KR101857035B1 - 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 전복 상황을 감지하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 횡방향 거동을 보다 정확하게 감지하여 차량 전복 감지 성능을 향상시킴으로써 적절한 시기에 차량 구속장치를 전개시켜 안전성을 향상시키는 시스템에 관한 것이다.
보다 구체적으로 본 발명에 대하여 설명하면, 본 발명은 휠 속도, 조향각 및 GPS차량속도정보를 이용해 차량의 종방향 속도를 결정하는 종방향 속도 추정부, 상기 종방향 속도, 요 레이트(Yaw rate), 조향각, 횡 가속도 및 GPS차량진행방향정보를 이용해 차량의 횡방향 속도를 결정하는 횡방향 속도 추정부, 차량의 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도를 이용하여 차량의 전복 유형을 판단하는 전복 유형 결정부 및 상기 전복 유형 결정부의 판단에 따라 차량의 구속장치 전개 여부를 결정하는 구속장치 전개 결정부를 포함하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템을 제공한다.

Description

주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템{VEHICLE ROLLOVER SENSING SYSTEM BY DRIVING INFORMATION OPTIMIZING}
본 발명은 차량의 전복 상황을 감지하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 횡방향 거동을 보다 정확하게 감지하여 차량 전복 감지 성능을 향상시킴으로써 적절한 시기에 차량 구속장치를 전개시켜 안전성을 향상시키는 시스템에 관한 것이다.
차량의 주행 중 안정성을 향상시키기 위한 장치로 제동 시 슬립을 방지하기 위한 ABS(Anti-lock Brake System)와 급발진 시 슬립을 방지하기 위한 TCS(Traction Control System)가 있다.
또한, 주행 중 차량 자세를 안정적으로 유지하도록 하여 주행 안정성을 향상시키는 ESP(Electronic Stability Program)도 현재 개발 및 이용되고 있다.
즉, 차량에 장착된 ABS는 제동 시의 안정성을 확보하는 시스템이고, TCS는 출발 시의 안정성을 확보하는 시스템이며, ESP는 ABS와 연계하여 차량이 위험한 자세에 놓일 때 브레이크나 엔진 토크를 제어하면서 차량 자세를 안정적으로 유지시키는 시스템이다.
상기한 주행 안정성 향상 시스템들은 먼저 휠 속도 센서, 브레이크 압력 센서, 조향각 센서, 요 레이트 센서, 횡 가속도 센서 등 다수의 센서를 통해 차량의 종방향 속도, 횡방향 속도 등과 노면 상태를 판단하여야 하고, 그 결과에 따라 각종 구속장치를 제어함으로써 차량의 안전성을 확보하는 특징을 가진다.
그러나 종래의 주행 안정성 향상 시스템들은 차량의 종방향 속도를 추정함에 있어서 휠 속도 측정을 통해 원하는 값을 도출하였는데, 만약 차량의 전복이 발생하는 조건에서는 타이어가 지면에서 떨어지기 때문에 휠 속도의 오차가 크게 발생하여 정확한 차량 종방향 속도를 측정하기가 어려웠다.
또한, 차량의 횡방향 속도를 추정함에 있어서 종래에는 요 레이트와 조향각만을 이용하여 원하는 값을 도출하였으나 마찬가지로 차량 전복 발생 상황에서는 차량의 슬립에 의해 실제 차량의 진행 방향을 추정하는 것이 불가능하였다.
따라서, 차량이 전복되는 상황에서도 정확한 종방향 속도와 횡방향 속도를 추정함으로써 이를 통해 전복 상황을 감지하여 차량의 구속장치들을 전개시킬 수 있는 시스템이 필요한 실정이다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 가혹한 환경 또는 운전으로 인하여 발생할 수 있는 차량의 횡방향 거동을 보다 정확하게 감지하여 전복 감지 성능을 향상시키고 이에 따라 구속장치 전개의 안정성까지 확보할 수 있는 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 휠 속도, 조향각 및 GPS차량속도정보를 이용해 차량의 종방향 속도를 결정하는 종방향 속도 추정부, 상기 종방향 속도, 요 레이트(Yaw rate), 조향각, 횡 가속도 및 GPS차량진행방향정보를 이용해 차량의 횡방향 속도를 결정하는 횡방향 속도 추정부, 차량의 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도를 이용하여 차량의 전복 유형을 판단하는 전복 유형 결정부 및 상기 전복 유형 결정부의 판단에 따라 차량의 구속장치 전개 여부를 결정하는 구속장치 전개 결정부를 포함하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템을 제공한다.
본 발명에서 상기 휠 속도는 휠속 센서부에서 측정하며, 상기 휠속 센서부는, 차량의 좌측 전방 휠의 속도를 측정하는 제1휠속 센서, 차량의 우측 전방 휠의 속도를 측정하는 제2휠속 센서, 차량의 좌측 후방 휠의 속도를 측정하는 제3휠속 센서 및 차량의 우측 후방 휠의 속도를 측정하는 제4휠속 센서를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에서 상기 전복 유형 결정부는 차량의 롤 레이트(Roll Rate), 횡 가속도 또는 수직 가속도 중 하나 이상을 더 이용하여 차량의 전복 유형을 판단할 수 있다.
본 발명은 상기 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보가 정확하지 않거나 또는 상기 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보를 수신할 수 없는 경우 GPS로부터의 정보를 속도 추정에 사용하지 않도록 하는 GPS 사용 유무 판단부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 상기 GPS 사용 유무 판단부는 카운터를 포함하고, 상기 카운터는 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보가 정확하지 않거나 또는 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보를 수신할 수 없는 경우 카운트를 증가시켜 상기 카운트가 설정된 값 이상 도달하는 경우 GPS로부터의 정보를 속도 추정에 사용하지 않도록 한다.
본 발명에서 상기 종방향 속도 추정부는, 조향각이 임계값을 넘었는지 여부를 판단한 후, 각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 제1종방향 속도로 종방향 속도를 결정하고, 각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 각각의 휠 속도와 제2평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 제2종방향 속도로 종방향 속도를 결정하며, 각각의 휠 속도와 제2평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 제3평균값을 GPS차량속도정보와 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 제3종방향 속도로, 그 차이가 오차범위 이외인 경우 제4종방향 속도로 종방향 속도를 결정한다.
(제1평균값: 제1휠속 센서 내지 제4휠속 센서가 측정한 휠 속도의 평균값, 제2평균값: 제1휠속 센서 내지 제4휠속 센서가 측정한 휠 속도 중 제1평균값과 가장 차이가 큰 휠속 센서의 측정 값을 제외한 평균값, 제3평균값: 제2평균값에 사용된 휠속 센서의 측정 값 중 제2평균값과 가장 차이가 큰 휠속 센서의 측정 값을 제외한 평균값)
본 발명에서 상기 조향각이 임계값을 넘은 경우, 상기 제1종방향 속도는 "(제1평균값 + GPS차량속도정보)/2" 이고, 상기 제2종방향 속도는 "(제2평균값 + GPS차량속도정보)/2" 이며, 상기 제3종방향 속도는 "(제3평균값 + GPS차량속도정보)/2" 이고, 상기 제4종방향 속도는 "GPS차량속도정보" 에 해당한다.
본 발명에서 상기 조향각이 임계값을 넘지 않은 경우, 상기 제1종방향 속도는 "제1평균값" 이고, 상기 제2종방향 속도는 "제2평균값" 이며, 상기 제3종방향 속도는 "제3평균값" 이고, 상기 제4종방향 속도는 "GPS차량속도정보" 에 해당한다.
삭제
본 발명은 차량 주행 중 여러 가지 상황으로 인하여 발생할 수 있는 차량의 횡방향 거동을 보다 적은 오차로 감지함으로써 차량 전복 여부를 명확히 판단할 수 있는 시스템을 제공하는 효과가 있다.
또한, 차량 전복 여부를 명확히 판단함으로써 적절한 시기에 차량 구속장치를 전개시켜 운전자 및 탑승객의 안전을 확보할 수 있고, 아울러 본 발명의 구현을 위해 추가적인 센서 구성을 요구하지 않아 비용적인 측면에서도 유리한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 종방향 속도 추정부의 종방향 속도 결정 단계를 나타낸 순서도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 횡방향 속도 추정부의 횡방향 속도 결정 방법을 나타낸 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되므로 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함할 수 있다.
차량의 횡방향 거동을 보다 정확하게 감지하여 차량 전복 감지 성능을 향상시키고 더불어 차량의 안정성까지 향상시키기 위한 본 발명은 휠 속도, 조향각 및 GPS차량속도정보를 이용해 차량의 종방향 속도를 결정하는 종방향 속도 추정부(100), 상기 종방향 속도, 요 레이트(Yaw rate), 조향각, 횡 가속도 및 GPS차량진행방향정보를 이용해 차량의 횡방향 속도를 결정하는 횡방향 속도 추정부(200), 차량의 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도를 이용하여 차량의 전복 유형을 판단하는 전복 유형 결정부(300) 및 상기 전복 유형 결정부의 판단에 따라 차량의 구속장치 전개 여부를 결정하는 구속장치 전개 결정부(400)를 포함하여 구성되는 특징을 가진다.
본 발명에 대한 이해를 돕기 위해, 도 1에 본 발명의 일실시예에 따른 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템의 구성도가 도시된다.
먼저, 본 발명의 종방향 속도 추정부(100)는 차량의 종방향 속도를 추정하기 위한 구성으로서, 휠 속도, 조향각 및 GPS차량속도정보를 이용해 차량의 종방향 속도를 결정한다.
다시 말해, 조향각 센서(20)로부터 획득한 조향각과 휠속 센서부(10)로부터 획득한 휠 속도를 이용해 차량의 종방향 속도를 결정함에 있어서 GPS(30)로부터 획득한 GPS차량속도정보로 보다 정확한 속도가 도출되도록 보정한다.
여기서 상기 휠속 센서부(10)는 차량의 좌측 전방 휠의 속도를 측정하는 제1휠속 센서(11), 차량의 우측 전방 휠의 속도를 측정하는 제2휠속 센서(12), 차량의 좌측 후방 휠의 속도를 측정하는 제3휠속 센서(13) 및 차량의 우측 후방 휠의 속도를 측정하는 제4휠속 센서(14)를 포함하여 구성되며, 차량에 장착된 휠 수에 따라 상기 휠속 센서부의 구성은 변경될 수 있다.
보다 구체적으로, 도 2에 본 발명의 일실시예에 따른 종방향 속도 추정부(100)의 종방향 속도 결정 단계를 나타낸 순서도가 도시되며, 이에 대한 설명은 다음과 같다.
상기 종방향 속도 추정부(100)는 먼저 현재의 조향각이 임계값을 넘었는지 여부를 판단한 후, 각각의 경우에 따라 종방향 속도 결정을 순차적으로 진행한다.
만약 상기 조향각이 임계값을 넘은 경우에는, 각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 종방향 속도는 "(제1평균값 + GPS차량속도정보)/2" 가 되고, 각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 각각의 휠 속도와 제2평균값을 다시 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 종방향 속도는 "(제2평균값 + GPS차량속도정보)/2" 가 되며, 각각의 휠 속도와 제2평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 다시 제3평균값을 GPS차량속도정보와 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 종방향 속도는 "(제3평균값 + GPS차량속도정보)/2" 가 되고, 제3평균값을 GPS차량속도정보와 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 종방향 속도는 "GPS차량속도정보" 가 된다.
이와 반대로 조향각이 임계값을 넘지 않은 경우에는, 각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 종방향 속도는 "제1평균값" 이 되고, 각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 각각의 휠 속도와 제2평균값을 다시 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 종방향 속도는 "제2평균값" 이 되며, 각각의 휠 속도와 제2평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 다시 제3평균값을 GPS차량속도정보와 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 종방향 속도는 "제3평균값" 이 되고, 제3평균값을 GPS차량속도정보와 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 종방향 속도는 "GPS차량속도정보" 가 된다.
여기에서 제1평균값은 제1휠속 센서(11) 내지 제4휠속 센서(14)가 측정한 휠 속도의 평균값이고, 제2평균값은 제1휠속 센서 내지 제4휠속 센서가 측정한 휠 속도 중 제1평균값과 가장 차이가 큰 휠속 센서의 측정 값을 제외한 평균값이며, 제3평균값은 제2평균값에 사용된 휠속 센서의 측정 값 중 제2평균값과 가장 차이가 큰 휠속 센서의 측정 값을 제외한 평균값으로 정의한다.
즉, 차량의 종방향 속도 결정에 조향각과 휠 속도만을 이용하는 경우 차량 전복이 발생하는 조건에서 타이어가 지면에서 떨어지게 되기 때문에 휠 속도를 이용한 차량 종방향 속도 결정은 그 오차가 크게 된다.
따라서, 본 발명은 GPS(30)로부터 얻은 GPS차량속도정보를 이용해 이를 보정함으로써 보다 정확한 차량 종방향 속도를 추정할 수 있게 된다.
그리고 본 발명의 횡방향 속도 추정부(200)는 차량의 횡방향 속도(거동)를 추정하기 위한 구성으로서, 차량의 종방향 속도, 요 레이트, 조향각, 횡 가속도 및 GPS차량진행방향정보를 이용해 차량의 횡방향 속도를 결정한다.
마찬가지로, 상기 종방향 속도 추정부(200), 요 레이트 센서(40), 조향각 센서(20), 그리고 횡 가속도 센서(50)로부터 획득한 차량의 종방향 속도, 요 레이트, 조향각 및 횡 가속도를 이용해 차량의 횡방향 속도를 결정함에 있어서 GPS(30)로부터 획득한 GPS차량진행방향정보로 보다 정확하게 실제 차량 진행 방향을 결정하고 횡방향 속도를 결정한다.
이해를 돕기 위해, 도 3에 본 발명의 일실시예에 따른 횡방향 속도 추정부(200)의 횡방향 속도 결정 방법을 나타낸 예시도가 도시된다.
차량의 조향각을 통해 δ(의도한 차량 진행 방향) 값을 알 수 있으나, 전복 상황에서 차량의 슬립이 발생하는 경우 실제 진행 방향인 α값을 추정하기는 어렵다.
따라서, GPS차량진행방향정보로부터 얻게 되는 α값을 이용하면 도 3의 (7) 식으로부터 구하게 되는 ay로 vy를 보다 정확하게 추정할 수 있다.
즉, 상기 횡방향 속도 추정부는 수식 "vy = ∫(ay + vxwz)" (vy: 차량의 횡방향 속도 값, ay: 차량의 횡 가속도 값, vx: 차량의 종방향 속도 값, wz: 요 레이트 값) 를 이용해 보다 정확하게 차량의 횡방향 속도를 결정하는 특징을 가진다.
그리고 상기 전복 유형 결정부(300)는 상기 종방향 속도 추정부(100)에서 결정한 차량의 종방향 속도와 상기 횡방향 속도 추정부(200)에서 결정한 차량의 횡방향 속도를 이용해 차량의 전복 유형을 판단한다.
그러나 보다 정확한 전복 유형을 판단하기 위해 상기 전복 유형 결정부(300)는 롤 레이트 센서(60)로부터 획득한 롤 레이트, 횡 가속도 센서(50)로부터 획득한 횡 가속도, 그리고 수직 가속도 센서(70)로부터 획득한 수직 가속도 중 어느 하나 이상을 더 이용하여 차량의 전복 유형을 판단할 수 있다.
상기 전복 유형 결정부(300)가 판단한 결과에 따라 상기 구속장치 전개 결정부(400)에서는 차량의 구속장치 전개 여부를 결정하는데, 기 설정된 유형에 따라 롤 레이트, 롤 앵글(Roll angle) 도메인에서 임계값을 넘고 세이핑(Safing) 조건(최소 조건)을 만족하는 경우 구속장치를 전개할 수 있다.
아울러 본 발명은 상기 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보가 정확하지 않거나 또는 상기 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보를 수신할 수 없는 경우 GPS(30)로부터의 정보를 속도 추정에 사용하지 않도록 하는 GPS 사용 유무 판단부(500)를 더 포함한다.
GPS(30)로부터의 정보는 차량 외부에서 전송하여 차량에서 수신하는 데이터이기 때문에 터널이나 깊은 산 속과 같은 통신음영지역에 차량이 위치하는 경우 또는 시스템 이상으로 인하여 정보가 정확하지 않거나 아예 수신하지 못하는 경우가 발생할 수 있기 때문이다.
따라서, 상기 GPS 사용 유무 판단부(500)는 카운터(510)를 포함하고, 상기 카운터는 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보가 정확하지 않거나 또는 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보를 수신할 수 없는 경우 카운트를 증가시킴으로써 상기 카운트가 설정된 값 이상 도달하는 경우 상기 GPS 사용 유무 판단부는 GPS(30)로부터의 정보를 종방향 또는 횡방향 속도 추정에 사용하지 않도록 한다.
결과적으로 본 발명은 본 발명은 차량 주행 중 여러 가지 상황(특히, 차량 전복 상황)으로 인하여 발생할 수 있는 차량의 횡방향 거동을 보다 정확하게 감지함으로써 차량 전복 여부를 명확히 판단할 수 있는 장점이 있다.
이에 따라 차량 전복 여부를 명확히 판단함으로써 적절한 시기에 차량 구속장치를 전개시켜 운전자 및 탑승객의 안전을 확보할 수 있고, 아울러 본 발명의 구현을 위해 추가적인 센서 구성을 요구하지 않아 비용적인 측면에서도 효율적인 장점이 있다.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
10: 휠속 센서부
11: 제1휠속 센서
12: 제2휠속 센서
13: 제3휠속 센서
14: 제4휠속 센서
20: 조향각 센서
30: GPS
40: 요 레이트 센서
50: 횡 가속도 센서
60: 롤 레이트 센서
70: 수직 가속도 센서
100: 종방향 속도 추정부
200: 횡방향 속도 추정부
300: 전복 유형 결정부
400: 구속장치 전개 결정부
500: GPS 사용 유무 판단부
510: 카운터

Claims (9)

  1. 휠 속도, 조향각 및 GPS차량속도정보를 이용해 차량의 종방향 속도를 결정하는 종방향 속도 추정부;
    상기 종방향 속도, 요 레이트(Yaw rate), 조향각, 횡 가속도 및 GPS차량진행방향정보를 이용해 차량의 횡방향 속도를 결정하는 횡방향 속도 추정부;
    차량의 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도를 이용하여 차량의 전복 유형을 판단하는 전복 유형 결정부; 및
    상기 전복 유형 결정부의 판단에 따라 차량의 구속장치 전개 여부를 결정하는 구속장치 전개 결정부; 를 포함하고,
    상기 휠 속도는 휠속 센서부에서 측정하며, 상기 휠속 센서부는,
    차량의 좌측 전방 휠의 속도를 측정하는 제1휠속 센서;
    차량의 우측 전방 휠의 속도를 측정하는 제2휠속 센서;
    차량의 좌측 후방 휠의 속도를 측정하는 제3휠속 센서; 및
    차량의 우측 후방 휠의 속도를 측정하는 제4휠속 센서; 를 구비하고,
    상기 종방향 속도 추정부는,
    조향각이 임계값을 넘었는지 여부를 판단한 후,
    각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 제1종방향 속도로 종방향 속도를 결정하고,
    각각의 휠 속도와 제1평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 각각의 휠 속도와 제2평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 제2종방향 속도로 종방향 속도를 결정하며,
    각각의 휠 속도와 제2평균값을 비교하여 그 차이가 오차범위 이외인 경우 제3평균값을 GPS차량속도정보와 비교하여 그 차이가 오차범위 이내인 경우 제3종방향 속도로, 그 차이가 오차범위 이외인 경우 제4종방향 속도로 종방향 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템.
    (제1평균값: 제1휠속 센서 내지 제4휠속 센서가 측정한 휠 속도의 평균값,
    제2평균값: 제1휠속 센서 내지 제4휠속 센서가 측정한 휠 속도 중 제1평균값과 가장 차이가 큰 휠속 센서의 측정 값을 제외한 평균값,
    제3평균값: 제2평균값에 사용된 휠속 센서의 측정 값 중 제2평균값과 가장 차이가 큰 휠속 센서의 측정 값을 제외한 평균값)
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 전복 유형 결정부는 차량의 롤 레이트(Roll Rate), 횡 가속도 또는 수직 가속도 중 하나 이상을 더 이용하여 차량의 전복 유형을 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보가 정확하지 않거나 또는 상기 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보를 수신할 수 없는 경우 GPS로부터의 정보를 속도 추정에 사용하지 않도록 하는 GPS 사용 유무 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 GPS 사용 유무 판단부는 카운터를 포함하고,
    상기 카운터는 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보가 정확하지 않거나 또는 GPS차량속도정보 또는 GPS차량진행방향정보를 수신할 수 없는 경우 카운트를 증가시켜 상기 카운트가 설정된 값 이상 도달하는 경우 GPS로부터의 정보를 속도 추정에 사용하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템.
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서 상기 조향각이 임계값을 넘은 경우,
    상기 제1종방향 속도는 "(제1평균값 + GPS차량속도정보)/2" 이고,
    상기 제2종방향 속도는 "(제2평균값 + GPS차량속도정보)/2" 이며,
    상기 제3종방향 속도는 "(제3평균값 + GPS차량속도정보)/2" 이고,
    상기 제4종방향 속도는 "GPS차량속도정보" 인 것을 특징으로 하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템.
  8. 제 1항에 있어서 상기 조향각이 임계값을 넘지 않은 경우,
    상기 제1종방향 속도는 "제1평균값" 이고,
    상기 제2종방향 속도는 "제2평균값" 이며,
    상기 제3종방향 속도는 "제3평균값" 이고,
    상기 제4종방향 속도는 "GPS차량속도정보" 인 것을 특징으로 하는 주행 정보 최적화를 통한 차량 전복 감지 시스템.
  9. 삭제
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