CN114604400A - 具有沉底探测功能的水下滑翔机 - Google Patents

Abstract

一种具有沉底探测功能的水下滑翔机，包括滑翔机体以及安装于滑翔机体的浮力调节系统、压力传感器和控制系统，浮力调节系统包括油囊、注液器和驱动机构，油囊设置于滑翔机体的外壁，注液器与油囊连接，驱动机构与注液器连接，驱动机构可驱使注液器向油囊注油或抽油实现改变浮力大小，压力传感器用于感知水压，控制系统分别与驱动机构、压力传感器电性连接，控制系统可根据水压分级控制驱动机构驱使注液器向油囊的注油量或抽油量。本发明的具有沉底探测功能的水下滑翔机能够沉底，可安装的传感器种类更多，具有更加广阔的应用场景。

Description

具有沉底探测功能的水下滑翔机

技术领域

本发明涉及滑翔机技术领域，特别涉及一种具有沉底探测功能的水下滑翔机。

背景技术

现有的水下探测机器人包括载人潜水器、无缆自主水下机器人(AUV)、有缆水下机器人(ROV)和水下滑翔机(UUV)。

载人潜水器可以装载科学家直入深海，这种直观和清晰的体验，是其他装备目前所无法取代的。且人的存在，使得载人潜水器能够发挥最大化的综合效能。既可以开展探索观测，又可以取样作业，甚至可以在深海开展现场原位检测实验。

有缆水下机器人(ROV)优点是不用担心能源供应及信号传输问题。

无缆自主水下机器人(AUV)有很多优点，例如活动范围大、机动性好、安全、智能化等，成为完成各种水下任务的重要工具。

水下滑翔机是利用净浮力和姿态角的调整来获得推进力，能源消耗非常小，只在调整净浮力和姿态角时消耗极少量能源，所以续航能力非常强。在海洋资源普查及深海探测方面，水下滑翔机的缺点是无法搭载能耗大的传感器，无法沉底绘制海底地形图，无法进行取样等。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种具有沉底探测功能的水下滑翔机，能够沉底，具有更加广阔的应用场景。

一种具有沉底探测功能的水下滑翔机，包括滑翔机体以及安装于滑翔机体的浮力调节系统、压力传感器和控制系统，浮力调节系统包括油囊、注液器和驱动机构，油囊设置于滑翔机体的外壁，注液器与油囊连接，驱动机构与注液器连接，驱动机构可驱使注液器向油囊注油或抽油实现改变浮力大小，压力传感器用于感知水压，控制系统分别与驱动机构、压力传感器电性连接，控制系统可根据水压分级控制驱动机构驱使注液器向油囊的注油量或抽油量。

在本发明的实施例中，上述注液器包括至少一个注液壳和安装在所述注液壳内的活塞，所述注液壳与所述油囊连接，所述注液壳内装有油，所述活塞与所述驱动机构连接，所述驱动机构可驱使所述活塞移动实现注油或抽油。

在本发明的实施例中，上述驱动机构包括第一固定板、第二固定板、活动板、连接轴和驱动组件，所述第一固定板与所述第二固定板相对设置地固定在所述滑翔机体内，所述活动板可活动地设置于所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述注液壳固定于所述第一固定板，所述连接轴的一端连接于所述活塞，所述连接轴的另一端连接于所述活动板，所述驱动组件与所述活动板连接，所述驱动组件用于驱使所述活动板在所述第一固定板与所述第二固定板之间往复移动。

在本发明的实施例中，上述驱动组件包括齿条、齿轮组和电机，所述齿条固定于所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述活动板上设有供所述齿条穿过的通孔，所述电机固定于所述活动板，所述齿轮组连接于所述齿条与所述电机之间。

在本发明的实施例中，上述油囊呈环状，所述油囊绕着所述滑翔机体的轴线设置。

在本发明的实施例中，上述油囊包括多个相互独立的子囊体和多个油管，各所述油管的一端分别与各所述子囊体连接，各所述油管的另一端与所述注液器连接，各所述油管上均连接有油阀，所述控制系统与各所述油管上的油阀电性连接，所述控制系统可根据滑翔机所需浮力大小控制一个或多个所述油阀开启或关闭。

在本发明的实施例中，上述具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括喷气系统，所述喷气系统包括存气罐、阀门组件和多个喷嘴，所述存气罐固定在所述滑翔机体内，所述阀门组件与所述存气罐连接，多个所述喷嘴的一端与所述阀门组件连接，多个所述喷嘴的另一端从所述滑翔机体靠近水底的一侧伸出，所述控制系统与所述阀门组件电性连接，所述控制系统可控制所述阀门组件开启使压缩空气从各所述喷嘴喷出。

在本发明的实施例中，上述喷气系统还包括气囊和管道，所述气囊设置于所述滑翔机体的外壁，所述管道的一端连接于气囊，所述管道的另一端连接于所述存气罐的出气阀，所述控制系统与所述出气阀电性连接，所述控制系统可控制所述出气阀开启使压缩空气充入所述气囊中。

在本发明的实施例中，上述具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括水下探测传感组件，所述水下探测传感组件安装在所述滑翔机体内，所述水下探测传感组件包括水质传感器、元素探测仪、采样机构、惯性导航系统、GPS定位系统、多普勒计程仪、全方向声呐、前视避碰声呐、侧扫声呐、探掩埋声呐、水听器、光学探测设备中的一个或多个，或者全部。

在本发明的实施例中，上述滑翔机体靠近水底的一侧设有探测窗口，，所述探测窗口可根据传感器的工作需要，配置成透明、半透明、不透明的窗口，所述水下探测传感组件发出的探测信号以及水底反馈信号可穿过所述探测窗口。

本发明的具有沉底探测功能的水下滑翔机的控制系统能够根据水压大小分级控制驱动机构驱使注液器向油囊的注油量或抽油量，能够在滑翔机沉底时逐级增加注油量，增大上浮力，使滑翔机能够从水底(海底)上浮，具有更加广阔的应用场景。

附图说明

图1是本发明第一实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的结构示意图；

图2是本发明第一实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的局部侧视结构示意图；

图3是图2所示的具有沉底探测功能的水下滑翔机的立体结构示意图；

图4是本发明的喷气系统的结构示意图；

图5是本发明第二实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的局部侧视结构示意图；

图6是图5所示的具有沉底探测功能的水下滑翔机的立体结构示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种具有沉底探测功能的水下滑翔机。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

为了便于本领域技术人员的理解，本发明通过以下实施例对本发明提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

第一实施例

图1是本发明第一实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的结构示意图，图2是本发明第一实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的局部侧视结构示意图，图3是图2所示的具有沉底探测功能的水下滑翔机的立体结构示意图，如图1、图2和图3所示，具有沉底探测功能的水下滑翔机包括滑翔机体11以及安装于滑翔机体11的浮力调节系统12、压力传感器和控制系统14，浮力调节系统12包括油囊121、注液器122和驱动机构123，油囊121设置于滑翔机体11的外壁，注液器122与油囊121连接，驱动机构123与注液器122连接，驱动机构123可驱使注液器122向油囊121注油或抽油实现改变浮力大小，压力传感器用于感知水压，控制系统14分别与驱动机构123、压力传感器电性连接，控制系统14可根据水压分级控制驱动机构123驱使注液器122向油囊121的注油量或抽油量。

当滑翔机沉入水底需要上浮时，控制系统14控制驱动机构123启动，此时驱动机构123驱使注液器122向油囊121注油，用以增加浮力，直至完成第一次注油；在设定时间内，如果压力传感器感知的水压未降低到设定值以下，此时控制系统14控制驱动机构123加大注油量，用以增加浮力，直至完成第二次注油；在设定时间内，如果压力传感器感知的水压未降低到设定值以下，此时控制系统14控制驱动机构123再次加大注油量，用以增加浮力，直至完成第三次注油；依次类推，直至压力传感器感知的水压降低到设定值以下停止注油；当滑翔机脱离水底时，控制系统14控制驱动机构123驱使注液器122抽取油囊121内的油，减小上浮力。

当滑翔机需要下沉或沉底时，控制系统14控制驱动机构123启动，此时驱动机构123驱使注液器122逐级抽取油囊121内的油，直至滑翔机到达需要的下降速度。

本发明的具有沉底探测功能的水下滑翔机的控制系统14能够根据水压大小分级控制驱动机构123驱使注液器122向油囊121的注油量或抽油量，能够在滑翔机沉底时逐级增加注油量，增大上浮力，使滑翔机能够从水底(海底)上浮，可安装的传感器种类更多，具有更加广阔的应用场景。

可选地，如图1所示，滑翔机体11包括躯干111、左机翼112、右机翼113、尾翼114和舵板115，左机翼112与右机翼113对称设置地连接于躯干111的左、右两侧，尾翼114和舵板115连接于躯干111的尾部，浮力调节系统12和压力传感器安装于躯干111的头部。

可选地，注液器122包括至少一个注液壳1221和安装在注液壳1221内的活塞(图未示)，注液壳1221与油囊121连接，注液壳1221内装有油，活塞与驱动机构123连接，驱动机构123可驱使活塞移动实现注油或抽油；当驱动机构123驱使活塞向着靠近油囊121的方向移动时，注液壳1221内的油被活塞逐渐压入油囊121中；当驱动机构123驱使活塞向着远离油囊121的方向移动时，油囊121内的油被活塞抽入注液壳1221内。

可选地，如图2所示，注液器122包括两个注液壳1221，两个注液壳1221间隔设置，两个注液壳1221通过两个注液管与油囊121连接。

可选地，驱动机构123包括第一固定板1231、第二固定板1232、活动板1233、连接轴1234和驱动组件，第一固定板1231与第二固定板1232相对设置地固定在滑翔机体11内，活动板1233可活动地设置于第一固定板1231与第二固定板1232之间，注液壳1221固定于第一固定板1231，连接轴1234的一端连接于活塞，连接轴1234的另一端连接于活动板1233，驱动组件与活动板1233连接，驱动组件用于驱使活动板1233在第一固定板1231与第二固定板1232之间往复移动；当驱动组件驱使活动板1233移动时，活动板1233带动连接轴1234和活塞移动，进而向油囊121注油或抽油。

可选地，驱动机构123还包括多根导向杆1238，多根导向杆1238固定连接于第一固定板1231与第二固定板1232之间，活动板1233上设有多个导向孔，多根导向杆1238分别穿过多个导向孔设置，保证活动板1233移动的稳定性。

可选地，驱动组件包括齿条1235或丝杆、齿轮组1236和电机1237，齿条1235或丝杆固定于第一固定板1231与第二固定板1232之间，活动板1233上设有供齿条1235或丝杆穿过的通孔，电机1237固定于活动板1233，齿轮组1236连接于齿条1235或丝杆与电机1237之间；当油囊121未注入油时，活动板1233与第一固定板1231之间的间距最大；当油囊121完成第一次注油时，驱动组件驱使活动板1233向着第一固定板1231靠近第一预设距离；当油囊121完成第二次注油时，驱动组件驱使活动板1233向着第一固定板1231靠近第二预设距离；当油囊121完成第三次注油时，驱动组件驱使活动板1233向着第一固定板1231靠近第三预设距离；也就是说，活动板1233与第一固定板1231之间的间距越小，向油囊121中注入的油越多；第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离的大小可相同或不相同，例如第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离均为10cm，当油囊121完成三次注油后，驱动组件驱使活动板1233向着第一固定板1231移动30cm；具体数值大小根据实际需要可自由设定。在本实施例中，如图3所示，活动板1233的侧面固定有安装板1239，安装板1239垂直连接于活动板1233，电机1237固定在安装板1239上，齿轮组1236可转动地连接于安装板1239。

可选地，齿轮组1236包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和中间轴，电机1237的驱动轴穿过安装板1239与第一齿轮固定连接，中间轴可转动地连接于安装板1239，中间轴的两端分别位于安装板1239的相对两侧，中间轴的一端与第二齿轮固定连接，中间轴的另一端与第三齿轮固定连接，第二齿轮与第一齿轮相互啮合，第三齿轮与齿条1235相互啮合；当电机1237驱使第一齿轮转动时，第一齿轮带动第二齿轮、中间轴以及第三齿轮同步转动，第三齿轮与齿条1235配合，进而驱使活动板1233整体移动。

在其他实施例中，驱动组件包括气缸或油缸，气缸或油缸固定于第二固定板1232靠近活动板1233的一侧，气缸或油缸的驱动轴与活动板1233连接。

可选地，油囊121呈环状，油囊121绕着滑翔机体11的轴线设置。

可选地，图4是本发明的喷气系统的结构示意图，如图4所示，具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括喷气系统15，喷气系统15包括存气罐151、阀门组件152和多个喷嘴153，存气罐151固定在滑翔机体11内，阀门组件152与存气罐151连接，多个喷嘴153的一端与阀门组件152连接，多个喷嘴153的另一端从滑翔机体11靠近水底的一侧伸出，控制系统14与阀门组件152电性连接，控制系统14可控制阀门组件152开启使压缩空气从各喷嘴153喷出，能够将沉底后的滑翔机体11周边的泥沙等物吹开，减少水底物质对滑翔机体11的粘滞力，确保滑翔机体11沉底后能够顺利上浮。

可选地，喷气系统15还包括气泵(图未示)和进气管(图未示)，进气管的一端与气泵连接，进气管的另一端与存气罐151上的进气阀1511对接。

可选地，喷气系统15包括四个喷嘴153，四个喷嘴153呈矩阵排布，其中两个喷嘴153朝向于躯干111尾部的两侧倾斜设置，另外两个喷嘴153朝向于躯干111头部的两侧倾斜设置。

在其他实施例中，喷气系统15包括六个喷嘴153或八个喷嘴153，以八个为例进行说明，两个喷嘴153设置于躯干111的头部，四个喷嘴153设置于躯干111的中部，最后两个喷嘴153设置于躯干111的尾部。在本实施例中，喷嘴153的数量可设置位置可根据实际需要自由设置，并不以此为限。

可选地，喷气系统15还包括气囊154和管道155，气囊154设置于滑翔机体11的外壁，管道155的一端连接于气囊154，管道155的另一端连接于存气罐151的出气阀1512，控制系统14与出气阀1512电性连接，控制系统14可控制出气阀1512开启使压缩空气充入气囊154中；当存气罐151中压缩空气充入气囊154过程中，气囊154的体积逐渐增大，能够提供额外浮力。

可选地，具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括水下探测传感组件(图未示)，水下探测传感组件安装在滑翔机体11内，水下探测传感组件包括水质传感器、元素探测仪、采样机构、惯性导航系统、GPS定位系统、多普勒计程仪、全方向声呐、前视避碰声呐、侧扫声呐、探掩埋声呐、水听器、光学探测设备中的一个或多个，或者全部，各器件相互配合能够完成多种水下探测任务，而且上述的器件均具有低能耗的优点。

可选地，滑翔机体11靠近水底的一侧设有探测窗口(图未示)，探测窗口可根据传感器的工作需要，配置成透明、半透明、不透明的窗口，水下探测传感组件发出的探测信号以及水底反馈信号可穿过探测窗口；当滑翔机落底后，水下探测传感组件可以通过该探测窗口，将探测信号发射至水底，并且接受相应的反馈。探测窗口可以为透明材料制成，也可以由能使探测信号及反馈信号穿透的材料制成，探测窗口的形状和尺寸根据探测需求确定。

可选地，滑翔机体11的外壁覆盖有落底保护层(图未示)，落底保护层具有弹性，能够在滑翔机体11落底时减小碰撞损伤。由于滑翔机体11在落底时基本上是头部先着底，因此滑翔机体11的头部可设置多次落底保护层。保护层可以是具有减震保护能力的材料，也可以是具有减震保护能力的装置。

可选地，具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括通讯系统(图未示)，通讯系统与水下探测传感组件电性连接，通讯系统具备通信能力，可以在滑翔机浮出水面时，将探测得到的数据远程传输给后台，并可由后台进行远程控制。

可选地，具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括自动保护系统(图未示)，自动保护系统与水下探测传感组件电性连接，自动保护系统可根据水下探测传感组件采集的信号实现滑翔机的自动上浮，例如可利用压力、温度、深度、电量等信号，实现滑翔机的自动上浮功能。

可选地，具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括能源系统(图未示)，能源系统包括电池、温差能动力设备、太阳能发电设备中的一个或多个，或者全部，滑翔机内的用电设备均与能源系统电性连接。在本实施例中，温差能动力设备利用特殊材料在不同温度下的密度不同，将材料体积变化产生的形变力转化为动力，辅助滑翔机进行上浮和下潜的操作；太阳能发电设备是在滑翔机上升至水面时，可通过在滑翔机背部、左机翼112、右机翼113处设置太阳能发电板，实现太阳能发电，并给电池充电。

可选地，具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括抗压壳(图未示)，抗压壳覆盖于滑翔机体11的外壁。

可选地，具有沉底探测功能的水下滑翔机工作的整个过程如下所述：

将滑翔机放置于水中后，启动定位、导航、传感器等器件，更新定位信息，并设定任务。

之后启动浮力调节系统12，浮力略小于滑翔机重力，滑翔机开始下潜，下潜的同时对左机翼112、右机翼113、尾翼114和舵板115进行角度调整，使水下滑翔机以一定角度向下运动，在滑翔机下潜时，控制任务需要的传感器处于工作状态。

根据任务的设定，滑翔机可进行落底，落底前可根据需要启动测深传感器、下视声呐等器件。

在滑翔机落底后启动相应的传感器，如元素探测传感器、掩埋物探测声呐等，进行水底(海底)的精细探测。对海底及滑翔机所处周边环境进行探测，并将探测到的信息储存在系统自带的存储设备中。

滑翔机上浮分以下几种类型：

①待完成海底精细探测后，进行上浮，启动浮力调节系统12，先用浮力加大的档位(对油囊121完成两次或两次以上的注油)，保证水下滑翔机可以浮起，之后切换为普通的档位(抽取油囊121中部分油)，使滑翔机保持合理的航行姿态上浮。

②在水下滑翔机进行海底探测时，会有传感器对其所处环境进行探测，如装在滑翔机前、中、后的掩埋情况探测仪，一旦发现滑翔机被海底泥沙覆盖，并且覆盖程度超过警戒线，则启动应急上浮程序，例如喷气系统15启动，各喷嘴153喷出压缩空气清除滑翔机周边的泥沙，同时向气囊154充气，辅助提供浮力，此时滑翔机应急上浮。

③水下滑翔机不是每次下潜都需要落底，而是根据任务需要，在不需要落底时，直接启动浮力调节系统12，调节上浮力为一档(仅完成一次或两次向油囊121注油)即可。

④紧急上浮，当水下滑翔机在做任务前，会根据任务环境对其进行设定，如最大下潜深度、最高承受温度、最小电量、最大压力等，当以上的传感器检测到周围环境超过最大警戒值，则启动紧急上浮程序，扔掉抛载，紧急上浮。

方向控制：水下滑翔机上升到水面之后，通过GPS确定本机自身位置，并与原计划路线进行比较，在水下滑翔机再次下潜之前，改变尾翼114的左右角度，使水下滑翔机下潜的角度发生变化，矫正回原计划中的路线。尾翼114在机身艉部内有电机及传动机构连接。

倾角控制：水下滑翔机每次上升、下降行进的距离，主要取决于其倾角的大小，暨水下滑翔机与海平面的角度大小，倾角越大，则行进距离越短，反之则距离越长。倾角可通过对左机翼112和右机翼113的上下角度进行调整。左机翼112和右机翼113在机身内部有电机及传动机构连接。

滑翔机信息传输：信息传输分两种类型，①滑翔机浮出水面后，由通讯系统向周边接收装置发射信号，将信息回传到后台，或通过卫星将信息回传到后台；②滑翔机在被回收之后，由工作人员，将存储系统中的信息输出。

滑翔机回收：滑翔机浮出水面后，由专用设备将之回收。

本发明的具有沉底探测功能的水下滑翔机具有可降落到水底(例如海底)进行探测的功能，可对海床、地层、掩埋物进行精细探测，具有更加广阔的应用场景，可以用于海洋地形探测、海洋矿物探测、海洋科考等。

第二实施例

图5是本发明第二实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的局部侧视结构示意图，图6是图5所示的具有沉底探测功能的水下滑翔机的立体结构示意图，如图5和图6所示，本实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机与第一实施例的具有沉底探测功能的水下滑翔机的结构大致相同，不同点在于油囊121的结构不同。

可选地，油囊121包括多个相互独立的子囊体1211和多个油管1212，各油管1212的一端分别与各子囊体1211连接，各油管1212的另一端与注液器122连接，各油管1212上均连接有油阀，控制系统14与各油管1212上的油阀电性连接，控制系统14可根据滑翔机所需浮力大小控制一个或多个油阀开启或关闭。在本实施例中，多个子囊体绕着滑翔机体11的周向相互间隔设置。

可选地，油囊121包括三个或三个以上的子囊体1212，子囊体1212的数量可根据实际需要自由设置。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，包括滑翔机体以及安装于所述滑翔机体的浮力调节系统、压力传感器和控制系统，所述浮力调节系统包括油囊、注液器和驱动机构，所述油囊设置于所述滑翔机体的外壁，所述注液器与所述油囊连接，所述驱动机构与所述注液器连接，所述驱动机构可驱使所述注液器向所述油囊注油或抽油实现改变浮力大小，所述压力传感器用于感知水压，所述控制系统分别与所述驱动机构、所述压力传感器电性连接，所述控制系统可根据水压分级控制所述驱动机构驱使所述注液器向所述油囊的注油量或抽油量。

2.如权利要求1所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述注液器包括至少一个注液壳和安装在所述注液壳内的活塞，所述注液壳与所述油囊连接，所述注液壳内装有油，所述活塞与所述驱动机构连接，所述驱动机构可驱使所述活塞移动实现注油或抽油。

3.如权利要求2所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述驱动机构包括第一固定板、第二固定板、活动板、连接轴和驱动组件，所述第一固定板与所述第二固定板相对设置地固定在所述滑翔机体内，所述活动板可活动地设置于所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述注液壳固定于所述第一固定板，所述连接轴的一端连接于所述活塞，所述连接轴的另一端连接于所述活动板，所述驱动组件与所述活动板连接，所述驱动组件用于驱使所述活动板在所述第一固定板与所述第二固定板之间往复移动。

4.如权利要求3所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述驱动组件包括齿条、齿轮组和电机，所述齿条固定于所述第一固定板与所述第二固定板之间，所述活动板上设有供所述齿条穿过的通孔，所述电机固定于所述活动板，所述齿轮组连接于所述齿条与所述电机之间。

5.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述油囊呈环状，所述油囊绕着所述滑翔机体的轴线设置。

6.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述油囊包括多个相互独立的子囊体和多个油管，各所述油管的一端分别与各所述子囊体连接，各所述油管的另一端与所述注液器连接，各所述油管上均连接有油阀，所述控制系统与各所述油管上的油阀电性连接，所述控制系统可根据滑翔机所需浮力大小控制一个或多个所述油阀开启或关闭。

7.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括喷气系统，所述喷气系统包括存气罐、阀门组件和多个喷嘴，所述存气罐固定在所述滑翔机体内，所述阀门组件与所述存气罐连接，多个所述喷嘴的一端与所述阀门组件连接，多个所述喷嘴的另一端从所述滑翔机体靠近水底的一侧伸出，所述控制系统与所述阀门组件电性连接，所述控制系统可控制所述阀门组件开启使压缩空气从各所述喷嘴喷出。

8.如权利要求7所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述喷气系统还包括气囊和管道，所述气囊设置于所述滑翔机体的外壁，所述管道的一端连接于气囊，所述管道的另一端连接于所述存气罐的出气阀，所述控制系统与所述出气阀电性连接，所述控制系统可控制所述出气阀开启使压缩空气充入所述气囊中。

9.如权利要求1至4任一项所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述具有沉底探测功能的水下滑翔机还包括水下探测传感组件，所述水下探测传感组件安装在所述滑翔机体内，所述水下探测传感组件包括水质传感器、元素探测仪、采样机构、惯性导航系统、GPS定位系统、多普勒计程仪、全方向声呐、前视避碰声呐、侧扫声呐、探掩埋声呐、水听器、光学探测设备中的一个或多个，或者全部。

10.如权利要求9所述的具有沉底探测功能的水下滑翔机，其特征在于，所述滑翔机体靠近水底的一侧设有探测窗口，所述探测窗口可根据传感器的工作需要，配置成透明、半透明、不透明的窗口，所述水下探测传感组件发出的探测信号以及水底反馈信号可穿过所述探测窗口。

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