CN106506944B - 用于无人机的图像跟踪方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人机的图像跟踪方法和设备，应用于一电子设备，所述图像跟踪方法包括：获取第一图像；获取所述成像设备拍摄的第二图像；比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列；根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令；发送所述控制指令信号。本发明解决了无人机技术中如何跟踪图像的技术问题。

Description

用于无人机的图像跟踪方法和设备

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种用于无人机的图像跟踪方法和设备。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。

现有技术无人机中不存在图像跟踪技术，对图像无法进行跟踪。

发明内容

本发明提供一种用于无人机的图像跟踪方法和设备，解决了无人机图像无法跟踪的技术问题，达到了跟踪无人机拍摄图像的技术效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于无人机的图像跟踪方法，应用于一电子设备，所述图像跟踪方法包括：

获取第一图像；

获取所述成像设备拍摄的第二图像；

比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列；

根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令；

发送所述控制指令信号。

优选的，所述比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列，具体为：

以所述第一图像和第二图像的一边框角为参考坐标，比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标。

优选的，根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息。

优选的，所述生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动。

优选的，所述获取第一图像，具体为：

获取所述成像设备上一状态时拍摄的第一图像；或，

在所述电子设备的显示单元显示拍摄的图像时，通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机跟踪图像的输入操作。

基于同样的发明构思，本申请还提供一种用于无人机的图像跟踪设备，应用于一电子设备，所述图像跟踪设备包括：

第一图像获取单元，所述第一图像获取单元用于获取第一图像；

第二图像获取单元，所述第二图像获取单元用于获取所述成像设备拍摄的第二图像；

图像比对单元，所述图像比对单元用于比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列；

指令生成单元，所述指令生成单元用于根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令；

指令发送单元，所述指令发送单元用于发送所述控制指令信号。

优选的，所述比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列，具体为：

以所述第一图像和第二图像的一边框角为参考坐标，比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标。

优选的，根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息。

优选的，所述生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动。

优选的，所述获取第一图像，具体为：

获取所述成像设备上一状态时拍摄的第一图像；或，

在所述电子设备的显示单元显示拍摄的图像时，通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机跟踪图像的输入操作。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本申请通过获取跟踪图像第一图像，实时拍摄获得第二图像，比对所述第一图像和所述第二图像，以获得所述无人机摄像头需要移动的横坐标和纵坐标，实现了图像的跟踪。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请实施例中用于无人机的图像跟踪方法的方法流程图；

图2为本申请实施例中用于无人机的图像跟踪设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种用于无人机的图像跟踪方法和设备，用于控制无人机中拍摄图像的跟踪。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：

在本发明实施例的技术方案中，本申请通过获取跟踪图像第一图像，实时拍摄获得第二图像，比对所述第一图像和所述第二图像，以获得所述无人机摄像头需要移动的横坐标和纵坐标，实现了图像的跟踪。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明第一方面提供了一种用于无人机的图像跟踪方法，应用于一电子设备。所述电子设备可以为地面站，可以为与所述地面站连接的设备，也可以为直接与所述飞控系统连接控制的电脑，或者是具有显示单元的与所述飞控系统连接的设备。请参考图1，为发明实施例中用于无人机的图像跟踪方法流程图。该方法包括：

S110，获取第一图像；

S120，获取所述成像设备拍摄的第二图像；

S130，比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列；

S140，根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令；

S150，发送所述控制指令信号。

具体来讲，所述第一图像可以是用户提供的二维图像，也可以为所述成像设备上一状态时拍摄的第一图像，所述第一图像具体如何获得可以根据用户需求而定，但是所述第一图像和所述第二图像拍摄时镜头的倍数需要相同，提高比较结果的准确性，或者所述第一图像在所述电子设备的显示单元显示拍摄的图像时，通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机跟踪图像的输入操作。所述输入单元可以为电子设备自身的输入单元，也可以为通过连接线、或者例如蓝牙、无线局域网等无线方式与电子设备连接的输入装置，本发明不做具体限制。在具体实现过程中，输入单元包括但不限于鼠标、触控屏、电磁笔或键盘等。

所述输入单元的方式有很多种，通过输入操作的方式也有很多种。例如当所述输入单元为触控显示单元时，用户在触控显示单元显示的图像中通过触控操作选择区域作为第一图像；假设输入单元为鼠标，用户通过鼠标在屏幕显示单元显示的图像上通过鼠标在显示的图像上选择区域作为第一图像。

其中输入单元选择区域时可以选择规则形状的区域作为第一图像(例如所述区域为正方形区域,长方形区域，……)。当输入单元选择区域为不规则图像时，根据选择区域的边界自动生成规则形状的区域，所述自动生成规则形状的区域中规则形状主要是根据所述无人机摄像头拍摄镜头显示的形状而定。因此，输入单元输入形状本发明不做具体限制。

所述S120中获取所述成像设备拍摄的第二图像，具体为无人机实时拍摄图像作为第二图像，以保证图像追踪的准确性。

所述S130所述比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列，具体为：

以所述第一图像和第二图像的一边框角为参考坐标，比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标。

所述S140根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息。

其中，所述生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动。

所述横坐标和所述纵坐标可以为交叉移动，也可以为非交叉移动，即先移动横坐标的变化量，再移动所述纵坐标的变化量；或先移动纵坐标的变化量，再移动所述横坐标的变化量。

所述获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动，即通过交叉移动所述第一变化量和所述第二变化量。

基于同样的发明构思，本申请还提供一种用于无人机的图像跟踪设备，应用于一电子设备，请参阅图2，所述图像跟踪设备包括：

第一图像获取单元210，所述第一图像获取单元210用于获取第一图像；

第二图像获取单元220，所述第二图像获取单元220用于获取成像设备拍摄的第二图像；

图像比对单元230，所述图像比对单元230用于比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列；

指令生成单元240，所述指令生成单元240用于根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令；

指令发送单元250，所述指令发送单元250用于发送所述控制指令信号。

优选的，所述比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列，具体为：

以所述第一图像和第二图像的一边框角为参考坐标，比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标。

优选的，根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息。

优选的，所述生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息，具体为：

根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动。

优选的，所述获取第一图像，具体为：

获取所述成像设备上一状态时拍摄的第一图像；或，

在所述电子设备的显示单元显示拍摄的图像时，通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机跟踪图像的输入操作。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本申请通过获取跟踪图像第一图像，实时拍摄获得第二图像，比对所述第一图像和所述第二图像，以获得所述无人机摄像头需要移动的横坐标和纵坐标，实现了图像的跟踪。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种用于无人机的图像跟踪方法，应用于一电子设备，其特征在于，所述图像跟踪方法包括：

获取第一图像；

获取成像设备拍摄的第二图像；

比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列，具体为：

以所述第一图像和第二图像的一边框角为参考坐标，比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标；

根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令，具体为：根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息；

所述生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息，具体为：根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动；

发送所述控制指令。

2.如权利要求1所述的图像跟踪方法，其特征在于，所述获取第一图像，具体为：

获取所述成像设备上一状态时拍摄的第一图像；

或，

在所述电子设备的显示单元显示拍摄的图像时，通过所述电子设备的输入单元获得在地图中设置无人机跟踪图像的输入操作。

3.一种用于无人机的图像跟踪设备，应用于一电子设备，其特征在于，所述图像跟踪设备包括：

第一图像获取单元，所述第一图像获取单元用于获取第一图像；

第二图像获取单元，所述第二图像获取单元用于获取成像设备拍摄的第二图像；

图像比对单元，所述图像比对单元用于比对所述第一图像和所述第二图像，获取第一参数序列，具体为：

以所述第一图像和第二图像的一边框角为参考坐标，比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标；

指令生成单元，所述指令生成单元用于根据所述第一参数序列及所述成像设备拍摄图像的显示比例，生成对所述成像设备的控制指令，具体为：根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息；

所述生成对所述成像设备的横坐标与纵坐标位移的控制信息，具体为：根据所述比较所述第二图像相对所述第一图像在二维图像中移动的横坐标与纵坐标及对应的比例，获取预设的横坐标每次移动的第一变化量和纵坐标每次移动的第二变化量，所述横坐标和所述纵坐标交叉移动；

指令发送单元，所述指令发送单元用于发送所述控制指令。

4.如权利要求3所述的图像跟踪设备，其特征在于，所述获取第一图像，具体为：

获取所述成像设备上一状态时拍摄的第一图像；

或，

在所述电子设备的显示单元显示拍摄的图像时，通过所述电子设备的输入单元获得在地图中设置无人机跟踪图像的输入操作。

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