JP4808982B2 - 自動車安定性制御システム - Google Patents

Description

この発明は、一般に、自動車用安定性制御システムに関し、さらに特別には、この安定性制御システムのためのアクティブ横転保護（active rollover protection）に関する。

近年、自動車、特には比較的に高い重心を有するスポーツ実用車（ＳＵＶ）のような大型車における横転（rollover）の減少に大きな注目が払われてきている。これらの車両は、横転条件を誘発された摩擦を体験することができ、その中で、その車両が、障害物に衝突することなくその車両のタイヤに作用する摩擦力に反応して横転し得る。

車両横転は、特定の車両のための限界ロール角（critical roll angle）を超えることによって惹き起こされる。このロール角は、車両のサスペンションの機能と、その車両の負荷条件と、その他の車両特性および動的条件（dynamic conditions）である。現存する横転保護システムは、横転を予報し、したがって、車両ブレーキング、エンジンスロットリング、またはステアリングインターベンションのような調整的な動作を通して横転を防止することを意図して、ある形状の予報手段を使用している。例えば、多くの装置が、その車両のロール角速度（roll rate）を直接測定するロール角速度センサを使用している。残念ながら、そのようなロール角速度センサは、その複雑な構成のために高価である。さらに、ロール角速度にのみ関する信頼性は、横転傾向を評価するときに低下した精度に表われる。
米国特許出願公開２００２／０１３９５９９ Ａ１ 米国特許出願公開２００３／００６５４３０ Ａ１ 米国特許出願公開２００３／０１００９７９ Ａ１ 米国特許出願公開２００３／０１３０７７５ Ａ１ 米国特許出願公開２００３／０１３０７７８ Ａ１ 米国特許Ｎｏ．５７４２９１８ 米国特許Ｎｏ．５７４２９１９ 米国特許Ｎｏ．５７８７３７５ 米国特許Ｎｏ．５７９０９６６ 米国特許Ｎｏ．５８０９４３４ 米国特許Ｎｏ．５８５２７８７ 米国特許Ｎｏ．５９４８０２７ 米国特許Ｎｏ．５９７１５０３ 米国特許Ｎｏ．６１２２５６８ 米国特許Ｎｏ．６１５８２７４ 米国特許Ｎｏ．６１６９９３９ 米国特許Ｎｏ．６２２００９５ 米国特許Ｎｏ．６２３３５０５ 米国特許Ｎｏ．６２４９７２１ 米国特許Ｎｏ．６２６３２６１ 米国特許Ｎｏ．６２８２４７４ 米国特許Ｎｏ．６３２４４４６ 米国特許Ｎｏ．６３２７５２６ 米国特許Ｎｏ．６３３０４９６ 米国特許Ｎｏ．６３３２１０４ 米国特許Ｎｏ．６３３８０１２ 米国特許Ｎｏ．６３４７５４１ 米国特許Ｎｏ．６３５１６９４ 米国特許Ｎｏ．６３５３７７７ 米国特許Ｎｏ．６３５６１８８ 米国特許Ｎｏ．６３６４４３５ 米国特許Ｎｏ．６３６６８４４ 米国特許Ｎｏ．６３７４１６３ 米国特許Ｎｏ．６３９７１２７ 米国特許Ｎｏ．６４０９２８６ 米国特許Ｎｏ．６４２４９０７ 米国特許Ｎｏ．６４３４４５１ 米国特許Ｎｏ．６４３５６２６ 米国特許Ｎｏ．６４３８４６４ 米国特許Ｎｏ．６４７１２１８ 米国特許Ｎｏ．６４７７４８０ 米国特許Ｎｏ．６４９６７５８ 米国特許Ｎｏ．６５２６３３４ 米国特許Ｎｏ．６５２６３４２ 米国特許Ｎｏ．６５２９８０３ 米国特許Ｎｏ．６５５４２９３ 米国特許Ｎｏ．６５５６９０８ 米国特許Ｎｏ．６５９３８４９ 米国特許Ｎｏ．６６１４３４３ 米国特許Ｎｏ．６６３１３１７ 米国特許Ｎｏ．６６５４６７４ 米国特許Ｎｏ．６６７１５９５ 国際出願ＷＯ９７／４７４８５ 国際出願ＷＯ９９／３０９４１ 国際出願ＷＯ９９／３０９４２ 国際出願ＷＯ００／０３８８７ 国際出願ＷＯ００／０３９００ 国際公開ＷＯ０１／１２４８３Ａ１ 国際公開ＷＯ０２／１００６９６Ａ１ 国際公開ＷＯ０２／３６４０１Ａ１ 国際公開ＷＯ０３／００２３９２Ａ１

したがって、高価なロール角速度センサのための必要性を除去する一方で、横転に対して予告することおよび保護すること（protecting）における精度を改良する横転保護システムおよび方法を提供する必要性が存在する。

この発明の一実施例は、車両における横転に対して保護装置を備える（protecting）ための方法を提供するもので、この方法は、一連のリニア加速度センサ（an array of linear acceleration）を提供すること、および、その一連のセンサを利用する制御モジュールを供給することのステップを有する。この一連の加速度センサは、その車両の重心に関する所定の位置に配置される。この制御モジュールは、とりわけ、車両の動特性または動的量（vehicle dynamics）のモデルと、一連のセンサのモデルとを有する。加速度は、その一連（array）の各センサのために検出される。その車両のロール角（roll angle）は、それから、検出された加速度と、車両の動特性のモデルと、センサのモデルとに基づいて推定される。この方法は、それから、そのロール角に基づいた制御信号を発生し、その制御信号に基づいてその車両のロールモーメント（roll moment）を減少させる。

より詳細な概念によれば、この方法は、さらに、検出された加速度と、車両の動特性のモデルと、センサのモデルとに基づくロール角速度を推定するステップを有することができる。同様に、この方法は、さらに、その同一の加速度およびモデルに基づくロール角加速度（roll acceleration）を推定することができる。このように、その制御信号は、そのロール角およびロール角速度の両方、またはそれに代って、それによってその制御信号の精度を増すロール角と、ロール角速度と、ロール角加速度とに基づくことができる。ロール角を推定するステップは、好ましくは、車両の動的状態（dynamic conditions）を表わす状態ベクトルを推定することを有する。この状態ベクトルは、ロール角と、ロール角速度と、ヨーレートと、車両の横速度とを有する。

各加速度センサは、好ましくは、その車両の座標ネット系に関して配置されたセンサ軸に沿ってリニア加速度を検出する。少なくとも１つの加速度センサのセンサ軸は、好ましくは、その座標系を構成する長手方向（longitudinal）、横方向（lateral）、垂直方向（vertical）軸のいずれとも平行でない。少なくとも１つの加速度センサは、好ましくは、その座標系いずれの軸とも一直線をなして整列していない。好ましくは、この方法は、検出された加速度をセンサ座標系からその制御モジュールによって処理（processing）するための車体座標系に変換する（transforming）ステップを有する。最後に、ロールモーメントを減少させるステップは、ブレーキ制御システムであるアクチュエータと、エンジン制御ユニットと、アクティブステアリングシステムとの１つまたはそれ以上を作動させることを有する。

この発明の他の実施例は、その車両が長手軸、横軸、垂直軸を規定する自動車における横転に対して保護装置を備えるための方法を提供する。その方法は、車両の横軸に沿って配置された加速度センサを提供するステップを有する。そのセンサは、その重心から一定距離離間している。車両の加速度は、このセンサで検出され、その車両のロール角加速度が、検出された加速度と既知のセンサの位置とから決定される。このロール角加速度は積分されて、ロール角と、ロール角速度と、ロール角加速度とを決定する。制御信号が、そのロール角、ロール角速度、ロール角加速度に基づいて発生され、その車両のロールモーメントが、その制御信号に基づいて減少される。

より詳細な概念によれば、このセンサは、その車両軸に平行なセンサ軸に沿うリニア加速度を検出する。第２の加速度センサが、その車両の横方向軸に沿って配置され、かつ、その重心から第２の距離離間されることができる。好ましくは、この第１および第２のセンサは、その重心の対向側に離間されている。この方法は、また、その長手軸の回りに回転する車両を表わしていない検出された加速度のいかなる部分を濾波して取り除くステップを有することができる。この濾波ステップは、車両の動特性（vehicle dynamics）のモデルおよびセンサのモデルを提供することを有する。

この発明の他の実施例は、車両の横転に対して保護（protecting）するためのシステムを提供する。そのシステムは、一連のリニア加速度センサと、制御モジュールと、アクチュエータとを有する。その制御モジュールは、信号アジャスタと、エスチメータ（estimator）と、信号ジェネレータと、車両の動特性のモデルと、一連のリニア加速度センサのモデルとを有する。このセンサは、車両の重心に関して所定の位置に配置され、各センサは、センサ軸に沿うリニア加速度を検出する。この信号アジャスタは、検出された加速度を受けて、それらを、センサ座標系から車体座標系に変換する。そのエスチメータは、変換された加速度を受けて、その変換された加速度と、車両の動特性のモデルと、一連のリニア加速度センサのセンサモデルとに基づくロール角を推定する。信号ジェネレータは、その推定されたロール角が、横転に対するその車両の傾向を表わすときには、制御信号を発生する。そのアクチュエータは、その制御信号を受けて、それに基づくその車両のロールモーメントを減少させる。

より詳細な概念によれば、車両の動特性のモデルと一連のリニア加速度センサのモデルとは、そのエスチメータが、解き、変換された加速度に基づいてその車両のダ動的状態を表わす状態ベクトルを推定することができる。この状態ベクトルは、好ましくは、その車両に対するロール角、ロール角速度、ヨー率、横方向損失を有する。この状態ベクトルに基づいて、付加的な変数が、ロール角加速度を含んで、解くことができる。このように、この制御信号は、ロール角、ロール角速度、ロール角加速度に基づいてもよい。各加速度センサは、センサ軸に沿って車両の座標系に関して配置されたリニア加速度を検出する。好ましくは、少なくとも１つの加速度センサのセンサ軸は、車両座標系を構成する長手軸、横軸、縦軸とは、平行でなく、また、一直線をなしていない。そのアクチュエータは、ブレーキ制御システム、エンジン制御ユニット、アクティブステアリングシステムの１つであることができる。

この明細書の一部と協働し、その一部を形成する付属の図面は、この発明の数個の概念を例証しており、その記述とともに、この発明の原理を説明するのに役立っている。

さて、図に戻って、図１は、この発明の教示にしたがって構成されたアクティブ横転保護システム１０を描いている。このシステム１０は、通常、一連のリニア加速度センサ２０と、制御モジュール３０と、アクチュエータ４２とを有する。一連の加速度センサ２０は、一郡のリニア加速度を検出するもので、この加速度は、制御モジュール３０によって使用されて、車両の動的状態、そして特に、その車両の横転に対する傾向を評価するものである。もし制御モジュール３０が、その車両の横転に対する傾向があると決定するならば、アクチュエータ４２に信号を送り、今度は車両７０（図３）のロールモーメントを、車両ブレーキの適用、またはエンジンのスロットリングを介して、または車両のステアリングを積極的に制御することによって減少させる。

一連のセンサ２０は、通常、Ａ_１２２、Ａ_２２４、Ａ_３２６、Ａ_４２８までのようにあらゆる数の加速度センサを有している。この一連のセンサ２０の単純な例が、図３に示されている。図示されるように、車両７０は、長手軸７４、横軸７６、縦軸７８を構成する座標系を有している。それぞれの軸は、その車両の重心７２をとおって延びている。この特定の場合において、第１の加速度センサ８０は、横軸７６に沿って配置され、重心７２から一定距離離間している。この加速度センサ８０は、垂直軸７８に平行に示されるセンサ軸８２に沿ってリニア加速度を検出する。同様に、第２のリニア加速度センサ８４が、使用されてもよい。この第２の加速度センサ８４は、また、横軸７６に沿って配置され、また縦軸７８に平行でもあるセンサ軸８６に沿って加速度を検出するように指向されている。

これらの２つの加速度信号は、関係式
Ａ_２＝Ａ_１−ｒ_ｄｏｔ×ｄ_１２ （１）
によって説明することができる。ここに、Ａ_１およびＡ_２は_、 リニア加速度の測定値であり、ｄ_１２は、対象の軸に直角に延びる平面内のセンサ間の距離であり、ｒ_ｄｏｔは、対象の軸についての車体７０の角加速度（angular acceleration）である。このように、長手軸７４（対象の軸）についての角加速度（ロール角加速度）が、ｒ_ｄｏｔ＝（Ａ_１−Ａ_２）／ｄ_１２のような等式を解くことによって決定することができる。車両７０が長手軸７４のまわりに回転（すなわち横転（rolling））するとき、加速度センサ８０、８４は、その検出された加速度の１つが負（negative）であるような、反対方向における加速度を検出する。

一旦ロール角加速度（すなわち、長手軸７４のまわりの角加速度）が決定されると、その加速度は、積分されて、車両７０のロール角速度およびロール角を決定することができる。これらの値に基づいて、その車両の横転に対する傾向があるときは、制御信号が発生され、アクチュエータ４２（図１）が、適切な調整的動作を行う。

しかしながら、軸７４、７６、７８の１つに沿って直接加速度センサを設置すること、または、所望の方向にそれらを整列することは、常には可能でない。センシング装置２２、２４、２６、２８が、対象の軸に直角な平面内に置かれていないときは、その測定された加速度の値は、他の軸のまわりの角速度（angular rates）に比例するバイアスを含んでいる。同様に、このセンシング装置の測定軸が、完全に一致していないときは、その測定された値は、他の軸のまわりの角動作（angular motion）（速度および加速度）に比例するバイアスを含んでいる。最後に、加速度センサ２０の測定軸が、完全に一致していないし、車体関係軸に沿って設置されていないときは、その測定された加速度は、設置角度やその車体が傾いている角度の差異に依存する特殊な重量バイアスを含んでいるかもしれない。

他の方法を述べると、車両７０の重心７２および座標系７４、７６、７８に関連する加速度センサの位置に基づいて、さらには、その座標系に関連するセンサ軸の向きに基づいて、いずれの与えられたセンサの検出されたリニア加速度も、そのような加速度を生じる要因の異なる割合を含むかもしれない。例えば、リニア加速度は、ヨー加速度、ピッチ加速度、ロール角加速度、求心加速度、または旋回のための力、スリップ加速度、タイヤスリップによる力のあらゆる組合せを有するかもしれない。したがって、上述したような特別な場合から離れて、一連のセンサ２０における検出されたリニア加速度は、その車両における種々の異なる加速度を表わしていることがあり得るのである。

したがって、この発明は、車両の動特性３８のモデルおよびセンサ４０のモデルを有する制御モジュール３０を使用する。図１に関連して、一連のセンサ２０からの検出された加速度は、制御モジュール３０に、さらに特別には信号アジャスタ３２に供与される。この信号アジャスタ３２は、そのリニア加速度を、センサ座標系から図３に示される車体座標系に変換する。この変換された加速度は、変換された加速度を濾波してその車両の動的状態、そして特別にはその車両の動的状態を表わす状態ベクトルを決定するエスチメータ３４に供与される。この状態ベクトルは、通常、その車両のロール角、ロール角速度、ヨーレート、および横速度の変数（variables）を有する。

制御モジュール３０の特別な詳細および数学、そして特にはエスチメータ３４は、ここでは説明されないが、この出願と同時に出願された、共有の出願の開示内に見出すことができる。このエスチメータ３４が、その車両の動的挙動（dynamic behavior）を表わすための多数の等式を有する車両の動特性３８のモデルから引き出すといえば充分である。同様に、等式は、センサ４０のモデルを構成するものが提供される。一連のセンサ２０（これは信号アジャスタ３２によって変換される）からの検出された加速度に基づいて、エスチメータ３４は、解いて、車両の状態ベクトルを推定するためにモデル３８、４０を使用することができる。一旦、その車両のロール角、ロール角速度、ヨーレート、横速度が既知（すなわち、状態ベクトル）であると、さらなる追加の変数が、ロール角加速度のようなモデル３８、４０を使用するために解かれることが可能である。また、特記すべきことは、このエスチメータ３４は、状態ベクトルの推定と反復プロセスを利用して、容認可能なレベルに対して推定エラーを減少する閉ループ制御システム３５を使用することができることである。さらには、一連のセンサ２０は、また、センサ４０のモデルが、このセンサを反射する（reflect）一方で、好ましくは、車両関連軸からずれて設置される角速度センサを有する。

一旦、エスチメータ３４が、ロール角、ロール角速度、ロール角加速度の値を供与すると、信号ジェネレータ３６は、横転に対するその車両の傾向の表示のために、これらの信号を評価する。この信号ジェネレータ３６は、少なくとも１つのロール角を使用して、アクチュエータ４２に送られる制御信号３７を発生する。しかしながら、信号ジェネレータ３６は、好ましくは、またロール角速度を利用する。すなわち、その車両のロール角が使用されるばかりでなく、いかに迅速にそのロール角がその限界ロール角に対して加速する（または減速する）かと同様に、横転に対するその車両の傾向があるときは、そのロール角がその限界角に接近する比率が使用される。

横転に対する車両の傾向を表示することができる制御信号３７に基づいて、アクチュエータ４２は、矯正作動をとって、車両のロールモーメントを減少することができる。例えば、アクチュエータ４２は、車両ブレーキ３４の１つまたはそれ以上を制動して、車両のロールモーメントを減少するために利用し得る、アクティブアンチロックブレーキングシステム（アクティブＡＢＳ）のようなブレーキ制御システムを有する。アクチュエータ４２は、また、車両の速度とロールモーメントを減少するために、エンジン４６のスロットルを調節するエンジン制御ユニットを有する。最後に、このアクチュエータ４２は、ステアリング角４８を調節してその車両のロールモーメントを減少することができるステアバイワイヤシステム（すなわち、ドライバーからのステアリング入力が、車輪の方向を制御するアクチュエータに電気的に送られる場合）のようなアクティブステアリングシステムを有する。

上で触れたように、アクティブ横転保護システム１０は、図２と関連して説明されるように、横転に対して保護装置を備えるためのプロセス、または方法５０をこのように実行する。この方法５０は、ブロック５１で始まり、リニア加速度Ａ_１、Ａ_２、Ａ_３からＡ_ｉが、一連のセンサから検出されるブロック５２に移動する。検出された加速度は、ブロック５４で示されるように，信号アジャスタ３２によって車体座標系に変換される。エスチメータ３４は、それから、ブロック５６で示されるように、車体状態ベクトルを推定するために変換された加速度を利用する。状態ベクトルを与えられると、信号ジェネレータ３６は、決定ブロック５８によって示されるように、横転に対する車両のための傾向があるかどうかを決定することができる。もし横転に対する車両の傾向がないならば、その方法は、ブロック６０で終了する。もし横転に対する車両の傾向があるならば、ブロック６２で示されるように、信号ジェネレータ３６が制御信号３７を発生する。制御信号３７に基づいて、アクチュエータ４２はブロック６４で示されるように、かつ、先に論じたように、ロールモーメントを減少する。

したがって、認識されることは、この発明は、高価で複雑なロール角速度センサのための必要をなくす自動車における横転に対する保護装置を備えるためのシステムおよび方法を提供することである。この発明が使用する一連のリニア加速度センサは、適切なコストで容易に利用できる。その車両のロール角、ロール角速度、ロール角加速度の１つまたはそれ以上が、利用されて、その車両のロールモーメントを減少させて横転に対して保護するために、アクチュエータに精密な制御信号を与えることができる。この発明の特別な実施例において、このシステムおよび方法が、横転の傾向を決定し、横転に対して保護する精度を改良するので、そのロール角加速度が直接検出され、積分されて、制御信号が、ロール角、ロール角速度、ロール角加速度に基づくことができる。

この発明の種々の実施例についてのこれまでの説明は、例証と説明の目的のためにあった。開示された精密な実施例について、完全であるとか、この発明を限定する意図はない。多くの修正や変更が、この発明の上記の教示に照らして可能である。議論された実施例は、それによって当業者が多様な実施例において、および多様な変更をもってこの発明を利用することができるように、意図された特別な使用に適切であるように、この発明の原理および原理的な適用の最良の例証を提供するために選択され、説明された。すべてのそのような変更や多様性は、それらが公正で、適法に、衡平に権利を与えられる広さにしたがって、解釈されるときには、付属の請求項によって決定されるようにこの発明の範囲内である。

この発明の教示にしたがって構成されたアクティブ横転保護システムの概略図。 図１に描かれたシステムを用いる横転に対する保護をするための方法の概略図。 図１の加速度センサおよびアクティブ横転保護システムを有する車両の斜視図。

１０…システム、２０…加速度センサ、３０…制御モジュール、３２…信号アジャスタ、３４…エスチメータ、推定量、３６…信号ジェネレータ、３７…制御信号、３８…車両の動特性のモデル、４０…センサのモデル、４２…アクチュエータ、５０…方法、６０…終了、７０…車両、７２…車両の重心、７４…長手軸、７６…横軸、７８…縦軸、８０、８４…加速度センサ

Claims (32)

1. 以下のステップを有する自動車における横転に対して保護装置を備えるための方法。
   車両の重心に関して所定の位置における一連のリニア加速度センサを備えること、
   前記車両の動特性のモデルと前記一連のセンサのモデルとを有する制御モジュールを備えること、
   前記一連のセンサにおける各センサのための加速度を検出すること、
   前記検出された加速度と、前記車両の動特性のモデルと、前記センサのモデルとに基づいて、前記車両のロール角を推定すること、
   前記ロール角に基づく制御信号を発生すること、
   前記制御信号に基づく車両のロールモーメントを減少させること。
2. さらに、前記検出された加速度と、前記車両の動特性のモデルと、前記センサのモデルとに基づくロール角速度を推定することの前記ステップを有する前記請求項１記載の方法。
3. 前記制御信号は、前記ロール角とロール角速度との両者に基づく前記請求項２記載の方法。
4. さらに、前記検出された加速度と、前記車両の動特性のモデルと、前記センサのモデルとに基づく前記車両のロール角加速度を推定することの前記ステップを有する前記請求項２記載の方法。
5. 前記制御信号は、前記ロール角と、前記ロール角速度と、前記ロール角加速度とに基づく前記請求項４記載の方法。
6. 前記ロール角を推定することのステップは、前記検出された加速度と、前記車両の動のモデルと、前記センサのモデルとに基づく車両の動的状態を表わす状態ベクトルを推定することを有する前記請求項１記載の方法。
7. 前記状態ベクトルは、前記車両のロール角と、ロール角速度と、ヨーレートと、前記車両の横速度とを有する前記請求項６記載の方法。
8. 前記制御信号は、前記推定された状態ベクトルに基づく前記請求項６記載の方法。
9. 各加速度センサは、前記車両座標系に関連して配置されたセンサ軸に沿うリニア加速度を検出し、この座標系は、前記車両の長手軸と、横軸と、縦軸とを有する前記請求項１記載の方法。
10. 少なくとも１つの加速度センサのセンサ軸は、前記長手軸、横軸、縦軸のいずれとも平行でない前記請求項９記載の方法。
11. 前記少なくとも１つの加速度センサの配置は、前記長手軸、横軸、縦軸のいずれとも一直線をなさない前記請求項９記載の方法。
12. さらに、前記検出された加速度をセンサ座標系から車体座標系に変換することのステップを有する前記請求項９記載の方法。
13. 前記ロールモーメントを減少させることのステップは、アクチュエータを作動することを有し、このアクチュエータは、ブレーキ制御システムと、エンジン制御ユニットと、アクティブステアリングシステムとの１つまたはそれ以上である前記請求項１記載の方法。
14. さらに、角速度センサを備えることのステップを有する前記請求項１記載の方法。
15. 車両が長手軸、横軸、縦軸を規定し、各軸がこの車両の重心を通ることであって、この方法は、以下のステップを有する方法を有する自動車における横転に対する保護装置を備えるための方法。
    前記車両の横軸に沿って配置された加速度センサであって、このセンサは前記重心から一定距離離間されたものを備えること、
    前記センサを有する車両における加速度を検出すること、
    この検出された加速度と既知のセンサの位置とから前記車両のロール角加速度を決定すること、
    前記ロール角加速度を積分して、この車両のロール角速度およびロール角を決定すること、
    前記ロール角と、ロール角速度と、ロール角加速度とに基づく制御信号を発生すること、
    この制御信号に基づく前記車両のロールモーメントを減少させること。
16. 前記センサは、前記車両軸に平行なセンサ軸に沿うリニア加速度を検出する前記請求項１５記載の方法。
17. さらに、前記車両の横軸に沿って配置された第２加速度センサを有し、この第２加速度センサは前記重心から第２の距離離間している前記請求項１５記載の方法。
18. 前記第１および第２センサは、前記重心とは反対側に離間されている前記請求項１７記載の方法。
19. さらに、その長手軸に関して回転する前記車両を表わさない前記検出された加速度の部分を濾波して取り除くことのステップを有する前記請求項１５記載の方法。
20. 前記濾波するステップは、前記車両の動特性のモデルと前記センサのモデルとを備えることを有する前記請求項１９記載の方法。
21. 前記ロールモーメントを減少させることのステップは、アクチュエータを作動することを有し、このアクチュエータは、ブレーキ制御システムと、エンジン制御ユニットと、アクティブステアリングシステムとの１つまたはそれ以上である前記請求項１５記載の方法。
22. 以下の構成を有する車両における横転に対して保護装置を備えるためのシステム。
    車両の重心に関連して所定の位置に配置された一連のリニア加速度センサであって、各センサはそのセンサ軸に沿う加速度を検出するものと、
    信号アジャスタと、エスチメータと、信号ジェネレータと、前記車両の動特性のモデルと、前記一連のセンサのモデルとを有する制御モジュールであって、
    前記信号アジャスタは、前記検出された加速度を受けてその加速度をセンサ座標系から車体座標系に変換するものであり、
    前記エスチメータは、前記変換された加速度を受けて、前記変換された加速度と、車両の動特性のモデルと、一連のセンサのモデルとに基づくロール角を推定するものであり、
    前記信号ジェネレータは、前記ロール角が横転に対する前記車両の傾向を表示するときに制御信号を発生するものであり、
    前記制御信号を受け、それに基づく前記車両のロールモーメントを減少させるアクチュエータ。
23. 前記エスチメータは、さらに前記変換された加速度と、前記車両の動特性のモデルと、前記センサのモデルとに基づく前記車両のロール角速度を推定する前記請求項２２記載のシステム。
24. 前記信号ジェネレータは、前記ロール角とロール角速度との両者に基づく制御信号を発生する前記請求項２３記載のシステム。
25. 前記エスチメータは、さらに、前記変換された加速度と、前記車両の動特性のモデルと、前記センサのモデルとに基づく前記車両のロール角加速度を推定する前記請求項２２記載のシステム。
26. 前記信号ジェネレータは、前記ロール角と、ロール角速度と、ロール角加速度とに基づく制御信号を発生する前記請求項２５記載のシステム。
27. 前記エスチメータは、前記変換された加速度と、前記車両の動特性のモデルと、前記センサのモデルとに基づく前記車両の動的状態を表わす状態ベクトルを推定する前記請求項２２記載のシステム。
28. 前記状態ベクトルは、前記車両のロール角と、ロール角速度と、横速度とを有する前記請求項２７記載のシステム。
29. 各加速度センサは、前記車両の座標系に関連して配置されたセンサ軸に沿うリニア加速度を検出するものであり、前記座標系は、前記車両の長手軸と、横軸と、縦軸とを有する前記請求項２２記載のシステム。
30. 少なくとも１つの前記センサ軸は、前記長手、横、縦各軸のいずれとも平行でない前記請求項２９記載のシステム。
31. 少なくとも１つの加速度センサの前記配置は、前記長手、横、縦各軸と一直線をなさない前記請求項２９記載のシステム。
32. 前記アクチュエータは、ブレーキ制御システムと、エンジン制御ユニットと、アクティブステアリングシステムとの１つである前記請求項２２記載のシステム。

Images