KR101846326B1 - 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제1카메라, 제1카메라와 이격되어 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제2카메라 및 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하고, 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 제2카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법{IMAGE PHOTOGRAPHING APPARATUS FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 2개의 카메라를 이용하여 영상을 촬영하는 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
차량의 전장기술이 발전함에 따라 운전자를 운전을 보조하는 ADAS(Advanced Driver Assistance System)와 관련된 다양한 시스템들이 제안되고 있다.
이러한 시스템들은 다양한 센서 장치를 이용하여 각각의 기능을 수행하도록 구성되고, 특히 차량 외부의 영상을 기반으로 하는 시스템들이 많이 제안되고 있으며, 충돌 경고 시스템(Forward Collision Alert System), 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning System) 등이 그 예이다.
이와 같은 영상 기반 시스템의 경우 차량의 외부를 촬영하는 카메라를 이용하여 차량 외부의 영상을 획득하고, 획득된 영상을 분석하여 제어를 수행하게 되므로, 고품질의 영상을 확보하는 것이 중요하다고 할 수 있다.
한편 모든 차량에는 와이퍼 시스템이 구비되어 있으며, 이러한 와이퍼 시스템은 눈 또는 비와 같은 악천후 상황에서 운전자가 충분한 시야를 확보할 수 있도록 하는 기능을 수행한다.
그런데 운전자가 느끼는 비의 양은 시간과 차량의 속도에 따라 불규칙적으로 변하기 때문에, 종래의 와이퍼 시스템의 경우, 충분한 시야를 확보하기 위해서는 와이퍼의 속도와 작동 주기를 수동으로 변화시켜야 했으며. 이러한 조작은 운전자의 신경을 분산시키고, 부주의한 운전을 유발시킬 수 있다는 문제점이 존재하였다.
이에, 비의 양(우적)에 따라 자동으로 와이퍼의 속도와 작동 주기를 조절해주는 와이퍼 시스템에 대한 연구 개발이 진행되어 왔으며, 최근에는 광학식 레인 센서(optical rain sensor)를 이용하여 와이퍼의 작동을 자동으로 수행하는 시스템을 채용하는 경우가 많아지고 있다.
이러한 광학식 레인 센서(optical rain sensor)는 매질에 따라 그 경계면에서의 빛의 반사율이 달라진다는 원리를 이용하는 센서로, 최근에는 윈드쉴드 표면에서의 난반사, 전반사, 정반사 등을 파악하여 눈 또는 비의 존재여부, 윈드쉴드의 결로여부, 먼지의 존부 등을 인식하는데 사용되고 있다.
한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2001-0100700호(2001.11.14)에 개시되어 있다.
일반적으로 차량의 외부를 촬영하기 위한 카메라는 차량의 백미러 부근에 설치되어, 차량의 전방을 촬영하도록 구성된다.
따라서 차량의 와이퍼 시스템은, 눈 또는 비와 같은 악천후 상황에서 운전자가 충분한 시야를 확보할 수 있도록 하는 중요한 역할을 수행하나, 차량에 설치된 카메라의 측면에서는 촬영에 방해가 되는 존재일 수 있다.
즉, 차량의 윈드쉴드에 존재하는 이물질(비, 눈, 먼지 등)을 제거하기 위해 와이퍼가 구동되면, 차량의 전방을 촬영하는 카메라를 통해 촬영되는 영상에 이러한 와이퍼의 움직임이 촬영될 수 있으므로, 획득되는 영상에 와이퍼에 의한 노이즈가 지속적으로 존재하게 된다.
따라서 이러한 와이퍼의 움직임은 차량 외부의 영상을 기반으로 하는 시스템의 성능에 악영향을 줄 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래 차량용 영상 촬영 장치의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 와이퍼에 의한 노이즈와 같은 고정적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있도록 하는 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량용 영상 촬영 장치는 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제1카메라; 상기 제1카메라와 이격되어 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제2카메라; 및 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하여, 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈에 대응하는 노이즈가 검출될 때에만 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 검출하고, 상기 검출된 정보를 이용하여 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보로, 상기 주기적인 패턴의 노이즈의 주기, 노이즈 각각의 지속시간 및 임의의 노이즈의 시작 시점을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 대체할 영상을, 상기 제1카메라에서 촬영된 영상의 좌표와 일치되도록 변형하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법은, 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제1카메라와 상기 제1카메라와 이격되어 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제2카메라를 포함하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법에 있어서, 제어부가 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계; 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 상기 제어부가 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계; 및 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상에서 상기 주기적인 패턴의 노이즈에 대응하는 노이즈가 검출되면, 상기 제어부가 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보로, 상기 주기적인 패턴의 노이즈의 주기, 노이즈 각각의 지속시간 및 임의의 노이즈의 시작 시점을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 이용하여 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 대체할 영상을, 상기 제1카메라에서 촬영된 영상의 좌표와 일치되도록 변형하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법은 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하여 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 제2카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 주기적인 패턴의 노이즈를 제거함으로써, 와이퍼에 의한 노이즈와 같은 고정적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 제1카메라와 제2카메라를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치에서 검출되는 와이퍼에 의한 고정 패턴의 노이즈를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 제1카메라와 제2카메라를 설명하기 위한 예시도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치에서 검출되는 와이퍼에 의한 고정 패턴의 노이즈를 설명하기 위한 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치는 제어부(100), 제1카메라(110) 및 제2카메라(120)를 포함한다.
제1카메라(110) 및 제2카메라(120)는 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 것과 같이, 제1카메라(110) 및 제2카메라(120)는 차량의 윈드쉴드와 차량의 백미러(rear view mirror) 사이에 설치되어 차량 외부를 촬영하도록 구성될 수 있다. 이때 제1카메라(110)와 제2카메라(120)는 나란히 배치될 수 있으며, 미리 설계된 간격으로 이격되어 배치될 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 제1카메라(110)와 제2카메라(120)는 차량에 설치된 양안카메라(stereo camera)일 수 있다.
이러한 양안카메라는 카메라 두 대로 구성되어 주변 환경을 인식할 수 있도록 하는 구성으로, 삼각법을 기반으로 거리 정보를 획득할 수 있는 센서로 활용될 수 있으므로, 영상과 거리 정보를 동시에 제공하는 것이 가능하다.
이와 같은, 양안카메라의 경우, 거리 정보를 검출하기 위해 양 카메라 사이에 일정한 거리를 두고 설치되는 것이 바람직하다.
제어부(100)는 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출할 수 있으며, 특히 주기적인 패턴의 노이즈 즉, 고정적인 패턴의 노이즈를 검출할 수 있다.
예를 들어, 도 3에 도시된 것과 같이 차량의 와이퍼의 작동에 의한 노이즈는 제1카메라(110)를 통해 촬영되는 영상에 주기적으로 등장하며, 제어부(100)는 이러한 영상의 휘도값의 평균값을 계산하여, 주기적인 패턴의 노이즈를 검출할 수 있다.
즉, 도 4(a)에서 볼 수 있듯이, 제1카메라(110)를 통해 촬영되는 영상의 휘도값의 평균값을 시간에 따라 나타낸다면, 와이퍼의 작동에 의한 휘도값의 변화가 노이즈의 패턴으로 나타날 수 있으며, 이러한 와이퍼의 작동은 주기적으로 반복되는 것이므로, 노이즈 또한 주기적인 패턴으로 나타나게 된다. 이때 와이퍼에 쌓여 있는 눈, 와이퍼의 작동에 따른 물방울 튐이나 눈의 움직임도 이러한 노이즈에 포함될 수 있다.
또한 제2카메라(120) 또한 제1카메라(110)가 촬영하는 영역과 유사한 영역을 촬영하도록 설치되는 것이 바람직하므로, 이러한 고정 패턴의 노이즈는 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상에서도 나타나게 된다.
즉, 도 4(b)에서 볼 수 있듯이, 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상에서 검출된 주기적인 패턴의 노이즈에 대응하는 노이즈(제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상에서 검출된 주기적인 패턴의 노이즈와 거의 유사한 형태의 노이즈)가 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상에서 검출될 수 있다.
다만 상술한 것과 같이, 제2카메라(120)는 제1카메라(110)와 나란히 배치되며, 이격간격이 존재하므로, 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상과 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상은 시점상의 차이가 존재한다.
따라서 도 4에서 볼 수 있듯이, 제1카메라(110)와 제2카메라(120) 각각에서 검출된 주기적인 패턴의 노이즈에는 위상차가 존재하게 된다.
한편 본 실시예에서는, 제어부(100)가 영상의 휘도값의 평균값을 이용하여 주기적인 패턴의 노이즈를 검출하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니므로, 제어부(100)는 공지되거나 공지되지 않은 다양한 노이즈 검출 기법을 이용하여 주기적인 패턴의 노이즈를 검출할 수 있다.
이와 같이, 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 제어부(100)는 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상을 이용하여 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상에서 주기적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보(즉, 주기적인 노이즈 중 각각의 주기를 이루는 노이즈의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보)를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상 중 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 주기적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있다.
즉, 상술한 것과 같이, 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상에 주기적인 패턴의 노이즈가 등장하는 구간과 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상에 주기적인 패턴의 노이즈가 등장하는 구간에는 시간차이가 존재하므로, 제어부(100)는 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상 중 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 주기적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있다.
다시 말해, 상술한 것과 같이, 제1카메라(110)와 제2카메라(120) 사이에는 일정한 거리가 존재하므로, 제1카메라(110)와 제2카메라(120)에 노이즈가 겹쳐서 발생하지 않는 충분한 시간차이가 존재할 수 있다. 따라서 제1카메라(110)와 제2카메라(120)의 영상 대체를 통해 주기적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있다.
또한 이러한 영상 대체를 통해 노이즈를 제거한다면, 와이퍼의 작동에 따른 물방울 튐 등의 노이즈를 하나씩 분석하여 제거할 필요 없이, 한번에 제거할 수 있으므로, 영상처리의 효율이 향상될 수 있다.
뿐만 아니라, 제어부(100)는 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상 중 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상에 존재하는 주기적인 패턴의 노이즈를 제거할 수도 있다.
한편 여기서 제어부(100)는 상술한 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보로, 주기적인 패턴의 노이즈의 주기, 노이즈 각각의 지속시간 및 임의의 노이즈의 시작 시점을 검출하여, 각각의 노이즈가 존재하는 구간의 시간에 대한 정보를 파악할 수 있다.
또한 제어부(100)는 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상 중 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 대체할 영상을 제1카메라(110)에서 촬영된 영상의 좌표와 일치되도록 변형할 수 있다.
즉, 상술한 것과 같이, 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상과 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상은 시점상의 차이가 존재하므로, 제어부(100)는 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상의 시점을 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상의 시점으로 변환할 수 있으며, 이러한 시점 변환은 투영 변환 함수를 이용하여 수행될 수 있다.
이때 이러한 투영 변환 함수를 산출하기 위한 관계식은 다음의 수학식 1과 같다.
Figure 112016121190195-pat00001
여기서, x', y' 는 제1카메라(110)에서 촬영된 영상의 좌표값을, x, y는 제2카메라(120)에서 촬영된 영상의 좌표값을 의미한다. 즉, 상술한 a, b, c, d, e, f, g, h의 값을 알고 있으면, 제2카메라(120)에서 촬영된 영상의 시점을 제1카메라(110)에서 촬영된 영상의 시점으로 변환할 수 있다.
이때 a, b, c, d, e, f, g, h는 상수로서, 제1카메라(110) 및 제2카메라(120)의 설치 위치, 설치 각도, 화각 등에 따라 결정되는 값이므로, 미리 설계되어 제어부(100)에 저장되어 있을 수 있다.
한편 본 실시예에서 차량용 영상 촬영 장치는 차량의 전방을 촬영하는 것으로 설명하였으나, 본 발명에 따른 차량용 영상 촬영 장치는 차량의 후방을 촬영하도록 설치될 수도 있으며, 이러한 경우 리어 윈도 와이퍼(rear window wiper)에 관한 노이즈를 제거할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
도 5에 도시된 것과 같이, 제어부(100)는 먼저 2개의 카메라를 통해 영상을 촬영한다(S200). 즉, 제어부(100)는 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영할 수 있는 제1카메라(110) 및 제2카메라(120)를 통해 영상을 촬영할 수 있다.
이어서 제어부(100)는 고정 패턴의 노이즈를 검출한다(S210). 즉, 제어부(100)는 차량의 와이퍼의 작동에 의한 노이즈와 같은 주기적인 패턴의 노이즈를 검출할 수 있다.
이후 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 검출된 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점을 파악하고(S220), 상기 단계(S220)에서 검출된 고정 패턴의 노이즈를 제거한다(S230). 즉, 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상에 주기적인 패턴의 노이즈가 등장하는 구간과 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상에 주기적인 패턴의 노이즈가 등장하는 구간에는 시간차이가 존재하므로, 제어부(100)는 이러한 노이즈의 등장 시점을 파악하기 위해 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 파악할 수 있다.
이후 제어부(100)는 제1카메라(110)를 통해 촬영된 영상 중 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 제2카메라(120)를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 주기적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량용 영상 촬영 장치 및 그 제어방법은 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하여 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 제2카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 주기적인 패턴의 노이즈를 제거함으로써, 와이퍼에 의한 노이즈와 같은 고정적인 패턴의 노이즈를 제거할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 제어부
110: 제1카메라
120: 제2카메라

Claims (10)

  1. 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제1카메라;
    상기 제1카메라와 이격되어 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제2카메라; 및
    상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하여 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되고, 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈에 대응하는 노이즈가 검출되면, 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 제어부를 포함하는 차량용 영상 촬영 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보로, 상기 주기적인 패턴의 노이즈의 주기, 노이즈 각각의 지속시간 및 임의의 노이즈의 시작 시점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 대체할 영상을, 상기 제1카메라에서 촬영된 영상의 좌표와 일치되도록 변형하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치.
  6. 차량에 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제1카메라와 상기 제1카메라와 이격되어 설치되어 차량 외부를 촬영하는 제2카메라를 포함하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법에 있어서,
    제어부가 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계;
    상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에서 주기적인 패턴의 노이즈가 검출되면, 상기 제어부가 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계; 및
    상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상에서 상기 주기적인 패턴의 노이즈에 대응하는 노이즈가 검출되면, 상기 제어부가 상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 주기적인 패턴의 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상으로 대체하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 단계를 포함하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 주기적인 패턴의 노이즈 각각의 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1카메라를 통해 촬영된 영상에 존재하는 노이즈를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보로, 상기 주기적인 패턴의 노이즈의 주기, 노이즈 각각의 지속시간 및 임의의 노이즈의 시작 시점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 시작 시점 및 종료 시점에 관한 정보를 이용하여 상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 주기적인 패턴의 노이즈를 제거하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 제2카메라를 통해 촬영된 영상 중 상기 노이즈가 존재하는 구간의 영상을 대체할 영상을, 상기 제1카메라에서 촬영된 영상의 좌표와 일치되도록 변형하는 것을 특징으로 하는 차량용 영상 촬영 장치의 제어방법.
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