KR101881510B1

KR101881510B1 - 주행제어시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101881510B1
Application number: KR1020170135485A
Authority: KR
Inventors: 이윤성; 이유빈
Original assignee: (주)크로닉디앤씨
Priority date: 2017-10-18
Filing date: 2017-10-18
Publication date: 2018-07-24

Abstract

본 발명은 주행제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부와, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부와, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호변경명령을 전송하는 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 주행제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

Description

주행제어시스템 및 그 제어방법 {Driving Control System and Method Thereof}

차량 등이 주행하는 도로상에는 보행자의 안전 횡단, 교차로에서의 추돌 방지 등을 목적으로 교통신호등이 설치 운영된다. 이러한 교통신호등은 일정한 신호주기(Cycle)에 따라 일측의 차량군에 진행 신호를 현시할 동안, 타측의 차량군에 정지 신호를 현시함으로써 안전한 차량 운행, 원활한 교통 흐름 유지 등을 가능하게 한다.

하지만 종래의 교통신호등은 사전에 설정된 시간에 따라 기계적으로 작동하면서 운전자에게 차량 진행 여부에 관한 시각적 신호만을 제시하는 한계를 가진다. 자율주행차량이 등장하면서 운전자의 개념이 점차 사라지고 있는 시점에서는 현재의 교통신호등으로 효율적인 차량제어가 사실상 불가능하다.

도 1은 종래의 실시간 교통 통제 시스템 및 방법에 관한 도면으로, 이는 한국등록특허공보 제10-0851564호(2008.08.12)에 개시되어 있다. 도 1을 참고하여 설명하면, 상기 종래기술(90)은 교통신호등의 효율적인 제어를 위해 교차로 등에서 대기 차량의 행렬 크기를 고려하여 실시간으로 점등시간을 가변함으로써 교통체증을 현저히 줄이도록 하고 있다.

이를 위해 상기 종래기술(90)은 대기행렬측정단말기(91)가 각 방향의 차량 대기행렬 크기를 검출하여, 검출된 결과에 따라 교통신호제어기(93)를 통해 교통신호등(95)을 제어하게 된다. 즉, 대기차량이 많은 방향의 도로에 대해서는 해당 차량을 통과시키기 위한 차량 녹색등의 점등시간을 늘려주고, 반대로 대기차량이 적은 방향의 도로에 대해서는 해당 차량을 통과시키기 위한 차량 녹색등의 점등시간을 줄여, 전체적으로 대기 차량을 줄일 수 있도록 하는 것이다.

그러나 상기 종래기술(90)은, 상기 대기행렬측정단말기(91)로 대기행렬의 길이 또는 차량의 수를 검출하여 교통신호등(95)을 제어하게 되는데, 상기 대기행렬측정단말기(91)의 차량 검출 범위는 한계가 있으며, 차량 검출 범위의 한계를 벗어나면서까지 차량 대기 행렬이 교차로의 각 방향에 길게 늘어서 있을 때나, 지형적인 특성에 기인하여 교차로에 연결된 도로가 교차로 이전에서 크게 굽어진 형태를 가짐에 따라 상기 대기행렬측정단말기(91)에 의해 감지되지는 않지만 실제로는 대기 행렬이 길게 늘어선 경우도 있을 수 있어, 상기 종래기술(90)로는 교통신호등(95)의 효율적인 제어가 사실상 어렵게 된다.

또한 상기 종래기술(90)은, 교차로의 혼잡을 방지하기 위해 교차로 통과 감지센서를 두어 교차로상에 차량이 남아 있을 경우 차량의 진입을 통제하여 교차로가 혼잡 상태에 빠지는 것을 방지하도록 한다고 설명하고 있으나, 일단 진행신호가 들어왔을 때, 대기 행렬에 진행을 준비하고 있는 차량 운전자는 자신의 차량이 교차로를 통과할 수 있다는 의미인지 그렇지 못하다는 것인지를 운전경험 또는 교차로 부근까지 도달해서 변화하지 않은 신호를 통해 확인할 수 있을 뿐, 그 전에 이를 확인할 수 없다.

그리하여 교차로 인근까지 와서 갑자기 정지신호로 변화하는 교통신호등에 의해 교차로 진입 여부에 관한 고민을 하게 되고, 무리하게 진행을 시도하다 사고를 유발하거나, 꼬리 물기로 인해 교통 흐름을 더욱 악화시키게 된다.

즉, 상기 종래 기술(90)은 근본적인 문제의 원인을 해결하는 것이 아니라, 그러한 문제가 발생했을 때, 교차로상에 차량이 남아 있을 때 차량 진입을 통제하는 후처리방식을 취하고 있는바, 상기 종래 기술(90)에 의해서는 효율적인 교통 통제가 이루어지기 어렵다.

따라서, 자율주행차량이 등장하는 과도기적인 시점에서, 자율주행차량 및 일반차량 모두가 효율적으로 교차로를 통과할 수 있도록 하고, 단순히 교통신호를 운전자에게 시각적으로 전달하는 것에 그치지 않고, 진행신호가 들어왔을 때 해당 신호에서 교차로를 통과할 수 있는지에 관한 정보를 차량에 전달함으로써, 보다 예측가능하고, 안전하게, 효율적으로 교통 흐름을 제어할 수 있는 기술의 도입이 요구되고 있는 실정이라고 하겠다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로,

본 발명의 목적은, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부를 구성하여, 교차로에 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 확인하여, 진행신호시 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 구분해 이들의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 차량의 안전주행과, 교통흐름을 원활하게 하는 주행제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 상기 연산부는, 차선별 교차로 통과길이 정보를 저장하는 지도데이터모듈과, 교차로 신호등의 신호시간을 저장하는 신호시간데이터모듈을 포함하는 저장부와 연결되도록 구성하여, 상기 연산부가 제어영향권 내의 차량 중 교차로 주행 차선별로 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출해 내는데 필요한 정보를 용이하게 수집할 수 있도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 연산부는, 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산모듈을 구성하여, 제어영향권 내에서 진행신호를 기다리는 대기차량 가운데 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량과 교차로 통과가 불가능한 차량을 구분할 수 있도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 연산모듈로부터 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류모듈을 구성하여, 제어영향권 내에서 진행신호를 기다리는 대기차량 가운데 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량과 교차로 통과가 불가능한 차량을 군으로 묶어 분류함으로써 군별 주행 제어가 가능하도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는, 정보제공부를 구성하여, 제어영향권 내에 들어와 진행신호를 기다리는 차량이 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한지 여부를 사전에 인지할 수 있도록 함으로써, 신호가 변경되는 시점에서의 무리한 주행, 꼬리물기 등을 방지하여 교통사고의 발생을 막고, 원활한 교통흐름을 유도하는 주행제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호변경명령을 전송하는 모니터링부를 구성하여, 교차로 통과 가능 차량군으로 분류된 군집이 교차로를 완전히 통과했는지를 확인한 후 신호변경이 이루어지도록 함으로써, 예측하지 못한 교통 상황이 발생하더라도 안전하게 차량의 주행을 제어할 수 있도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부가 차량과 통신연결되는 연결단계와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부가 연산에 필요한 정보를 제공하는 저장부의 해당정보를 불러오는 정보수집단계와, 상기 연산부가 상기 저장부로부터 제공받은 정보로 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산단계와, 상기 연산부가 상기 연산단계를 통해 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류단계와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부가 차회 진행신호시 상기 차량군분류단계를 통해 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 분류된 각 군의 주행을 제어하는 제어단계를 구성하여, 제어영향권 내에서 진행신호를 기다리는 대기차량 가운데 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량과 교차로 통과가 불가능한 차량을 군으로 묶어 분류함으로써 군별 주행 제어가 가능하도록 하여 교차로에서 차량의 안전주행과, 교통흐름을 원활하게 하는 주행제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 차량군분류단계 이후에, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부가, 대기차량에게 교차로통과가부에 관한 정보를 제공하는 정보제공단계를 구성하여, 제어영향권 내에 들어와 진행신호를 기다리는 차량이 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한지 여부를 사전에 인지할 수 있도록 함으로써, 신호가 변경되는 시점에서의 무리한 주행, 꼬리물기 등을 방지하여 교통사고의 발생을 막고, 원활한 교통흐름을 유도하는 주행제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 제어단계 이후에, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인하는 모니터링부가, 마지막 차량 통과 후 신호제어기에 신호변경명령을 전송하는 모니터링단계를 구성하여, 교차로 통과 가능 차량군으로 분류된 군집이 교차로를 완전히 통과했는지를 확인한 후 신호변경이 이루어지도록 함으로써, 예측하지 못한 교통 상황이 발생하더라도 안전하게 차량의 주행을 제어할 수 있도록 하는 주행제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위해서 다음과 같은 구성을 가진 실시예에 의해서 구현된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명은, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산부는, 차선별 교차로 통과길이 정보를 저장하는 지도데이터모듈과, 교차로 신호등의 신호시간을 저장하는 신호시간데이터모듈을 포함하는 저장부와 연결되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산부는, 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산모듈은, 상기 교차로 통과 가능 차량의 수(N)를,

로 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산모듈은, 상기 진행신호시에 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)을,

로 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산모듈은, 상기 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L)을,

로 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산모듈은, 상기 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)을,

로 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산부는, 상기 연산모듈로부터 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류모듈을 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 주행제어시스템은, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는, 정보제공부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 주행제어시스템은, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호변경명령을 전송하는 모니터링부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부가 차량과 통신연결되는 연결단계와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부가 연산에 필요한 정보를 제공하는 저장부의 해당정보를 불러오는 정보수집단계와, 상기 연산부가 상기 저장부로부터 제공받은 정보로 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산단계와, 상기 연산부가 상기 연산단계를 통해 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류단계와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부가 차회 진행신호시 상기 차량군분류단계를 통해 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 분류된 각 군의 주행을 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 주행제어방법은, 상기 차량군분류단계 이후에, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부가, 대기차량에게 교차로통과가부에 관한 정보를 제공하는 정보제공단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 주행제어방법은, 상기 제어단계 이후에, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인하는 모니터링부가, 마지막 차량 통과 후 신호제어기에 신호변경명령을 전송하는 모니터링단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부를 구성하여, 교차로에 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 확인하여, 진행신호시 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 구분해 이들의 주행을 제어함으로써, 교차로에서 차량의 안전주행과, 교통흐름을 원활하게 하는 주행제어시스템을 제공하는 효과를 가진다.

본 발명은, 상기 연산부는, 차선별 교차로 통과길이 정보를 저장하는 지도데이터모듈과, 교차로 신호등의 신호시간을 저장하는 신호시간데이터모듈을 포함하는 저장부와 연결되도록 구성하여, 상기 연산부가 제어영향권 내의 차량 중 교차로 주행 차선별로 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출해 내는데 필요한 정보를 용이하게 수집할 수 있도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 효과를 도출한다.

본 발명은, 상기 연산부는, 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산모듈을 구성하여, 제어영향권 내에서 진행신호를 기다리는 대기차량 가운데 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량과 교차로 통과가 불가능한 차량을 구분할 수 있도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 효과가 있다.

본 발명은, 상기 연산모듈로부터 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류모듈을 구성하여, 제어영향권 내에서 진행신호를 기다리는 대기차량 가운데 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량과 교차로 통과가 불가능한 차량을 군으로 묶어 분류함으로써 군별 주행 제어가 가능하도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 효과를 가진다.

본 발명은, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는, 정보제공부를 구성하여, 제어영향권 내에 들어와 진행신호를 기다리는 차량이 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한지 여부를 사전에 인지할 수 있도록 함으로써, 신호가 변경되는 시점에서의 무리한 주행, 꼬리물기 등을 방지하여 교통사고의 발생을 막고, 원활한 교통흐름을 유도하는 주행제어시스템을 제공하는 효과를 도출한다.

본 발명은, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호변경명령을 전송하는 모니터링부를 구성하여, 교차로 통과 가능 차량군으로 분류된 군집이 교차로를 완전히 통과했는지를 확인한 후 신호변경이 이루어지도록 함으로써, 예측하지 못한 교통 상황이 발생하더라도 안전하게 차량의 주행을 제어할 수 있도록 하는 주행제어시스템을 제공하는 효과가 있다.

본 발명은, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부가 차량과 통신연결되는 연결단계와, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부가 연산에 필요한 정보를 제공하는 저장부의 해당정보를 불러오는 정보수집단계와, 상기 연산부가 상기 저장부로부터 제공받은 정보로 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산단계와, 상기 연산부가 상기 연산단계를 통해 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류단계와, 상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부가 차회 진행신호시 상기 차량군분류단계를 통해 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 분류된 각 군의 주행을 제어하는 제어단계를 구성하여, 제어영향권 내에서 진행신호를 기다리는 대기차량 가운데 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량과 교차로 통과가 불가능한 차량을 군으로 묶어 분류함으로써 군별 주행 제어가 가능하도록 하여 교차로에서 차량의 안전주행과, 교통흐름을 원활하게 하는 주행제어방법을 제공하는 효과를 가진다.

본 발명은, 상기 차량군분류단계 이후에, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부가, 대기차량에게 교차로통과가부에 관한 정보를 제공하는 정보제공단계를 구성하여, 제어영향권 내에 들어와 진행신호를 기다리는 차량이 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한지 여부를 사전에 인지할 수 있도록 함으로써, 신호가 변경되는 시점에서의 무리한 주행, 꼬리물기 등을 방지하여 교통사고의 발생을 막고, 원활한 교통흐름을 유도하는 주행제어방법을 제공하는 효과를 도출한다.

본 발명은, 상기 제어단계 이후에, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인하는 모니터링부가, 마지막 차량 통과 후 신호제어기에 신호변경명령을 전송하는 모니터링단계를 구성하여, 교차로 통과 가능 차량군으로 분류된 군집이 교차로를 완전히 통과했는지를 확인한 후 신호변경이 이루어지도록 함으로써, 예측하지 못한 교통 상황이 발생하더라도 안전하게 차량의 주행을 제어할 수 있도록 하는 주행제어방법을 제공하는 효과가 있다.

도 1은 종래의 실시간 교통 통제 시스템 및 방법에 관한 도면.
도 2는 본 발명인 주행제어시스템에 관한 도면.
도 3은 진행신호시에 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)에 관한 도면.
도 4는 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L) 및 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)에 관한 도면.
도 5는 본 발명인 주행제어방법에 관한 도면.
도 6은 도 5의 주행제어흐름도.
도 7은 본 발명에 관한 사용상태도.

이하에서는 본 발명에 따른 주행제어시스템 및 그 제어방법의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 공지의 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하도록 한다. 특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 기술자가 이해하는 당해 용어의 일반적 의미와 동일하고 만약 본 명세서에서 사용된 용어의 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에서 사용된 정의에 따른다.

도 2는 본 발명인 주행제어시스템에 관한 도면으로, 도 2를 참고하여 설명하면, 상기 주행제어시스템(1)은, 교차로에 차량 등이 진입하였을 때, 이들의 주행을 제어하여 보다 안전하고, 효율적으로 교차로 부근에서의 교통 흐름을 제어하는 시스템을 말한다.

본 명세서에서 교차로란, 차량이 다니는 도로가 만나는 지점이라는 협의의 의미뿐만이 아니라, 도로가 만나는 지점이 아니더라도, 보행자의 보행을 위한 보행신호등이 설치된 지점, 철도 건널목상의 정지신호등이 설치된 지점 등 교통신호등이 설치되어 차량의 주행을 제어하는 구간이라는 광의의 의미를 가진다.

또한 본 명세서에서의 차량이란, 사람이 탑승하여 운전하는 2륜 또는 4륜 등의 차량, 사람이 탑승하더라도 사람이 운전하지 않고 자동으로 주행하는 자율주행차량 및 사람이 탑승하지 않은 자율주행 차량 등을 모두 포함하는 광의의 개념이라고 할 것이다.

이러한 상기 주행제어시스템(1)은, 통신부(10), 연산부(20), 저장부(30), 제어부(40), 정보제공부(50), 모니터링부(60)를 포함한다.

상기 통신부(10)는, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 구성을 말한다. 차량이 교차로에 진입했는지 여부의 기준은 상기 통신부(10)와 차량의 통신연결 유무로 정해질 수 있다. 바람직하게는 상기 통신부(10)는 근거리 무선 통신망으로, 통신연결이 가능한 거리의 한계가 정해질 수 있는바, 해당 통신연결이 가능한 영역 내인 제어영향권 내로 차량이 진입하게 되면, 자동으로 차량과 통신연결 상태가 된다. 이를 위해서 차량에는 상기 통신부(10)와 통신연결을 가능하게 하는 별도의 구성이 마련되어 있음을 전제할 수 있다. 상기 통신부(10)를 통해 상기 주행제어시스템(1)은 후술할 제어부(40)로 차량의 속도를 제어하거나, 후술할 정보제공부(50)로 차량에 교차로 통과 가부에 관한 정보를 제공하거나, 후술할 모니터링부(60)로 교차로신호등의 신호제어기(SC)에 제어명령을 전달할 수 있게 된다.

상기 연산부(20)는, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 구성으로, 후술할 저장부(30)와 연결이 된다. 상기 연산부(20)는 제어영향권 내로 진입한 차량, 즉 상기 통신부(10)와 통신연결된 차량을 대상으로 차량이 교차로를 통과할 수 있는지와 관련된 연산을 수행하는 구성이다. 바람직하게는 상기 연산부(20)를 통한 연산은, 제어영향권 내로 차량이 진입했을 때, 진입한 차량이 주행하려는 방향의 진행신호가 이미 현시되어 있을 때는 활성화되지 않고, 제어영향권으로 진입한 차량이 원하는 방향으로 주행하려고 할 때 해당 주행을 위한 진행신호가 현시 되어 있지 않아 차회 들어오게 될 진행신호를 기다려야 하는 상황에서 활성화되는 구성으로 볼 수 있다.

이러한 상기 연산부(20)는 연산모듈(21), 차량군분류모듈(23)을 포함한다.

상기 연산모듈(21)은, 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 구성을 말한다. 진행신호의 신호시간은 제한되어 있기 때문에, 차량이 교차로에 진입하여 차회 진행신호를 기다리는 상황에서 대기 차량이 많은 경우라면 차회 진행신호가 들어왔다고 하더라도 교차로를 통과하지 못하는 차량이 발생하게 된다. 상기 연산모듈(21)은 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량의 수를 산출해 냄으로써, 후술할 차량군분류모듈(23)에 연산된 값을 전달하여 상기 통신부(10)를 통해 교차로 제어영향권 내의 대기 차량에 차회 진행신호시 교차로 통과여부에 정보를 사전에 고지할 수 있게 된다. 이를 통해 교차로 부근에서의 무리한 주행을 사전에 방지할 수 있게 되는바, 교차로 인근의 교통 흐름은 원만해 질 수 있다.

바람직하게는 상기 연산모듈(21)은, 교차로 통과 가능 차량의 수(N)를 하기의 식에 의하여 구할 수 있다.

상기 진행신호시간(G_S)은 교차로 부근에 설치되어 운영되는 교통신호등의 신호 중 특정 방향으로 주행을 원하는 차량의 해당 주행을 허락하는 진행신호의 현시시간을 가리킨다. 교통신호등의 신호는 사전에 설정된 시간에 따라 일정한 신호주기를 통해 반복되고 있는바, 상기 진행신호시간(G_S)은 설정된 특정 값을 가질 수 있다.

도 3은 진행신호시에 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)에 관한 도면으로 이하에서는 도 3을 참고하여 설명하도록 한다.

상기 진행신호시에 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)은, 하기의 식에 의하여 구할 수 있다.

상기 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)의 단위는, 바람직하게는 sec(second)가 될 수 있다.

상기 진행방향 교차로 통과 길이는, 후술할 저장부(30)에 저장된 데이터를 불러와 입력될 수 있다. 예를 들어 교차로에서 좌회전을 할 때 좌회전을 하는데 필요한 진행방향 교차로 통과길이는 저장부(30)에 사전에 입력되어 있어, 상기 연산부(20)가 좌회전 차선에서 대기중인 차량의 차회 좌회전진행신호시 교차로 통과 가능 차량의 수를 산출해 내고자 한다면, 좌회전 방향으로 이동하는데 필요한 교차로 통과길이를 저장부(30)로부터 불러 들여 연산을 하게 된다. 상기 진행방향 교차로 통과길이의 단위는, 바람직하게는 m(meter)가 될 수 있다.

상기 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)을 계산하는 데에 필요한 상기 진행방향 교차로 통과속도는, 교차로 통과시 안전주행에 필요한 차량의 안전속도로써, 교차로의 형태, 도로의 경사 정도, 급커브 여부 등을 종합적으로 고려하여 사전에 저장부(30)에 저장된 특정 값을 말한다. 해당 값은 상기 연산부(20)가 연산에 필요한 해당 값을 불러오는 작업을 통해 입력된다. 상기 진행방향 교차로 통과속도의 단위는, 바람직하게는 km/h가 될 수 있다.

도 4는 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L) 및 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)에 관한 도면으로 이하에서는 도 4를 참고하여 설명하도록 한다.

상기 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L)은, 하기의 식에 의하여 구할 수 있다.

상기 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L)의 단위는, 바람직하게는 sec(second)가 될 수 있다.

상기 차량길이는, 후술할 저장부(30)에 저장된 차량의 평균길이값을 말한다. 만일 상기 연산부(20)가 연산을 수행하는 해당 차선이 버스전용차로와 같은 특정차량의 주행만을 목적으로 한 차선일 경우, 상기 차량길이는 해당 차선을 주행할 수 있는 차량의 평균길이값으로 산정됨이 바람직하다. 상기 차량길이의 단위는, 바람직하게는 m가 될 수 있다.

상기 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L)을 계산하는 데에 필요한 상기 진행방향 교차로 통과속도는, 교차로 통과시 안전주행에 필요한 차량의 안전속도로써, 교차로의 형태, 도로의 경사 정도, 급커브 여부 등을 종합적으로 고려하여 사전에 저장부(30)에 저장된 특정 값을 말한다. 해당 값은 상기 연산부(20)가 연산에 필요한 해당 값을 불러오는 작업을 통해 입력된다. 상기 진행방향 교차로 통과속도의 단위는, 바람직하게는 km/h가 될 수 있다.

상기 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)은, 하기의 식에 의하여 구할 수 있다.

상기 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)의 단위는, 바람직하게는 sec(second)가 될 수 있다.

상기 차간거리는, 후술할 저장부(30)에 저장된 차량간의 안전거리값을 말한다. 상기 안전거리값은 도로의 사정, 안전속도값 등에 따라 정해져 저장부(30)에 저장될 수 있으며, 상기 연산부(20)의 요청에 의해 상기 저장부(30)에서 제공된다. 상기 차간거리의 단위는, 바람직하게는 m가 될 수 있다.

상기 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)을 계산하는 데에 필요한 상기 진행방향 교차로 통과속도는, 교차로 통과시 안전주행에 필요한 차량의 안전속도로써, 교차로의 형태, 도로의 경사 정도, 급커브 여부 등을 종합적으로 고려하여 사전에 저장부(30)에 저장된 특정 값을 말한다. 해당 값은 상기 연산부(20)가 연산에 필요한 해당 값을 불러오는 작업을 통해 입력된다. 상기 진행방향 교차로 통과속도의 단위는, 바람직하게는 km/h가 될 수 있다.

상기 차량군분류모듈(23)은, 상기 연산모듈(21)로부터 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 구성을 말한다. 상기 연산모듈(21)을 통해 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량의 수가 확인이 되면, 상기 차량군분류모듈(23)은 해당 차량의 수를 카운트하여 대기 차량을 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 분류하게 되는 것이다. 차량을 카운트하는 방법과 관련하여, 선두의 차량을 기준으로 공지된 또는 공지될 기술이 다양하게 적용될 수 있다.

상기 저장부(30)는, 상기 연산부(20)와 연결이 되어 상기 연산부(20)에 연산에 필요한 정보를 제공하는 구성을 말한다. 이러한 상기 저장부(30)는, 지도데이터모듈(31), 차량 및 주행정보데이터모듈(33), 신호시간데이터모듈(35)을 포함한다.

상기 지도데이터모듈(31)은, 차선별 교차로 통과길이 정보를 저장하는 구성으로, 전술한 바와 같이 상기 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)을 구하기 위해서는 진행방향 교차로 통과 길이가 입력되어야 하는바, 상기 지도데이터모듈(31)은, 교차로를 통과하는 주행을 할 때 차선별로 교차로를 지나는데 필요한 주행거리를 저장하고, 상기 연산부(20)의 요청에 따라 해당 정보를 전달한다.

상기 차량 및 주행정보데이터모듈(33)은, 차량길이, 차간거리 및 안전속도값에 관한 정보를 저장하는 구성으로, 차량길이에 따른 통과시간(T_L), 차간거리에 따른 통과시간(T_H)을 계산하는데 필요한 차량길이, 차간거리 및 진행방향 교차로 통과속도에 관한 정보를 저장에 두었다가 상기 연산부(20)에 제공한다. 상기 차량 및 주행정보데이터모듈(33)은 교차로의 특정 차선이 버스전용차로와 같이 특수한 경우, 해당 차선을 주행할 수 있는 차량이 버스로 제한이 되는바, 버스를 대상으로 한 차량평균길이, 버스의 안전 주행에 필요한 차간거리, 안전속도값을 구분하여 저장할 수 있다.

상기 신호시간데이터모듈(35)은, 교차로 부근에 설치되어 운영되는 교통신호등의 신호시간에 관한 정보를 저장하는 구성을 말한다. 상기 연산부(20)를 통해 교차로 통과 가능 차량의 수를 구하기 위해서는 특정 차선에 대기중인 차량에게 주행을 허락하는 진행신호시간(G_S)을 입력할 필요가 있으며, 상기 신호시간데이터모듈(35)은 상기 연산부(20)의 요청에 따라 해당 정보를 전달하게 된다.

상기 제어부(40)는, 상기 연산부(20)의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 구성을 말한다. 전술한 바와 같이, 교차로 주행시 안전속도값은 상기 저장부(30)에 의해 저장되는바, 특정 차선의 교차로 통과 가능 차량의 수 산출에 사용된 진행방향 교차로 통과속도 값이, 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능하다고 판단된 차량을 대상으로 적용됨으로써, 해당 차량이 안전속도값에 따라 교차로를 통과하도록 상기 제어부(40)에 의해 속도가 제어된다. 상기 제어부(40)가 차량의 속도를 제어하는 방법과 관련하여는 이를 특정 개념으로 한정하는 것은 아니며, 공지된 또는 공지될 다양한 기술이 적용될 수 있다. 상기 연산부(20)의 연산에 의해 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량으로 분류된 군에는 상기 제어부(40)에 의해 안전속도값에 따른 주행제어가 이루어질 수 있고, 상기 연산부(20)의 연산에 의해 차회 진행신호에서 교차로 통과가 불가능한 차량으로 분류된 군에는 상기 제어부(40)에 의해 다음 진행신호를 기다리기 위한 소정의 전진이동 주행제어가 이루어질 수 있다. 소정의 전진이동 주행제어란, 교차로를 통과한 차량이 위치해 있던 지점으로 차량을 소정의 거리만큼 이동시키는 것을 말한다.

상기 정보제공부(50)는, 상기 연산부(20)와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 구성을 가리킨다. 상기 정보제공부(50)를 통해 차량에 정보를 전달 방식과 관련하여 이를 특정한 개념으로 한정하는 것은 아니며, 영상신호를 전송하여 차량 내의 디스플레이부를 통해 시각적 안내를 제공하거나, 음성신호를 전송하여 차량 내의 스피커부를 통해 청각적 안내를 제공하는 등 다양한 모든 개념을 포함하는 것으로 볼 수 있다.

상기 모니터링부(60)는, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호변경명령을 전송하는 구성을 말한다. 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인하기 위한 수단으로는 CCTV 등이 활용될 수 있다. 상기 연산부(20)를 통해 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능한 차량군으로 분류된 차량들이 진행신호를 받고 교차로를 통과하는 과정에서는 다양한 원인에 의해 예기치 못한 변수가 발생할 수 있다. 따라서 진행신호가 들어와 상기 연산부(20)를 통해 교차로 통과가 가능한 것으로 판단된 차량 군에서 마지막 차량이 교차로를 통과한 것을 확인한 후 상기 모니터링부(60)가 신호변경명령을 교통신호등(TL)의 신호 변경을 제어하는 신호제어기(SC)에 전달함으로써, 교차로통과차량군이 교차로를 통과할 때 예기치 않은 상황으로 통과가 지연되는 문제가 발생하더라도 신호가 바뀌는 문제를 방지할 수 있게 된다.

도 5는 본 발명인 주행제어방법에 관한 도면이고, 도 6은 도 5의 주행제어흐름도로, 도 5 및 도 6을 참고하여 설명하면, 주행제어방법(S1)은, 연결단계(S10), 정보수집단계(S20), 연산단계(S30), 차량군분류단계(S40), 정보제공단계(S50), 제어단계(S60), 모니터링단계(S70)를 포함한다.

상기 연결단계(S10)는, 제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부(10)가 차량과 통신연결되는 단계를 말한다. 상기 통신부(10)와 차량이 통신연결상태를 유지하게 되면, 제어부(40)를 통한 차량의 주행제어, 정보제공부(50)를 통한 교차로 통가가부에 관한 정보제공이 가능해진다.

상기 정보수집단계(S20)는, 제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부(20)가 연산에 필요한 정보를 제공하는 저장부(30)의 해당정보를 불러오는 단계를 말한다. 상기 저장부(30)에는 교차로의 기하구조 데이터, 차량 및 주행정보 데이터, 신호시간 데이터 등이 저장되어 있어, 상기 연산부(20)는 교차로의 각 차선별로 대기차량의 교차로 통과 여부를 판단하는데 필요한 각종 정보를 상기 저장부(30)로부터 불러올 수 있다.

상기 연산단계(S30)는, 상기 연산부(20)가 상기 저장부(30)로부터 제공받은 정보로 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 단계를 말한다. 상기 저장부(30)로부터 연산에 필요한 정보를 불러온 상기 연산부(20)는 도 6에 도시된 바와 같이 교차로 통과가능 차량의 수(N)를 산출하게 된다.

상기 차량군분류단계(S40)는, 상기 연산부(20)가 상기 연산단계(S30)를 통해 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 단계를 말한다. 대기차량이 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는지 여부를 기준으로 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 구분함으로써, 각 군별로 주행을 제어하는 방식 및 차량에 제공하는 정보의 내용이 달라지게 된다.

상기 정보제공단계(S50)는, 상기 차량군분류단계(S40) 이후에, 상기 연산부(20)와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부(50)가, 대기차량에게 교차로통과가부에 관한 정보를 제공하는 단계를 말한다. 교차로통과차량군에게는 차회 교차로 통과가 가능하니 이를 준비하라는 취지의 정보제공을 하고, 교차로불통과차량군에게는 차회 교차로 통과는 어려우니 다음 회차를 이용하라는 취지의 정보제공 등을, 영상신호 및/또는 음성신호를 통해 차량에 전달할 수 있다.

상기 제어단계(S60)는, 상기 연산부(20)의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부(40)가 차회 진행신호시 상기 차량군분류단계를 통해 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 분류된 각 군의 주행을 제어하는 단계를 말한다. 바람직하게는 상기 연산부(20)의 연산에 사용된 안전속도값을 기준으로 교차로통과차량군의 주행을 원격 제어할 수 있고, 교차로불통과차량군의 주행은 교차로통과차량군이 교차로를 통과하면서 생긴 차로상의 빈 공간으로 교차로불통과차량군을 유도하는 전진이동 제어 등으로 나타날 수 있다.

상기 모니터링단계(S70)는, 상기 제어단계(S60) 이후에, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인하는 모니터링부(60)가, 마지막 차량 통과 후 신호제어기(SC)에 신호변경명령을 전송하는 단계를 말한다. 기존의 신호체계는 신호를 현시하는 교통신호등(TL)과 상기 교통신호등(TL)을 제어하는 신호제어기(SC)로 구성이 되는데, 상기 모니터링부(60)는 교차로통과차량군이 교차로를 모두 통과하는지 여부를 시각적인 수단인 CCTV 등으로 확인하여, 확인이 완료되면 상기 신호제어기(SC)에게 신호변경명령을 보내도록 한다.

도 7은 본 발명의 사용상태도이다. 도 7을 참고하여 설명하면, 도시되 바와 같이, 교차로의 제어영향권 내로 차량(V)이 진입하게 되면, 상기 통신부(10)는 해당 차량(V)과 통신연결상태를 유지하게 된다. 차량(V)이 정지신호를 받아 교차로 부근에서 대기상태에 있을 때, 차회 진행신호가 현시되기를 기다리는 차량(V)에게는 상기 저장부(30)로부터 해당 차선에 관한 데이터를 전달받은 상기 연산부(20)가 차량(V)의 차회 교차로 통과가부에 관한 연산을 수행하게 된다.

해당 연산은 차회 진행신호시 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 방식으로 이루어진다. 상기 연산부(20)는 산출된 값을 토대로 제어영향권 내의 대기차량을 교차로통과차량군(P)과 교차로불통과차량군(F)으로 분류하게 된다.

교차로통과차량군(P)에는 차회 진행신호에서 교차로 통과가 가능하다는 정보가 제공되고, 교차로불통과차량군(F)에게는 차회 진행신호에서도 교차로 통과가 불가능하다는 정보가 제공된다.

교차로통과차량군(P)은 상기 제어부(40)의 주행제어를 받게 되며, 이는 안전속도값으로 교차로통과차량군(P)을 군집주행시키는 방식으로 이루어질 수 있다. 또한 교차로불통과차량군(F)은 상기 제어부(40)가 교차로통과차량군(P)이 교차로를 통과하면서 생긴 차로상의 빈 공간으로 교차로불통과차량군(F)을 전진이동시키는 방식으로 이루어질 수 있다.

군집을 형성한 교차로통과차량군(P)은 진행신호가 들어오면 상기 제어부(40)의 주행 제어를 받으면서 교차로를 빠르고 안전하게 통과할 수 있게 된다.

상기 모니터링부(60)는 교차로통과차량군(P)의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호제어기(SC)에 신호변경명령을 전송함으로써, 교통신호등(TL)의 신호변화가 발생하게 된다.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한, 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

1: 주행제어시스템
10: 통신부 20: 연산부
21: 연산모듈 23: 차량군분류모듈
30: 저장부 31: 지도데이터모듈
33: 차량 및 주행정보데이터모듈 35: 신호시간데이터모듈
40: 제어부 50: 정보제공부
60: 모니터링부
S1: 주행제어방법
S10: 연결단계 S20: 정보수집단계
S30: 연산단계 S40: 차량군분류단계
S50: 정보제공단계 S60: 제어단계
S70: 모니터링단계

Claims

주행제어시스템에 있어서:
제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부와,
제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부와,
상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 연산부는,
차선별 교차로 통과길이 정보를 저장하는 지도데이터모듈과,
교차로 신호등의 신호시간을 저장하는 신호시간데이터모듈을 포함하는 저장부와 연결되고,
상기 연산부는,
제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산모듈과,
상기 연산모듈로부터 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류모듈을 포함하며,
상기 주행제어시스템은,
상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부와,
차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인한 후 신호변경명령을 전송하는 모니터링부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 주행제어시스템.
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제1항에 있어서,
상기 연산모듈은, 상기 교차로 통과 가능 차량의 수(N)를,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어시스템.
제4항에 있어서,
상기 연산모듈은, 상기 진행신호시에 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)을,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어시스템.
제5항에 있어서,
상기 연산모듈은, 상기 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L)을,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어시스템.
제6항에 있어서,
상기 연산모듈은, 상기 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)을,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어시스템.
삭제
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삭제
주행제어방법에 있어서:
제어영향권 내로 진입한 차량을 통신연결하는 통신부가 차량과 통신연결되는 연결단계와,
제어영향권 내로 진입한 차량의 교차로 통과 여부를 판단하는 연산부가 연산에 필요한 정보를 제공하는 저장부의 해당정보를 불러오는 정보수집단계와,
상기 연산부가 상기 저장부로부터 제공받은 정보로 제어영향권 내에 들어와 차회 진행신호를 기다리는 차량을 대상으로 해당 진행신호시에 교차로 통과가 가능한 차량의 수를 산출하는 연산단계와,
상기 연산부가 상기 연산단계를 통해 산출된 값에 따라, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량과 교차로를 통과할 수 없는 차량을 군으로 묶어 분류하는 차량군분류단계와,
상기 연산부의 연산결과에 따라 제어영향권 내의 차량의 속도를 제어하는 제어부가 차회 진행신호시 상기 차량군분류단계를 통해 교차로통과차량군과 교차로불통과차량군으로 분류된 각 군의 주행을 제어하는 제어단계를 포함하되,
상기 주행제어방법은,
상기 차량군분류단계 이후에, 상기 연산부와 연결되어 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 있는 차량군에는 차회통과가능정보를 전달하고, 차회 진행신호에서 교차로를 통과할 수 없는 차량군에는 차회통과불가정보를 전달하는 정보제공부가, 대기차량에게 교차로통과가부에 관한 정보를 제공하는 정보제공단계와,
상기 제어단계 이후에, 차회 진행신호에서 교차로 통과가능 차량군으로 분류된 군의 마지막 차량이 교차로를 통과했는지 여부를 확인하는 모니터링부가, 마지막 차량 통과 후 신호제어기에 신호변경명령을 전송하는 모니터링단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 주행제어방법.
제11항에 있어서,
상기 연산부는, 상기 교차로 통과 가능 차량의 수(N)를,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어방법.
제12항에 있어서,
상기 연산부는, 상기 진행신호시에 차량 1대가 교차로를 통과하는데 걸리는 시간(T₁)을,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어방법.
제13항에 있어서,
상기 연산부는, 상기 차량길이에 따른 교차로 통과시간(T_L)을,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어방법.
제14항에 있어서,
상기 연산부는, 상기 차간거리에 따른 교차로 통과시간(T_H)을,

로 하는 것을 특징으로 하는, 주행제어방법.
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