KR102349989B1 - 로봇팔이 구비되는 해양 청소용 수륙양용 잠수드론 - Google Patents

Abstract

잠수드론을 개시한다. 잠수드론은 본체와, 상기 본체에 마련되어 수중에서의 양력을 발생시키는 수중익 및 상기 수중익의 일단에 결합되고, 스크루가 마련되어 추진력을 발생시키는 틸팅 로터를 포함한다.

Description

로봇팔이 구비되는 해양 청소용 수륙양용 잠수드론 {AMPHIBIOUS UNDERWATER DRONE FOR MARINE CLEANING HAVING ROBOTIC ARM}

본 발명은 잠수드론에 관한 것으로, 상세하게는 로봇팔이 구비되는 해양 청소용 수륙양용 잠수드론에 관한 것이다.

일반적으로 잠수정은 물속을 주행하는 수중 주행체로 부상 및 잠수할 수 있도록 한 밸러스트(ballast) 장치를 포함하여 밸러스트 장치를 이용하여 수중으로 잠수한 후 추진 장치로 주행하고 있다.

잠수정은 수중 탐사 또는 군사 목적으로 개발되고 있으나, 근래에 들어 심해에서 해저 탐사를 수행하거나, 대잠수함 전에서 적의 잠수함을 탐지하는 등, 수중에서 다양한 임무를 수행하는 무인 잠수정(또는, 잠수드론)의 개발도 증대되는 추세이다.

한편, 종래의 잠수정은 수중으로 잠수하기 위해 밸러스트 장치를 이용하고 있다. 예를 들어, 한국특허등록번호 제10-0668143호 "잠수정"(이하, 종래기술)에 있어서, 전후방이 둥근 캡슐형으로 압력선체가 형성되고, 이 압력선체의 중앙에는 승무원이 승선하게 되는 선실이 구비되고, 이 선실의 중앙에는 유입되는 해수량에 따라 선체의 중성부력을 조절하는 중력보상장치가 설치되고, 이 선실의 전후방에는 저면이 개구된 전후방밸러스트탱크가 구비되며 전방밸러스트탱크의 전방과 후방 밸러스트탱크의 후방에는 각기 배터리가 고정되게 설치된 선수축전지실과 선미축전지실로 이루어진다.

상기와 같이 잠수정은 밸러스트탱크 및 축전지를 이용하여 잠수정의 균형을 유지하고, 밸러스트탱크에 해수를 충/배수함으로써 부상 및 잠수할 수가 있는 것이다.

이러한 종래기술에 따른 잠수정 또는 잠수드론은 밸러스트탱크를 충/배수하는데 상당한 시간이 소요되어 수중에서의 기민한 움직임이 어려웠다.

또한, 종래기술에 따른 잠수정 또는 잠수드론에 있어서 밸러스트탱크는 잠수정 또는 잠수드론의 본체 내부공간을 상당한 정도로 차지하게 되어 본체 내부공간을 효율적으로 사용하기 어려웠다.

또한, 종래기술에 따른 잠수정 또는 잠수드론은 무게만 더할 뿐 지상 주행에 전혀 필요한 부분이 아님에도 수중운행을 위하여 밸러스트탱크를 구비하고 있을 수 밖에 없으므로 수륙양용으로 제작되기 어려운 구조였다.

본 발명은 해양 청소를 위하여 수륙양용으로 사용될 수 있는 잠수드론을 제공할 수 있다.

본 발명은 쓰레기 등을 파지할 수 있는 로봇팔이 구비된 잠수드론을 제공할 수 있다.

본 발명은 밸러스트탱크가 생략되어 본체 내부공간을 효율적으로 사용할 수 있는 잠수드론을 제공할 수 있다.

본 발명은 양력을 이용하여 수중에서 기민한 움직임이 가능한 잠수드론을 제공할 수 있다.

본 발명은 소형화하기에 적합하고 고장 우려를 최소화할 수 있는 틸팅 로터 구조를 갖는 잠수드론을 제공할 수 있다.

발명의 일 사상에 따른 잠수드론은 본체; 상기 본체에 마련되어 수중에서의 양력을 발생시키는 수중익; 및 상기 수중익의 일단에 결합되고, 스크루가 마련되어 추진력을 발생시키는 틸팅 로터;를 포함할 수 있다.

상기 수중익은 상기 본체에 일단이 고정되는 주익; 및 상기 주익의 후방에 배치되고, 일단이 상기 본체에 회전 가능하게 결합되며, 상기 수중익에 의하여 발생되는 양력을 조절 가능한 플랩;을 포함할 수 있다.

상기 틸팅 로터는 상기 주익의 일단에 회전 가능하게 결합되어 기울기 조절이 가능할 수 있다.

상기 틸팅 로터는 상기 주익의 일단에 회전 가능하게 결합되고 상기 스크루를 지지하는 틸팅 로터 케이싱; 상기 주익의 내부에 배치되고, 상기 본체 내부에 배치되는 모터의 동력을 상기 스크루로 전달하도록 마련되는 메인 회전축; 및 상기 틸팅 로터 케이싱 내부에 배치되고, 상기 메인 회전축과 상기 스크루 사이의 동력 전달을 단속하는 기어 어셈블리;를 포함할 수 있다.

상기 모터는 제1 모터이고, 상기 틸팅 로터 케이싱을 회전시키는 제2 모터;를 더 포함하고, 상기 기어 어셈블리가 상기 제1 모터의 동력이 상기 스크루로 전달되는 것을 차단한 때, 상기 제2 모터는 상기 틸팅 로터 케이싱을 회전시킴으로써 상기 틸팅 로터의 기울기를 변경 가능할 수 있다.

잠수드론은 밸러스트탱크를 불필요할 수 있다. 잠수드론은 밸러스트탱크를 미구비할 수 있다. 잠수드론은 밸러스트탱크를 포함하지 않을 수 있다.

본 발명에 따르면, 잠수드론은 수중은 물론 지상을 주행하면서 해변과 해저의 쓰레기를 청소할 수 있다.

본 발명에 따르면, 잠수드론은 밸러스트탱크 없이도 신속하게 수중에서 승하강 가능하며, 기민하게 전진 및 회전이 가능할 수 있다.

본 발명에 따르면, 스크루를 회전시키는 모터가 본체에 마련될 수 있으므로 틸팅 로터의 크기가 소형화될 수 있고 침수 또는 충격으로 인한 모터고장의 위험을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수드론을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 수중익과 틸팅 로터 부분을 확대하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 플랩을 도시한 (a) 사시도 및 (b) 측면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 플랩과 유압 실린더의 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 도 2에 도시된 틸팅 로터를 상방에서 내려다보고 도시한 도면이다.
도 6은 도 2에 도시된 틸팅 로터의 단면도이다.
도 7은 도 6에 도시된 기어 어셈블리의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수드론의 블록도이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 명확한 설명을 위해 과장된 것일 수 있다.

본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

본 명세서에서 사용한 “제1”, “제2”등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. “및/또는”이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

이하에서 사용되는 용어 "상단", "하단", "좌측", "우측" 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.

처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로 그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.

또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 적어도 하나의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.

이 때, 본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구 성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부' 들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수드론을 도시한 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 수중익과 틸팅 로터 부분을 확대하여 도시한 도면이다. 도 3은 도 2에 도시된 플랩을 도시한 (a) 사시도 및 (b) 측면도이다. 도 4는 도 2에 도시된 플랩과 유압 실린더의 동작을 도시한 도면이다. 도 5는 도 2에 도시된 틸팅 로터를 상방에서 내려다보고 도시한 도면이다. 도 6은 도 2에 도시된 틸팅 로터의 단면도이다. 도 7은 도 6에 도시된 기어 어셈블리의 사시도이다.

도 1 내지 7을 참조할 때, 해양 청소용 수륙양용 잠수드론(1)(이하, "잠수드론")은 해양(예: 해수면, 해저) 청소용으로 마련될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 잠수드론(1)은 다양한 용도(예: 인명구조용, 폭발물 제거용)로 사용될 수 있다. 잠수드론(1)은 수륙양용으로 마련되어 땅을 주행할 수도 있고, 물에 떠있거나 잠수할 수도 있다.

잠수드론(1)은 본체(10)와, 로봇팔(20)과, 수중익(30)과, 틸팅 로터(40) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 잠수드론(1)은 적어도 하나의 바퀴(50)를 포함할 수 있다. 로봇팔(20), 수중익(30), 및 틸팅 로터(40)는 각각 복수의 로봇팔(20), 복수의 수중익(30), 및 복수의 틸팅 로터(40)를 포함할 수 있다.

본체(10)는 외관을 형성하는 하우징(11)과, 하우징(11)의 하단에 배치되어 대지주행에 사용되는 바퀴(50)와, 하우징(11) 내부에 배치되는 적어도 하나의 모터(100, 도 8 참조)를 포함할 수 있다.

적어도 하나의 모터(100)는 제1 내지 3 모터(100a-c)를 포함할 수 있다. 제1 내지 3 모터는 하우징(11) 내부에 배치될 수 있다. 제1 모터(100a)는 바퀴(50)를 구동할 수 있다. 제2 모터(100b)는 우측의 틸팅 로터(40)를 구동할 수 있다. 제3 모터(100c)는 좌측의 틸팅 로터(40)를 구동할 수 있다. 지상에서는 제1 모터가 바퀴(50)를 구동함으로써 잠수드론(1)이 땅 위를 주행할 수 있으며, 수중에서는 제2,3 모터가 틸팅 로터(40)를 구동함으로써 잠수드론(1)이 수중을 유영할 수 있다.

본체(10)는 내측에 형성되는 수거 공간(12)을 더 포함할 수 있다. 수거 공간(12)은 하우징(11)에 의하여 둘러싸여 형성될 수 있다. 수거 공간(12)은 본체(10)의 전방을 향해 개방될 수 있다. 본체(10)는 하우징(11)에 결합되고 수거 공간(12)의 개방된 전면을 개폐하는 도어(미도시)를 더 포함할 수 있다. 잠수드론(1)은 로봇팔(20)을 이용하여 파지한 쓰레기 등을 수거 공간(12)에 보관할 수 있다.

한편, 후술하는 수중익(30)과 틸팅 로터(40)에 의하여 잠수드론(1)은 별도의 밸러스트탱크 없이도 수중에서의 상승, 하강, 전진, 후진, 회전 등 자유로운 이동이 가능하다. 본 발명의 잠수드론(1)은 본체(10)의 내부 공간을 상당하게 차지하던 밸러스트탱크가 생략 가능하므로, 본체(10)의 내측에는 넓은 수거 공간(12)이 마련될 수 있다.

로봇팔(20)은 다양한 종류의 로봇팔(20)을 포함할 수 있다. 로봇팔(20)은 다양한 자유도의 로봇팔을 포함할 수 있다. 바람직하게는, 로봇팔(20)은 3자유도 이상의 자유도를 갖는 로봇팔을 포함할 수 있다. 로봇팔(20)은 당업자에게 통상적인 수준의 것이므로 자세한 설명은 생략한다.

잠수드론(1)은 로봇팔(20)을 이용하여 해저의 쓰레기 등을 파지할 수 있다. 잠수드론(1)은 파지한 쓰레기를 지정된 장소로 옮기거나, 수거 공간(12)에 보관할 수 있다.

수중익(30)은 본체(10)에 마련되어 수중에서의 양력을 발생시키도록 마련될 수 있다. 수중익(30)은 일단이 본체(10)(예: 하우징(11))에 결합되어 있을 수 있다.

수중익(30)은 본체의 좌우측에 마련되는 한 쌍의 수중익(30)을 포함할 수 있다. 이하에서는, 한 쪽(예: 우측)의 수중익(30)에 대해서 설명하나, 특별한 언급이 없는 한 이러한 설명은 다른 쪽(예: 좌측)의 수중익(30)에도 동일하게 적용될 수 있다.

수중익(30)은 상기 본체(10)(예: 하우징(11))에 일단이 고정되는 주익(301)과, 상기 본체(10)(예: 하우징(11))에 일단이 회전 가능하게 결합되는 플랩(302)을 포함할 수 있다. 주익(301)은 좌우 방향으로 연장될 수 있다. 플랩(302)은 주익(301)의 후방에 배치될 수 있다.

주익(301)은 후퇴익 형상을 가질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 주익(301)은 다양한 형상을 가질 수 있다. 주익(301)의 내부에는 빈 공간이 형성될 수 있다.

플랩(302)은 수중익(30)의 날개단면(또는, 에어포일) 형상을 변경시켜 수중익(30)에 의하여 발생되는 양력을 조절할 수 있다.

플랩(302)은 주익(301)과 대응되게 연장되는(또는, 좌우 방향으로 연장되는) 날개부(302a)와, 날개부(302a)의 좌우 방향 일단(예: 좌측단 또는 우측단)에 형성되는 플랩 회전축(302b)을 포함할 수 있다. 플랩 회전축(302b)은 좌우 방향으로 연장될 수 있다. 플랩 회전축(302b)은 본체(10)(예: 하우징(11))에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 플랩 회전축(302b)은 날개부(302a)의 측면 상에서 주익(301)과 인접하도록 전단 측에 배치될 수 있다.

수중익(30)은 플랩(302)을 회전 및/또는 틸팅시키도록 마련되는 유압 실린더(310)를 포함할 수 있다. 유압 실린더(310)는 복수의 유압 실린더(310a-b, 도 8참조)를 포함할 수 있다. 유압 실린더는 좌우측 한 쌍의 수중익(30)(예: 플랩(302))에 대응되도록 한 쌍의 유압 실린더(310a,310b)를 포함할 수 있다. 유압 실린더(310)의 피스톤로드(311)의 전후방향 이동에 의하여 수중익(30)은 플랩 회전축(302b)을 중심으로 시계방향 또는 반시계방향으로 회동될 수 있다.

예를 들어, 플랩(302)은 플랩 회전축(302b)에 연결되고 플랩 회전축(302b)의 반경 방향으로 연장되며 피스톤로드(311)의 일단이 결합되는 결합레일부(320c)를 포함할 수 있다. 결합레일부(302c)는 레일홈(302d)을 포함할 수 있고 피스톤로드(311)의 일단은 레일홈(302d)에 슬라이딩 가능하고 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이 상태에서, 유압 실린더(310)의 피스톤로드(311)가 전후 방향으로 이동할 때 유압 실린더(310)의 동력이 플랩 회전축(302b)에 전달될 수 있고, 유압 실린더(310)는 플랩(302)을 플랩 회전축(302b)을 중심으로 회전 및/또는 틸팅되게 할 수 있다.

예를 들어, 플랩(302)은 주익(301)과 대응되어 주익(301)과 나란하고 대략 수평하게 배치되는 제1 위치와, 제1 위치에서 일 방향으로 회동하여 플랩(302)이 전단에서 후단으로 갈수록 하방으로 연장되게 기울어지는 제2 위치와, 제1 위치에서 일 방향과 반대 방향인 타 방향으로 회동하여 플랩(302)이 후단에서 전단으로 갈수록 하방으로 연장되게 기울어지는 제3 위치에 있을 수 있다. 유압 실린더(310)에 의하여 플랩(302)이 제2 위치에 배치되면 수중익(30)의 양력 발생능력이 증가되어 일정 속도에서 발생하는 양력이 제1 위치에 배치될 때보다 증가될 수 있다. 유압 실린더(310)에 의하여 플랩(302)이 제3 위치에 배치되면 항공기의 스포일러와 같은 원리로 수중익(30)의 양력을 제1,2 위치에 배치될 때보다 감소시킬 수 있다.

이와 같이, 잠수드론(1)은 플랩(302)의 기울기를 조절하여 해류의 변화에 맞추어 수중익(30)의 양력을 조절할 수 있고, 양력을 변화시킴으로써 수중에서 상승 및 하강할 수 있다.

틸팅 로터(40)는 본체(10)의 좌우측에 마련되는 한 쌍의 틸팅 로터(40)를 포함할 수 있다. 이하에서는, 한 쪽(예: 우측)의 틸팅 로터(40)에 대해서 설명하나, 특별한 언급이 없는 한 이러한 설명은 다른 쪽(예: 좌측)의 틸팅 로터(40)에도 동일하게 적용될 수 있다.

틸팅 로터(40)는 수중익(30)(예: 주익(301))의 일단에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 틸팅 로터(40)는 기울기가 변경될 수 있다.

틸팅 로터(40)는 스크루(403,404)와, 틸팅 로터 케이싱(401,402,405,406)과, 메인 회전축(601)과, 기어 어셈블리(60) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

스크루(403,404)는 스크루축(403b,404b)과 복수의 블레이드(403a,404a)를 포함할 수 있다. 복수의 블레이드(403a,404a) 각각의 일단은 스크루축(403b,404b)에 연결될 수 있다. 스크루(403,404)는 스크루축(403b,404b)을 중심으로 회전하면서 물을 일방향으로 토출함으로써 추진력을 발생시킬 수 있다. 스크루(403,404)는 하나 또는 복수개로 마련될 수 있다.

틸팅 로터 케이싱(401,402,405,406)은 틸팅 로터(40)의 외관을 형성할 수 있다. 틸팅 로터 케이싱(401,402,405,406)의 일단은 주익(301)의 일단에 회전 가능하게 삽입 및/또는 결합될 수 있다.

틸팅 로터 케이싱(401,402,405,406)은 상면과 하면이 개방되는 중공이 형성된 대략 실린더 형상을 갖는 실린더부(401)와, 실린더부(401)의 외주면 측에서 돌출되고 주익(301)의 일단에 회전 가능하게 삽입 및/또는 결합되는 결합부(406)와, 스크루(403,404)가 회전 가능하게 결합되고 내부에 기어 어셈블리(60)가 배치되는 보스부(402)와, 보스부(402)와 실린더부(401)를 연결하는 복수의 암(405)을 포함할 수 있다.

실린더부(401)의 내부(예: 중공)에는 스크루(403,404), 보스부(402), 기어 어셈블리(60)가 배치될 수 있다.

실린더부(401)는 스크루(403,404)에 의하여 토출되는 물을 일 방향(예: 하방)으로 안내할 수 있다. 실린더부(401)는 스크루(403,404)에 의하여 토출되는 물을 일 방향(예: 하방)으로 분출할 수 있다. 실린더부(401)의 개방된 일면(예: 상면)을 통해 실린더부(401)의 중공으로 유입되는 해수(또는, 물)는 스크루(403,404)에 의하여 실린더부(401)의 개방된 타면(예: 하면)을 통해 분출될 수 있다. 실린더부(401)가 틸팅될 때 토출되는 물의 방향 역시 변경될 수 있다.

실린더부(401)는 중공으로 유입되는 물의 흐름과 중공에서 배출되는 물의 흐름을 원활하게 하도록 중공을 형성하는 내측면에서 돌출되는 적어도 하나의 베인(401a)을 포함할 수 있다.

보스부(402)는 속이 비고 외주면과 양 밑면(예: 상면과 하면)을 가지는 원통 형상을 가질 수 있다. 보스부(402)의 내부 공간(402a)을 기어박스부(402a)라고 지칭할 수 있다. 보스부(402)의 내부에는 기어 어셈블리(60)가 배치될 수 있다. 보스부(402)의 일면(예: 상면 또는 하면)에는 스크루(403,404)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 스크루(403,404)의 스크루축(403b,404b)은 보스부(402)의 일면(예: 상면 또는 하면)을 관통할 수 있고, 스크루축(403b,404b)의 일단은 보스부(402) 내부의 기어박스부(402a)에 노출될 수 있다.

한편, 스크루(403,404)는 한 쌍의 스크루(403,404)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스크루는 제1 스크루(403)와 제2 스크루(404)를 포함할 수 있다. 제1 스크루(403)는 보스부(402)의 상면에 결합될 수 있고, 제2 스크루(404)는 보스부(402)의 하면에 결합될 수 있다.

암(405)은 보스부(402)가 실린더부(401)의 내측면으로부터 이격되어 실린더부(401)의 중공에 배치되도록 고정시킬 수 있다. 암(405)은 보스부(402)가 실린더부(401)의 대략 중심에 배치되게 고정시킬 수 있다. 암(405)은 복수의 실린더부(401)의 중공에 배치될 수 있다. 암(405)의 일단은 보스부(402)에 고정될 수 있고 타단은 실린더부(401)에 고정될 수 있다. 암(405)은 단면이 사각형인 로드 형상을 가질 수 있다.

결합부(406)는 내부에 좌우측이 개방된 중공이 형성된 실린더 형상을 가질 수 있다. 결합부(406)는 좌우 방향으로 연장될 수 있으며, 실린더부(401)의 외주면에 연결될 수 있다.

결합부(406)가 회전됨에 따라서 틸팅 로터(40)(예: 틸팅 로터 케이싱)의 기울기는 변경될 수 있다.

예를 들어, 잠수드론(1)은 결합부(406)를 회전시키기 위한 모터(620)(예: 제4 모터(100d, 도 8 참조) 또는 제5 모터(100e, 도 8 참조))를 포함할 수 있다. 모터(620)는 본체 우측 틸팅 로터(40)의 결합부를 회전시키도록 마련되는 제4 모터(100d)와, 본체 좌측 틸팅 로터(40)의 결합부를 회전시키도록 마련되는 제5 모터(100e)를 포함할 수 있다. 제4 모터(100d)와 제5 모터(100e)는 각각 스텝 모터일 수 있다. 모터(620)(예: 제4 모터 또는 제5 모터)의 동력이 결합부(406)의 일단에 전달되어 결합부(406)가 그 중심축을 중심으로 회전될 수 있으며, 결합부(406)와 연결되어 있는 실린더부(401) 역시 결합부(406)와 함께 회전됨으로써 그 기울기가 변화될 수 있다. 이때, 결합부(406)의 중심축과 메인 회전축(601)의 중심축은 일치할 수 있다. 모터(620)(예: 제4 모터 또는 제5 모터)는 주익(301)의 내부공간 및/또는 하우징(11) 내부에 배치될 수 있다. 틸팅 로터(40)의 틸팅을 포함한 잠수드론(1)의 동작에 대해서는 자세하게 후술한다.

결합부(406)의 중공은 실린더부(401)의 중공과 연통될 수 있다. 한편, 보스부(402)는 결합부(406)를 마주하게 배치되고 외주면을 관통하는 관통홀을 포함할 수 있고, 일단이 모터(예: 제2 모터(100b))에 결합되고 모터(예: 제2 모터(100b))에 의하여 회전되는 메인 회전축(601)은 주익(301)의 내부공간, 결합부(406)의 중공, 실린더부(401)의 중공, 및 보스부(402)의 관통홀을 통과하여 그 타단이 기어박스부(402a)에 노출될 수 있다. 메인 회전축(601)은 결합부(406) 및/또는 실린더부(401) 및/또는 보스부(402)와 회전 가능하게 결합될 수 있다.

메인 회전축(601)과 결합부(406) 사이에는 메인 회전축(601)을 지지하는 베어링이 배치될 수 있다. 결합부(406)의 외주면과 주익(301) 내측면 사이에는 결합부(406)의 외주면을 지지하는 베어링이 배치될 수 있다.

실린더부(401), 보스부(402), 암(405), 및 결합부(406) 중 적어도 둘 이상은 일체로 형성될 수 있다. 틸팅 로터 케이싱(401,402,405,406)은 일체로 형성될 수 있다. 보스부(402)는 기어박스부(402a)에 물이 들어가지 않도록 방수 처리될 수 있다.

기어 어셈블리(60)는 기어박스부(402a)에 배치될 수 있다. 기어 어셈블리(60)는 메인 회전축(601)과 스크루(403,404)(또는, 스크루축(403b,404b)) 사이의 동력 전달을 단속할 수 있다. 예를 들어, 기어 어셈블리(60)는 기어박스부(402a)에 노출되어 있는 스크루축(403b,404b)의 일단과 메인 회전축(601)의 일단을 선택적으로 연결시키거나 단절시킬 수 있다.

기어 어셈블리(60)는 사이드기어(602)와, 피니언기어(603,604)와, 피니언샤프트(605,606)와, 피니언케이스(607)와, 클러치(611,612)(또는, "브레이크")와, 링기어(608)와, 구동기어(609,610) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 피니언기어(603,604)는 복수의 피니언기어(603,604)를 포함할 수 있다. 피니언샤프트(605,606)는 복수의 피니언샤프트(605,606)를 포함할 수 있다. 클러치(611,612)는 복수의 클러치(611,612)를 포함할 수 있다. 구동기어(609.610)는 복수의 구동기어(609.610)를 포함할 수 있다. 복수의 구동기어(609.610)는 제1 스크루(403)의 스크루축(403b)에 고정되는 제1 구동기어(609)와 제2 스크루(404)의 스크루축(404b)에 고정되는 제2 구동기어(610)를 포함할 수 있다.

사이드기어(602)는 메인 회전축(601)과 연결되어 메인 회전축(601)과 함께 회전할 수 있다. 사이드기어(602)는 피니언기어(603,604)와 치합될 수 있다. 사이드기어(602)와 피니언기어(603,604)는 서로 치합되는 베벨기어에 해당될 수 있다.

피니언기어(603,604)는 피니언샤프트(605,606)의 일단에 고정될 수 있고, 피니언기어(603,604)와 피니언샤프트(605,606)는 함께 회전될 수 있다.

피니언샤프트(605,606)는 메인 회전축(601)과 직교하는 방향으로 연장될 수 있다. 피니언샤프트(605,606)는 피니언케이스(607)에 선택적으로 회전 가능하게 고정 및/또는 결합될 수 있다.

피니언샤프트(605,606)가 결합되는 피니언케이스(607)의 일단과 반대 측인 피니언케이스(607)의 타단은 링기어(608)와 연결될 수 있다. 피니언케이스(607)와 링기어(608)는 일체로 형성될 수 있다. 링기어(608)는 피니언케이스(607)와 함께 회전할 수 있다. 링기어(608)는 메인 회전축(601)에 의하여 관통될 수 있다. 메인 회전축(601)은 링기어(608)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 링기어(608)와 메인 회전축(601) 사이에는 베어링이 배치될 수 있다. 링기어(608)의 회전축과 메인 회전축(601)의 중심축은 일치할 수 있다.

링기어(608)는 구동기어(609,610)와 치합될 수 있다. 링기어(608)는 제1,2 구동기어(609,610)를 회전시킬 수 있고, 이를 통하여 제1,2 구동기어(609,610)는 스크루(403,404)에 동력을 전달할 수 있다.

제1 구동기어(609)는 링기어(608)의 상단 측에 결합될 수 있고, 제2 구동기어(610)는 링기어(608)의 하단 측에 결합될 수 있다. 제1,2 구동기어(609,610)는 서로 반대 방향으로 회전될 수 있다.

클러치(611,612)(또는, "브레이크")는 일 측이 피니언케이스(607)에 배치 및/또는 고정될 수 있다. 클러치(611,612)는 피니언케이스(607)와 피니언샤프트(605,606)를 선택적으로 연결하거나 분리시킬 수 있다. 클러치(611,612)는 사이드기어(602)가 회전할 때 피니언샤프트(605,606)의 회전(또는, 자전)을 선택적으로 정지시킬 수 있다. 클러치(611,612)(또는, "브레이크")는 통상적으로 널리 사용되는 전자 클러치(또는, "전자 브레이크")를 포함할 수 있다.

메인 회전축(601) 및/또는 사이드기어(602)가 회전하는 상태에서 클러치(611,612)에 의하여 피니언케이스(607)에 피니언샤프트(605,606)가 연결될 때, 피니언기어(603,604) 및/또는 피니언샤프트(605,606)는 자전하지 않고, 피니언기어(603,604) 및/또는 피니언샤프트(605,606) 및/또는 피니언케이스(607)는 메인 회전축(601) 및/또는 사이드기어(602)의 중심축을 중심으로 회동(또는, 공전)되고, 피니언케이스(607)와 연결된 링기어(608)가 피니언케이스(607)와 함께 회전되고, 링기어(608)로부터 동력을 전달받는 구동기어(609,610)가 회전될 수 있다.

메인 회전축(601) 및/또는 사이드기어(602)가 회전하는 상태에서 클러치(611,612)에 의하여 피니언케이스(607)와 피니언샤프트(605,606)가 분리될 때, 피니언기어(603,604) 및/또는 피니언샤프트(605,606)는 자전하고, 피니언케이스(607) 및/또는 링기어(608)는 피니언기어(603,604) 및/또는 피니언샤프트(605,606)로부터 동력을 전달받지 않고(또는, 피니언케이스(607) 및/또는 링기어(608)는 회전되지 않고), 링기어(608)와 치합된 구동기어(609,610) 역시 동력을 전달받지 않을 수 있다(또는, 회전되지 않을 수 있다).

이때, 모터(620)(예: 제4 또는 5 모터)에 의하여 결합부(406)가 회전될 수 있고, 실린더부(401) 및/또는 보스부(402) 및/또는 암(405) 역시 결합부(406)와 함께 회전될 수 있으며, 스크루(403,404)와 구동기어(409,410)는 결합부(406)의 회전축(또는, 중심축)을 중심으로 공전할 수 있다. 결합부(406)의 회전축 및/또는 메인 회전축(601)의 중심축 및/또는 링기어(608)의 중심은 일치할 수 있으므로, 구동기어(609,610)는 동력을 전달받지 못하는(또는, 회전하지 않는) 링기어(608)와의 치합상태를 유지하면서 링기어(608)의 원주 방향을 따라 이동될 수 있다. 구동기어(609,610)는 틸팅 로터(40)가 틸팅되는 중에도 링기어(608)와 치합상태가 유지되므로 제4 또는 5 모터(100d,100e)가 오프된 후 제2 또는 3 모터(100b,100c)에 의하여 링기어(608)가 회전되면 즉시 구동될 수 있다.

한편, 제1 구동기어(609)와 제2 구동기어(610)는 회전 속도를 동일하나 회전 방향이 반대이므로 제1 구동기어(609)와 제2 구동기어(610)에 각각 연결된 제1 스크루(403)와 제2 스크루(404) 역시 회전 속도는 동일하나 회전 방향이 반대방향일 수 있다. 제1 스크루(403)와 제2 스크루(404)에 의하여 토출되는 물은 모두 틸팅 로터(40)의 하방을 향하도록 제1 스크루(403)의 블레이드(403a)의 개수 및/또는 피치(pitch) 및/또는 스큐(skew) 및/또는 레이크(rake)는 제2 스크루(404)의 블레이드(404a)의 개수 및/또는 피치(pitch) 및/또는 스큐(skew) 및/또는 레이크(rake)와 동일하거나 상이할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 있어서 스크루(403,404)를 구동하기 위한 모터(100b,100c)는 물에 노출되는 틸팅 로터(40)(예: 틸팅 로터 케이싱)의 내부에 직접 배치되지 않고 본체(10)에 배치된 상태에서 틸팅 로터(40)의 메인 회전축(601)과 기어 어셈블리(60)를 매개로 스크루(403,404)까지 전달하여 스크루를 구동할 수 있으므로, 틸팅 로터(40)의 크기를 소형화 할 수 있고 물에 노출되는 침수에 의한 모터의 고장 우려를 최소화할 수 있다.

또한, 본체(10) 내부의 모터와 틸팅 로터(40)의 기어 어셈블리(60)는 메인 회전축(601) 만으로 연결될 수 있으므로, 주익(301)의 내부공간에 배치되는 구성을 최소화할 수 있고 주익(301)을 더욱 얇고 날렵하게 제작할 수 있으며 주익(301)의 설계적/디자인적 다양성을 확보할 수 있다.

이하에서는, 잠수드론(1)의 동작을 상세하게 설명한다.

제1 모터(100a)에 의하여 구동되는 바퀴(50)를 이용하여 지상에서 이동하던 잠수드론(1)은 물속으로 진입할 수 있다.

물에 진입한 잠수드론(1)은 제2 내지 5 모터(100b-e)를 구동하여 한 쌍의 틸팅 로터(40)를 구동할 수 있고, 한 쌍의 유압 실린더(310)를 구동하여 한 쌍의 수중익(30)(예: 플랩)을 구동할 수 있다. 잠수드론(1)은 틸팅 로터(40)를 이용하여 수중에서의 추진력을 얻을 수 있다.

예를 들어, 물에 진입한 잠수드론(1)은 물속으로 가라앉을 수 있다. 이때, 틸팅 로터(40)(예: 실린더부(401))는 수직하게 배치될 수 있고, 연직 하방으로 물을 분출할 수 있다. 잠수드론(1)은 제2,3 모터의 회전속도를 조절함으로써 틸팅 로터(40)에 의하여 발생되는 추진력의 크기를 조절할 수 있다. 물의 분출로 인한 추진력에 의하여 잠수드론(1)은 일정한 수심에 위치되게 유지될 수도 있고 수중에서 연직 상승 이동할 수도 있다.

예를 들어, 수중의 잠수드론(1)은 제4 및/또는 5 모터를 구동하여 틸팅 로터(40)(예: 실린더부(401))의 기울기를 변경할 수 있다. 잠수드론(1)(또는, 제4 및/또는 5 모터)은 틸팅 로터(40)(예: 실린더부(401))의 상단이 전방을 향하고 하단이 후방을 향하도록 소정 각도 기울일 수 있다. 이와 같이, 틸팅 로터 케이싱(예: 실린더부(401))이 기울어진 상태에서 틸팅 로터(40)는 물을 후하방으로 분출할 수 있고 연직 상방으로의 추진력 뿐만 아니라 전방으로의 추진력을 발생시킬 수 있다.

예를 들어, 수중의 잠수드론(1)은 제4 및/또는 5 모터를 구동하여 틸팅 로터 케이싱(예: 실린더부(401))이 수직하게 세워져 있을 때의 상면이 전방을 향하고 틸팅 로터 케이싱(예: 실린더부(401))이 수직하게 세워져 있을 때의 하면이 후방을 향하도록 수평하게 기울일 수 있다. 이 때, 틸팅 로터(40)는 후방으로 물을 분출할 수 있고 전방으로의 강력한 추진력을 발생시킬 수 있다. 한편, 연직 하방으로 물을 분출하도록 틸팅 로터(40)가 수직하게 세워진 위치에서 후방으로 물을 분출하도록 틸팅 로터(40)가 수평하게 눕혀진 위치로 틸팅 로터(40)가 틸팅될수록 전방을 향하는 추진력은 증가될 수 있고, 연직 상방을 향하는 추진력은 감소될 수 있다.

예를 들어, 잠수드론(1)이 틸팅 로터(40)의 추진력에 의하여 수중에서 전진할 때, 물속을 지나가는 수중익(30)은 양력을 발생시킬 수 있고, 플랩(302)을 이용하여 수중익(30)에 의해 발생되는 양력의 크기를 조절함으로써 잠수드론(1)을 수심 유지하거나, 상승하거나, 하강할 수 있다.

한편, 틸팅 로터(40)의 변속이나 기울기변화 중에 충분한 양력을 제공할 수 있도록 잠수드론(1)은 플랩(302)을 조절하여 수중익(30)에 의하여 발생되는 양력의 크기를 조절할 수 있다. 잠수드론(1)은 난류나 볼텍스를 형성하는 수류를 지나갈 때 플랩(302)을 이용하여 양력을 조절함으로써 잠수드론(1)의 요동을 최소화할 수 있고 잠수드론(1)의 전복을 방지할 수 있다.

예를 들어, 제2,3 모터(100b,100c)는 서로 다른 회전속도를 가질 수 있고, 좌측 틸팅 로터(40)의 스크루 회전속도와 우측 틸팅 로터(40)의 스크루 회전속도는 상이할 수 있다. 이로 인한 좌측 틸팅 로터와 우측 틸팅 로터의 추진력 차이에 의하여 잠수드론(1)은 좌회전 및/또는 우회전할 수 있다.

예를 들어, 제4,5 모터(100d,100e)는 서로 회전 정도가 상이할 수 있다. 이에 따라서, 좌우측 틸팅 로터(40)의 기울기가 상이할 수 있다. 좌측 틸팅 로터(40)와 우측 틸팅 로터(40)의 기울기 차이로 인하여 양측 틸팅 로터에서 발생되는 전방을 향하는 추진력 크기에 차이가 발생할 수 있으며, 이러한 차이에 의하여 잠수드론(1)은 좌회전 및/또는 우회전할 수 있다.

예를 들어, 제4,5 모터(100d,100e)는 틸팅 로터(40)의 상하단의 위치가 역전되게 거꾸로 세울 수 있다. 틸팅 로터(40)는 틸팅 로터(40)의 하부의 물을 틸팅 로터(40) 상부를 향해 상방으로 분출할 수 있다. 이와 같이, 틸팅 로터(40)가 상방으로 물을 분출하면 잠수드론(1)은 물속에서 신속하게 하강할 수 있다.

예를 들어, 제2,3 모터(100b,100c)가 일 방향으로 회전될 때 틸팅 로터(40)는 틸팅 로터(40)의 상부의 물을 틸팅 로터(40)의 하부를 향해 하방으로 분출할 수 있고, 제2,3 모터(100b,100c)가 일 방향과 반대인 타 방향으로 회전될 때 틸팅 로터는 틸팅 로터의 하부의 물을 틸팅 로터 상부를 향해 상방으로 분출할 수 있다. 이와 같이, 틸팅 로터(40)가 상방으로 물을 분출하면 잠수드론(1)은 물속에서 신속하게 하강할 수 있다.

예를 들어, 제4,5 모터(100d,100e)는 틸팅 로터(40)가 연직 상방으로 물을 분출하는 상태에서 틸팅 로터(40)가 후상방으로 물을 분출하도록 틸팅 로터(40)(예: 실린더부(401))를 기울일 수 있다. 이 경우, 하방으로의 추진력 뿐만 아니라 전방으로의 추진력이 발생할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수드론의 블록도이다. 도 1 내지 7을 참조하여 상술한 설명은 도 8의 잠수드론에도 모두 적용될 수 있음은 물론이다.

도 8을 참조할 때, 잠수드론(1)은 제어부(80)와, 센싱부(70)와, 통신부(90)를 더 포함할 수 있다. 잠수드론(1)은 사용자 단말(2)과 무선 및/또는 유선으로 연동되어 있을 수 있다. 사용자 단말(2)은 출력부(예: 디스플레이)와 입력부(예: 터치패널)를 포함할 수 있다.

제어부(80), 센싱부(70), 및 통신부(90)는 본체(10)(예: 하우징(11)) 내부에 배치될 수 있다.

제어부(80)는 제1 내지 5 모터(100a-e), 제1 내지 2 유압 실린더(310a-b), 로봇팔(20), 센싱부(70), 통신부(90) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.

센싱부(70)는 카메라를 포함할 수 있다. 센싱부는 수중의 이미지를 촬영 및/또는 획득할 수 있다. 센싱부는 각종 센서를 포함할 수 있고, 각각의 모터들(100), 각각의 유압 실린더(310), 및 로봇팔(20) 등의 구동상태에 관한 정보를 획득할 수 있다.

통신부(90)는 사용자 단말(2)과 무선 및/또는 유선으로 커뮤니케이션할 수 있다. 통신부는 통상적으로 사용되는 와이파이, 블루투스 등으로 사용자 단말과 무선 연결될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 방식으로 통신부와 사용자 단말은 커뮤니케이션 할 수 있다.

제어부(80)는 사용자 단말(2)이 센싱부(70)를 통해 획득된 이미지 정보 및/또는 잠수드론(1)의 구동상태에 관한 정보를 출력하도록 통신부(90)를 매개로 사용자 단말(2)에 출력 신호를 전달할 수 있다.

사용자는 사용자 단말(2)을 통해 잠수드론(1)의 주변 환경에 관한 정보를 획득할 수 있고, 사용자 단말(2)을 통해 제1 내지 5 모터(100), 제1 내지 2 유압 실린더(310), 로봇팔(20) 중 적어도 하나를 제어하는 사용자 명령을 입력할 수 있다.

제어부(80)는 사용자 단말(2) 및 통신부(90)를 매개로 사용자 명령을 입력받을 수 있으며, 사용자 명령에 기초하여 잠수드론(1)(예: 제1 내지 5 모터, 제1 내지 2 유압 실린더, 로봇팔 등)을 제어할 수 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

1; 잠수드론
10; 본체
20; 로봇팔
30; 수중익
40; 틸팅 로터
50; 바퀴

Claims (5)

1. 내부에 모터가 배치되는 본체;
   상기 본체에 마련되어 수중에서의 양력을 발생시키는 수중익; 및
   상기 수중익의 일단에 결합되고, 상기 모터에 의하여 구동되는 스크루가 마련되어 추진력을 발생시키는 틸팅 로터;를 포함하고,
   상기 수중익은
   상기 본체에 일단이 고정되는 주익; 및
   상기 주익의 후방에 배치되고, 일단이 상기 본체에 회전 가능하게 결합되며, 상기 수중익에 의하여 발생되는 양력을 조절 가능한 플랩;을 포함하고,
   상기 틸팅 로터는
   상기 주익의 일단에 회전 가능하게 결합되고 상기 스크루를 지지하는 틸팅 로터 케이싱;
   상기 주익의 내부에 배치되고, 일단이 상기 모터와 연결되어 상기 모터의 동력을 상기 스크루로 전달하도록 마련되는 메인 회전축; 및
   상기 틸팅 로터 케이싱 내부에 배치되고, 상기 메인 회전축과 상기 스크루 사이의 동력 전달을 단속하는 기어 어셈블리;를 포함하고,
   상기 기어 어셈블리는
   상기 메인 회전축의 타단에 연결되고 상기 메인 회전축과 함께 회전되는 사이드기어;
   상기 사이드기어와 치합되고 상기 사이드기어에 의하여 회전되는 피니언기어;
   상기 피니언기어와 연결되고 상기 피니언기어와 함께 자전하는 피니언샤프트;
   상기 피니언샤프트가 일단에 결합되는 피니언케이스;
   상기 피니언케이스의 타단에 연결되는 링기어;
   상기 스크루의 스크루축 일단에 고정되고, 상기 링기어와 치합되는 구동기어; 및
   상기 피니언샤프트를 자전하지 않게 상기 피니언케이스에 연결하거나 상기 피니언샤프트를 자전 가능하게 상기 피니언케이스에서 분리시키는 클러치;를 포함하고,
   상기 클러치는
   상기 스크루로 상기 모터의 동력이 전달될 때, 상기 피니언샤프트를 상기 피니언케이스에 연결시키고,
   상기 틸팅 로터가 틸팅될 때, 상기 피니언샤프트를 상기 피니언케이스에서 분리시키는 잠수드론.
   
   
   
   
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 모터는 제1 모터이고,
   상기 틸팅 로터 케이싱을 회전시키는 제2 모터;를 더 포함하고,
   상기 클러치가 상기 피니언샤프트를 상기 피니언케이스에서 분리시킴으로써 상기 제1 모터의 동력이 상기 스크루로 전달되는 것을 차단한 때, 상기 제2 모터는 상기 틸팅 로터 케이싱을 회전시킴으로써 상기 틸팅 로터의 기울기를 변경 가능한 잠수드론.
   

Images