KR101894324B1

KR101894324B1 - 물체 이송 방법

Info

Publication number: KR101894324B1
Application number: KR1020160150323A
Authority: KR
Inventors: 이동훈; 강병권; 허영범
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2016-11-11
Filing date: 2016-11-11
Publication date: 2018-09-04
Also published as: KR20180053023A

Abstract

물체 이송 방법을 제공한다. 물체 이송 방법은 물체를 리프팅하는 단계와, 상기 물체의 자세를 조절하는 단계, 및 상기 물체를 이송시키는 단계를 포함하되, 상기 물체의 자세를 조절하는 단계는 상기 물체의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블의 길이를 조절하는 단계를 포함한다.

Description

물체 이송 방법{Object transferring method}

본 발명은 물체 이송 방법에 관한 것이다.

선박을 건조함에 있어서 대형 플레이트를 이송하는 작업이 수반될 수 있다. 이러한 대형 플레이트는 클램프 또는 자석이 이용되어 이송될 수 있다. 대형 플레이트를 이송함에 있어서 대형 플레이트의 자세를 올바르게 유지하면서 이송시키는 것이 바람직하다.

대한민국 등록특허공보 제10-1390325호 (2014.04.30)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 물체 이송 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 물체 이송 방법의 일 면(aspect)은 물체를 리프팅하는 단계와, 상기 물체의 자세를 조절하는 단계, 및 상기 물체를 이송시키는 단계를 포함하되, 상기 물체의 자세를 조절하는 단계는 상기 물체의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블의 길이를 조절하는 단계를 포함한다.

상기 물체의 자세를 조절하는 단계는 상기 적어도 2개의 케이블에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 상기 케이블의 길이를 조절하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 적어도 2개의 케이블에 걸리는 장력은 상기 적어도 2개의 케이블을 권취하는 각 윈치의 토크가 참조되어 산출된다.

또한, 상기 케이블의 길이를 조절하는 단계는, 상대적으로 큰 토크를 나타내는 윈치로 하여금 케이블을 권취하도록 하는 단계, 및 상대적으로 작은 토크를 나타내는 윈치로 하여금 케이블을 권출하도록 하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 물체를 이송시키는 단계는 상기 물체의 자세를 실시간으로 조절하면서 상기 물체를 이송시키는 단계를 포함한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이송부를 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송 레일을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치가 이송 레일을 따라 이동하는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이송부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 도 10의 S310 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 도 10의 S320 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 13 및 도 14는 도 10의 S330 단계를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이송부를 나타낸 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 물체 이송 장치(10)는 지지부(100) 및 이송부(200)를 포함하여 구성된다.

지지부(100)는 물체를 지지하는 역할을 수행한다. 본 발명에서 물체는 선박의 건조에 이용되는 멤브레인과 같은 플레이트일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 다만, 이송함에 있어서 자세의 유지를 필요로 하는 물체일 수 있다. 이하, 지지부(100)에 의하여 지지되는 물체는 플레이트인 것을 위주로 설명하기로 한다.

지지부(100)는 지지 프레임(110) 및 미세 조절부(120)를 포함한다. 지지 프레임(110)은 지지부(100)의 형체를 유지시키는 역할을 수행한다. 물체의 하중이 지지부(100)에 전달될 수 있는데, 지지 프레임(110)은 물체의 하중에도 지지부(100)의 형체가 변형되지 않도록 하는 것이다. 이를 위하여, 지지 프레임(110)은 비교적 높은 강성을 갖는 것이 바람직하다.

지지 프레임(110)의 양측 말단에는 미세 조절부(120)가 구비될 수 있다. 미세 조절부(120)는 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세를 조절하는 역할을 수행한다.

미세 조절부(120)는 케이블(C)을 통하여 이송부(200)에 연결되는데, 케이블(C)에 연결된 미세 조절부(120)의 연결부의 위치가 조절됨에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있다. 미세 조절부(120)의 세부 구조에 대해서는 도 7을 통하여 후술하기로 한다.

이송부(200)는 지지부(100)를 지지하는 역할을 수행한다. 이송부(200)는 케이블(C)을 이용하여 지지부(100)를 지지할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 이송부(200)는 지지부(100)의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블(C)로 지지부(100)를 지지하고, 적어도 2개의 케이블(C)의 길이를 각각 조절하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 케이블(C)의 권취 또는 권출에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 변경될 수 있는데, 지지부(100)의 지지 및 자세 조절을 위하여, 이송부(200)는 자세 조절부(220)를 포함할 수 있다.

이송부(200)는 베이스 프레임(210), 자세 조절부(220), 이동부(230), 롤러(240) 및 제어 장치(250)를 포함하여 구성된다.

베이스 프레임(210)은 이송부(200)에 구비된 각종 장비를 지지하는 역할을 수행한다. 자세 조절부(220), 이동부(230), 롤러(240) 및 제어 장치(250)는 베이스 프레임(210)에 결합되어 일체형으로 구성될 수 있는 것이다. 또한, 베이스 프레임(210)은 이송 레일에 지지된 상태에서 지지부(100) 및 물체를 지탱할 수 있다. 이에, 베이스 프레임(210)은 비교적 높은 강성을 갖는 것이 바람직하다.

자세 조절부(220)는 지지부(100)의 자세를 조절하는 역할을 수행한다. 이를 위하여, 자세 조절부(220)는 구동 모터(221) 및 윈치(222)를 포함할 수 있다. 구동 모터(221)는 회전력을 발생시킬 수 있다. 구동 모터(221)의 회전력에 의하여 윈치(222)가 회전할 수 있다. 윈치(222)는 케이블(C)을 권취할 수 있는데, 윈치(222)의 회전에 의하여 케이블(C)이 권취되거나 권출될 수 있다.

도 1 및 도 2는 2개의 자세 조절부(220)를 포함하는 이송부(200)를 도시하고 있다. 각 자세 조절부(220)에 연결된 케이블(C)은 지지부(100)의 서로 다른 지점을 지지하고 있다. 따라서, 각 자세 조절부(220)에 의하여 노출된 케이블(C)의 길이에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있게 된다.

자세 조절부(220)는 지지부(100)에 연결된 서로 다른 위치에서 작용하는 장력을 참조하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 실제로, 물체를 지지하고 있는 것은 지지부(100)이기 때문에 자세 조절부(220)는 물체의 자세가 올바르게 유지되도록 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 이를 위하여, 자세 조절부(220)는 적어도 2개의 케이블(C)에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 케이블(C)의 길이를 조절할 수 있다.

케이블(C)에 걸리는 장력을 참조하여 자세 조절부(220)를 제어하는 것은 제어 장치(250)에 의하여 수행될 수 있다. 제어 장치(250)는 케이블(C)을 권취하는 각 윈치(222)의 토크를 참조하여 장력을 산출하고, 산출된 장력을 참조하여 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 그리하여, 제어부(253)는 모든 윈치(222)의 토크가 균일하게 되도록 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다.

또한, 제어 장치(250)는 이동부(230)의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 제어 장치(250)는 이동부(230)의 동작 여부를 제어하거나 이동부(230)의 회전 속도를 제어하여 이송부(200)의 이동 속도를 조절할 수도 있다.

이동부(230)는 이송부(200)가 이송 레일을 따라 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 이를 위하여, 이동부(230)는 구동 모터(231) 및 구동 기어(232)를 포함한다. 구동 모터(231)는 회전력을 발생시킨다. 구동 기어(232)는 이송 레일에 구비된 가이드 레일(22)에 기어 결합되는데, 구동 모터(231)의 회전력을 전달받은 구동 기어(232)는 가이드 레일(22)상에서 회전하여 이송부(200)가 이송 레일을 따라 이동할 수 있게 된다. 이송부(200)의 이동이 용이하게 수행될 수 있도록 하기 위하여 베이스 프레임(210)에는 롤러(240)가 구비될 수 있다. 롤러(240)는 이송 레일에 직접적으로 접촉하여 회전함으로써 이송부(200)와 이송 레일간의 마찰을 완화시킬 수 있다.

이동부(230)의 구동 모터(231)와 구동 기어(232)의 사이, 그리고, 자세 조절부(220)의 구동 모터(221)와 윈치(222)의 사이에는 감속기(213, 223)가 구비될 수 있다. 감속기(213, 223)는 각 구동 모터(221, 231)의 구동력을 구동 기어(232) 또는 윈치(222)로 전달하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 감속기(213, 223)의 내부에는 하나 이상의 기어가 기어 결합되어 구동 모터(221, 231)의 구동력을 구동 기어(232) 또는 윈치(222)로 전달할 수 있다. 또한, 감속기(213, 223)는 내부에 구비된 복수의 기어의 기어비를 이용하여 보다 큰 구동력이 구동 기어(232) 및 윈치(222)로 전달되도록 할 수도 있다.

도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송 레일을 나타낸 도면이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 이송 레일(20)은 지지 레일(21) 및 가이드 레일(22)을 포함하여 구성된다.

지지 레일(21)은 이송부(200)를 지지하면서 이송부(200)의 이동 경로를 제공할 수 있다. 특히, 이송부(200)는 물체를 지지하는데, 결국 지지 레일(21)은 이송부(200)와 함께 물체를 지지하면서 물체의 이동 경로를 제공하는 것으로 이해될 수 있다.

지지 레일(21)은 작업 현장의 내벽(W)에 결합될 수 있다. 이를 위하여, 내벽(W)과 지지 레일(21)을 연결하는 결합 지그(J)가 이용될 수 있다. 본 발명에서 물체 이송 장치(10)가 이용되는 장소는 선박의 화물창 내부일 수 있다. 이에, 지지 레일(21)은 결합 지그(J)가 이용되어 화물창의 내벽(W)에 결합될 수 있다. 여기서, 지지 레일(21)이 결합되는 화물창의 내벽(W)은 멤브레인일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 선박의 외판일 수도 있다.

가이드 레일(22)은 이동부(230)의 구동 기어(232)와 기어 결합되어 구동 모터(231)의 구동력으로 이송부(200)가 이동하도록 하는 역할을 수행한다. 구동 기어(232)가 회전함으로써 이송부(200)가 지지 레일(21)을 따라 이동할 수 있게 된다. 이를 위하여, 가이드 레일(22)에는 기어산이 구비될 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 장치가 이송 레일을 따라 이동하는 것을 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 이송부(200)는 이송 레일(20)을 따라 이동할 수 있다. 제어 장치(250)는 이동부(230)를 제어하여 이송부(200)의 이동 방향 및 이동 속도를 제어할 수 있다. 이송부(200)가 이동함에 따라, 이송부(200)에 연결된 지지부(100)가 이동하게 된다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이송부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 케이블(C)의 길이 조절에 따라 제 2 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있다.

제어 장치(250)는 이송부(200)의 양측에 구비된 자세 조절부(220)를 제어하여 각 자세 조절부(220)에 연결된 케이블(C)의 노출 길이를 조절할 수 있다. 이송부(200)에서 노출된 케이블(C)의 길이에 따라 지지부(100)의 자세가 변경될 수 있게 된다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작을 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 미세 조절부(120)는 고정 몸체(121), 손잡이(122), 조절 기어(123), 이동 기어(124), 샤프트(125), 이동 몸체(126) 및 연결부(127)를 포함하여 구성된다.

고정 몸체(121)는 지지 프레임(110)을 지지할 수 있다. 이에, 고정 프레임에는 지지 프레임(110)을 지지하기 위한 지지 홀이 구비될 수 있다.

손잡이(122)는 조절 기어(123)를 회전시키는 역할을 수행한다. 사용자는 손잡이(122)를 이용하여 조절 기어(123)를 회전시킬 수 있다.

이동 기어(124)는 조절 기어(123)와 기어 결합되어 조절 기어(123)의 회전력에 의하여 회전할 수 있다. 이동 기어(124)는 샤프트(125)에 연결되는데, 이동 기어(124)가 회전함에 따라 샤프트(125)가 회전하게 된다.

샤프트(125)의 몸체에는 나사산(미도시)이 구비될 수 있다. 또한, 이동 몸체(126)의 내부에도 나사산(미도시)이 구비될 수 있다. 샤프트(125)의 나사산과 이동 몸체(126)의 나사산이 나사 결합될 수 있다. 이에, 샤프트(125)가 회전함에 따라 이동 몸체(126)는 샤프트(125)의 장축을 따라 이동할 수 있다.

이동 몸체(126)에는 연결부(127)가 구비되는데, 이동 몸체(126)의 상하 이동에 따라 연결부(127)가 상하 이동하게 된다.

결국, 사용자는 손잡이(122)를 조절함으로써 연결부(127)를 상하로 이동시킬 수 있고, 이에 따라 고정 몸체(121)에 연결된 지지 프레임(110)의 위치가 미세 조절될 수 있게 된다. 사용자는 미세 조절부(120)를 이용하여 지지부(100)의 자세를 미세 조절할 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 미세 조절부의 동작에 따라 지지부의 자세가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 미세 조절부(120)가 이용되어 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있다.

사용자는 지지부(100)의 양측에 구비된 미세 조절부(120)를 이용하여 노출되는 연결부(127)의 길이를 조절할 수 있다. 양측 미세 조절부(120)에서 노출되는 연결부(127)의 길이가 조절됨에 따라 이송부(200)에 대한 지지부(100)의 자세가 조절될 수 있게 된다.

이송부(200)에서 권출된 케이블(C)의 길이와는 무관하게 미세 조절부(120)만을 이용하여 지지부(100)의 자세를 조절하는 것이 가능하게 된다. 이송부(200)에 의한 자세 조절이 수행된 이후에도 사용자는 미세 조절부(120)를 이용하여 지지부(100)의 자세를 미세하게 조절할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 나타낸 블록도이다.

도 9를 참조하면, 제어 장치(250)는 입력부(251), 저장부(252), 제어부(253) 및 출력부(254)를 포함하여 구성된다.

입력부(251)는 사용자 단말기(미도시)로부터 사용자 명령을 입력받는 역할을 수행한다. 입력부(251)는 유선 또는 무선 통신을 수행하여 사용자 단말기로부터 사용자 명령을 수신할 수 있다.

구체적으로, 사용자 명령은 리프팅 명령, 자세 조절 명령 및 이송 명령을 포함할 수 있다.

리프팅 명령은 지면에 배치된 지지부(100) 및 물체를 리프팅시켜 지면에서 이격시키는 명령을 의미한다. 사용자는 물체를 지지부(100)에 설치한 이후에 리프팅 명령을 입력할 수 있다.

자세 조절 명령은 지지부(100)의 자세를 조절하기 위한 명령을 의미한다. 물체의 리프팅이 완료되면 물체의 자세를 올바르게 배치하기 위하여 사용자는 자세 조절부(220)를 이용한 지지부(100)의 자세 조절 명령을 입력할 수 있다.

이송 명령은 이송부(200)를 이동시키기 위한 명령을 의미한다. 지지부(100)의 자세 조절이 완료된 이후에 사용자는 이송 명령을 입력할 수 있다.

저장부(252)는 입력부(251)를 통하여 입력된 정보는 임시 또는 영구적으로 저장하는 역할을 수행한다.

제어부(253)는 입력부(251)를 통하여 입력된 사용자 명령에 따라 이동부(230) 및 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 즉, 물체 이송 명령이 입력된 경우 제어부(253)는 자세 조절부(220)를 제어하여 물체를 리프팅하고, 이동부(230)를 제어하여 이송 레일(20)을 따라 이송부(200)를 이동시키는 것이다.

또한, 제어부(253)는 입력부(251)를 통하여 사용자 단말기로부터 자세 조절 명령이 수신된 경우 자세 조절부(220)를 제어하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다. 제어부(253)는 이동부(230)에 의하여 이송부(200)가 이송되는 도중에도 실시간으로 자세 조절부(220)를 제어하여 지지부(100)의 자세를 조절할 수 있다.

제어부(253)는 지지부(100)에 연결된 케이블(C)의 장력을 참조하여 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(253)는 각 케이블(C)에 연결된 윈치(222)의 토크를 참조하여 자세 조절부(220)를 제어할 수 있다. 각 윈치(222)의 토크가 사전에 설정된 크기 이상으로 상이한 경우 제어부(253)는 각 윈치(222)의 토크가 동일하거나 유사하게 되도록 케이블(C)의 권출 및 권취를 제어할 수 있다.

예를 들어, 제어부(253)는 상대적으로 큰 토크를 나타내는 윈치(222)에 대해서는 케이블(C)을 권취하도록 하고, 상대적으로 작은 토크를 나타내는 윈치(222)에 대해서는 케이블(C)을 권출하도록 할 수 있다.

제어부(253)에 의한 자세 제어에 따라 지면에 대한 이송 레일(20)의 각도가 변화하더라도 지지부(100)는 지면에 대하여 균일한 자세를 유지할 수 있게 된다.

출력부(254)는 출력부(254)는 제어부(253)에 의하여 생성된 제어 명령을 출력하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 출력부(254)는 리프팅 명령 및 자세 제어 명령을 자세 조절부(220)로 송신하고, 이동 명령을 이동부(230)로 송신할 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 물체 이송 방법을 나타낸 흐름도이다.

물체 이송 장치(10)에 물체(M)가 설치된 이후에 물체 이송 장치(10)는 물체(M)를 리프팅할 수 있다(S310). 이송 레일(20)에 지지되어 있는 물체 이송 장치(10)는 물체(M)에 연결된 케이블(C)을 권취함으로써 물체(M)를 리프팅할 수 있다.

리프팅된 물체(M)는 케이블(C)에 의하여 물체 이송 장치(10)에 연결된 상태로 허공에 매달리게 된다. 한편, 허공에 매달린 물체(M)의 자세가 올바르지 않을 수 있다. 이에, 물체 이송 장치(10)는 물체(M)의 자세를 조절할 수 있다(S320). 물체 이송 장치(10)는 물체(M)의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블(C)의 길이를 조절함으로써 물체(M)의 자세를 조절할 수 있다.

물체(M)의 자세 조절은 물체(M)에 연결된 적어도 2개의 케이블(C)에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 케이블(C)의 길이를 조절하는 것으로 수행될 수 있다. 여기서, 적어도 2개의 케이블(C)에 걸리는 장력은 적어도 2개의 케이블(C)을 권취하는 각 윈치(222)의 토크가 참조되어 산출될 수 있다.

그리하여, 상대적으로 큰 토크를 나타내는 윈치(222)로 하여금 케이블(C)을 권취하도록 하고, 상대적으로 작은 토크를 나타내는 윈치(222)로 하여금 케이블(C)을 권출하도록 함으로써 물체(M)의 자세가 조절될 수 있다.

물체(M)의 자세가 올바르게 조절된 이후에 물체 이송 장치(10)는 물체(M)를 이송할 수 있다(S330). 물체 이송 장치(10)는 이송 레일(20)을 따라 이동하여 물체(M)를 이송할 수 있다.

물체(M)를 이송함에 있어서, 물체 이송 장치(10)는 물체(M)의 자세를 실시간으로 조절하면서 물체(M)를 이송할 수 있다. 즉, 물체 이송 장치(10)는 각 윈치(222)의 토크가 균일하게 유지되도록 하면서 물체(M)를 이송할 수 있다.

이하, 도 11 내지 도 14를 통하여 물체 이송 방법을 자세히 설명하기로 한다.

도 11은 도 10의 S310 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 12는 도 10의 S320 단계를 설명하기 위한 도면이며, 도 13 및 도 14는 도 10의 S330 단계를 설명하기 위한 도면이다.

도 11을 참조하면, 물체 이송 장치(10)는 물체(M)를 리프팅할 수 있다.

리프팅되기 이전에 사용자는 우선 물체(M)를 물체 이송 장치(10)에 설치할 수 있다.

물체(M)는 미세 조절부(120)에 설치될 수 있다. 도 11은 지지 파이프(30) 및 부착 수단(40)이 이용되어 물체(M)가 설치된 것을 도시하고 있다. 부착 수단(40)은 흡착기 또는 자석일 수 있다. 플레이트인 물체(M)가 복수의 부착 수단(40)에 부착된 상태에서 부착 수단(40)을 연결하고 있는 지지 파이프(30)가 미세 조절부(120)에 결합될 수 있다. 지지 파이프(30)가 미세 조절부(120)에 견고하게 고정됨에 따라 지지부(100)의 자세에 따라 물체(M)의 자세가 변경될 수 있게 된다.

물체(M)는 지면에 놓여진 것일 수 있으며, 이에 물체 설치 작업은 지면에서 수행될 수 있다. 따라서, 물체(M)가 설치되면 물체 이송 장치(10)는 물체(M)를 리프팅하여 지면에서 이격시킬 수 있다.

도 12를 참조하면, 물체(M)의 리프팅이 완료된 이후에 물체 이송 장치(10)는 물체(M)의 자세를 조절할 수 있다.

물체 이송 장치(10)는 사용자 명령에 따라 자세 조절부(220)를 이용하여 물체(M)에 연결된 케이블(C)의 길이를 조절함으로써 물체(M)의 자세를 조절할 수 있다.

물체(M)의 자세 조절에는 미세 조절부(120)가 이용될 수도 있다. 사용자는 미세 조절부(120)에서 노출되는 연결부(127)의 길이를 조절하여 물체(M)의 자세를 미세하게 조절할 수 있다.

물체(M)의 자세 조절이 완료되면, 사용자의 명령에 따라 물체(M)가 이송될 수 있다.

도 13 및 도 14를 참조하면, 사용자로부터 이송 명령이 입력되면 물체 이송 장치(10)는 이송 레일(20)을 따라 이동하여 물체(M)를 이송한다. 물체(M)를 이송하면서 물체 이송 장치(10)는 실시간으로 감지되는 케이블(C)의 장력을 참조하여 물체(M)의 자세가 올바르게 유지하도록 할 수 있다.

즉, 도 13에 도시된 바와 같이 이송 레일(20)이 지면에 대하여 경사짐에 따라 지면에 대하여 지지부(100)가 기울어진 경우 물체 이송 장치(10)는 케이블(C)의 노출 길이를 조절하여 물체(M)가 지면에 대하여 평행하게 배치되도록 할 수 있다.

또한, 도 14에 도시된 바와 같이 지면에 대한 이송 레일(20)의 경사 각도가 변경되는 경우에도 물체 이송 장치(10)는 각 케이블(C)의 장력을 실시간으로 모니터링하여 균일한 장력이 유지되도록 물체(M)의 자세를 조절할 수 있다.

이와 같은 물체 이송 장치(10)의 물체 자세 조절에 따라 지면에 대한 이송 레일(20)의 경사 각도와는 무관하게 물체(M)는 균일한 자세를 유지하면서 작업 공간을 이동할 수 있게 된다.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10: 물체 이송 장치 20: 이송 레일
30: 지지 파이프 40: 부착 수단
100: 지지부 110: 지지 프레임
120: 미세 조절부 121: 고정 몸체
122: 손잡이 123: 조절 기어
124: 이동 기어 125: 샤프트
126: 이동 몸체 127: 연결부
200: 이송부 210: 베이스 프레임
220: 자세 조절부 221: 구동 모터
222: 윈치 230: 이동부
231: 구동 모터 232: 구동 기어
240: 롤러 250: 제어 장치
251: 입력부 252: 저장부
253: 제어부 254: 출력부

Claims

물체를 리프팅하는 단계;
상기 물체의 자세를 조절하는 단계; 및
상기 물체를 이송시키는 단계를 포함하되,
상기 물체의 자세를 조절하는 단계는 상기 물체의 서로 다른 위치에 연결된 적어도 2개의 케이블의 길이를 조절하는 단계를 포함하되,
상기 적어도 2개의 케이블에 걸리는 장력은 상기 적어도 2개의 케이블을 권취하는 각 윈치의 토크가 참조되어 산출되고,
상기 케이블의 길이를 조절하는 단계는,
상대적으로 큰 토크를 나타내는 윈치로 하여금 케이블을 권취하도록 하는 단계; 및
상대적으로 작은 토크를 나타내는 윈치로 하여금 케이블을 권출하도록 하는 단계를 포함하는 물체 이송 방법.
제 1항에 있어서,
상기 물체의 자세를 조절하는 단계는 상기 적어도 2개의 케이블에 걸리는 장력이 균일하게 되도록 상기 케이블의 길이를 조절하는 단계를 포함하는 물체 이송 방법.
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제 1항에 있어서,
상기 물체를 이송시키는 단계는 상기 물체의 자세를 실시간으로 조절하면서 상기 물체를 이송시키는 단계를 포함하는 물체 이송 방법.