KR102467225B1 - 전복 유형 구분에 따른 psb 작동 로직 제어 방법 및 장치 - Google Patents

전복 유형 구분에 따른 psb 작동 로직 제어 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법은 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계; 차량의 횡방향 속도를 추정하는 단계; 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계; 상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 단계; 및 상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법 및 장치 {Method and Apparatus for PSB operation logic control according to rollover type classification}
본 발명은 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량이 급선회를 하게 되면 관성법칙에 의하여 차량의 무게중심이 원심력이 작용하는 방향으로 이동하게 되는 바, 이에 의하여 선회방향에 대한 차량의 내측 바퀴가 지면으로부터 이탈되어 차량이 전복되는 사고가 발생하는데, 이러한 차량의 전복을 롤 오버(roll over)라고 한다.
종래 기술의 전복 알고리즘은 롤레이트, 횡가속도를 기본적으로 사용하며 롤 각도와 롤레이트 도메인을 사용한다. 또한, 차량 속도(휠 스피드 이용), 요레이트, 조향각 및 횡가속도를 선택적으로 이용하여 전복 상황 및 유형을 구분한다. 차량의 종방향 속도는 휠 속도를 이용하여 추정한다
이러한, 종래 기술의 전복 알고리즘은 위의 신호들을 실제 필드에서 발생하는 전복 유형과 정형화된 전복 시험과의 구분이 명확하지가 않아서 승객을 조기에 구속하기가 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
더욱 상세하게, 본 발명은 전복 유형을 판단하고 승객이 도어 밖으로 이동되기 전 PSB로 승객을 적절한 시기에 구속하여 승객의 이탈을 방지하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법은 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계; 차량의 횡방향 속도를 추정하는 단계; 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계; 상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 단계; 및 상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계는 GPS 값에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계는 차량의 휠 속도에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계는 상기 종방향 속도 및 차량 진행 방향에 기초하여 구심가속도를 추정하는 단계; 및 상기 구심가속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계는 조향각의 절대값이 기설정된 임계값 보다 큰 경우, 차량의 전복 유형을 Trip-Over 또는 Turn-Over 이라고 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계는 상기 Trip-over 모드인 경우, 전복 발생 상황 이전 시점에 상기 PSB가 작동할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계는 상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over 모드인 경우, PSB 작동 도메인에 기초하여 PSB가 작동할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 PSB 작동 도메인은 상기 PSB의 작동과 해제를 기설정된 임계값에 대한 Count로 결정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 단계는 상기 전복 유형에 기초하여 전복이 결정되는 시점에 구속 장치를 전개시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치는 차량의 종방향 속도를 추정하는 종방향 속도 추정부; 차량의 횡방향 속도를 추정하는 횡방향 속도 추정부; 상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 전복 유형 결정부; 상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 구속장치 전개 유무 결정부; 및 상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 종방향 속도 추정부는 GPS 값에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 종방향 속도 추정부는 차량의 휠 속도에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 전복 유형 결정부는 상기 종방향 속도 및 차량 진행 방향에 기초하여 구심가속도를 추정하고, 상기 구심가속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 전복 유형 결정부는 조향각의 절대값이 기설정된 임계값보다 큰 경우, 차량의 전복 유형을 Trip-Over 또는 Turn-Over 이라고 판단할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 PSB 전개 결정부는 상기 Trip-over 모드인 경우, 전복 발생 상황 이전 시점 이전에 상기 PSB를 작동시킬 수 있다.
실시예에 따라, 상기 PSB 전개 결정부는 상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over 모드인 경우, PSB 작동 도메인에 기초하여 상기 PSB를 작동시킬 수 있다.
실시예에 따라, 상기 PSB 작동 도메인은 상기 PSB의 작동과 해제를 기설정된 임계값에 대한 Count로 결정할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 구속장치 전개 유무 결정부는 상기 전복 유형에 기초하여 전복이 결정되는 시점에 구속 장치를 전개시킬 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 가혹한 운전 조건에서 탑승자의 이탈을 방지할 수 있는 구속 장치 전개 안정성 확보 가능해지는 장점이 있다.
둘째, PSB를 사용할 수 있는 능/수동 정/측면 충돌과 공용 사용 가능해지는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형별 요레이트 및 구심가속도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치의 블록도를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 결정의 순서도를 도시한 도면이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치의 임계값 도메인을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 종방향 속도 추정부를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 배치되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 배치되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형별 요레이트 및 구심가속도를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법은 구심가속도 비교하여 전복 유형을 구분하고, 전복 유형에 기초하여 벨트와 커튼/사이드 에어백 등을 분리하여 적용할 수 있다.
전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법은 구심가속도인(v*w)로 실사고 전복 유형과 정형화된 전복모드를 구분할 수 있다.
정형화된 전복 모드는 구심가속도 값이 거의 없을 수 있다. 즉, 차량이 미회전하여 0 일수 있다. 정형화된 모드는 v=0 인 모드와 w=0인 모드로 구분 될 수 있다. 예를 들어, v=0 인 모드는 Soil-Trip, Curb-Trip, Frictional 모드를 포함할 수 있다. 예를 들어, w=0인 모드는 Soil-Trip, Curb-Trip, Frictional, Ramp, Ditch 모드를 포함할 수 있다.
즉, 구심가속도(v*w)는 차속(v)의 영향으로 THD 마진이 큼으로써 구분 인자로 사용할 수 있다. 상기 구심가속도(v*w)를 통하여 저속 드리프트 조건을 구분할 수 있다.
전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법은 차량 전복 유형이 Trip-Over 모드인 경우, 차량의 벨트와 커튼/사이드 에어백을 분리 전개할 수 있다. 상기 Trip -Over는 승객이 가혹한 차량 회전으로 인하여 급격하게 차량 밖으로 이동하는 유형일 수 있다.
즉, 구심가속도에 의해 측방향으로 승객이 과도하게 이동하기 전에 승객 구속하도록 판단할 수 있다. 이를 위하여, PSB(Pre active Seat Belt)를 적용할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치의 블록도를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치는 차량으로부터 롤레이트, 요레이트, ax (ACUX), ay(ACUY), az(ACUZ), 조향각(SAS), 4개의 휠 속도(
Figure 112017120685262-pat00001
,
Figure 112017120685262-pat00002
,
Figure 112017120685262-pat00003
,
Figure 112017120685262-pat00004
), Brake, Driving System, GPS 차속, GPS 차량 진행방향 등을 수신할 수 있다.
차량의 진행방향을 X 축으로 할 때, 차량의 측면방향은 Y축이고, 차량의 수직방향은 Z축이 되며, 이하 각 진행방향에 대하여 상기와 같이 X, Y, Z축을 기준으로 설명한다.
전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치는 종방향 속도 추정부(110), 횡방향 속도 추정부(120), 전복 유형 결정부(130), 구속장치 전개 유무 결정부(140), PSB 전개 결정부(150)를 포함할 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)는 Brake, Driving System, GPS 차속, 4개의 휠 속도(
Figure 112017120685262-pat00005
,
Figure 112017120685262-pat00006
,
Figure 112017120685262-pat00007
,
Figure 112017120685262-pat00008
), Z방향 요레이트(
Figure 112017120685262-pat00009
), 조향각(SAS)에 기초하여 차량의 X축 방향의 속도를 추정할 수 있다.
차량 종방향 속도 추정부(110)는 GPS값을 Main으로 사용하여 종방향 속도 추정할 수 있다.
차량 종방향 속도 추정부(110)는 차량이 터널이나 도심 빌딩 숲에서 GPS 수신이 불안정할 경우, 차량의 휠 속도에 기초하여 차량의 속도를 추정할 수 있다.
상기 휠 속도에 기초하여 차량의 속도를 추정하는 방법은 이하 도5에서 자세히 설명하도록 한다.
횡방향 속도 추정부(120)는 차량의 추정 종방향 속도, 롤레이트, ax(ACUX), z방향 요레이트(
Figure 112017120685262-pat00010
)에 기초하여 차량의 Y축 방향의 속도를 추정할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 추정 종속도, 추정 횡속도, 요레이트, 롤레이트, 휠 속도, 조향각(SAS), ay 및 az에 기초하여 전복 유형을 결정 할 수 있다. 또한, 전복 유형 결정부(130)는 차량의 추정 횡방향 속도 및 추정 종방향 속도, GPS 차량 진행방향에 기초하여 전복 유형을 결정할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 구심가속도(v*w)에 기초하여 차량의 전복상태를 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 조향각의 절대값이 기설정된 임계값보다 큰 경우, 차량의 전복 유형을 Trip-Over 또는 Turn-Over 이라고 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)가 차량의 전복상태 판단하는 방법은 이하 도 3에서 자세히 설명하도록 한다.
구속장치 전개 유무 결정부(140)는 상기 전복 유형 결정부(130)에서 결정된 전복 유형에 기초하여 구속장치 전개 유무를 결정할 수 있다.
구속장치 전개 유무 결정부(140)는 상기 전복 유형에 기초하여 전복이 결정되는 시점에 구속 장치를 전개시킬 수 있다. 구속장치 전개 유무 결정부(140)는 PSB 작동 도메인이 기설정된 임계값을 넘는 경우 구속 장치를 동작시킬 수 있다.
구속장치 전개 유무 결정부(140)는 롤 오버 메인 판단부(141) 및 세이프티 컨트롤러(142)를 포함할 수 있다.
PSB 전개 결정부(150)는 상기 전복 유형 결정부(130)에서 결정된 전복 유형에 기초하여 PSB 전개 유무를 결정할 수 있다.
이때, PSB전개 결정부(150)는 전복 발생 상황 이전 시점 이전에 PSB를 작동시킬 수 있다. 즉, PSB 전개 결정부(150)는 ay가 작용하기 이전 PSB를 작동시킬 수 있다.
예를 들어, PSB 전개 결정부(150)는 상기 차량의 전복 유형이 상기 Trip-over 모드인 경우, 전복 발생 상황 이전 시점 이전에 상기 PSB를 작동시킬 수 있다.
PSB 전개 결정부는(150) 상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over 모드인 경우, PSB 작동 도메인에 기초하여 상기 PSB를 작동시킬 수 있다
이 경우, 전복 유형 중 Curb와 Soil을 구분하지 않고 PSB를 동작시킬 수 있다.
PSB 전개 결정부(150)는 구심 가속도를 사용하는 PSB 작동 도메인에 기초하여 PSB의 작동과 해제를 임계값에 대한 Count로 결정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 결정의 순서도를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00011
이고,
Figure 112017120685262-pat00012
인지 판단할 수 있다(S110). 즉, 전복 유형 결정부(130)는 구심가속도가 기설정된 임계값을 초과하고, 요레이트 감속도가 기설정된 임계값을 초과하는지 판단할 수 있다.
S110 단계를 만족하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00013
이고,
Figure 112017120685262-pat00014
인지 판단할 수 있다(S120).
상기 S120 단계를 만족하지 못하는 경우, 전복 유형 결정부(140)는 차량의 전복 유형을 Fall-over mode로 판단할 수 있다(S125).
상기 S120를 만족하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00015
인지 판단할 수 있다(S130).
상기 S130 단계를 만족하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는 차량의 전복 유형을 Trip-Over with Soil mode로 판단할 수 있다(S140).
상기 S130 단계를 만족하지 못하는, 전복 유형 결정부(130)는 차량의 전복 유형을 Trip-Over with Curb mode로 판단할 수 있다(S145).
상기 S110 단계를 만족하지 못하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00016
인지 판단할 수 있다(S150).
상기 S150 단계를 만족하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00017
인지 판단할 수 있다(S160).
상기 S160 단계를 만족하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는 차량의 전복 유형을 Curb-trip 모드로 판단할 수 있다(S170).
상기 S160 단계를 만족하지 못하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는 차량의 전복 유형을 Soil-trip 모드로 판단할 수 있다(S175).
상기 S150 단계를 만족하지 못하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00018
또는
Figure 112017120685262-pat00019
인지 판단할 수 있다(S180).
상기 S180 단계를 만족하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는 차량의 전복 유형을 Ramp 모드로 판단할 수 있다(S190).
상기 S180 단계를 만족하지 못하는 경우, 전복 유형 결정부(130)는
Figure 112017120685262-pat00020
이 아닌 경우, 차량의 전복 유형을 Ditch 모드로 판단할 수 있다(S190).
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치의 임계값 도메인을 도시한 도면이다.
도 4(a)를 참조하면, 전복 유형 결정부(130)는 구심가속도(v*w)가 기설정된 임계값(TH) 이상인 제1 시점(T1) 및 제2 시점(T2) 사이에서 차량의 전복 유형을 Trip-Over or Crash mode로 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 상기 구심가속도(v*w)가 기설정된 임계값(TH) 이하가 되는 제2 시점(T2) 이후는 차량의 전복 유형을 Untripped mode로 판단할 수 있다.
도 4 (b)를 참조하면, 전복 유형 결정부(130)는 조향각의 절대값이 기설정된 임계값(THsas) 이상인 제1 시점(T1) 및 제2 시점(T2) 사이에서 차량의 전복 유형을 Trip-Over mode로 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 상기 조향각의 절대값이 기설정된 임계값(THsas) 이하가 되는 제2 시점(T2) 이후는 차량의 전복 유형을 Fall-Over mode로 판단할 수 있다.
도 4(c)를 참조하면, 전복 유형 결정부(130)는 Vy1과 Vy2 가 기설정된 임계값(THv/a) 이하인 경우, 차량의 전복 유형을 Trip Over with Soil mode로 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 Vy1과 Vy2 가 기설정된 임계값(THv/a) 이상인 경우, 차량의 전복 유형을 Trip-Over with Curb mode로 판단할 수 있다.
도 4(d)를 참조하면, 전복 유형 결정부(130)는 ay가 기설정된 제1 임계값(THa1) 이상이고, 기설정된 제2 임계값(THa2) 이하인 경우, 차량의 전복 유형을 Soil-Trip mode로 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 ay가 기설정된 제2 임계값(THa2) 이상인 경우, 차량의 전복 유형을 curb-Trip mode로 판단할 수 있다.
도 4(e)를 참조하면, 전복 유형 결정부(130)는 롤레이트가 기설정된 임계값(THwx) 이상인 경우, 차량의 전복 유형을 Ramp mode로 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 롤레이트가 기설정된 임계값(THwx) 이하인 경우, 차량의 전복 유형을 Ditch mode로 판단할 수 있다.
도 4(f)를 참조하면, PSB 전개 결정부(150)는 구심가속도(v*w)에 사용되는 PSB 작동 도메인에 기초하여 기설정된 임계값(THpsb) 이상인 제1 시점(T1) 및 제2 시점(T2) 사이에서 PSB의 작동이 필요하다고 판단할 수 있다.
전복 유형 결정부(130)는 상기 구심가속도(v*w)가 기설정된 임계값(TH) 이하가 되는 제2 시점(T2) 이후는 PSB의 작동이 필요하지 않다고 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 종방향 속도 추정부를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량 종방향 속도 추정부(110)는 4개의 휠 속도 추정부(111,112,113,114)를 포함할 수 있다. 제 1 내지 제4 휠 속도 추정부(111,112,113,114)는 각각 휠 에서의 속도를 차량 무게 중심에서의 휠 속도로 환산할 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)는 휠 속도 센서부로부터 각 휠로부터 휠 속도(
Figure 112017120685262-pat00021
,
Figure 112017120685262-pat00022
,
Figure 112017120685262-pat00023
,
Figure 112017120685262-pat00024
)를 수신 받을 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)가 추정한 Front Wheel Drive의 속도는
Figure 112017120685262-pat00025
일 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)가 추정한 Rear Wheel Drive의 속도는
Figure 112017120685262-pat00026
일 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)가 추정한 All wheel Drive의 속도는
Figure 112017120685262-pat00027
일 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)는 차량이 2WD로 주행하는 경우, 2휠의 속도 평균값으로 차량의 종방향 속도를 계산 할 수 있다.
종방향 속도 추정부(110)는 차량이 4WD로 주행하는 경우, 가속 또는 감속에 따라 각 휠 속도에서의 최소 또는 최대 값을 사용하여 차량의 종방향 속도를 계산할 수 있다.
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 입력 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
110: 종방향 속도 추정부
120: 횡방향 속도 추정부
130: 전복 유형 결정부
140: 구속장치 전개 유무 결정부
150: PSB 전개 결정부

Claims (19)

  1. 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계;
    차량의 횡방향 속도를 추정하는 단계;
    상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계;
    상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 단계; 및
    상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계는
    상기 종방향 속도 및 차량 진행 방향에 기초하여 구심가속도를 추정하는 단계; 및
    상기 구심가속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계를 더 포함하되,
    상기 구심가속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 단계에서는
    상기 구심가속도가 기설정된 임계값을 초과하고, 요레이트 감속도가 기설정된 임계값을 초과하며, 조향각의 절대값이 기설정된 임계값 보다 큰 경우, 차량의 전복 유형을 Trip-Over로 판단하고,
    상기 PSB의 작동을 결정하는 단계는
    상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over인 경우 PSB를 작동시키도록 결정하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계는
    GPS 값에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 단계는
    차량의 휠 속도에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계는
    상기 Trip-over 모드인 경우, 전복 발생 상황 이전 시점에 상기 PSB가 작동하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 단계는
    상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over 모드인 경우, PSB 작동 도메인에 기초하여 PSB가 작동하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 PSB 작동 도메인은
    상기 PSB의 작동과 해제를 기설정된 임계값에 대한 Count로 결정하는
    전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 단계는
    상기 전복 유형에 기초하여 전복이 결정되는 시점에 구속 장치를 전개시키는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법.
  10. 제 1항 내지 제 3항, 제 6항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 차량의 종방향 속도를 추정하는 종방향 속도 추정부;
    차량의 횡방향 속도를 추정하는 횡방향 속도 추정부;
    상기 종방향 속도 및 횡방향 속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하는 전복 유형 결정부;
    상기 차량의 전복 유형에 기초하여 구속 장치 전개 유무를 판단하는 구속장치 전개 유무 결정부; 및
    상기 차량의 전복 유형에 대응하여 PSB(Pre active Seat Belt)의 작동을 결정하는 PSB 전개 결정부를 포함하며,
    상기 전복 유형 결정부는
    상기 종방향 속도 및 차량 진행 방향에 기초하여 구심가속도를 추정하고,
    상기 구심가속도에 기초하여 차량의 전복 유형을 판단하되,
    상기 전복 유형 결정부는
    상기 구심가속도가 기설정된 임계값을 초과하고, 요레이트 감속도가 기설정된 임계값을 초과하며, 조향각의 절대값이 기설정된 임계값 보다 큰 경우, 차량의 전복 유형을 Trip-Over로 판단하고,
    상기 PSB 전개 결정부는
    상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over인 경우 PSB를 작동시키도록 결정하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 종방향 속도 추정부는
    GPS 값에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 종방향 속도 추정부는
    차량의 휠 속도에 기초하여 상기 차량의 종방향 속도를 추정하는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 PSB 전개 결정부는
    상기 Trip-over 모드인 경우, 전복 발생 상황 이전 시점 이전에 상기 PSB를 작동시키는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 PSB 전개 결정부는
    상기 차량의 전복 유형이 Trip-Over 모드인 경우, PSB 작동 도메인에 기초하여 상기 PSB를 작동시키는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 PSB 작동 도메인은
    상기 PSB의 작동과 해제를 기설정된 임계값에 대한 Count로 결정하는
    전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 구속장치 전개 유무 결정부는
    상기 전복 유형에 기초하여 전복이 결정되는 시점에 구속 장치를 전개시키는 전복 유형 구분에 따른 PSB 작동 로직 제어 장치.
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