KR101841056B1 - 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법 및 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체 - Google Patents

원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법 및 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체 Download PDF

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Abstract

본 명세서는 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법에 관한 것으로서, 위 방법은, 원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계; 피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -; 상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및 상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다. 또한, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템과 컴퓨터 저장 매체도 제공된다. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 전술한 방법과 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체는 이동 동기화 효과가 더욱 매끄럽게 되도록 할 수 있다.

Description

원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법 및 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체
본 발명은 네트워크 기술, 특히 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법 및 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체에 관한 것이다.
네트워크 기술의 발전과 함께, 원격 제어 기술을 채용하는 일부 애플리케이션들, 예를 들어 원격 미팅, 원격 데스크톱, 원격 칠판, 온라인 게임 등이 출현하였다. 이러한 애플리케이션들에서, 사용자는 단말기를 제어하기 위해서 단말기에 원격으로 명령을 송신할 수 있다. 단말기는 피제어 대상(controlled object)을 이동시킴으로써 원격 제어 결과를 표시할 수 있다.
피제어 대상은 단말기 상의 표시 구성요소로서, 커서, 아이콘, 사진, 동영상, 또는 2D/3D 모델일 수 있다. 예를 들어, 원격 칠판 애플리케이션에서는, 피제어 대상이 커서이고, 사용자가 마우스를 이동시키는 동작들이 원격으로 검출될 수 있으며, 커서 제어 명령이 마우스의 움직임을 추적함에 따라 생성되어 단말기에 송신될 수 있다. 단말기는 커서 제어 명령에 따라 단말기의 표시 스크린상에서 커서의 이동을 제어한다. 온라인 게임에서는, 피제어 대상이 2D/3D 모델(예컨대, 플레이어 캐릭터)이고, 클라이언트는 서버에 의해 발생하는 캐릭터 제어 명령에 따라 표시 스크린상에서 2D/3D 모델을 이동시킬 수 있다.
실제 네트워크 환경은 이론적으로 지연(delay)이 0에 도달할 수 없기 때문에, 피제어 대상을 단말기 내에 위치시키는 때에 위치 편차(뒤처짐 또는 앞섬)가 있을 수 있다. 전형적인 기술로는, 이동 동기화를 달성하고자 하는 경우, 타깃 위치가 보통 제어 명령으로부터 추출되고, 이후 피제어 대상의 현재 위치가 곧바로 타깃 위치인 것으로 설정, 즉 피제어 대상의 위치가 재설정되는데, 이는 시각적으로 피제어 대상이 표시 스크린상에서 점프하는 것으로 나타날 수 있어서, 이동 동기화 결과가 충분히 부드럽지 않은 문제를 야기한다.
이러한 관점에서, 이동 동기화 결과를 더욱 부드럽게 할 수 있는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법을 제공하는 것이 필요하다.
원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법은,
원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계;
피제어 대상(controlled object)의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및
상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
일 실시예에서는, 상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계; 및
상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
일 실시예에서는, 상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
Figure 112014119024499-pct00001
인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계를 포함하는데,
여기서, VT는 상기 동기화 초기 속도이고, A는 상기 동기화 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 상기 타깃 속도이며, V0은 상기 로컬 속도이고, Tdelay는 상기 지연 시간이다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계; 및
VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 가속도는 시작 가속도 및 종료 가속도를 포함하고,
상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
상기 동기화 초기 속도에 상기 로컬 속도를 할당하는 단계; 및
Figure 112014119024499-pct00002
인 일차 방정식 그룹에 따라 상기 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하는 단계를 포함하는데,
여기서, V0은 상기 로컬 속도이고, Abegin은 상기 시작 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 상기 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 상기 종료 가속도이고, VM은 상기 타깃 속도이며, Tdelay는 상기 지연 시간이다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이에 대해 상기 시작 가속도를 가지는 상기 동기화 초기 속도에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계; 또는
상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이에 대해 상기 종료 가속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
나아가, 이동 동기화 결과를 더욱 부드럽게 할 수 있는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템을 제공하는 것도 필요하다.
원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템은,
원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하도록 구성된 제어 명령 획득 모듈;
피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하도록 구성된 로컬 상태 획득 모듈 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하도록 구성된 지연 시간 계산 모듈; 및
상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키도록 구성된 동기화 이동 모듈을 포함한다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 이동 모듈은, 상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하고; 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키도록 구성된다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 이동 모듈은,
Figure 112014119024499-pct00003
인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하도록 추가로 구성되는데,
여기서, VT는 상기 동기화 초기 속도이고, A는 상기 동기화 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 상기 타깃 속도이며, V0은 상기 로컬 속도이고, Tdelay는 상기 지연 시간이다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 이동 모듈은, VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키고; VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키도록 또한 구성된다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 가속도는 시작 가속도 및 종료 가속도를 포함하고,
상기 동기화 이동 모듈은,
상기 동기화 초기 속도에 상기 로컬 속도를 할당하고;
Figure 112014119024499-pct00004
인 삼원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하도록 추가로 구성되는데,
여기서, V0은 상기 로컬 속도이고, Abegin은 상기 시작 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 상기 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 상기 종료 가속도이고, VM은 상기 타깃 속도이며, Tdelay는 상기 지연 시간이다.
일 실시예에서는, 상기 동기화 이동 모듈은, 상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이에 대해 상기 시작 가속도를 가지는 상기 동기화 초기 속도에서 상기 피제어 대상을 이동시키거나; 또는 상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이에 대해 상기 종료 가속도로 상기 피제어 대상을 이동시키도록 추가로 구성된다.
또한, 이동 동기화 결과를 더욱 부드럽게 할 수 있는, 컴퓨터 저장 매체를 제공하는 것도 필요하다.
원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터-실행 가능한 명령어들을 저장하기 위한 컴퓨터 저장 매체로서, 상기 방법은,
원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계;
피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및
상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 상술한 방법과 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체에서는, 원격 제어 명령과 로컬 이동 상태를 획득한 후, 피제어 대상의 위치가 사전 설정된 동기화 시간 내에서 점진적으로 조정되어, 이에 따라 이동 동기화를 달성하게 된다. 피제어 대상의 위치를 곧바로 재설정하는 전형적인 동기화 방법과 비교하면, 피제어 대상의 위치를 변경하는 과정에 있어서의 큰 변화 없이도, 이동 동기화 결과가 더욱 부드럽게 되도록 할 수 있고, 이에 따라 피제어 대상이 표시 스크린상에서 점프하는 경우를 회피할 수 있게 된다.
도 1은 일 실시예에 따라, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법의 플로 차트이다.
도 2는 일 실시예에 따라, 지연 시간과 동기화 시간 내에서 피제어 대상의 이동 속도의 변화를 보여주는 다이어그램이다.
도 3은 다른 실시예에 따라, 지연 시간과 동기화 시간 내에서 피제어 대상의 이동 속도의 변화를 보여주는 다이어그램이다.
도 4는 일 실시예에 따라, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템의 도식적인 다이어그램이다.
도 1에 도시된 것처럼, 일 실시예에서, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법은 다음의 각 단계들을 포함한다.
단계 S102: 원격 제어 명령을 획득하고, 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계.
원격 제어 명령은 원격으로 송신된 제어 명령을 나타낸다. 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예상되는 속도를 나타낸다. 원격 모멘트는 원격 제어 명령이 송신된 때의 모멘트를 나타낸다. 원격 제어 명령은 원격으로 원격 제어기를 통해 단말기에 송신될 수 있다. 일 실시예에서, 원격 제어기는 원격 마우스 입력 시스템이다. 마우스의 이동 속도(이동 속도는 벡터일 수 있음)는 디폴트인 샘플링 간격(defalut sampling interval)에 따라 수집될 수 있고, 원격 제어 명령은 이동 속도(예컨대, 타깃 속도)와 샘플링 모멘트(예컨대, 원격 모멘트)에 따라 생성되고 송신될 수 있다. 샘플링 간격이 더 작은 경우에는, 마우스의 움직임 추적이 복수의 선 세그먼트(line segment)로 분할될 수 있다. 피제어 대상이 단말기 상에서, 복수의 선 세그먼트를 연결함으로써 형성된 트랙(track)을 따라 각각의 선 세그먼트 상에서 서로 다른 속도로 일정하게 이동하도록 만들기 위해, 복수의 수집된 제어 명령들이 이용될 수 있다.
다른 실시예에서, 원격 제어기는 온라인 게임 서버일 수 있고, 단말기는 게임 클라이언트일 수 있다. 온라인 게임 서버는 게임 캐릭터의 원격 모멘트와 예상 이동 속도(타깃 속도)를 포함하는 제어 명령을 규칙적으로 단말기에 배포한다.
단계 S104: 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함하는, 피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계.
로컬 이동 상태는, 원격 제어 명령이 수신된 때, 단말기상의 피제어 대상의 상태 정보를 나타낸다. 로컬 속도는, 원격 제어 명령이 수신된 때, 피제어 대상의 이동 속도를 나타낸다(이동속도는 벡터일 수 있음). 로컬 모멘트는 원격 제어 명령이 수신된 때의 모멘트이다.
단계 S106: 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계.
지연 시간은 로컬 모멘트와 원격 모멘트 간의 차를 계산함으로써 획득될 수 있다. 지연 시간은, 원격 제어기가 원격 제어 명령을 송신한 후 단말기가 원격 제어 명령을 수신하기 전의 대기 시간을 나타내며, 0보다 큰 값이다.
단계 S108: 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 피제어 대상을 이동시키는 단계.
동기화 시간은 피제어 대상을 원격으로 동기화되도록 이동시키는데 사용되는 시간을 나타낸다.
일 실시예에서, 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계; 및 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 사전 설정된 동기화 시간 내에서 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다. 알아야 할 것은, 동기화 가속도는 상수이거나 또는 시간에 대해 연속적으로 또는 불연속적으로 변하는 값일 수 있다는 것이다.
본 실시예에서, 동기화 가속도는 상수이다. 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
Figure 112014119024499-pct00005
인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계를 포함하는데,
여기서, VT는 동기화 초기 속도이고, A는 동기화 가속도이며, TSYNC는 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 타깃 속도이며, V0은 로컬 속도이고, Tdelay는 지연 시간이다.
상기 이원 일차 방정식 그룹이 풀린 후, 도 2에 도시된 것처럼, 동기화의 시작점에서 피제어 대상의 이동 속도가 VT로 설정될 수 있고, 이후 피제어 대상은, 동기화 시간의 종료점까지, 동기화 시간 내에서 가속도 A를 가지고 일정한 가속 움직임(motion) 또는 일정한 감속 움직임을 가진다. 이 시점에서, 피제어 대상의 이동 속도는 VM이다.
동기화는 동기화 시간 내에서 일정한 가속 움직임 또는 일정한 감속 움직임의 형태로 피제어 대상을 이동시킴으로써 완료되고, 피제어 대상의 위치를 곧바로 재설정하는 전형적인 동기화 방법과 비교할 때, 시각적으로 버퍼가 구축되어 표시가 더욱 매끄럽게 되고, 피제어 대상이 점프하는 경우는 발생하지 않을 것이다.
본 실시예에서는, 추가로, 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 사전 설정된 동기화 시간 내에서 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 동기화 시간 내에서 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 피제어 대상을 이동시키는 단계; VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 동기화 시간 내에서 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
단말기는 보통, 일반적으로 초당 30프레임의 사진 프레임을 통해 피제어 대상을 표시하기 때문에, 피제어 대상의 이동 속도의 변화가 실제 적용에서는 연속하지 않게 된다. 경험을 통해, 피제어 대상을 이동시키기 위해 VT에 근접한 속도를 초기 속도로 취하면, 표시 효과가 더 매끄러워진다는 결론이 내려진다.
다른 실시예에서, 동기화 가속도는 시작 가속도와 종료 가속도를 포함할 수 있다. 이는, 동기화 가속도가 시간에 대해 불연속적으로 변화하고, 시작 가속도와 종료 가속도의 2개의 값을 가진다는 것이다.
지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
동기화 초기 속도에 로컬 속도를 할당하는 단계; 및
Figure 112014119024499-pct00006
인 삼원 일차 방정식 그룹에 따라 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하는 단계를 포함하는데,
여기서, V0은 로컬 속도이고, Abegin은 시작 가속도이며, TSYNC는 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 종료 가속도이고, VM은 타깃 속도이며, Tdelay는 지연 시간이다.
본 실시예에서, 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 사전 설정된 동기화 시간 내에서 피제어 대상을 이동시키는 단계는, 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 시작 가속도를 가지는 동기화 초기 속도로 피제어 대상을 이동시키는 단계;
동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 종료 가속도로 피제어 대상을 이동시키는 단계를 포함한다.
본 실시예에서는, 도 3에 도시된 것처럼, 로컬 속도가 동기화 초기 속도로서 취해지고, 피제어 대상은 동기화 시간의 앞의 절반의 시간 길이에 있어서 Abegin의 시작 가속도로 이동된다. 위 시간이 만료된 때, 피제어 대상의 이동 속도가 VH로 된다. 이후, 피제어 대상은 동기화 시간의 뒤의 절반의 시간 길이에 있어서 Aend의 종료 가속도로 이동된다. 동기화 시간이 종료된 때, 피제어 대상의 이동 속도는 VM이 되고, 이에 따라 동기화가 완료된다. 이는 곧, 동기화 시간에서, 피제어 대상이 가변 가속도로 동기화된다는 것을 의미한다.
일정한 가속 또는 감속 방법과 비교하면, 가변 가속도로 동기화하는 방법을 채용함으로써, 동기화 초기 속도가 로컬 속도가 되기 때문에, 피제어 대상의 이동 속도는 항상 큰 변화 없이 연속한 변화의 상태로 되고, 따라서 표시 효과가 더욱 매끄럽게 된다.
상술한 삼원 일차 방정식 그룹이 풀이된 후, 계산 결과를 획득한다.
Figure 112014119024499-pct00007
위 부호들로부터, VM이 V0보다 크고, Abegin이 0보다 크고, Aend가 0보다 작으면, 피제어 대상의 이동 속도는, 0에서 0.5Tsync의 시간 간격 내에서 Abegin의 가속도로 VH까지 가속되고, 이후 0.5Tsync에서 Tsync까지의 시간 간격 내에서는 Aend의 가속도로 VM까지 감속된다는 것과, VM이 V0보다 작고, Abegin이 0보다 작고, Aend가 0보다 크면, 피제어 대상의 이동 속도는, 0에서 0.5Tsync의 시간 간격 내에서 Abegin의 가속도로 VH까지 감속되고, 이후 0.5Tsync에서 Tsync까지의 시간 간격 내에서는 Aend의 가속도로 VM까지 가속된다는 것을 알 수 있다.
또한, 본 명세서는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법을 수행하도록 구성되는 컴퓨터-실행 가능한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 저장 매체도 제공한다. 컴퓨터 저장 매체 내의 컴퓨터-실행 가능한 명령어들에 의해 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법을 수행하는 구체적인 단계들은 상술한 방법의 설명을 참고하므로, 여기에서 반복 설명하지는 않을 것이다.
일 실시예에서, 도 4에 도시된 것처럼, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템은,
원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하도록 구성된 제어 명령 획득 모듈(102)을 포함한다.
원격 제어 명령은 원격으로 송신된 제어 명령을 나타낸다. 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예상되는 속도를 나타낸다. 원격 모멘트는 원격 제어 명령이 송신된 때의 모멘트를 나타낸다. 원격 제어 명령은 원격으로 원격 제어기를 통해 단말기에 송신될 수 있다. 일 실시예에서, 원격 제어기는 원격 마우스 입력 시스템이다. 마우스의 이동 속도(이동 속도는 벡터일 수 있음)는 디폴트인 샘플링 간격에 따라 수집될 수 있고, 원격 제어 명령은 이동 속도(예컨대, 타깃 속도)와 샘플링 모멘트(예컨대, 원격 모멘트)에 따라 생성되고 송신될 수 있다. 샘플링 간격이 더 작은 경우에는, 마우스의 움직임 추적이 복수의 선 세그먼트로 분할될 수 있다. 피제어 대상이 단말기 상에서, 복수의 선 세그먼트를 연결함으로써 형성된 트랙을 따라 각각의 선 세그먼트 상에서 서로 다른 속도로 일정하게 이동하도록 만들기 위해, 제어 명령 획득 모듈(102)에 의해 수집된 복수의 수집된 제어 명령들이 이용될 수 있다.
다른 실시예에서, 원격 제어기는 온라인 게임 서버일 수 있고, 단말기는 게임 클라이언트일 수 있다. 온라인 게임 서버는 게임 캐릭터의 원격 모멘트와 예상 이동 속도(타깃 속도)를 포함하는 제어 명령을 규칙적으로 단말기에 배포한다.
피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함하는, 피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하도록 구성된 로컬 상태 획득 모듈(104)도 포함한다.
로컬 이동 상태는 원격 제어 명령이 수신된 때의 단말기상의 피제어 대상의 상태 정보를 나타낸다. 로컬 속도는 리모트 제어 명령이 수신된 때의 피제어 대상의 이동 속도(이동 속도는 벡터일 수 있음)를 나타낸다. 로컬 모멘트는 원격 제어 명령이 수신된 때의 모멘트이다.
원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하도록 구성된 지연 시간 계산 모듈(106)도 포함한다.
지연 시간 계산 모듈(106)은 로컬 모멘트와 원격 모멘트 간의 차를 계산하고 지연 시간을 획득하도록 구성될 수 있다. 지연 시간은, 원격 제어기가 원격 제어 명령을 송신한 후 단말기가 원격 제어 명령을 수신하기 전의 대기 시간을 나타내며, 0보다 큰 값이다
지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 피제어 대상을 이동시키도록 구성된 동기화 이동 모듈(108)도 포함한다.
동기화 시간은 피제어 대상을 원격으로 동기화되도록 이동시키는데 사용되는 시간을 나타낸다.
일 실시예에서, 동기화 이동 모듈(108)은 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하고; 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 사전 설정된 동기화 시간 내에서 피제어 대상을 이동시키도록 구성될 수 있다. 알아야 할 것은, 동기화 가속도는 상수이거나 또는 시간에 대해 연속적으로 또는 불연속적으로 변하는 값일 수 있다는 것이다.
일 실시예에서, 동기화 가속도는 상수이다. 동기화 이동 모듈(108)은,
Figure 112014119024499-pct00008
인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하도록 추가로 구성되는데,
여기서, VT는 동기화 초기 속도이고, A는 동기화 가속도이며, TSYNC는 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 타깃 속도이며, V0은 로컬 속도이고, Tdelay는 지연 시간이다.
상기 이원 일차 방정식 그룹이 풀린 후, 도 2에 도시된 것처럼, 동기화 이동 모듈(108)은 동기화의 시작점에서 피제어 대상의 이동 속도가 VT로 설정할 수 있고, 이후 피제어 대상을, 동기화 시간의 종료점까지, 동기화 시간 내에서 가속도 A를 가지고 일정한 가속 움직임 또는 일정한 감속 움직임을 가지도록 할 수 있다. 이 시점에서, 피제어 대상의 이동 속도는 VM이다.
동기화는 동기화 시간 내에서 일정한 가속 움직임 또는 일정한 감속 움직임의 형태로 피제어 대상을 이동시킴으로써 완료되고, 피제어 대상의 위치를 곧바로 재설정하는 전형적인 동기화 방법과 비교할 때, 시각적으로 버퍼가 구축되어 표시가 더욱 매끄럽게 되고, 피제어 대상이 점프하는 경우는 나타나지 않을 것이다.
본 실시예에서, 동기화 이동 모듈(108)은, VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 동기화 시간 내에서 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 피제어 대상을 이동시키고; VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 동기화 시간 내에서 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 피제어 대상을 이동시키도록 또한 구성될 수 있다.
단말기는 보통, 일반적으로 초당 30프레임의 사진 프레임을 통해 피제어 대상을 표시하기 때문에, 피제어 대상의 이동 속도의 변화가 실제 적용에서는 연속하지 않게 된다. 경험을 통해, 피제어 대상을 이동시키기 위해 VT에 근접한 속도를 초기 속도로 취하면, 표시 효과가 더 매끄러워진다는 결론이 내려진다.
다른 실시예에서, 동기화 가속도는 시작 가속도와 종료 가속도를 포함할 수 있다. 이는, 동기화 가속도가 시간에 대해 불연속적으로 변화하고, 시작 가속도와 종료 가속도의 2개의 값을 가진다는 것이다.
동기화 이동 모듈(108)은, 동기화 초기 속도에 로컬 속도를 할당하고,
Figure 112014119024499-pct00009
인 삼원 일차 방정식 그룹에 따라 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하도록 추가로 구성될 수 있는데,
여기서, V0은 로컬 속도이고, Abegin은 시작 가속도이며, TSYNC는 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 종료 가속도이고, VM은 타깃 속도이며, Tdelay는 지연 시간이다.
일 실시예에서, 동기화 이동 모듈(108)은, 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 시작 가속도를 가지는 동기화 초기 속도로 피제어 대상을 이동시키거나; 또는 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 종료 가속도로 피제어 대상을 이동시키도록 또한 구성될 수 있다.
본 실시예에서, 도 3에 도시된 것처럼, 동기화 이동 모듈(108)은 로컬 속도를 동기화 초기 속도로서 취하고, 피제어 대상을 동기화 시간의 앞의 절반의 시간 길이에 있어서 Abegin의 시작 가속도로 이동시키도록 구성될 수도 있다. 위 시간이 만료된 때, 피제어 대상의 이동 속도가 VH로 된다. 이후, 동기화 이동 모듈(108)은 피제어 대상을 동기화 시간의 뒤의 절반의 시간 길이에 있어서 Aend의 종료 가속도로 이동시키도록 또한 구성될 수 있다. 동기화 시간이 종료된 때, 피제어 대상의 이동 속도는 VM이 되고, 이에 따라 동기화가 완료된다. 이는 곧, 동기화 시간에서, 피제어 대상이 가변 가속도로 동기화된다는 것을 의미한다.
일정한 가속 또는 감속 방법과 비교하면, 가변 가속도로 동기화하는 방법을 채용함으로써, 동기화 초기 속도가 로컬 속도가 되기 때문에, 피제어 대상의 이동 속도는 항상 큰 변화 없이 연속한 변화의 상태로 되고, 따라서 표시 효과가 더욱 매끄럽게 된다.
상술한 삼원 일차 방정식 그룹이 풀이된 후, 계산 결과를 획득한다.
Figure 112014119024499-pct00010
위 부호들로부터, VM이 V0보다 크고, Abegin이 0보다 크고, Aend가 0보다 작으면, 피제어 대상의 이동 속도는, 0에서 0.5Tsync의 시간 간격 내에서 Abegin의 가속도로 VH까지 가속되고, 이후 0.5Tsync에서 Tsync까지의 시간 간격 내에서는 Aend의 가속도로 VM까지 감속된다는 것과, VM이 V0보다 작고, Abegin이 0보다 작고, Aend가 0보다 크면, 피제어 대상의 이동 속도는, 0에서 0.5Tsync의 시간 간격 내에서 Abegin의 가속도로 VH까지 감속되고, 이후 0.5Tsync에서 Tsync까지의 시간 간격 내에서는 Aend의 가속도로 VM까지 가속된다는 것을 알 수 있다.
원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 상술한 방법과 시스템, 그리고 컴퓨터 저장 매체에서는, 원격 제어 명령과 로컬 이동 상태를 획득한 후, 피제어 대상의 위치가 사전 설정된 동기화 시간 내에서 점진적으로 조정되어, 이에 따라 이동 동기화를 달성하게 된다. 피제어 대상의 위치를 곧바로 재설정하는 전형적인 동기화 방법과 비교하면, 피제어 대상의 위치를 변경하는 과정에 있어서의 큰 변화 없이도, 이동 동기화 결과가 더욱 부드럽게 되도록 할 수 있고, 이에 따라 피제어 대상이 표시 스크린상에서 점프하는 경우를 회피할 수 있게 된다.
전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과하고, 그 상세한 설명은 더욱 구체적이며, 따라서 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 이해될 수는 없다. 본 발명의 사상과 원리를 벗어남이 없이 이루어지는 모든 수정, 동등물 대체, 또는 향상은 본 발명의 범위 내에 포함되어야 한다. 그래서, 본 발명의 보호 범위는 청구범위의 보호 범위에 의해 정의되어야 한다.

Claims (18)

  1. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법으로서,
    원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계 - 상기 타깃 속도는 피제어 대상(controlled object)이 이동할 것으로 예측되는 속도를 나타내고, 상기 원격 모멘트는 상기 원격 제어 명령이 송신될 때의 모멘트를 나타냄 - ;
    피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
    상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
    Figure 112017102001376-pct00021

    인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계를 포함하고,
    여기서, VT는 상기 동기화 초기 속도이고, A는 상기 동기화 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 상기 타깃 속도이며, V0은 상기 로컬 속도이고, Tdelay는 상기 지연 시간인, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계; 및
    VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법.
  3. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법으로서,
    원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계 - 상기 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예측되는 속도를 나타내고, 상기 원격 모멘트는 상기 원격 제어 명령이 송신될 때의 모멘트를 나타냄 - ;
    피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
    상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하며,
    상기 동기화 가속도는 시작 가속도 및 종료 가속도를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
    상기 동기화 초기 속도에 상기 로컬 속도를 할당하는 단계; 및
    Figure 112017102001376-pct00012

    인 삼원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하는 단계
    를 포함하고,
    여기서, V0은 상기 로컬 속도이고, Abegin은 상기 시작 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 상기 시작 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 상기 종료 가속도이고, VM은 상기 타깃 속도이며, Tdelay는 상기 지연 시간인, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 상기 시작 가속도를 가지는 상기 동기화 초기 속도에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계; 또는
    상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 상기 종료 가속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법.
  5. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템으로서,
    원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하도록 구성된 제어 명령 획득 모듈 - 상기 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예측되는 속도를 나타내고, 상기 원격 모멘트는 상기 원격 제어 명령이 송신될 때의 모멘트를 나타냄 - ;
    피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하도록 구성된 로컬 상태 획득 모듈 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
    상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하도록 구성된 지연 시간 계산 모듈; 및
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키도록 구성된 동기화 이동 모듈
    을 포함하고,
    상기 동기화 이동 모듈은,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하고;
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키도록 구성되며,
    상기 동기화 이동 모듈은,
    Figure 112017102001376-pct00022

    인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하도록 추가로 구성되고,
    여기서, VT는 상기 동기화 초기 속도이고, A는 상기 동기화 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 상기 타깃 속도이며, V0은 상기 로컬 속도이고, Tdelay는 상기 지연 시간인, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 동기화 이동 모듈은,
    VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키고;
    VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키도록 또한 구성되는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템.
  7. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템으로서,
    원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하도록 구성된 제어 명령 획득 모듈 - 상기 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예측되는 속도를 나타내고, 상기 원격 모멘트는 상기 원격 제어 명령이 송신될 때의 모멘트를 나타냄 - ;
    피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하도록 구성된 로컬 상태 획득 모듈 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
    상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하도록 구성된 지연 시간 계산 모듈; 및
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키도록 구성된 동기화 이동 모듈
    을 포함하고,
    상기 동기화 이동 모듈은,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하고;
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키도록 구성되며,
    상기 동기화 가속도는 시작 가속도 및 종료 가속도를 포함하고,
    상기 동기화 이동 모듈은,
    상기 동기화 초기 속도에 상기 로컬 속도를 할당하고;
    Figure 112017102001376-pct00014

    인 삼원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하도록 추가로 구성되고,
    여기서, V0은 상기 로컬 속도이고, Abegin은 상기 시작 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 상기 시작 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 상기 종료 가속도이고, VM은 상기 타깃 속도이며, Tdelay는 상기 지연 시간인, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 동기화 이동 모듈은,
    상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 상기 시작 가속도를 가지는 상기 동기화 초기 속도에서 상기 피제어 대상을 이동시키거나; 또는
    상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 상기 종료 가속도로 상기 피제어 대상을 이동시키도록 추가로 구성되는, 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 시스템.
  9. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법을 수행하도록 컴퓨터에 의해 판독되는 컴퓨터-실행 가능한 명령어들을 저장하기 위한, 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체로서, 상기 방법은,
    원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계 - 상기 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예측되는 속도를 나타내고, 상기 원격 모멘트는 상기 원격 제어 명령이 송신될 때의 모멘트를 나타냄 - ;
    피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
    상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하며,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
    Figure 112017102001376-pct00023

    인 이원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계를 포함하고,
    여기서, VT는 상기 동기화 초기 속도이고, A는 상기 동기화 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VM은 상기 타깃 속도이며, V0은 상기 로컬 속도이고, Tdelay는 상기 지연 시간인, 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    VM이 V0보다 큰 경우, VT x 80%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계; 및
    VM이 V0보다 작은 경우, VT x 120%를 초기 속도로 취하고, 상기 동기화 시간 내에서 상기 동기화 가속도에 따라 가변 속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하는, 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체.
  11. 원격 제어에서 이동 동기화를 달성하기 위한 방법을 수행하도록 컴퓨터에 의해 판독되는 컴퓨터-실행 가능한 명령어들을 저장하기 위한, 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체로서, 상기 방법은,
    원격 제어 명령을 획득하고, 상기 원격 제어 명령으로부터 타깃 속도와 원격 모멘트를 추출하는 단계 - 상기 타깃 속도는 피제어 대상이 이동할 것으로 예측되는 속도를 나타내고, 상기 원격 모멘트는 상기 원격 제어 명령이 송신될 때의 모멘트를 나타냄 - ;
    피제어 대상의 로컬 이동 상태를 획득하는 단계 - 상기 로컬 이동 상태는 상기 피제어 대상의 로컬 속도와 로컬 모멘트를 포함함 -;
    상기 원격 모멘트와 로컬 모멘트에 따라 지연 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하며,
    상기 동기화 가속도는 시작 가속도 및 종료 가속도를 포함하고,
    상기 지연 시간, 타깃 속도, 로컬 속도, 및 사전 설정된 동기화 시간에 따라 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도를 계산하는 단계는,
    상기 동기화 초기 속도에 상기 로컬 속도를 할당하는 단계; 및
    Figure 112017102001376-pct00016

    인 삼원 일차 방정식 그룹에 따라 상기 시작 가속도 및 종료 가속도를 계산하는 단계
    를 포함하고,
    여기서, V0은 상기 로컬 속도이고, Abegin은 상기 시작 가속도이며, TSYNC는 상기 사전 설정된 동기화 시간이고, VH는 (1/2)Tsync의 시간 길이에 대해 상기 시작 가속도 Abegin으로 V0을 가속시킴으로써 획득되는 속도를 나타내는 중간 변수이며, Aend는 상기 종료 가속도이고, VM은 상기 타깃 속도이며, Tdelay는 상기 지연 시간인, 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 동기화 가속도 및 동기화 초기 속도에 따라 상기 사전 설정된 동기화 시간 내에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계는,
    상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 상기 시작 가속도를 가지는 상기 동기화 초기 속도에서 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계; 또는
    상기 동기화 시간의 절반인 시간 길이 동안 상기 종료 가속도로 상기 피제어 대상을 이동시키는 단계
    를 포함하는, 컴퓨터가 판독 가능한 저장 매체.
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