KR101893535B1

KR101893535B1 - 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇

Info

Publication number: KR101893535B1
Application number: KR1020170075121A
Authority: KR
Inventors: 김정우
Original assignee: 주식회사 로보메이션
Priority date: 2017-06-14
Filing date: 2017-06-14
Publication date: 2018-08-30
Also published as: US20180366026A1; US10891874B2; CN109087554A

Abstract

본 발명은 멀티 칼라 코드 카드를 사용하는 로봇에 관한 것이다.
본 발명은,
멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇에 있어서,
상기 멀티 칼라 코드 카드 각각의 표면에는 차례로 시작색 부분(11)과 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)이 서로 인접하여 연속되게 배치되고;
상기 시작색 부분(11)은 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작을 나타내고 각 멀티 칼라 코드 카드에 대해 동일한 색상이 사용되며;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3) 각각은 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 서로 상이한 색상이며;
상기 기본색 부분(13)은 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 인접한 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 상이한 색상이며;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 대응하는 코드가 할당되며,
사용자가 상기 로봇 하부의 단일 칼라 센서(10) 아래로 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작색 부분(11) 쪽부터 넣어서 상기 로봇이 인식하는 상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 따른 코드에 대응하는 작동을 상기 로봇이 수행하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같은 본 발명을 이용하면, 단일의 칼라 센서를 사용하므로 제조 비용이 저렴하게 되고, 하나의 카드에 멀티 칼라를 사용함에 따라 코드 개수를 크게 늘릴 수 있으며, 칼라 카드에 인쇄된 칼라의 순서만에 의해 코드값이 결정되게 되어 다양한 크기와 모양의 칼라 카드가 사용 가능한 로봇용 멀티 칼라 코드 카드와 이 멀티 칼라 코드 카드를 사용하는 로봇을 제공할 수 있게 된다.

Description

멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇{Robot using Multi Color Code Card}

본 발명은 멀티 칼라 코드 카드를 사용하는 로봇에 관한 것이다.

컴퓨터 코딩의 조기 교육의 중요성이 부각됨에 따라 어린이들에게 로봇을 이용하여 코딩을 교육시키는 도1과 같은 코딩 로봇이 각광을 받고 있고, 코딩 로봇을 이용하여 주행을 하게 하는 다양한 방식이 개발 되었다.

그런데, 이러한 코딩 로봇이 원하는 동작들을 수행하기 위해서는 사용자가 일련의 동작 명령들을 코딩 로봇에 입력시켜야 하는데, 그 입력 방법의 일예가 도2와 같이 각 명령에 대응하는 칼라가 하나의 카드 표면 전체에 인쇄된 단일 칼라 카드들을 사용하는 것이다.

그래서, 사용자는 자신이 원하는 동작 순서에 대응하는 도2와 같은 단일 칼라 카드들을 차례로 코딩 로봇의 하부에 있는 칼라 센서(10) 아래로 넣었다가 빼는 동작을 반복하여 각 단일 칼라 카드에 대응하는 동작들에 대한 코드들이 코딩 로봇에 입력되게 한다.

그런데, 도2와 같이 카드 전체가 단일 칼라로 인쇄된 단일 칼라 카드의 경우에는, 사용가능한 색상 종류가 제한적이라서 명령수를 크게 늘리기가 어렵고, 단일 칼라 카드의 인쇄 색상과 하부 바닥 색상이 동일하면 단일 칼라 카드의 색상이 아닌 하부 바닥 색상에 따른 명령(코드)가 인식되어 오동작이 발생한다.

그래서, 이러한 도2의 단일 칼라 카드의 문제점을 해결하기 위하여, 코딩 로봇의 하부에 멀티 칼라 센서를 설치하고, 도3과 같이 표면에 멀티 칼라(도3에는 상부 좌측에는 빨간색, 상부 우측에는 녹색이 인쇄된 멀티 칼라가 도시됨)가 인쇄된 멀티 칼라 카드를 사용하는 경우도 있는데, 이 경우에는 멀티 칼라 센서를 사용함에 따라 단일 칼라 센서를 사용하는 경우에 비해 제조 비용이 상승하고, 특히 바닥 색상과 멀티 칼라 카드의 색상이 구별되게 하기 위해 신용카드처럼 카드 삽입구를 설치해야 하며 멀티 칼라 카드를 카드 삽입구를 통해 삽입시 각 칼라 센서의 위치가 멀티 칼라 카드의 각 색상 영역(도3에서는 상부 좌측의 빨간색 영역, 상부 하측의 녹색 영역)과 일치하도록 칼라 카드를 제작해야 하므로 카드의 크기나 모양을 변경하기가 어렵다.

본 발명은 이러한 종래기술의 문제점을 감안하여, 단일의 칼라 센서를 사용하는 로봇에서 코드 개수를 크게 늘릴 수 있는 멀티 칼라 코드 카드를 제공할 수 있게 되고, 다양한 크기와 모양의 멀티 칼라 코드 카드를 사용 가능한 로봇을 제공한다.

이상과 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은,
멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇에 있어서,
상기 멀티 칼라 코드 카드 각각의 표면에는 차례로 시작색 부분(11)과 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)이 서로 인접하여 연속되게 배치되고;
상기 시작색 부분(11)은 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작을 나타내고 각 멀티 칼라 코드 카드에 대해 동일한 색상이 사용되며;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3) 각각은 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 서로 상이한 색상이며;
상기 기본색 부분(13)은 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 인접한 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 상이한 색상이며;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 대응하는 코드가 할당되며,
사용자가 상기 로봇 하부의 단일 칼라 센서(10) 아래로 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작색 부분(11) 쪽부터 넣어서 상기 로봇이 인식하는 상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 따른 코드에 대응하는 작동을 상기 로봇이 수행하는 것을 특징으로 한다.

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이상과 같은 본 발명을 이용하면, 단일의 칼라 센서를 사용하므로 제조 비용이 저렴하게 되고, 하나의 카드에 멀티 칼라를 사용함에 따라 코드 개수를 크게 늘릴 수 있으며, 칼라 카드에 인쇄된 칼라의 순서만에 의해 코드값이 결정되게 되어 다양한 크기와 모양의 칼라 카드가 사용 가능한 로봇용 멀티 칼라 코드 카드와 이 멀티 칼라 코드 카드를 사용하는 로봇을 제공할 수 있게 된다.

도1은 코딩 로봇의 측면 사시도 및 저면 사시도.
도2는 종래기술에 따른 단일 칼라 카드를 도시함.
도3은 다른 종래 기술에 따른 멀티 칼라 카드를 도시함.
도4는 본 발명에 따른 멀티 칼라 카드의 구성을 도시함.
도5 내지 도10은 본 발명에 따른 멀티 칼라 카드에서 그룹별 멀티 칼라 카드를 도시함.
도11은 본 발명에서 2칼라를 가지는 멀티 칼라 카드를 칼라 센서 하부로 넣을 때에 인식되는 신호의 변화를 도시함.
도12는 본 발명에서 2칼라를 가지는 멀티 칼라 카드를 칼라 센서 하부에서 뺄 때에 인식되는 신호의 변화를 도시함.
도13은 본 발명에서 2칼라를 가지는 멀티 칼라 카드를 칼라 센서 하부로 넣을 때 중간 색과 기본 색을 출력하는 방법에 대한 순서도.
도14는 본 발명에서 5칼라를 가지는 멀티 칼라 카드를 칼라 센서 하부로 넣을 때에 인식되는 신호의 변화를 도시함.
도15는 본 발명에서 5칼라를 가지는 멀티 칼라 카드를 칼라 센서 하부에서 뺄 때에 인식되는 신호의 변화를 도시함.
도16은 본 발명에 사용가능한 사과 모양의 멀티 칼라 카드를 도시함.

먼저, 도4를 참고로 하여 본 발명에 따른 코딩 로봇용 멀티 칼라 코드 카드(이하, 멀티 칼라 카드라고도 약칭함)를 자세히 설명하기로 한다.

도4의 상부와 하부에 도시된 것처럼, 본 발명의 멀티 칼라 카드는 기본적으로 상부부터 시작색 부분(11)과 중간 색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13) 순서로 인쇄되어 있고, 부가적으로 각 멀티 칼라 카드의 기능(코드)을 설명하는 기능 설명 부분(14)을 포함하게 할 수도 있다. 여기서, 도4의 상부 도면에는 하나의 중간색을 가지는 본 발명의 멀티 칼라 카드가 도시되어 있고, 도4의 하부에는 3개의 중간색을 가지는 본 발명의 멀티 칼라 카드가 도시되어 있다.

또한, 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)은 도4의 상부 도면처럼 하나의 중간색 부분(12)을 가질 수도 있고, 도4의 하부 도면처럼 다수의 중간색 부분(12-1, 12-2, 12-3)(도4의 하부 도면에서는 3개의 중간색 부분을 가진다)을 가질 수도 있다. 이때, 시작색 부분(11)은 모든 멀티 칼라 카드의 시작 부분을 나타내는 것이기에 모든 멀티 칼라 카드에 대해 동일한 색상을 사용하는데, 도4와 같은 흰색도 가능하고, 검정색도 가능하며, 다른 임의의 색도 사용 가능하다. 다만 흰색과 검정색 이외의 색상을 시작색으로 사용하는 경우에는 아래에서 설명하는 중간색 부분(12)과 혼합되어 인식되는 혼합 색 부분이 나타나는 문제가 발생하므로 인식시에 주의해야 한다.

그리고, 시작색 부분(11)과 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)은 서로 상이한 색상을 사용해야 한다.

그래서, 도4의 상부와 같이 단일의 중간색 부분(12)을 가지는 경우에는 [(중간색 부분의 색상 가지수) x (기본색 부분의 색상 가지수)]의 기능(코드) 종류를 가질 수 있고, 도4 하부와 같이 3가지의 중간색 부분을 가지는 경우에는 [(중간색1 부분의 색상 가지수) x (중간색2 부분의 색상 가지수) x (중간색3 부분의 색상 가지수) x (기본색 부분의 색상 가지수)]의 기능(코드) 종류를 가질 수 있게 되어, 중간색 부분의 개수가 늘어남에 따라 기하급수적으로 사용 가능한 기능들의 갯수가 늘어나게 된다.

또한, 기능들이 그룹별로 구분되는 경우가 많기 때문에, 이때에는 도5-10과 같이 중간색 부분(12)의 색상을 그룹 명칭에 대응하게 정하고 기본색 부분(13)의 색상을 그 그룹에 속하는 기능(코드)에 대응하게 정하는 방법을 사용하면, 계층구조적인(hierarchy) 기능 구조의 멀티 칼라 카드를 형성할 수 있다. 여기서, 도4의 상부에 있는 하나의 중간색 부분(12)을 가지는 도5-10에서는 6개의 칼라를 사용하여 6개의 그룹(Move Group, LED Group, Sound Group, Repeat Group, Logic Group, Function Group)의 30개의 멀티 칼라 카드 세트를 도시하고 있다.

한편, 칼라 센서(10)가 하부의 특정 면적(예 : 3mm x 3mm 면적)에 포함된 칼라를 인식하게 되므로 인쇄된 칼라들의 경계 부분에서는 인접하는 2개의 칼라들이 모두 포함된 혼합 색 부분이 나타나게 되고, 이러한 혼합 색 부분은 코드와 무관한 부분이므로 무시되어야 하고 이 무시 방법은 아래에서 도13을 참고로 하여 설명한다.

다음으로, 도11, 12, 13을 참고하여, 중간색 부분(12)이 하나인 본 발명의 멀티 칼라 카드를 코딩 로봇 하부의 칼라 센서(10) 쪽으로 넣을 때(Push in)와 칼라 센서(10) 하부에서 빼낼 때(Pull out)에, 인식되는 칼라의 변화와 중간색 부분(12)과 기본색 부분(13)의 색상을 출력하는 방법에 대해 설명하기로 한다.

도11의 좌측 도면과 같이 본 발명의 멀티 칼라 카드(시작 색 부분이 흰색, 중간색 부분이 빨간색, 기본색 부분이 녹색임)를 바닥(노란색)과 코딩 로봇 하부 사이로 넣을 때에는, 칼라 센서(10)에서 시간이 경과함에 따라 도11의 우측과 같은 색상을 인식하게 된다.

즉, 칼라 센서(10)에는 바닥의 노란색 기간 ①, 시작색 부분의 흰색 기간 ②, 중간색 부분의 빨간색 기간 ③, 혼합색 부분의 노란색 기간 ④, 기본색 부분의 녹색 기간 ⑤의 순서로 신호가 나타내게 된다. 여기서 노란색의 혼합색 부분은 중간색 부분의 빨간색과 기본색 부분의 녹색이 혼합되어 나타나는 것이다.

마찬가지로, 도11 촤측과 같이 넣은 멀티 칼라 카드를 도12의 좌측과 같이 빼낼 때에는, 칼라 센서(10)는 시간이 경과함에 따라 도12의 우측과 같은 색상을 인식하게 된다.

즉, 센서는 밀어 넣을 때와는 반대 순서로, 바닥의 기본색 부분의 녹색 기간 ①, 혼합색 부분의 노란색 기간 ②, 중간색 부분의 빨간색 기간 ③, 시작 색 부분의 흰색 기간 ④, 바닥의 노란색 기간 ⑤의 순서로 신호가 나타나게 된다.

여기서, 인접하는 색상이 혼합되어 나타나는 혼합 색 부분의 폭은 중간색 부분(12)이나 기본색 부분(13)의 폭에 비해 매우 작아서, 넣을 때의 혼합색 부분인 노란색 기간 ④와 빼낼 때의 혼합색 부분인 노란색 기간 ②는 중간색 부분(12)이나 기본색 부분(13)이나 바닥 부분의 색상 인식 기간에 비해 매우 짧은 기간이지만, 이 혼합색을 인식하는 기간이 존재한다는 것을 명시적으로 나타내기 위하여 도11, 12의 우측 도면에서는 실제보다 큰 기간으로 도시되어 있다.

이제, 도13의 순서도를 참고로 하여 중간색 부분(12)이 하나가 있는 도4 상단의 멀티 칼라 카드를 코딩 로봇 하부의 단일 칼라 센서(10) 쪽으로 넣을 때에, 중간색과 기본색을 출력하는 방법에 대해 자세히 설명하기로 한다.

사용자의 선택에 의해 코딩 로봇이 코딩 모드로 진입하면, 코딩 로봇의 하부의 단일 칼라 센서(10)는 칼라 신호를 입력 받는다(S1). 여기서, 단일 칼라 센서(10)에서 출력되는 Red값, Green값, Blue 값으로 색상을 인식하게 된다.

다음으로, 단계(S2)에서 입력된 칼라 신호가 카드의 시작을 나타내는 시작 부분의 색상(흰색)인지를 판단하는데, 사용자가 아직 본 발명의 멀티 칼라 카드를 단일 칼라 센서(10)의 하부로 진입시키지 않은 경우에는 단일 칼라 센서(10)를 통해 인식된 칼라는 바닥 색인 노란색이어서 시작색 부분(12)의 흰색이 아니므로 단계(S1)으로 되돌아가고 이런 과정을 반복하면 도11의 상부 도면에 나타난 노란색의 바닥색 부분 기간①이 형성된다.

이제, 사용자가 멀티 칼라 카드를 단일 칼라 센서(10) 하부로 진입시키기 시작하면, 단계(S2)에서 단일 칼라 센서(10)을 통해 인식된 칼라는 카드의 시작을 나타내는 시작색 부분(12)의 흰색이 되기 시작하여 단계(S3)로 진입하여 단일 칼라 센서(10)는 칼라 신호를 입력 받는다.

다음으로, 단계(S4)에서 단일 칼라 센서(10)을 통해 입력된 칼라 신호가 시작색 부분(12)의 흰색인지를 판단하는데, 멀티 칼라 카드의 시작색 부분(12)이 단일 칼라 센서(10)의 하부를 아직 통과하지 못한 경우에는 단일 칼라 센서(10)를 통해 인식된 칼라는 여전히 흰색이므로 단계(S3)으로 되돌아가고 이런 과정을 반복하면 도101 상부 도면에서 흰색의 시작색 부분 기간②이 형성된다.

이제, 멀티 칼라 카드의 시작색 부분(12)이 단일 칼라 센서(10)의 하단을 벗어나면, 단계(S3)에서 단일 칼라 센서(10)을 통해 인식된 칼라는 중간색 부분(13)의 빨간색이 되기 시작하여 흰색이 아니므로 단계(S5)에서 중간색인 빨간색을 기억하고, 단일 칼라 센서(10)에서 인식되는 색상은 혼합 색 부분에 도달하기까지 빨간색이므로 도11의 상부 도면에서 빨간색의 중간색 부분 기간③이 형성된다.

다음으로, 단계(S6)에서 단일 칼라 센서(10)을 통해 칼라 신호를 입력받고, 입력된 칼라가 중간색 부분의 빨간색과 기본색 부분의 녹색이 혼합되어 형성되는 노란색 구간(혼합 색 구간)에 진입하면 도11의 상부 도면에서 노란색의 혼합 색 기간④이 형성되기 시작한다.

이때, 멀티 칼라 카드에서 빨간색과 녹색이 혼합된 노란색의 혼합색 부분은 시작색 부분(10)이나 중간색 부분(11)이나 기본색 부분(12)에 비해 폭이 매우 작기 때문에, 혼합색 부분이 단일 칼라 센서(1)의 하부를 통과하는 시간은 상대적으로 매우 짧아서 예를 들면 0.5초 미만이므로, 단계(S6)를 통과한 후에 단일 칼라 센서(10)을 통해 인식된 칼라가 혼합색 기간 ④이라고 판단되는 0.5초 미만 동안 같은 색이 유지되는 경우에는 혼합색 기간 ④ 이고, 0.5초 이상 같은 색이 유지되는 경우에는 기본색 기간⑤에 확실하게 진입한 것으로 볼 수 있다.

그래서, 단계(S7)에서 0.5초 이상 같은 색상이 유지되는지를 판단하여 만일 0.5초 미만 동안만 같은 색상이 유지되는 경우(혼합색 기간)에는 단계(S6)로 되돌아가서 다시 단일 칼라 센서(7)을 통해 칼라 신호를 입력 받아서 단계(S7)으로 진입하고, 0.5초 이상 같은 색상이 유지되는 경우(기본색 기간 진입)에는 입력된 칼라를 기본색으로 기억한다(S8).

결국, 이렇게 하면 혼합색 기간(혼합색 부분)의 색상은 무시되고 중간색 부분과 기본색 부분의 색상만 기억되게 된다.

그리고, 만일 중간색 부분(11)과 기본색 부분(12)이 동일한 색상으로 잘못인쇄된 경우(예: 모두 빨간색으로 인쇄된 경우)에는 단계(S5)에서 중간색으로 빨간색을 기억하고, 단계(S7)에서 빨간 색이 0.5초 간 유지되므로 단계(S8)에서 빨간색이 기본색으로 인식되어 중간색과 기본색이 동일하게 되는 문제가 발생하고, 이 경우에는 무시되어야 하므로, 단계(S9)에서 중간색과 기본색이 동일한 경우에는 무시하여 출력하지 않고 단계(S1)으로 되돌아가고, 상이한 경우에는 중간색과 기본색이 출력된다(S10).

이때, 단계(S10)에서 중간색과 기본색이 출력되는 경우에는 정상적인 멀티 칼라 카드가 정상적으로 인식된 것이므로, 비프음이나 특정 색상 발광을 하게 하여 정상적인 멀티 칼라 카드가 넣어져서 정상적으로 인식되었다는 것을 사용자가 음성이나 발광으로 용이하게 알 수 있게 하는 것이 바람직하다.

또한, 이렇게 하여 코딩 로봇 하부의 단일 칼라 센서(10) 쪽으로 본 발명의 멀티 칼라 카드를 넣은 후에 다시 뺄 때에는, 넣을 때의 역순으로 도12의 우측과 같은 인식 색상의 변화가 발생하는데, 넣을 때와 동일하게 도13의 순서도를 적용하면, 단계(S1)과 단계(S2)에 의해 시작색 부분 기간 ④의 흰색이 나타나기 이전까지 바닥의 기본색 부분의 녹색 기간 ①, 혼합색 부분의 노란색 기간 ②, 중간색 부분의 빨간색 기간 ③은 무시되게 되고, 시작색 부분의 흰색 기간 ④ 에 진입하면 단계(S3)로 진행하여 단계(S4)에 의해 시작색 부분의 흰색 기간 ④을 통과한 것이 확인되면 단계(S5)에서 바닥의 노란색이 중간색으로 기억되며, 단계(S7)에서 0.5초 간 바닥색인 노란색이 나타나므로 단계(S8)에서 기본색으로 노란색이 기억되며, 단계(S9)의 판단 결과 중간색과 기본색이 노란색으로 동일하므로 단계(S10)으로 진행하지 않아서 노란색의 중간색과 기본색이 출력되지 않고 단계(S1)으로 되돌아가서 노란색의 중간색과 기본색은 무시되게 된다.

결국, 뺄 때에는 단계(S10)으로 진행하지 않게 되어 비프음이나 발광이 없게 되어, 사용자는 정상적인 멀티 칼라 카드를 넣어서 정상적으로 인식될 때마다 비프음이나 특정 색상 발광을 인식하게 된다.

한편, 도11 내지 도12에서는 중간 색 부분(12)이 하나인 경우에 대해 설명하였지만, 2개 이상의 중간색 부분을 가진 멀티 칼라 카드도 사용 가능한데, 도4의 하단에는 3개의 중간색 부분을 가진 4칼라 카드가 도시되어 있고 도14, 15에서는 4개의 중간색 부분을 가진 5칼라 카드를 코딩 로봇의 칼라 센서(10) 하부로 넣을 때와 뺄 때에 인식되는 색상의 변화를 도시하였다.

예를 들어, 4개의 중간색 부분을 가진 5칼라 카드의 경우에는, 도13에서 첫 번째 중간색을 기억하기 위한 단계(S3)부터 단계(S5)를 수행되고 나서, 단계(S6)를 이용하여 입력되는 색상을 모두 기억하고 난 후에, 유지 시간이 예를 들면 0.2초 이하인 짧은 혼합색 기간을 제거하면 4개의 중간색들과 1개의 기본색 순서 세트(조합)가 도출되고, 이 색상 순서 세트(조합)의 각 색상에 대해 다음 색상과 동일한지를 판단하여, 동일한 경우가 한 번이라도 발생하면 이 색상 순서 세트(조합)는 무시되고, 동일하지 않으면 이 색상 순서 세트(조합)가 출력되는 방식을, 넣을 때와 뺄 때 각각에 대해 적용하면 된다.

결국, 이상과 같은 본 발명을 이용하면, 단일의 칼라 센서를 사용하므로 제조 비용이 저렴하게 된다.

또한, 단일 칼라 센서를 사용하는 경우에도, 본 발명의 멀티 칼라 카드는 시작색 부분이 카드의 시작 부분을 나타내게 되고 시작색 부분 이후에 인쇄되는 중간색 부분(들)과 기본색 부분의 순서 조합 개수 만큼 만에 의해 코드가 형성되므로, 바닥색은 중간색 부분과 기본색 부분과 동일해도 무방하다.

그리고, 단일 칼라 센서를 사용하더라도, 칼라 카드에 다수의 중간색 부분을 둘 수 있어서 칼라 순서 조합이 획기적으로 확대되어 코드 가지수가 획기적으로 늘어나게 된다.

또한, 멀티 칼라 센서를 사용하는 경우에는 멀티 칼라 센서의 위치에 의존하는 크기와 모양으로 멀티 칼라 카드를 제조해야 했지만, 본 발명에서는 단일 칼라 센서를 사용하면서 멀티 칼라 카드를 칼라 센서 하부로 넣거나 뺄 때에 인식되는 칼라 순서만에 의해 코드 값이 결정되므로, 멀티 칼라 카드에 인쇄된 칼라의 순서만에 의해 코드 값이 결정되게 되어 다양한 크기와 모양(예: 도16에 나타난 사과 모양의 멀티 칼라 카드)의 멀티 칼라 카드의 제작 및 사용이 가능하게 된다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것에 유의해야 한다.

예를 들면, 상기에서는 바닥색이 노란색인 경우에 대해 설명하였으나, 시작색 부분과 동일하게 흰색을 바닥색으로 하면, 넣을 때에 처음에 흰색이 연속하여 나타나서 시작이 2번 나타나고 뺄 때에도 마지막에 흰색이 2번 나타나지만, 흰색 이후에 나타나는 지정된 개수의 색상들(혼합 색 제외)에 의해 중간색(들)과 기본색이 결정되므로 아무런 문제가 없기 때문에, 바닥색과 시작색을 흰색으로 동일하게 사용해도 무방하다.

또한, 위에서는 중간색 부분과 기본색 부분의 색상을 인쇄하는 것으로 기재하였으나, 칼라팬으로 칠하여 형성하는 것도 가능하는 등, 다양한 방법에 의해 형성 가능하다.

Claims

멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇에 있어서,
상기 멀티 칼라 코드 카드 각각의 표면에는 차례로 시작색 부분(11)과 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)이 서로 인접하여 연속되게 배치되고;
상기 시작색 부분(11)은 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작을 나타내고 각 멀티 칼라 코드 카드에 대해 동일한 색상이 사용되며;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3) 각각은 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 서로 상이한 색상이며;
상기 기본색 부분(13)은 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 인접한 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 상이한 색상이며;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 대응하는 코드가 할당되며,
사용자가 상기 로봇 하부의 단일 칼라 센서(10) 아래로 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작색 부분(11) 쪽부터 넣어서 상기 로봇이 인식하는 상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 따른 코드에 대응하는 작동을 상기 로봇이 수행하는 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
제1항에 있어서,
상기 중간색 부분이 한 개인 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
제1항에 있어서,
상기 중간색 부분은 다수 개인 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)의 색상은 상기 멀티 칼라 코드 카드의 특정 그룹을 나타내는 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
제4항에 있어서,
상기 기본색 부분(13)의 색상은 그 특정 그룹에 속하는 특정 기능을 나타내는 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
제5항에 있어서,
상기 기본색 부분(13)에는 기능 설명 부분(14)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
제1항에 있어서,
상기 로봇은 코딩 로봇인 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇.
멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇의 작동 방법에 있어서,
상기 멀티 칼라 코드 카드상에 배치되고, 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작을 나타내며, 각 멀티 칼라 코드 카드에 대해 동일한 색상이 사용되는 시작색 부분(11)의 색상을 상기 로봇 하부의 단일 칼라 센서(10)가 인식하는 단계;
상기 멀티 칼라 코드 카드상에 상기 시작색 부분(11) 다음에 인접하게 배치되고, 각각이 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 서로 상이한 색상인 적어도 하나인 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)의 색상들을 상기 단일 칼라 센서(10)가 인식하는 단계;
상기 멀티 칼라 코드 카드상에 상기 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3) 다음에 인접하게 배치되고, 상기 시작색 부분(11)과 상이한 색상이고 인접한 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 상이한 색상인 기본색 부분(13)의 색상을 상기 단일 칼라 센서(10)가 인식하는 단계;
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 대응하는 코드가 할당되는 단계;
사용자가 상기 단일 칼라 센서(10) 아래로 상기 멀티 칼라 코드 카드의 시작색 부분(11) 쪽부터 넣어서 상기 로봇이 차례로 인식하는 상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합에 따른 코드에 대응하는 작동을 상기 로봇이 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇의 작동 방법.
제8항에 있어서,
상기 로봇은 코딩 로봇인 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇의 작동 방법.
제8항에 있어서,
상기 적어도 하나의 중간색 부분(12, 12-1, 12-2, 12-3)과 기본색 부분(13)의 색상 조합이 정상적으로 인식되면 상기 코딩 로봇이 특정음을 발성하거나 특정 색상의 발광을 하는 것을 특징으로 하는, 멀티 칼라 코드 카드를 이용한 로봇의 작동 방법.