KR101893430B1 - 하이브리드 수중 글라이더 - Google Patents

Abstract

운항 성능이 개선되도록, 본 발명은 내부에 장착공간이 형성된 바디부; 상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진; 상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부; 상기 바디부의 후방부로 노출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및 상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 하이브리드 수중 글라이더을 제공한다.

Description

하이브리드 수중 글라이더{hybrid underwater glider}

본 발명은 하이브리드 수중 글라이더에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운항 성능이 개선되는 하이브리드 수중 글라이더에 관한 것이다.

일반적으로, 깊은 수심의 해양 탐사를 위해 자율수중로봇 및 수직관측 뜰개, 수중 글라이더 등의 무인 잠수정이 사용되고 있다.

이때, 상기 자율수중로봇(AUV, autonomous underwater vehicle)은 고속 이동과 정밀한 위치 제어가 가능하다는 장점이 있지만 동작 시간이 짧고, 상기 수직관측 뜰개(Profile Argo Float)는 자율적으로 부력을 조절하여 수중에 뜨고 가라앉으며, 수집한 정보를 위성통신을 이용하여 전송하므로 전력 소모가 매우 작으나 스스로 원하는 장소로 이동하는 것이 불가능하다.

한편, 상기 수중 글라이더는 부력과 피치각을 조절함에 따라 날개에 작용하는 양력 성분을 추진력으로 이용하여 승강을 반복하며 전진하는 구조로, 장시간, 장거리로 동작 가능하면서도, 원하는 위치로 이동할 수 있으며, 깊은 수심에서 관측 활동을 할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 종래의 수중 글라이더를 나타낸 측면도이며, 도 2는 종래의 수중 글라이더를 나타난 측단면도이며, 도 3은 종래의 수중 글라이더의 글라이딩 운항을 나타낸 예시도이다.

도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이, 상기 수중 글라이더(100)는 깊은 수심의 수압을 견딜 수 있도록 제작된 바디(10), 상기 바디(10)의 양측에 구비된 고정날개(20), 상기 바디(10)의 후단에 구비된 방향타(30), 상기 바디(10)의 내부에 구비된 부력탱크(40)와, 상기 부력탱크(40)에 연결된 펌프(50), 상기 방향타(30)와 펌프(50)를 제어하는 제어부(60), 상기 제어부(60)에 연결된 배터리(70)를 포함한다. 이때, 상기 수중 글라이더(100)의 잠수 상태에서, 상기 부력탱크(40)에 물을 주입하거나 배출하면, 도 3에 도시한 바와 같이, 부력의 변화에 따라 바디(10)가 승강되며, 상기 고정날개(20)에 작용되는 추진력에 의해 대략 45도 각도로 승강되면서 전진된다.

그러나, 종래의 수중 글라이더는 부력탱크(40)가 바디(10)의 전방에 위치되며, 상하 운동시 일정 각도를 가지고 운동되므로 수평 운동 상태에서 적용 가능한 센서들, 예컨대, 속도센서인 DVL(Doppler Velocity Logger)이나 수중 화면 촬영이 가능한 사이드 스캔 소나(Side Scan Sonar)를 활용할 수 없다는 문제가 있다.

또한, 추진을 위하여 바디(10)의 전방에 위치된 부력탱크(40)에 물을 유입하면 물의 유동에 따른 중량 변화로 수중 글라이더의 피칭 자세 제어에 간섭력을 미치게 되므로 수중 글라이더의 자세 제어가 어려워지는 문제점이 있었다.

더욱이, 부력을 통한 승강으로 전방을 향해서만 운항될 수 있으므로 방향타(30) 및 그의 조작을 위한 구동수단 등과 같은 별도의 조향수단이 요구되어 구조가 복잡화되는 문제점이 있었다.

한국 등록특허 제10-1066894호

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 운항 성능이 개선되는 하이브리드 수중 글라이더를 제공하는 것을 해결 과제로 한다.

상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 내부에 장착공간이 형성된 바디부; 상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진; 상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부; 상기 바디부의 후방부로 노출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및 상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 추진수단은 상기 블레이드를 전후 방향으로 이동시키는 수납구동부를 더 포함하되, 상기 바디부의 후방부에는 상기 이동된 블레이드가 선택적으로 절첩 수납되는 수용부가 형성되며, 상기 블레이드는 상기 수용부의 반경방향 외측으로 노출되는 크기로 구비되되, 상기 수용부의 테두리에 걸림되어 절첩되도록 상기 수용부의 내경부로부터 반경방향 내측부에 힌지부가 구비되며, 상기 힌지부에는 상기 블레이드의 인출시 반경방향 외측으로 복원 확장되도록 토션부가 구비되고, 상기 블레이드는 루트부와, 상기 힌지부를 통해 상기 루트부에 연결되어 회동되는 회동날개부를 포함하되, 상기 회동날개부에는 추진 운항시 반발력에 의한 전방 회동이 제한되도록 상기 루트부에 지지되는 구속돌기가 돌설됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더를 제공한다.

또한, 본 발명은 내부에 장착공간이 형성된 바디부; 상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진; 상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부; 상기 바디부의 후방부로 노출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및 상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 추진수단은 상기 블레이드를 전후 방향으로 이동시키는 수납구동부를 더 포함하되, 상기 바디부의 후방부에는 상기 이동된 블레이드가 선택적으로 절첩 수납되는 수용부가 형성되며, 상기 수용부의 내부에는 반경방향 내측으로 협관화되어 상기 장착공간과 연통되는 수납가이드관이 구비되고, 상기 추진수단은 외주면에 상기 블레이드가 지지되어 상기 구동모터에 의해 회전되되 상기 수납구동부에 의해 전후 이동되는 중공축부와, 상기 중공축부의 전후 이동시 상기 수납가이드관에 의해 선택적으로 가압되어 반경방향으로 인출 및 수납되는 제어링크와, 상기 제어링크에 연동하여 인출 및 수납되며 상기 블레이드의 절첩을 구속하는 연동링크를 포함함을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더를 제공한다.
한편, 본 발명은 내부에 장착공간이 형성된 바디부; 상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진; 상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부; 상기 바디부의 후방부측 수용부에 수납되어 선택적으로 인출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및 상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 블레이드는 상기 수용부의 반경방향 외측으로 노출되는 크기로 구비되되, 상기 수용부의 테두리에 걸림되어 절첩되도록 상기 수용부의 내경부로부터 반경방향 내측부에 힌지부가 구비됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더를 제공한다.

상기의 해결 수단을 통해서, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.

첫째, 상기 바디부의 양측에 각각의 부력 발생량이 독립 제어되는 한 쌍의 부력엔진이 구비되므로 최소/최대부력상태 간 편차가 증가되어 신속한 승강이 가능하되, 전후방향 무게중심 이동 및 승강을 통한 글라이딩 운항시 양측 부력엔진 간 부력 편차를 통해 바디부가 강제 롤링되어 선회되므로 운항 자유도가 개선됨과 더불어 별도의 조향수단이 제거된 컴팩트한 구조로 생산성이 개선될 수 있다.

둘째, 상기 바디부의 양측 부력엔진과, 피칭조절부를 통해 수평 상태를 유지한 상태에서, 바디부 후방의 추진수단을 통한 고속의 수평 추진 운항이 가능하므로, 수평 상태에서만 사용 가능한 DVL, 사이드 스캔 소나 등과 같은 다양한 측정장치가 호환 적용될 수 있는 다목적 고성능의 수중 감시 장치를 제공할 수 있다.

셋째, 상기 블레이드가 넓은 회전면적을 갖되 힌지부에 의해 후방 회동되도록 구비되므로 높은 추진 성능을 가지면서도, 전방으로 당겨지기만 하면 바디부의 테두리에 걸림 및 절첩되어 수용부의 내부공간으로 완전하게 수납될 수 있으므로 글라이딩시 유체의 저항력으로 인한 운동력 저하가 최소화될 수 있어 장치의 운항 성능 및 효율성이 현저히 개선될 수 있다.

넷째, 근접센서 등의 정밀부품이 없이도, 상기 제어링크 및 수납가이드관 사이의 접촉 가압 상태에 따라 상기 블레이드의 절첩 가능 상태 및 고정 상태가 기계적으로 정확하게 전환될 수 있으므로 장치의 생산성이 개선되며, 블레이드의 수납시 제어 및 센싱 오류로 인한 손상 위험성이 최소화될 수 있다.

도 1은 종래의 수중 글라이더를 나타낸 측면도.
도 2는 종래의 수중 글라이더를 나타난 측단면도.
도 3은 종래의 수중 글라이더의 글라이딩 운항을 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더를 나타낸 부분 투영 평면도.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더를 나타낸 측단면도.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더에서 제어링크의 출납과정을 나타낸 부분도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더의 블록도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더를 상세히 설명한다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더를 나타낸 부분 투영 평면도이며, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더를 나타낸 측단면도이며, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더에서 제어링크의 출납과정을 나타낸 부분도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 수중 글라이더의 블록도이다.

도 4 내지 도 7에서 보는 바와 같이, 상기 하이브리드 수중 글라이더(200)는 바디부(210), 부력엔진(220), 피칭조절부(230), 추진수단(240), 그리고 제어부(270)를 포함한다.

여기서, 상기 바디부(210)는 섬유강화수지(FRP, fiber reinforced plastic) 등과 같이 높은 내식성을 가지면서도 깊은 수심에서 변형/파손 없이 외형을 유지할 수 있는 고강도의 소재로 구비됨이 바람직하다.

이때, 상기 바디부(210)는 내부에 장착공간(211)이 형성될 수 있도록 상하방향으로 소정의 두께를 갖되, 상하방향 두께보다 좌우방향 폭이 넓은 삼각판 형상으로 구비된다. 이에 따라, 별도의 날개구조 없이도 소정의 각도로 피칭 승강되며 전진되는 글라이딩 운항이 가능하며, 날개 형상이 일체화된 구조로 깊은 수심에서 고속으로 운항되는 경우에도 유체 압력으로 인한 변형 및 파손이 최소화될 수 있다.

또한, 상기 바디부(210)는 후단부로부터 전단부로 갈수록 상하방향 두께 및 좌우방향 폭이 좁아지되, 중앙부로부터 양측단부로 갈수록 상하방향 두께가 좁아지는 유선형 구조로 구비되어 운항시 진행방향 또는 횡방향 해류로 인한 저항력이 저감될 수 있다.

한편, 상기 부력엔진(220)은 한 쌍으로 구비되어 상기 장착공간(211)의 양측에 구비되되, 상기 바디부(210)의 양측 부력을 각각 조절할 수 있다. 즉, 상기 부력엔진(220)은 상기 바디부(210)의 양측에 구비되되 각각의 부력 발생량이 독립 조절되도록 구비된다.

이때, 상기 각 부력엔진(220)은 실린더와, 피스톤 등으로 구비될 수 있으며, 피스톤의 인출 및 수납을 위한 엔진구동부를 포함한다. 여기서, 상기 엔진구동부는 유압장치나 렉피니언장치, 볼스크류장치 등으로 구비될 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 피스톤이 실린더로부터 인출되어 실린더의 내부 물이 배출되고 소정의 부력공간이 형성되면 부력을 증가시키되, 피스톤이 실린더의 내부로 삽입되어 부력공간이 감소되고 실린더 내부로 물이 주입되면 부력을 감소시킬 수 있다.

즉, 상기 부력엔진(220)은 실린더 내부의 유체 충진량에 따라 부력을 증가시키거나 감소시킬 수 있다. 물론, 이러한 부력엔진(220)은 장착공간 내부에 배치된 부피부재를 바디부(210)의 표면 외측으로 돌출 이동시켜, 밀도 변화에 따른 부력 증감을 유도하는 구조로 구비되는 것도 가능하며, 다양하게 변형 실시될 수 있다.

그리고, 상기 부력엔진(220)은 상기 바디부(210)의 우측에 구비된 제1부력엔진(220a)과, 상기 바디부(210)의 좌측에 구비된 제2부력엔진(220b)을 포함하여 구비되며, 각 부력엔진(220a,220b)은 상호 독립적으로 구동될 수 있다.

즉, 상기 제1부력엔진(220a)이 구동되면 상기 바디부(210)의 우측에 대응되는 부력이 증감될 수 있으며, 상기 제2부력엔진(220b)이 구동되면 상기 바디부(210)의 좌측에 대응되는 부력이 증감될 수 있다.

그리고, 상기 바디부(210)의 양측 부력 간 편차에 따라 상기 바디부(210)가 좌우방향으로 롤링될 수 있으며, 상기 편차를 유지한 상태에서 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동일하게 증감되면 상기 바디부(210)가 좌우방향의 롤링각도를 유지한 상태에서 승강될 수 있다. 여기서, 롤링이라는 말은 상기 바디부(210)가 우측 또는 좌측으로 기울어져 수평상태에서 벗어나는 것을 의미한다.

이때, 상기 각 부력엔진(220)은 상기 바디부(210)의 좌우방향 무게중심에 대하여 좌우방향으로 대칭되게 위치됨이 바람직하다. 이에 따라, 각 부력엔진(220)의 독립적인 구동을 통한 바디부(210)의 양측 간 부력 편차가 바디부(210)의 좌우방향 롤링에 정확하게 반영될 수 있다.

한편, 상기 피칭조절부(230)는 상기 장착공간(211)의 중앙부에 배치되어 상기 바디부(210)의 전후방향 무게중심을 조절한다.

이때, 상기 피칭조절부(230)는 상기 장착공간(211)의 좌우방향 무게중심을 따라 전후 방향으로 배치된 웨이트가이드(232)와, 상기 웨이트가이드(232)를 따라 전후 이동되는 웨이트부재(231)와, 상기 웨이트부재(231)의 이동 동력을 제공하는 웨이트구동부를 포함함이 바람직하다. 여기서, 상기 웨이트구동부는 유압장치나 렉피니언장치, 볼스크류장치 등으로 구비될 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다.

즉, 상기 웨이트부재(231)가 상기 웨이트가이드(232)를 따라 전진 이동되면 상기 바디부(210)의 무게중심이 전방측으로 이동되되, 상기 웨이트부재(231)가 후진 이동되면 상기 바디부(210)의 무게중심이 후방측으로 이동되며, 상기 바디부(210)의 전후방향 피칭각도가 조절될 수 있다. 여기서, 피칭이라는 말은 바디부(210)가 전방 또는 후방측으로 기울어져 수평상태에서 벗어난 상태를 의미한다.

그리고, 상기 제어부(270)는 상기 바디부(210)가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진(220a,220b)을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부(230)를 통한 무게중심 이동을 제어한다.

즉, 상기 제어부(270)는 피스톤의 인출 및 수납 구동을 위한 엔진구동부를 제어하여 상기 바디부(210)의 양측 부력을 조절하되, 상기 웨이트부재(231)의 전후 이동을 위한 웨이트구동부를 제어하여 바디부(210)의 전후 방향 무게중심 위치를 조절한다.

상세히, 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동일한 상태에서, 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동시에 증가되도록 양측 부력엔진(220a,220b)이 제어되면, 상기 바디부(210)가 상승될 수 있다. 이와 함께, 상기 바디부(210)의 무게 중심이 후방으로 이동되도록 상기 피칭조절부(230)가 제어됨에 따라 상기 바디부(210)가 후방으로 기울어져 상승되며 전진될 수 있다.

그리고, 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동시에 감소되되 상기 바디부(210)의 무게 중심이 전방으로 이동되도록 상기 부력엔진(220) 및 피칭조절부(230)가 제어되면, 상기 바디부(210)가 전방으로 기울어져 하강되며 전진될 수 있다. 이와 같은 과정을 반복하여 높은 동력 효율의 글라이딩 운항이 가능하며, 낮은 동력 소모로 장거리, 장기간의 운항이 가능하다.

또한, 한 쌍의 부력엔진(220a,220b)을 통해 최소 부력 상태 및 최대 부력 상태 간 편차가 증가될 수 있으므로 바디부(210)의 신속한 승하강이 가능하여 장치의 운항 속도가 개선될 수 있다.

이때, 상기 바디부(210)에는 음향탐지센서, 수심센서 등 해양 관측을 위한 다양한 센서를 포함하는 센서부(260)가 구비되며, 상기 센서부(260)의 위치는 상기 장착공간(211)의 전방측으로 도시되었으나 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 상기 제어부(270)는 상기 바디부(210)가 롤링되어 승강시 선회되도록 상기 각 부력엔진(220a,220b) 간 부력 편차를 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(270)는 제1부력엔진(220a) 및 제2부력엔진(220b) 중 하나의 피스톤에 제한된 인출 및 수납 구동으로 상기 바디부(210)의 양측 부력 간 편차를 조절할 수 있다.

여기서, 상기 제어부(270)는 상기 바디부(210)의 상승시에는 제1부력엔진(220a) 및 제2부력엔진(220b) 중 하나의 부력 발생량이 증가되되, 상기 바디부(210)의 하강시에는 제1부력엔진(220a) 및 제2부력엔진(220b) 중 하나의 부력 발생량이 감소되도록 제어하여 바디부(210)의 롤링을 유도할 수 있다.

상세히, 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동시에 증가되되 상기 바디부(210)의 무게 중심이 후방으로 이동되도록 상기 부력엔진(220) 및 피칭조절부(230)가 제어되면, 상기 바디부(210)가 후방으로 기울어져 상승되며 전진될 수 있다.

이때, 상기 바디부(210)의 우측에 구비된 제1부력엔진(220a)의 부력 발생량이 더 증가되도록 제어되면, 상기 바디부(210)의 우측이 들린 상태에서 우측으로 선회될 수 있다. 또한, 상기 바디부(210)의 좌측에 구비된 제2부력엔진(220b)의 부력 발생량이 더 증가되도록 제어되면, 상기 바디부(210)의 좌측이 들린 상태에서 좌측으로 선회될 수 있다.

반면, 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동시에 감소되되 상기 바디부(210)의 무게 중심이 전방으로 이동되도록 제어되면, 상기 바디부(210)가 전방으로 기울어져 하강되며 전진될 수 있다.

이때, 상기 바디부(210)의 우측에 구비된 제1부력엔진(220a)의 부력 발생량이 더 감소되도록 제어되면 상기 바디부(210)의 좌측이 들린 상태에서 좌측으로 선회될 수 있다. 또한, 상기 바디부(210)의 좌측에 구비된 제2부력엔진(220b)의 부력 발생량이 더 감소되도록 제어되면, 상기 바디부(210)의 우측이 들린 상태에서 우측으로 선회될 수 있다. 이처럼, 상기 양측 부력엔진(220a,220b) 간 부력 편차를 통해 바디부(210)가 강제적으로 롤링되며 진행방향이 손쉽게 조절될 수 있으므로 장치의 운항 자유도가 개선되되, 방향타와 같은 별도의 조향 수단이 제거된 컴팩트한 구조로 장치의 생산성이 개선될 수 있다.

한편, 도 4 내지 도 5a를 참조하면, 상기 추진수단(240)은 상기 바디부(210)의 후방부로 선택적으로 노출되는 블레이드(241)와 상기 블레이드(241)를 회전 구동하는 구동모터(249)를 포함한다. 이때, 상기 추진수단(240)은 부력엔진(220) 및 피칭조절부(230)를 통한 글라이딩 운항과 별도의 추진력을 제공할 수 있다.

상세히, 상기 바디부(210)의 양측 부력이 동시에 감소되거나 증가되도록 상기 각 부력엔진(220a,220b)이 제어되면, 상기 바디부(210)가 승강되며 잠수 깊이가 조절될 수 있다. 이때, 상기 추진수단(240)이 구동되면, 상기 바디부(210)가 조절된 잠수 깊이에서 전진될 수 있으며, 글라이딩 운항과 차별화되는 고속의 직선방향 추진 운항이 가능하므로 장치의 운항 성능 및 자유도가 개선될 수 있다.

한편, 상기 센서부(260)는 바디부(210)의 피칭각도 및 롤링각도를 감지하는 자이로 센서 등을 더 포함할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(270)는 상기 추진수단(240)을 통한 항행시 상기 감지된 피칭각도 및 롤링각도가 감소되도록 상기 각 부력엔진(220a,220b) 및 상기 피칭조절부(230)를 제어할 수 있다.

즉, 상기 바디부(210)의 전방 또는 후방을 향한 기울어짐이 감지되면, 상기 제어부(270)는 바디부(210)의 후방측 또는 전방측으로 무게 중심이 이동되도록 상기 피칭조절부(230)를 제어할 수 있다. 이때, 상기 바디부(210)의 전후 무게중심 이동에 따라 피칭각도가 보상될 수 있다.

그리고, 상기 바디부(210)의 좌측 또는 우측을 향한 기울어짐이 감지되면, 상기 제어부(270)는 바디부(210)의 우측 또는 좌측 부력이 증감되도록 각 부력엔진(220a,220b)의 부력 발생량을 제어한다. 이때, 상기 바디부(210)의 양측 간 부력 편차에 따라 롤링각도가 보상될 수 있다. 이에 따라, 상기 추진수단(240)을 통한 고속의 추진 운항시에도 수평 상태가 안정적으로 유지될 수 있다.

이를 기반으로, 수평 운항시에만 적용 가능한 DVL(doppler velocity looger) 등의 속도센서나 사이드 스캔 소나(side scan sonar) 등의 수중 촬상 장치 등을 이용한 해양 관측이 가능하므로, 다양한 측정장치의 호환 적용이 가능한 다목적 고성능의 해양 관측 및 수중 감시 장치를 제공할 수 있다.

또한, 추진 운항시에도 각 부력엔진(220a,220b) 간 부력 편차에 따른 바디부(210)의 좌우방향 경사와, 피칭조절부(230)를 통한 전후방향 무게 중심 이동에 따른 바디부(210)의 전후방향 경사를 이용하여 바디부(210)의 진행방향이 조절될 수 있다. 즉, 상기 추진수단(240)을 통한 항행시 좌우측 부력엔진(220a,220b) 및 피칭조절부(230)가 제어되며, 방향타 등과 같은 별도의 조향수단 없이도 자유로운 선회가 가능하므로 컴팩트한 구조로도 높은 운항 자유도가 보장될 수 있다.

한편, 도 5a 및 도 5b를 참조하면, 상기 추진수단(240)은 상기 블레이드(241)를 전후 방향으로 이동시키는 수납구동부(248)를 더 포함함이 바람직하다.

이때, 상기 수납구동부(248)는 상기 블레이드(241)의 전후 방향 위치를 조절하기 위한 구동수단을 의미하며, 유공압 실린더장치, 랙피니언장치, 볼스크류장치 등으로 구비될 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 본 실시예에서는 상기 수납구동부(248)가 상기 구동모터(249)를 직접 이동시켜 구동모터(249)에 연결된 블레이드(241)가 전후 이동되는 것을 예로써 도시하나, 구동모터(249)의 구동축(249a)과 블레이드(241) 사이가 실린더 등의 신축 구동수단에 의해 연결되는 것도 가능하다.

그리고, 상기 바디부(210)의 후방부에는 상기 이동된 블레이드(241)가 선택적으로 절첩 수납되도록 수용부(212)가 형성됨이 바람직하다. 이때, 상기 수용부(212)는 상기 바디부(210)의 후단부로부터 후방으로 연장된 케이스 형태 또는 상기 바디부(210)의 후단부가 전방으로 함몰된 홈 형태로 구비될 수 있다.

또한, 상기 수용부(212)가 케이스 형태로 구비되는 경우에는 유체에 대한 저항력이 최소화되도록, 상기 수용부(212)의 후단 테두리 및 표면부는 상기 바디부의 후단 테두리 및 표면부에 연속된 평면 또는 곡면 프로파일을 이루도록 구비됨이 바람직하다. 이하에서는 상기 수용부(212)가 상기 바디부(210)의 후단부로부터 전방으로 함몰된 홈형태로 구비되어 내부공간을 형성하는 것을 예로써 설명한다.

상세히, 상기 부력엔진(220) 및 피칭조절부(230)를 통한 글라이딩 운항시 상기 제어부(270)는 상기 구동모터(249)가 전방으로 이동되도록 상기 수납구동부(248)를 제어한다. 이때, 도 5a와 같이, 상기 구동모터(249)에 연결된 블레이드(241)가 전방으로 이동되고, 상기 블레이드(241)가 상기 수용부(212)에 수납될 수 있다. 이에 따라, 상기 바디부(210)의 전진, 선회, 피칭, 롤링시 상기 블레이드(241)의 표면적으로 인한 유체의 저항력이 저감될 수 있다. 즉, 하나의 장치로 추진 운항 및 글라이딩 운항이 가능하면서도, 글라이딩 운항시 유체 저항으로 인한 운동력의 저하가 최소화되므로 장치의 운항 효율성이 개선될 수 있다.

이때, 상기 블레이드(241)는 상기 수용부(212)의 반경방향 외측으로 노출되는 크기로 구비되되, 상기 수납구동부(248)를 통한 수납시 상기 수용부(212)의 테두리에 걸림되어 절첩되도록 상기 수용부(212)의 내경부로부터 반경방향 내측부에 힌지부(241c)가 구비됨이 바람직하다.

상세히, 상기 블레이드(241)가 전방으로 이동되면, 상기 힌지부(241c)의 반경방향 외측에 대응되는 부분이 수용부(212)의 테두리에 걸림되어 후방으로 자동 절첩될 수 있다. 이에 따라, 상기 블레이드(241)가 인출시 수용부(212) 또는 바디부(210)의 외측으로 넓은 회전면적을 형성하는 경우에도, 전방 이동시 수용부(212)의 좁은 내부 공간으로 완전하게 수납될 수 있다. 즉, 상기 바디부(210) 또는 수용부(212)의 단면적으로 인한 크기 제한 없이 대면적의 블레이드(241)가 적용될 수 있다. 이에 따라, 상기 블레이드(241)가 상기 바디부(210)의 외곽으로 노출된 상태로 회전되며 넓은 추력 면적을 통해 전방측 유체를 원활하게 흡입하여 후방으로 토출할 수 있으므로 추진 운항 성능이 개선될 수 있다.

또한, 대면적의 블레이드(241)가 절첩을 통해 수용부(212) 내부의 한정된 내부공간으로 완전하게 수납될 수 있으므로 글라이딩시 유체의 저항력으로 인한 운동력 저하가 최소화되며, 고효율의 수중 탐사 장치가 제공될 수 있다.

이때, 상기 힌지부(241c)에는 상기 블레이드(241)의 인출시 반경방향 외측으로 복원 확장되도록 토션부(미도시)가 구비됨이 바람직하다.

상세히, 상기 토션부는 토션스프링 등으로 구비될 수 있으며, 상기 토션스프링은 상기 블레이드(241)의 힌지축을 감싸도록 설치되되, 상기 블레이드(241)가 반경방향으로 펼쳐진 상태에서 탄성변형량이 없거나 낮고, 상기 블레이드(241)의 후방 절첩시 탄성변형량이 증가되도록 구비됨이 바람직하다.

즉, 상기 블레이드(241)가 회전축으로부터 반경방향으로 완전하게 펼쳐진 언폴딩 상태에서, 후방 등으로 힌지 회동되면 토션부에 의해 회동 반대방향의 탄성 복원력이 형성될 수 있다.

이에 따라, 상기 블레이드(241)의 수납시 상기 블레이드(241) 및 수용부(212)의 내면 간 밀착 상태가 유지되어 상기 블레이드(241)의 유동으로 인한 충격 파손 및 마모 손상이 최소화될 수 있다. 그리고, 상기 블레이드(241)가 후방 이동되어 수용부(212)로부터 인출되면 자동으로 펼쳐져 회전될 수 있다.

한편, 상기 추진수단(240)은 중공축부(242), 제어링크(244), 연동링크(245)를 더 포함함이 바람직하다. 상세히, 상기 바디부(210)의 후방부에는 상기 수용부(212)의 내부를 따라 반경방향 내측으로 협관화되어 상기 장착공간(211)과 연통되는 수납가이드관(213)이 구비된다.

이때, 상기 수납가이드관(213)을 통해 장착공간(211) 내부에 배치된 구동모터(249)와 상기 장착공간(211) 외부에 배치된 블레이드(241)가 연결될 수 있다.

그리고, 상기 중공축부(242)는 내부에 중공공간이 형성되되 전단부 및 후단부가 폐쇄된 원통 형상으로 구비되고, 중공공간의 중앙부에 회전축 방향으로 동심지지축(242e)이 구비된다. 이때, 상기 중공축부(242)는 상기 수납가이드관(213)의 내경 이하의 외경을 갖도록 구비되되, 전단부가 상기 구동모터(249)에 연결되어 상기 수납가이드관(213)의 내부에서 회전 및 전후 이동될 수 있다.

여기서, 상기 중공축부(242)는 상기 수납가이드관(213)의 내경에 대응되는 외경을 갖도록 구비됨이 더욱 바람직하며, 상기 수납가이드관(213)의 내주를 따라 회전 및 전후 이동이 정확하게 안내될 수 있다.

그리고, 상기 중공축부(242)의 외주면 후단부에는 상기 블레이드(241)의 반경방향 내측단부가 지지되며, 상기 구동모터(249)를 통한 회전력 및 상기 수납구동부(248)를 통한 전후방향 구동력은 상기 중공축부(242)를 경유하여 상기 블레이드(241)로 전달될 수 있다.

또한, 상기 제어링크(244)는 반경방향 외측단부가 상기 수납가이드관(213)의 내경으로부터 반경방향 외측에 배치되도록 상기 중공축부(242)에 설치된다. 이에 따라, 상기 중공축부(242)의 전진시 상기 제어링크(244)가 상기 수납가이드관(213)에 의해 가압되어 반경방향 내측으로 수납될 수 있다.

이때, 상기 제어링크(244)의 단부에는 상기 수납가이드관(213)의 테두리가 슬라이드되도록 라운드진 표면을 갖는 수납돌기부(244c)가 형성됨이 바람직하며, 상기 수납가이드관(213)에 접촉된 상기 제어링크(244)가 부드럽게 가압되어 반경방향 내측으로 이동될 수 있다. 그리고, 상기 제어링크(244)는 반경방향 외측으로 탄발 지지되도록 구비되어 상기 중공축부(242)의 후진 이동에 따라 상기 수납가이드관(213)로부터 이탈되면, 반경방향으로 외측으로 재인출될 수 있다.

또한, 상기 연동링크(245)는 상기 제어링크(244)에 연결되어 반경방향으로 일체 회동되되, 상기 블레이드(241)와 인접하게 배치된다. 이때, 상기 연동링크(245)가 반경방향 외측으로 인출되면 상기 블레이드(241)의 절첩이 구속되고, 상기 연동링크(245)가 반경방향 내측으로 수납되면 상기 블레이드(241)가 자유 회동될 수 있다. 즉, 상기 중공축부(242)가 전진되면, 상기 수납가이드관(213)에 의해 상기 제어링크(244)가 반경방향 내측으로 가압됨과 동시에 상기 연동링크(245)가 반경방향 내측으로 수납되어 상기 블레이드(241)가 후방으로 회동될 수 있다.

그리고, 상기 중공축부(242)가 후진되어 상기 수납가이드관(213)을 통한 제어링크(244)의 가압이 해제되면, 제어링크(244)가 반경방향 외측으로 재돌출됨과 동시에 상기 연동링크(245)가 반경방향 외측으로 인출된다. 이때, 상기 블레이드(241)가 토션부의 복원력으로 반경방향 외측으로 펼쳐지고, 인출된 연동링크(245)가 절첩이 방지되도록 블레이드(241)를 구속할 수 있다.

이에 따라, 상기 블레이드(241)가 전진되면 부드럽게 절첩되어 상기 수용부(212)에 수납될 수 있으며, 상기 블레이드(241)가 후진되면 반경방향 외측으로 펼쳐진 상태를 안정적으로 유지할 수 있다.

이때, 상기 제어링크(244) 및 상기 수납가이드관(213) 사이의 간격은 상기 수용부(212)의 테두리로부터 상기 블레이드(241) 사이의 간격 이상으로 구비됨이 바람직하며, 힌지부(241c)의 회동 가능시에만 블레이드(241) 및 수용부(212)가 접촉될 수 있다. 이처럼, 근접센서 등을 이용한 정밀 제어 없이도, 상기 제어링크(244) 및 상기 수납가이드관(213) 간 접촉 가압 상태에 따라 상기 블레이드(241)의 절첩 가능 상태 및 절첩이 불가능한 고정 상태가 기계적으로 정확하게 전환될 수 있으므로 장치의 생산성이 개선되며, 블레이드(241)의 수납시 제어 및 센싱 오류로 인한 손상 위험성이 최소화될 수 있다.

한편, 상기 블레이드(241)는 루트부(241d)와, 상기 루트부(241d)에 회동되도록 힌지 연결되는 회동날개부(241a)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 수용부(212)의 내부공간은 절첩된 블레이드(241)가 완전하게 수납되도록 상기 회동날개부(241a)의 길이를 초과하는 전후방향 깊이를 갖도록 구비됨이 바람직하다.

상세히, 상기 루트부(241d)는 반경방향 내측단부가 상기 중공축부(242)에 고정된다. 그리고, 상기 회동날개부(241a)는 반경방향 내측단부가 힌지부(241c)를 통해 상기 루트부(241d)의 반경방향 외측단부에 연결되어 후방 회동될 수 있다.

그리고, 상기 회동날개부(241a)의 반경방향 내측단부에는 상기 힌지부(241c)의 전단부를 따라 연장되어 상기 루트부(241d)에 지지되는 구속돌기(241b)가 돌설됨이 바람직하다.

여기서, 상기 구속돌기(241b)는 상기 루트부(241d) 및 상기 회동날개부(241a)가 반경방향을 따라 정렬되어 직선 배열된 상태에서, 상기 루트부(241d)의 반경방향 외측단부에 밀착되거나, 상기 루트부(241d)의 전단부에 밀착되도록 구비될 수 있다.

이에 따라, 상기 블레이드(241)의 회동 가능 방향이 수납을 위한 후방측으로 제한될 수 있으며, 추진 운항시 반발력에 의한 전방 회동이 제한될 수 있다.

이때, 상기 연동링크(245)는 상기 구속돌기(241b)의 회동궤적과 중첩되는 출납궤적을 갖도록 배치되되, 단부를 따라 상기 구속돌기(241b)의 전단부에 선택적으로 밀착되는 회동제한돌기(245c)가 형성됨이 바람직하다.

즉, 상기 연동링크(245)는 반경방향 내측으로 수납된 상태에서 상기 구속돌기(241b)의 회동궤적으로부터 이탈되되, 반경방향 외측으로 인출된 상태에서 상기 구속돌기(241b)의 회동궤적 내에 배치되도록 구비된다.

이에 따라, 상기 연동링크(245)의 반경방향 인출 및 수납 상태 전환에 대응하여 상기 블레이드(241)가 선택적으로 절첩될 수 있다.

이때, 상기 회동제한돌기(245c)의 후단부는 상기 구속돌기(241b)의 전단부에 형합되는 표면 형상을 갖도록 구비된다. 이에 따라, 상기 구속돌기(241b)의 회동궤적에 배치된 회동제한돌기(245c)가 상기 구속돌기(241b)를 밀착 지지할 수 있으며, 블레이드(241)가 반경방향으로 펼쳐진 상태를 안정적으로 유지할 수 있다.

이처럼, 수납구동부(248)를 통한 블레이드(241)의 전후 이동 상태를 기계적으로 감지하는 제어링크(244)와 상기 블레이드(241)의 절첩 가능상태를 전환하는 연동링크(245)가 상호 이격 배치되어 연동되므로 수납구동부(248)를 통한 전후 이동 시점과 상기 블레이드(241)의 절첩 가능 상태 전환 시점이 분리될 수 있다.

이에 따라, 상기 블레이드(241)의 절첩 가능 상태 전환 시점이 상기 블레이드(241) 및 수용부(213)의 테두리 간 접촉시점에 적합하게 용이하게 변경될 수 있으며, 블레이드(241)의 크기, 수용부(213)의 내부공간, 블레이드(241) 및 구동모터(249) 간 연결축의 길이 등과 같은 설계시 자유도가 증가될 수 있다.

한편, 도 5a 내지 도 6a를 참조하면, 상기 중공축부(242)의 내부에는 연동축부(243)가 동심 슬립 회전되도록 구비된다.

여기서, 동심 슬립 회전된다는 말은 상기 연동축부(243) 및 상기 중공축부(242)가 동일한 회전축을 기준으로 회전되되, 상기 연동축부(243)는 상기 중공축부(242)의 회전력에 의해 회전되면서도 상기 중공축부(242)로부터 소정의 각도로 분리 회전 가능하다는 의미로 이해함이 바람직하다.

상세히, 상기 연동축부(243)는 상기 동심지지축(242e)의 외경을 초과하는 내경을 갖는 원통 형상으로 구비되어 상기 동심지지축(242e)을 감싸도록 배치되되, 전단부 및 후단부에 링크지지판(243a,243b)이 구비된다.

이때, 상기 링크지지판(243a,243b)은 반경방향 내측단부가 상기 동심지지축(242e)의 외주에 회전 지지되되, 반경방향 외측단부가 상기 연동축부(243)의 표면으로부터 돌출되는 크기로 구비된다.

그리고, 상기 중공축부(242)의 전단부측 외주에는 상기 제어링크(244)가 관통되는 수납홀(242c)이 형성되고, 상기 중공축부(242)의 후단부측 외주에는 상기 연동링크(245)가 관통되는 연동홀(242a)이 형성된다. 이때, 상기 연동축부(243)는 상기 연동홀(242a) 및 상기 수납홀(242c) 사이 간격에 대응되는 축방향 길이를 갖도록 구비되어, 전단부 및 후단부측 링크지지판(243a,243b)가 상기 연동홀(242a) 및 상기 수납홀(242c) 위치에 대응되도록 각각 배치될 수 있다.

그리고, 상기 제어링크(244)는 상기 수납홀(242c)에 배치되어 반경방향 이동이 안내되는 돌출링크(244a)와, 양단부가 상기 돌출링크(244a) 및 상기 연동축부(243)의 전단측 링크지지판(243a)에 각각 힌지 연결된 회동링크(244b)를 포함한다. 이때, 상기 돌출링크(244a)의 반경방향 외측단부에 상기 수납돌기부(244c)가 형성되되, 상기 수납돌기부(244c)는 상기 수납홀(242c)의 내경에 대응되는 외경을 갖는 원통부와 원통부의 반경방향 외측단부에 연결된 반구부를 포함하여 구비됨이 바람직하다. 이에 따라, 상기 수납돌기부(244c)의 원통부가 상기 수납홀(242c)의 내주를 통해 안내되어 상기 돌출링크(244a)가 반경방향 내측 및 외측으로 정확하게 이동될 수 있다.

이때, 상기 회동링크(244b)는 상기 돌출링크(244a)의 반경방향 내측단부와 상기 링크지지판(243a) 사이에 경사지게 배치되며, 상기 돌출링크(244a)의 반경방향 내측 이동시 경사방향을 따라 상기 연동축부(243)의 회전을 유도할 수 있다.

그리고, 상기 연동링크(245)는 상기 연동홀(242a)에 배치되어 반경방향 이동이 안내되는 구속링크(245a)와, 양단부가 상기 구속링크(245a) 및 상기 연동축부(243)의 후단측 링크지지판(243b)에 각각 힌지 연결된 유도링크(245b)를 포함한다. 여기서, 상기 연동축부(243)가 회전되면, 상기 후단측 링크지지판(243b)에 연결된 상기 유동링크(245b)의 반경방향 내측단부가 회전될 수 있다.

이때, 상기 구속링크(245a)는 상기 연동홀(242a)의 내부에 구속된 상태이므로, 상기 유도링크(245b)의 반경방향 외측단부가 상기 링크지지판(243b)의 외주측으로 당겨져 상기 구속링크(245a)가 반경방향 내측으로 이동될 수 있다.

이에 따라, 상기 연동링크(245)가 상기 제어링크(244)와 연동되어 반경방향 내측 및 외측으로 이동될 수 있다.

이때, 도 5b 내지 도 6b를 참조하면, 상기 수납홀(242c), 상기 연동홀(242a), 상기 연동축부(243)의 회전축 중 적어도 어느 하나에는 상기 돌출링크(244a)의 인출을 유도하는 탄성부재(246)가 구비됨이 바람직하다.

상세히, 상기 수납홀(242c)의 반경방향 내측단부에는 스프링지지턱(242d)가 형성됨이 바람직하다. 이때, 상기 제어링크(244)의 수납돌기부(244c)와 스프링지지턱(242d) 사이에 코일 스프링 형태의 탄성부재(246)가 개재된다.

이에 따라, 상기 중공축부(242)가 후진되어 상기 제어링크(244)가 상기 수납가이드관(213)으로부터 이탈되면 반경방향 외측으로 재돌출될 수 있으며, 연동축부(243)의 회전을 통해 연동링크(245)의 돌출이 유도될 수 있다. 물론, 상기 탄성부재(246)는 연동홀(242a)에 설치되는 코일 스프링으로 구비되어 구속링크(245)를 반경방향 외측으로 탄발 지지하는 것도 가능하며, 토션스프링 등으로 구비되어 상기 연동축부(243)을 회전방향으로 탄발 지지하는 것도 가능하다.

이때, 상기 회동제한돌기(245c)는 상기 구속링크(245a)의 반경방향 외측단부에 형성되되, 상기 연동홀(242a)의 전단 테두리에는 상기 중공축부(242)의 반경방향 외측으로 노출된 회동제한돌기(245c)의 전단부를 지지하는 보강지지부(242b)가 돌설된다. 이에 따라, 상기 회동제한돌기(245c)가 상기 블레이드(241)의 구속돌기(241b)를 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 상기 보강지지부(242b)는 수납가이드관(213)의 내경을 초과하는 크기로 돌설됨이 바람직하다. 이에 따라, 상기 보강지지부(242b)가 상기 중공축부(242)의 전진 방향 스토퍼 역할을 수행할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 각 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 청구항에서 청구한 범위를 벗어남 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형실시되는 것은 가능하며, 이러한 변형실시는 본 발명의 범위에 속한다.

200: 하이브리드 수중 글라이더 210: 바디부
220: 부력엔진 230: 피칭조절부
240: 추진수단 260: 센서부
270: 제어부

Claims (12)

1. 내부에 장착공간이 형성된 바디부;
   상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진;
   상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부;
   상기 바디부의 후방부로 노출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및
   상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하며,
   상기 추진수단은 상기 블레이드를 전후 방향으로 이동시키는 수납구동부를 더 포함하되, 상기 바디부의 후방부에는 상기 이동된 블레이드가 선택적으로 절첩 수납되는 수용부가 형성되며,
   상기 블레이드는 상기 수용부의 반경방향 외측으로 노출되는 크기로 구비되되, 상기 수용부의 테두리에 걸림되어 절첩되도록 상기 수용부의 내경부로부터 반경방향 내측부에 힌지부가 구비되며,
   상기 힌지부에는 상기 블레이드의 인출시 반경방향 외측으로 복원 확장되도록 토션부가 구비되고, 상기 블레이드는 루트부와, 상기 힌지부를 통해 상기 루트부에 연결되어 회동되는 회동날개부를 포함하되,
   상기 회동날개부에는 추진 운항시 반발력에 의한 전방 회동이 제한되도록 상기 루트부에 지지되는 구속돌기가 돌설됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 내부에 장착공간이 형성된 바디부;
   상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진;
   상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부;
   상기 바디부의 후방부로 노출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및
   상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하며,
   상기 추진수단은 상기 블레이드를 전후 방향으로 이동시키는 수납구동부를 더 포함하되, 상기 바디부의 후방부에는 상기 이동된 블레이드가 선택적으로 절첩 수납되는 수용부가 형성되며,
   상기 수용부의 내부에는 반경방향 내측으로 협관화되어 상기 장착공간과 연통되는 수납가이드관이 구비되고,
   상기 추진수단은 외주면에 상기 블레이드가 지지되어 상기 구동모터에 의해 회전되되 상기 수납구동부에 의해 전후 이동되는 중공축부와,
   상기 중공축부의 전후 이동시 상기 수납가이드관에 의해 선택적으로 가압되어 반경방향으로 인출 및 수납되는 제어링크와,
   상기 제어링크에 연동하여 인출 및 수납되며 상기 블레이드의 절첩을 구속하는 연동링크를 포함함을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 블레이드는 상기 중공축부에 고정되는 루트부와, 상기 루트부에 힌지 연결되어 회동되되 회동각도가 제한되도록 상기 루트부에 지지되는 구속돌기가 돌설된 회동날개부를 포함하고,
   상기 제어링크의 단부에는 상기 수납가이드관의 테두리가 슬라이드되는 라운드형 수납돌기부가 형성되며,
   상기 연동링크는 상기 구속돌기의 회동궤적과 중첩되는 출납궤적을 갖도록 배치되되, 단부에 상기 구속돌기의 전단부를 선택적으로 밀착 지지하는 회동제한돌기가 형성됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더.
9. 제 7 항에 있어서,
   상기 중공축부의 내부에는 연동축부가 동심 회전되도록 구비되고,
   상기 제어링크는 상기 중공축부의 전단부측 수납홀에 배치되어 반경방향 이동이 안내되는 돌출링크와, 상기 돌출링크 및 상기 연동축부에 각각 힌지 연결되어 상기 돌출링크의 가압시 상기 연동축부의 회전을 유도하는 회동링크를 포함하며,
   상기 연동링크는 상기 중공축부의 후단부측 연동홀에 배치되어 반경방향 이동이 안내되는 구속링크와, 상기 구속링크 및 상기 연동축부에 각각 힌지 연결되어 상기 연동축부의 회전에 따라 상기 구속링크의 출납을 유도하는 유도링크를 포함하고,
   상기 수납홀, 상기 연동홀 및 상기 연동축부의 회전축 중 적어도 어느 하나에는 상기 돌출링크의 인출을 유도하는 탄성부재가 구비됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 연동홀의 전단 테두리에는 상기 중공축부의 반경방향 외측으로 노출된 상기 구속링크의 단부를 지지하는 보강지지부가 돌설됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더.
11. 삭제
12. 내부에 장착공간이 형성된 바디부;
    상기 장착공간의 양측에 구비되되, 상기 바디부의 양측 부력을 각각 조절하는 한 쌍의 부력엔진;
    상기 장착공간의 중앙부에 배치되어 상기 바디부의 전후방향 무게중심을 조절하는 피칭조절부;
    상기 바디부의 후방부측 수용부에 수납되어 선택적으로 인출되는 블레이드와, 상기 블레이드를 회전 구동하는 구동모터를 포함하는 추진수단; 및
    상기 바디부가 피칭 승강되어 전진되도록 상기 각 부력엔진을 통한 부력 발생 및 상기 피칭조절부를 통한 무게중심 이동을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 블레이드는 상기 수용부의 반경방향 외측으로 노출되는 크기로 구비되되, 상기 수용부의 테두리에 걸림되어 절첩되도록 상기 수용부의 내경부로부터 반경방향 내측부에 힌지부가 구비됨을 특징으로 하는 하이브리드 수중 글라이더.

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