CN105554480A - 无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机 - Google Patents

无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN105554480A
CN105554480A CN201610116737.9A CN201610116737A CN105554480A CN 105554480 A CN105554480 A CN 105554480A CN 201610116737 A CN201610116737 A CN 201610116737A CN 105554480 A CN105554480 A CN 105554480A
Authority
CN
China
Prior art keywords
yaw angle
angle
bias
unmanned plane
pitch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610116737.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105554480B (zh
Inventor
封旭阳
赵丛
余俊峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority to CN201610116737.9A priority Critical patent/CN105554480B/zh
Publication of CN105554480A publication Critical patent/CN105554480A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105554480B publication Critical patent/CN105554480B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机。该方法包括：无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。用于提高显示无人机拍摄图像的灵活性。

Description

无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机
技术领域
本发明实施例涉及航拍技术领域，尤其涉及一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机。
背景技术
在通过无人机(例如无人飞行器)对目标物进行跟踪拍摄的过程中，在无人机上设置有摄像设备，摄像设备一般通过可以进行旋转的云台固定在无人机上，摄像设备拍摄的图像可以实时传输至用户设备，并在用户设备的跟踪图像上进行显示。
在跟踪拍摄过程中，摄像设备和目标物之间的俯仰角和偏航角决定了目标物对应的图像在跟踪图像中的角度、空间位置以及位置，其中，摄像设备和目标物之间的俯仰角由云台与目标物之间的俯仰角、以及无人机与目标物之间的俯仰角决定，摄像设备和目标物之间的偏航角由云台与目标物之间的偏航角、以及无人机与目标物之间的偏航角决定。在现有技术中，在通过无人机对目标物进行跟踪拍摄之前，先设置摄像设备和目标物之间的俯仰角和偏航角，以确定目标物对应的图像在跟踪图像中呈现的角度和空间位置，并使得目标物对应的图像始终在跟踪图像的中心位置，在跟踪拍摄过程中，通过保证摄像设备和目标物之间的俯仰角以及偏航角不变，使得目标物对应的图像在跟踪图像中呈现的大小和空间位置不变，且目标物对应的图像始终在跟踪图像的中心位置。
然而，在现有技术中，由于目标物对应的图像始终在跟踪图像的中心位置，使得目标物在跟踪图像中的构图非常单一，且只能呈现目标物周围预设范围内的景象，用户无法根据自己的喜好进行构图，而且用户也不能根据实际需要获取目标物周围的、超出预设范围内的景象。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机，用于提高显示无人机拍摄图像的灵活性。
第一方面，本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；
所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
用户设备获取图像调整请求；
所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对摄像设备和所述目标物之间的空间位置进行调节，并且使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；
所述用户设备向所述无人机发送所述调节参数。
第三方面，本发明实施例提供一种无人机拍摄图像的控制装置，应用于无人机，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述装置包括：
接收模块，用于接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；
调节模块，用于根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。
第四方面，本发明实施例提供一种用户设备，所述用户设备包括：
获取模块，用于获取图像调整请求；
确定模块，用于根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；
发送模块，用于向所述无人机发送所述调节参数。
第五方面，本发明实施例提供一种无人机，包括第三方面所述的无人机拍摄图像的控制装置
本发明实施例提供的无人机拍摄图像的无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机，当无人机接收用户设备发送的、用于指示目标图像在跟踪图像中的位置发生变化的调节参数后，无人机根据接收到的调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置，在该过程中，用户可以动态调整目标图像在跟踪图像上的位置，提高了显示无人机拍摄图像的灵活性，进而提高用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的无人机拍摄的应用场景示意图；
图2为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图一；
图3为本发明提供的用户界面示意图；
图4为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图一；
图5为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图二；
图6为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图三；
图7为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图四；
图8为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图二；
图9为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图一；
图10为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图二；
图11为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图三；
图12为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图四；
图13为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图五；
图14为本发明提供的用户设备获取图像调整请求方法的流程图；
图15为本发明提供的用户设备获取图像调整请求的用户界面示意图；
图16为本发明提供的图像调整过程示意图；
图17为本发明提供的无人机拍摄图像的控制装置的结构示意图；
图18为本发明提供的用户设备的结构示意图一；
图19为本发明提供的用户设备的结构示意图二。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明提供的无人机拍摄的应用场景示意图，请参照图1，在无人机101上设置有可以进行旋转的云台102，云台102上设置有摄像设备103，在无人机101对目标物104进行跟踪拍摄的过程中，无人机将拍摄得到的跟踪图像(包括目标物对应的目标图像)实时发送至用户设备105，并在用户设备105的显示屏上显示跟踪图像。在本发明实施例中，无人机可以包括但不仅限于无人飞行器、无人车、无人船，用户可以根据实际需要调整目标物对应的目标图像在跟踪图像中的位置，使得无人机能在该目标图像保持于跟踪图像中该位置的同时进行跟踪拍摄，并且还可以让用户在无人机跟踪拍摄过程中自由地变换目标图像的构图位置，从而解决了现有技术中由于目标图像始终在跟踪图像的中心位置，而使得用户体验差的问题。下面，通过具体实施例，对本无人机拍摄图像的控制方法进行详细说明。
图2为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图一，请参照图2，该方法可以包括：
S201、无人机接收用户设备发送的调节参数，调节参数用于指示目标图像在跟踪图像中的位置发生变化；
S202、无人机根据调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置。
在本发明实施例中，摄像设备和目标物之间的空间位置决定了目标图像在跟踪图像中的位置，且摄像设备和目标物之间的空间位置与目标图像在跟踪图像中的位置具有对应关系。例如，当摄像设备和目标物之间的空间位置为空间位置1时，目标图像在跟踪图像中的位置为位置A，当摄像设备和目标物之间的空间位置为空间位置2时，目标图像在跟踪图像中的位置为位置B。
在无人机通过摄像设备对目标物进行跟踪拍摄的过程中，无人机将拍摄的跟踪图像实时发送至用户设备，并在用户设备的屏幕上显示跟踪图像，其中，跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，同时，无人机通过保持摄像设备和目标物之间的空间位置不变，以使得目标图像在跟踪图像中的位置不变，例如，无人机通过保持摄像设备和目标物之间的空间位置为空间位置1，以使得目标图像始终位于跟踪图像的中心位置。
在实际应用过程中，可以根据跟踪图像对应的坐标系，确定目标图像在跟踪图像中的位置。可选的，跟踪图像对应的坐标系可以为：跟踪图像的左上角(第一行、第一列)对应的像素为坐标原点，以跟踪图像的横向为横轴，跟踪图像的纵向为纵轴，以像素宽度为坐标单位。例如，假设跟踪图像在横向包括480个像素，在纵向包括360个像素，则跟踪图像中第一行、第一列的像素的坐标为(0,0)，跟踪图像中第二行、第三列的像素的坐标为(2,1)，跟踪图像的中心位置的像素的坐标为(240,180)。需要说明的，在实际应用过程中，还可以以其他的形式来定义跟踪图像对应的坐标系，本发明此处不作具体限定。
在实际应用过程中，目标图像中通常包括多个像素，则目标图像在跟踪图像中的坐标可以为目标图像的中心位置对应的像素在跟踪图像中的坐标，例如，目标图像在横向包括Xmax个像素，在纵向包括Ymax个像素，则目标图像在跟踪图像中的坐标可以为目标图像的坐标为像素在跟踪图像中的坐标。
当用户需要调整目标图像在跟踪图像中的位置时，用户可以在用户设备中确定需要对目标图像进行调整后的位置。例如，用户可以在用户设备中输入目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标，该终止坐标对应的位置为对目标图像进行调整后的位置。
当用户在用户设备中确定了目标图像的调整后的位置后，为了使得目标图像能够处于调整后的位置，需要对摄像设备与目标物之间的空间位置进行调节，用户设备根据调整后的位置，生成对摄像设备与目标物之间的空间位置进行调节的调节参数，并向无人机发送调节参数。
当无人机接收到调节参数后，根据调节参数对摄像设备与目标物之间的空间位置进行调节，以使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置，且可以保持该位置持续跟踪。
下面，通过图3所示的示例，对图2实施例所示的方法进行详细说明。
图3为本发明提供的用户界面示意图，请参照图3，包括用户界面301和用户界面302，其中，用户界面301和用户界面302为用户设备的显示屏显示的跟踪图像。
当摄像设备和目标物之间的空间位置为空间位置1时，请参照用户界面301，目标图像M在跟踪图像中的位置为位置A。当用户需要将目标图像M在跟踪图像中的位置调节至位置B时(例如，用户需要观察目标物西侧更大范围内的景象)，用户可以在用户设备侧输入调节后的位置B，根据位置B生成调节参数，并向无人机发送调节参数。
当无人机收到调节参数后，无人机根据调节参数，将摄像设备和目标物之间的空间位置调节为空间位置2。当摄像设备和目标物之间的空间位置被调节至空间位置2后，目标图像M在跟踪图像中的位置被调节至位置B，具体的，请参照用户界面302。当摄像设备和目标物之间的空间位置保持为空间位置2时，目标图像M在跟踪图像中的位置保持在位置B。
本发明实施例提供的无人机拍摄图像的控制方法，当无人机接收用户设备发送的、用于指示目标图像在跟踪图像中的位置发生变化的调节参数后，无人机根据接收到的调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置，且可以保持该位置持续跟踪。另外，在该过程中，用户还可以动态调整目标图像在跟踪图像上的位置，提高了显示无人机拍摄图像的灵活性，进而提高用户体验。
在图2所示实施例的基础上，根据调节参数的不同，无人机根据调节参数对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节的过程也不相同，具体的，请参照图4-图7所示的实施例。
图4为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图一，在该种方法中，调节参数包括目标物对应的目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标，请参照图4，该方法可以包括：
S401、无人机根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
S402、无人机获取摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
S403、无人机根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
S404、无人机根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节；
S405、无人机根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
在图4所示的实施例中，无人机收到的调节参数包括目标物对应的目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标。
当无人机收到包括终止坐标的调节参数时，无人机先根据终止坐标确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角。
下面，对无人机确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角及偏航角的一种可行的实现方式进行详细说明。
假设摄像设备的俯仰角可以采用正数和负数表示，且目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的纵坐标(Y)为跟踪图像的纵向中心时，此时假定摄像设备与目标物之间的俯仰角为零，则可以通过如下公式一确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角：
P a n g = P max 2 - P max M × Y 公式一；
其中，Pang为终止俯仰角，Pmax为摄像设备在俯仰方向的摄像范围，M为跟踪图像在竖直方向上的像素个数，Y为终止坐标中的纵坐标(即，纵向上所代表的像素个数)。
示例性的，假设在与跟踪图像对应的坐标系中，跟踪图像在竖直方向上的像素个数M＝600，摄像设备在俯仰方向的摄像范围Pmax＝60，再假设目标图像的纵坐标Y＝300时，摄像设备与目标物之间的俯仰角为零。
则当目标图像的纵坐标Y＝0时，终止俯仰角度。
当目标图像的纵坐标Y＝600时，终止俯仰角度。
当目标图像的纵坐标Y＝400时，终止俯仰角度。
假设摄像设备的偏航角可以采用正数和负数表示，且目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的横坐标(X)为跟踪图像的横向中心时，此时假定摄像设备与目标物之间的偏航角为零，则可以通过如下公式二确定摄像设备和目标物之间的终止偏航角：
Y a n g = Y max 2 - Y max N × X 公式二；
其中，Yang为所述终止偏航角，Ymax为摄像设备在偏航方向的摄像范围，N为跟踪图像在水平方向上的像素个数，X为终止坐标中的横坐标(即，横向上所代表的像素个数)。
示例性的，假设在与跟踪图像对应的坐标系中，跟踪图像在水平方向上的像素个数N＝800，摄像设备在偏航方向的摄像范围Ymax＝80，再假设目标图像的横坐标X＝400时，摄像设备与目标物之间的偏航角为零。
则当目标图像的横坐标X＝0时，终止偏航角度。
当目标图像的横坐标X＝800时，终止偏航角度。
当目标图像的横坐标Y＝600时，终止偏航角度。
需要说明的是，上述公式一和公式二只是确定终止俯仰角和终止偏航角的一种可行的实现方式，并不是对确定终止俯仰角和终止偏航角方式的限定，本领域的技术人员可以在无须付出创造性劳动的前提下，通过理解本发明披露的实施例来选取其它可以确定终止俯仰角和终止偏航角的技术方案。
在无人机确定得到终止俯仰角和终止偏航角后，无人机获取摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角，并根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值。
在无人机确定得到总偏航角偏置值和总俯仰角偏置值后，根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节，根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
图5为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图二，在该种方法中，调节参数包括终止俯仰角和终止偏航角，请参照图5，该方法可以包括：
S501、无人机获取摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
S502、无人机根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
S503、无人机根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节；
S504、无人机根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
在图5所示的实施例中，无人机收到的调节参数包括终止俯仰角和终止偏航角。
当无人机接收到包括终止俯仰角和终止偏航角的调节参数时，无人机获取摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角，并根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值。
在无人机确定得到总偏航角偏置值和总俯仰角偏置值后，根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节，根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
图6为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图三，在该种方法中，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值，请参照图6，该方法可以包括：
S601、无人机根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节；
S602、无人机根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
在图6所示的实施例中，无人机收到的调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
在无人机接收到包括总偏航角偏置值和总俯仰角偏置值的调节参数后，根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节，根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
需要说明的是，当调节参数中的任意一个偏置值为零时，则调节参数中也可以不包括偏置值为零的参数，因此，在该实施例中，调节参数可以包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值中的一个或多个。示例性的，当无需对摄像设备的俯仰角进行调节时，则调节参数仅包括总偏航角偏置值即可。
在图4-图6任意实施例的基础上，可选的，无人机可以通过如下可行的实现方式根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节：无人机根据总俯仰角偏置值，对云台的俯仰角进行调节，和/或对无人机在世界坐标系中的位置进行调节。具体的，当无人机得到总俯仰角偏置值后，可以通过如下三种可行的实现方式对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节：
一种可行的实现方式：无人机根据总俯仰角偏置值，仅对云台的俯仰角进行调节。
另一种可行的实现方式：无人机根据总俯仰角偏置值，仅对无人机在世界坐标系中的位置进行调节。
再一种可行的实现方式：无人机根据总俯仰角偏置值，同时对云台的俯仰角进行调节，且对无人机在世界坐标系中的位置进行调节。
又一种可行的实现方式：无人机根据总俯仰角偏置值，优先对云台的俯仰角进行调节，在云台的俯仰角达到最大或最小俯仰角后，再对无人机在世界坐标系中的位置进行调节。在该种可行的实现方式中，由于对云台的调节更为便捷，且对云台的调节更为精确，因此，在无人机得到总俯仰角偏置值后，优先对云台的俯仰角进行调节，可以提高对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节的便捷性及精确性。
在图4-图6任意实施例的基础上，可选的，无人机可以通过如下可行的实现方式根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节，包括：无人机根据总偏航角偏置值，对云台和/或无人机的偏航角进行调节。具体的，当无人机得到总偏航角偏置值后，可以通过如下三种可行的实现方式对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节：
一种可行的实现方式：无人机根据总偏航角偏置值，仅对云台的偏航角进行调节。
另一种可行的实现方式：无人机根据总偏航角偏置值，仅对无人机的偏航角进行调节。
再一种可行的实现方式：无人机根据总偏航角偏置值，同时对云台和无人机的偏航角进行调节。
又一种可行的实现方式：无人机根据总偏航角偏置值，优先对云台的偏航角进行调节，在云台的偏航角达到最大或最小偏航角后，再对无人机的偏航角进行调节。在该种可行的实现方式中，由于对云台的调节更为便捷，且对云台的调节更为精确，因此，在无人机得到总偏航角偏置值后，优先对云台的偏航角进行调节，可以提高对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节的便捷性及精确性。在该种可行的实现方式中，具体的，无人机获取云台的偏航角范围；若终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为总偏航角偏置值，确定无人机的偏航角偏置值为零；若终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为云台的最大偏航角和云台的当前偏航角之差，确定无人机的偏航角偏置值为总偏航角偏置值与云台的偏航角偏置值之差；无人机根据云台的偏航角偏置值，对云台的偏航角进行调节，根据无人机的偏航角偏置值，对无人机的偏航角进行调节。下面，通过具体示例，对该种可行的实现方式进行详细说明。
示例性的，假设无人机确定得到的终止偏航角为50度，云台的当前偏航角为10度，云台的偏航角范围为负40至40度，无人机得到的总偏航角偏置值为正向40度。由上可知，终止偏航角(50度)不在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为40-10＝30度，确定无人机的偏航角偏置值为40-30＝10度，则需要将云台的偏航角正向调节30度，将无人机的偏航角正向调节10度。
图7为本发明提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图四，在该种方法中，调节参数包括云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值，请参照图7，该方法可以包括：
S701、无人机根据云台的俯仰角偏置值，对云台的俯仰角进行调节；
S702、无人机根据无人机在世界坐标系中的位置，对无人机与目标物之间的位置进行调节；
S703、无人机根据云台的偏航角偏置值，对云台的偏航角进行调节；
S704、无人机根据无人机的偏航角偏置值，对无人机的偏航角进行调节。
在图7所示的实施例中，无人机接收到的调节参数包括：云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值。
在无人机接收到包括云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值的调节参数后，无人机根据云台的俯仰角偏置值，对云台的俯仰角进行调节，根据无人机在世界坐标系中的位置，对无人机与目标物之间的位置进行调节，根据云台的偏航角偏置值，对云台的偏航角进行调节，并根据无人机的偏航角偏置值，对无人机的偏航角进行调节。
需要说明的是，在实际应用过程中，当调节参数中的任意一个偏置值为零时，则调节参数中也可以不包括偏置值为零的参数，因此，在该实施例中，调节参数可以包括云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值中的一个或多个。示例性的，当无需对云台和飞机的偏航角进行调节时，则云台的偏航角偏置值为零，无人机的偏航角偏置值为零，此时，调节参数可以仅包括云台的俯仰角偏置值和无人机在世界坐标系中的位置。
还需要说明的是，上述S701-S704之间没有时序上的先后顺序，且S701和S704可以同时执行，也可以顺序执行。
在图2-图7所示的实施例中，以无人机为执行主体，对无人机拍摄图像的控制方法进行了详细描述，下面，以用户设备为执行主体，对人机拍摄图像的控制方法进行了详细描述，具体的，请参见图8-图15所示的实施例。
图8为本发明提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图二，该方法的执行主体为用户设备，请参数图8，该方法可以包括：
S801、用户设备获取图像调整请求；
S802、用户设备根据图像调整请求确定调节参数，调节参数用于无人机对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪目标物时，目标图像在图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置；
S803、用户设备向无人机发送调节参数。
在本发明实施例中，当用户需要对目标图像在跟踪图像中的位置进行调节时，用户可以在用户设备中输入图像调整指令，以使得用户设备获取图像调整请求。
在用户设备获取得到图像调整请求后，用户设备根据图像调整请求确定调节参数，并向无人机发送该调节参数，以使无人机根据该调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪目标物时，目标图像在图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置。
需要说明的是，图8所示的实施例与图2所示的实施例中的应用场景相同、执行过程相对应，图8所示的实施例中可以采用图2所示实施例中的技术特征，本发明此处不再进行赘述。
本发明实施例提供的无人机拍摄图像的控制方法，在用户设备获取图像调整请求后，用户设备根据图像调整请求确定调节参数，并向无人机发送调节参数，以使无人机根据调节参数对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪目标物时，目标图像在图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置，在该过程中，用户可以动态调整目标图像在跟踪图像上的位置，增强了显示无人机拍摄图像的灵活性，进而提高用户体验。
在图8所示实施例的基础上，图像调整请求中可以包括不同的内容，根据图像调整请求中包括的内容的不同，用户设备根据图像调整请求确定调节参数的过程也不相同，具体的，请参照图9-图13所示的实施例。
图9为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图一，在该方法中，图像调整请求中包括目标物对应的目标图像在图像中的终止坐标，请参照图9，该方法可以包括：
S901、用户设备在图像调整请求中获取终止坐标；
S902、用户设备将终止坐标确定为调节参数，以使调节参数包括终止坐标。
在图9所示的实施例中，图像调整请求中包括目标物对应的目标图像在图像中的终止坐标。在用户设备获取得到的图像调整请求后，用户设备获取图像调整请求中的终止坐标，并将获取得到的终止坐标确定为调节参数。相应的，在本实施例中，调节参数包括终止坐标。
图10为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图二，在该方法中，图像调整请求中包括目标物对应的目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标，请参照图10，该方法可以包括：
S1001、用户设备根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角，调节参数包括终止俯仰角和终止偏航角。
在图10所示的实施例中，图像调整请求中包括目标物对应的目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标。在用户设备获取得到的图像调整请求后，用户设备根据图像调整请求中的终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角。需要说明的是，用户设备确定终止俯仰角和终止偏航角的过程，与图4所示的实施例中无人机确定终止俯仰角和终止偏航角的过程相同，此处不再进行赘述。相应的，在本实施例中，调节参数包括终止俯仰角和终止偏航角。
图11为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图三，在该方法中，图像调整请求中包括目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的起始坐标和终止坐标，请参照图11，该方法可以包括：
S1101、用户设备根据起始坐标，确定摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
S1102、用户设备根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
S1103、用户设备根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
在图11所示的实施例中，图像调整请求中包括目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的起始坐标和终止坐标。在用户设备获取得到的图像调整请求后，用户设备根据图像调整请求中起始坐标，确定摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角，并根据图像调整请求中的终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角，然后，用户设备根据确定的到的当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据确定得到的当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值。调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。相应的，在本实施例中，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
需要说明的是，用户设备确定终止俯仰角和终止偏航角的过程，与图4所示的实施例中无人机确定终止俯仰角和终止偏航角的过程相同，此处不再进行赘述。
图12为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图四，在该方法中，图像调整请求中包括目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标、以及摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角，请参照图12，该方法可以包括：
S1201、用户设备根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
S1202、用户设备根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
在图12所示的实施例中，图像调整请求中包括目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标、以及摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角。在用户设备获取得到的图像调整请求后，根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角，并根据获取得到的当前俯仰角和确定得到的终止俯仰角确定总俯仰角偏置值，根据获取得到的当前偏航角和确定得到的终止偏航角确定总偏航角偏置值。相应的，在本实施例中，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
需要说明的是，用户设备确定终止俯仰角和终止偏航角的过程，与图4所示的实施例中无人机确定终止俯仰角和终止偏航角的过程相同，此处不再进行赘述。
在图11和图12所示实施例的基础上，在所述用户设备确定总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值之后，用户设备还可以继续执行图13所示的实施例，具体的，请参照图13所示的实施例。
图13为本发明提供的用户设备确定调节参数方法的流程图五，请参照图13，该方法可以包括：
S1301、用户设备根据总俯仰角偏置值确定云台的俯仰角偏置值和无人机在世界坐标的位置；
S1302、用户设备根据总偏航角偏置值确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值，调节参数包括总俯仰角偏置值、无人机在世界坐标的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值。
在图13所示的实施例中，在用户设备确定得到总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值之后，用户设备还可以继续根据总俯仰角偏置值确定云台的俯仰角偏置值和无人机在世界坐标的位置，根据总偏航角偏置值确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值。
在S1301中，用户设备可以根据总俯仰角偏置值，确定云台的俯仰角偏置值和无人机在世界坐标的位置中的一种或多种，当用户设备未确定云台的俯仰角偏置值时，可以将云台的俯仰角偏置值设为零，也可以在调节参数中不包括云台的俯仰角偏置值；当用户设备未确定无人机在世界坐标的位置时，可以在调节参数中不包括无人机在世界坐标的位置。
在S1302中，用户设备也可以根据总偏航角偏置值，确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值中的一种或多种，当用户设备没有确定上述任意一种偏置值时，可以将该偏置值为零，也可以在调节参数中还可以不包括偏置值为零的参数。可选的，用户设备可以通过如下可行的实现方式根据总偏航角偏置值确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值：用户设备获取云台的偏航角范围；若终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为总偏航角偏置值，确定无人机的偏航角偏置值为零；若终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为云台的最大偏航角和云台的当前偏航角之差，确定无人机的偏航角偏置值为总偏航角偏置值与云台的偏航角偏置值之差。需要说明的是，用户设备确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值的过程，和图6所示实施例中能够无人机确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值的过程相同，此处不再进行赘述。
在图8-图13任意实施例的基础上，当用户设备的屏幕为触摸屏时，用户设备可以通过如下可行的实现方式获取图像调整请求，具体的，请参照图14所示的实施例。
图14为本发明提供的用户设备获取图像调整请求方法的流程图，请参照图14，该方法可以包括：
S1401、用户设备接收用户通过触摸屏对目标物的选中操作；
S1402、用户设备接收用户通过触摸屏对目标物的拖拽操作；
S1403、用户设备在拖拽操作结束时，生成图像调整请求。
下面，结合图15，对图14所示的方法进行详细说明。
图15为本发明提供的用户设备获取图像调整请求的用户界面示意图，请参照图15，包括用户界面1501和用户界面1502，其中，用户界面1501和用户界面1502为用户设备的显示屏显示的跟踪图像。
在用户界面1501中，当用户需要将目标图像M从位置A移动到位置B时，用户在位置A处对目标物M进行选中操作，可选的，用户可以长按(例如，大于2秒)目标图像M以实现对目标图像M的选中操作。
在用户界面1502中，当用户对目标图像M进行选中操作后，用户可以按照图标图像，对目标图像进行拖拽操作，将目标图像从位置A移动到位置B，在将目标图像移动值位置B时，用户可以取消对目标图像的按下操作，以使拖拽操作结束，同时，用户设备生成图像调整请求。可选的，用户设备在生成图像调整请求时，可以获取拖拽操作结束时的终止坐标。
需要说明的是，在实际应用过程中，还可以通过其他方式使得用户设备获取图像调整请求，例如，用户可以通过鼠标、键盘、遥控设备等设备，在用户设备中输入对目标图像进行调整后的位置、并输入相应的图像调整指令，以使得用户设备获取图像调整请求。本领域的技术人员可以在无须付出创造性劳动的前提下，通过理解本发明披露的实施例来确定其它用户设备获取图像调整请求的技术方案。
下面，以对摄像设备的偏航角进行调节的过程为例，对图2-图16实施例所述的方法进行详细说明。
图16为本发明提供的图像调整过程示意图，请参照图16，包括子图16-A和子图16-B，其中，在无人机1601上设置有有云台1602，在云台1602上设置有摄像设备，云台1602可以带动摄像设备进行旋转，无人机对目标物N进行跟踪拍摄，并将目标物N对应的目标图像M显示在用户设备的屏幕1603中。
在子图16-A中，无人机1601和云台的偏航角均为零，摄像设备拍摄的横向角度为80度，此时，目标图像M在屏幕1603中的位置A，其中，位置A位于横向的中心位置。
当用户需要在屏幕1603中将目标图像M水平左移时，用户可以通过图15所示的方法将目标图像M移动至位置B，假设位置B为在屏幕横向坐标的四分之一处。
在用户将目标图像M从位置A移动至位置B后，用户设备生成图像调整请求，假设图像调整请求包括目标图像M在屏幕1603中的终止坐标(位置B在屏幕1603中的位置)，用户设备根据终止坐标确定摄像设备的终止俯仰角20度，并将包括终止偏航角(20度)的调节参数发送至无人机。
无人机在接收到包括终止偏航角(20度)的调节参数后，无人机根据摄像设备的当前偏航角(零度)和终止偏航角(20度)，确定总偏航角偏置值为正向20度，再假设云台可以进行正向和反向最大30度的旋转，则无人机确定云台的偏航角偏置值为正向20度，确定无人机的偏航角偏置值为零度。
在无人机确定得到云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值后，无人机将云台的偏航角调节至正向20，且不对无人机的偏航角进行调节，调节后的无人机、云台、以及目标图像在屏幕中的位置如子图16-B所示。
图17为本发明提供的无人机拍摄图像的控制装置的结构示意图，应用于无人机，该无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，请参照图17，该装置可以包括：
接收模块1701，用于接收用户设备发送的调节参数，调节参数用于指示目标图像在跟踪图像中的位置发生变化；
调节模块1702，用于根据调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置。
当调节参数包括目标物对应的目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标时，调节模块1702具体可以用于：
根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
获取摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节；
根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
当调节参数包括终止俯仰角和终止偏航角时，调节模块1702具体可以用于：
获取摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节；
根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
当调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值时，调节模块1702具体可以用于：
根据总俯仰角偏置值，对摄像设备和目标物之间的俯仰角进行调节；
根据总偏航角偏置值，对摄像设备和目标物之间的偏航角进行调节。
可选的，调节模块1702具体还可以用于：
根据总俯仰角偏置值，对云台的俯仰角进行调节，和/或对无人机在世界坐标系中的位置进行调节；
根据总偏航角偏置值，对云台和/或无人机的偏航角进行调节。
进一步的，调节模块1702具体还可以用于：
获取云台的偏航角范围；
若终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为总偏航角偏置值，确定无人机的偏航角偏置值为零；
若终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为云台的最大偏航角和云台的当前偏航角之差，确定无人机的偏航角偏置值为总偏航角偏置值与云台的偏航角偏置值之差；
根据云台的偏航角偏置值，对云台的偏航角进行调节，根据无人机的偏航角偏置值，对无人机的偏航角进行调节。
当调节参数包括云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值时，调节模块1702具体还可以用于：
根据云台的俯仰角偏置值，对云台的俯仰角进行调节；
无人机根据无人机在世界坐标系中的位置，对无人机与目标物之间的位置进行调节；
根据云台的偏航角偏置值，对云台的偏航角进行调节；
根据无人机的偏航角偏置值，对无人机的偏航角进行调节。
需要说明的是，本发明实施例提供的无人机拍摄图像的控制装置可以执行上述图1-图7任意实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
图18为本发明提供的用户设备的结构示意图一，请参照图18，用户设备可以包括：
获取模块1801，用于获取图像调整请求；
确定模块1802，用于根据图像调整请求确定调节参数，调节参数用于无人机对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪目标物时，目标图像在图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置；
发送模块1803，用于向无人机发送调节参数。
当图像调整请求中包括目标物对应的目标图像在图像中的终止坐标时，确定模块1802具体可以用于：
在图像调整请求中获取终止坐标；
将终止坐标确定为调节参数，以使调节参数包括终止坐标。
当图像调整请求中包括目标物对应的目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标时，确定模块1802具体可以用于：
根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角，调节参数包括终止俯仰角和终止偏航角。
当图像调整请求中包括目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的起始坐标和终止坐标时，确定模块1802具体可以用于：
根据起始坐标，确定摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
当图像调整请求中包括目标图像在与跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标、以及摄像设备和目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角时，确定模块1802具体可以用于：
根据终止坐标，确定摄像设备和目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
根据当前俯仰角和终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据当前偏航角和终止偏航角，确定总偏航角偏置值，调节参数包括总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值。
进一步的，在确定模块1802确定总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值之后，还可以用于：
根据总俯仰角偏置值确定云台的俯仰角偏置值和无人机在世界坐标的位置；
根据总偏航角偏置值确定云台的偏航角偏置值和无人机的偏航角偏置值，调节参数包括云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标的位置、云台的偏航角偏置值以及无人机的偏航角偏置值。
进一步的，确定模块1802具体还可以用于：
获取云台的偏航角范围；
若终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为总偏航角偏置值，确定无人机的偏航角偏置值为零；
若终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为云台的最大偏航角和云台的当前偏航角之差，确定无人机的偏航角偏置值为总偏航角偏置值与云台的偏航角偏置值之差。
图19为本发明提供的用户设备的结构示意图二，在图18所示实施例的基础上，请参照图19，用户设备的屏幕为触摸屏，获取模块1801包括：
接收单元18011，用于接收用户通过触摸屏对目标图像的选中操作，并接收用户通过触摸屏对目标图像的拖拽操作；
生成单元18012，用于在拖拽操作结束时，生成图像调整请求。
需要说明的是，本发明实施例提供的用户设备可以执行上述图8-图16任意实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本发明还提供一种无人机，该无人机包括图17所示的无人机拍摄图像的控制装置，该无人机中的无人机拍摄图像的控制装置与图17实施例所述的无人机拍摄图像的控制装置的结构以及可达到的有益效果类似，此处不再进行坠饰。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (31)

1.一种无人机拍摄图像的控制方法，其特征在于，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；
所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
所述无人机获取所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
所述无人机根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括：终止俯仰角和终止偏航角，所述无人机根据所述调节参数；对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机获取所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
所述无人机根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括：总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值；所述无人机根据所述调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节，包括：
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述云台的俯仰角进行调节，和/或对所述无人机在世界坐标系中的位置进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节，包括：
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述云台和/或所述无人机的偏航角进行调节。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述云台和/或所述无人机的偏航角进行调节，包括：
所述无人机获取所述云台的偏航角范围；
若所述终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值，确定所述无人机的偏航角偏置值为零；
若所述终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定所述云台的偏航角偏置值为所述云台的最大偏航角和所述云台的当前偏航角之差，确定所述无人机的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值与所述云台的偏航角偏置值之差；
所述无人机根据所述云台的偏航角偏置值，对所述云台的偏航角进行调节，根据所述无人机的偏航角偏置值，对所述无人机的偏航角进行调节。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括：云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及所述无人机的偏航角偏置值，所述无人机根据所述调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机根据所述云台的俯仰角偏置值，对所述云台的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述无人机在世界坐标系中的位置，对无人机与所述目标物之间的位置进行调节；
所述无人机根据所述云台的偏航角偏置值，对所述云台的偏航角进行调节；
所述无人机根据所述无人机的偏航角偏置值，对所述无人机的偏航角进行调节。
8.一种无人机拍摄图像的控制方法，其特征在于，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
用户设备获取图像调整请求；
所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对摄像设备和所述目标物之间的空间位置进行调节，并且使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；
所述用户设备向所述无人机发送所述调节参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备在所述图像调整请求中获取所述终止坐标；
所述用户设备将所述终止坐标确定为调节参数，以使所述调节参数包括所述终止坐标。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角，所述调节参数包括所述终止俯仰角和所述终止偏航角。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的起始坐标和终止坐标；所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备根据所述起始坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
所述用户设备根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
所述用户设备根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值，所述调节参数包括所述总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标、以及所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
所述用户设备根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值，所述调节参数包括所述总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在所述用户设备确定总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值之后，还包括：
所述用户设备根据所述总俯仰角偏置值确定所述云台的俯仰角偏置值和所述无人机在世界坐标的位置；
所述用户设备根据所述总偏航角偏置值确定所述云台的偏航角偏置值和所述无人机的偏航角偏置值，所述调节参数包括所述云台的俯仰角偏置值、所述无人机在所述世界坐标的位置、所述云台的偏航角偏置值以及所述无人机的偏航角偏置值。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述用户设备根据所述总偏航角偏置值确定所述云台的偏航角偏置值和所述无人机的偏航角偏置值，包括：
所述用户设备获取所述云台的偏航角范围；
若所述终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值，确定所述无人机的偏航角偏置值为零；
若所述终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定所述云台的偏航角偏置值为所述云台的最大偏航角和所述云台的当前偏航角之差，确定所述无人机的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值与所述云台的偏航角偏置值之差。
15.根据权利要求8-14任一项所述的方法，其特征在于，用户设备的屏幕为触摸屏，所述用户设备获取图像调整请求，包括：
所述用户设备接收用户通过所述触摸屏对所述目标图像的选中操作；
所述用户设备接收用户通过所述触摸屏对所述目标图像的拖拽操作；
所述用户设备在所述拖拽操作结束时，生成所述图像调整请求。
16.一种无人机拍摄图像的控制装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述装置包括：
接收模块，用于接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；
调节模块，用于根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述调节参数包括所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；所述调节模块具体用于：
根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
获取所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节；
根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述调节参数包括：终止俯仰角和终止偏航角，所述调节模块具体用于：
获取所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节；
根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节。
19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述调节参数包括：总俯仰角偏置值和总偏航角偏置值；所述调节模块具体用于：
根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的俯仰角进行调节；
根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之间的偏航角进行调节。
20.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述调节模块具体还用于：
根据所述总俯仰角偏置值，对所述云台的俯仰角进行调节，和/或对所述无人机在世界坐标系中的位置进行调节；
根据所述总偏航角偏置值，对所述云台和/或所述无人机的偏航角进行调节。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述调节模块具体还用于：
获取所述云台的偏航角范围；
若所述终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值，确定所述无人机的偏航角偏置值为零；
若所述终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定所述云台的偏航角偏置值为所述云台的最大偏航角和所述云台的当前偏航角之差，确定所述无人机的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值与所述云台的偏航角偏置值之差；
根据所述云台的偏航角偏置值，对所述云台的偏航角进行调节，根据所述无人机的偏航角偏置值，对所述无人机的偏航角进行调节。
22.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述调节参数包括：云台的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及所述无人机的偏航角偏置值，所述调节模块具体还用于：
根据所述云台的俯仰角偏置值，对所述云台的俯仰角进行调节；
根据所述无人机在世界坐标系中的位置，对无人机与所述目标物之间的位置进行调节；
根据所述云台的偏航角偏置值，对所述云台的偏航角进行调节；
根据所述无人机的偏航角偏置值，对所述无人机的偏航角进行调节。
23.一种用户设备，其特征在于，所述用户设备包括：
获取模块，用于获取图像调整请求；
确定模块，用于根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；
发送模块，用于向所述无人机发送所述调节参数。
24.根据权利要求23所述的用户设备，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标物对应的目标图像在所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；所述确定模块具体用于：
在所述图像调整请求中获取所述终止坐标；
将所述终止坐标确定为调节参数，以使所述调节参数包括所述终止坐标。
25.根据权利要求23所述的用户设备，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；所述确定模块具体用于：
根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角，所述调节参数包括所述终止俯仰角和所述终止偏航角。
26.根据权利要求23所述的用户设备，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的起始坐标和终止坐标；所述确定模块具体用于：
根据所述起始坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；
根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值，所述调节参数包括所述总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值。
27.根据权利要求23所述的用户设备，其特征在于，所述图像调整请求中包括：所述目标图像在与所述跟踪图像对应坐标系中的终止坐标、以及所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；所述确定模块具体用于：
根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的终止俯仰角和终止偏航角；
根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值，所述调节参数包括所述总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值。
28.根据权利要求26或27所述的用户设备，其特征在于，在所述确定模块确定总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值之后，还用于：
根据所述总俯仰角偏置值确定所述云台的俯仰角偏置值和所述无人机在世界坐标的位置；
根据所述总偏航角偏置值确定所述云台的偏航角偏置值和所述无人机的偏航角偏置值，所述调节参数包括所述云台的俯仰角偏置值、所述无人机在所述世界坐标的位置、所述云台的偏航角偏置值以及所述无人机的偏航角偏置值。
29.根据权利要求23所述的用户设备，其特征在于，在所述确定模块具体还用于：
获取所述云台的偏航角范围；
若所述终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值，确定所述无人机的偏航角偏置值为零；
若所述终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定所述云台的偏航角偏置值为所述云台的最大偏航角和所述云台的当前偏航角之差，确定所述无人机的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值与所述云台的偏航角偏置值之差。
30.根据权利要求23-27、29任一项所述的用户设备，其特征在于，用户设备的屏幕为触摸屏，所述获取模块包括：
接收单元，用于接收用户通过所述触摸屏对所述目标图像的选中操作，并接收用户通过所述触摸屏对所述目标图像的拖拽操作；
生成单元，用于在所述拖拽操作结束时，生成所述图像调整请求。
31.一种无人机，包括权利要求16-22任一项所述的无人机拍摄图像的控制装置。
CN201610116737.9A 2016-03-01 2016-03-01 无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机 Active CN105554480B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610116737.9A CN105554480B (zh) 2016-03-01 2016-03-01 无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610116737.9A CN105554480B (zh) 2016-03-01 2016-03-01 无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105554480A true CN105554480A (zh) 2016-05-04
CN105554480B CN105554480B (zh) 2018-03-16

Family

ID=55833391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610116737.9A Active CN105554480B (zh) 2016-03-01 2016-03-01 无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105554480B (zh)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106506944A (zh) * 2016-10-31 2017-03-15 易瓦特科技股份公司 用于无人机的图像跟踪方法和设备
CN106708089A (zh) * 2016-12-20 2017-05-24 北京小米移动软件有限公司 跟随式的飞行控制方法及装置、无人机
CN106909172A (zh) * 2017-03-06 2017-06-30 重庆零度智控智能科技有限公司 环绕跟踪方法、装置和无人机
CN107003680A (zh) * 2016-07-25 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 控制移动物体移动的方法、装置和系统
CN107077277A (zh) * 2016-09-27 2017-08-18 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制装置及电子装置
CN107087427A (zh) * 2016-11-30 2017-08-22 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
CN107257440A (zh) * 2017-07-31 2017-10-17 深圳回收宝科技有限公司 一种检测视频跟踪拍摄的方法、设备以及存储介质
WO2018014338A1 (en) * 2016-07-22 2018-01-25 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav interactive video broadcasting
CN108227721A (zh) * 2016-12-15 2018-06-29 北京臻迪机器人有限公司 一种控制终端
CN108230617A (zh) * 2018-03-06 2018-06-29 京东方科技集团股份有限公司 基于无人机的监护预警方法及无人机
CN108255198A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 广州亿航智能技术有限公司 一种无人机飞行状态下的摄像云台控制系统和控制方法
CN108496138A (zh) * 2017-05-25 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种跟踪方法及装置
CN108572663A (zh) * 2017-03-08 2018-09-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 目标跟踪
CN109074087A (zh) * 2017-12-25 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质
CN109196441A (zh) * 2016-05-16 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 用于协调设备动作的系统和方法
CN109196439A (zh) * 2017-04-28 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器
WO2019023915A1 (zh) * 2017-07-31 2019-02-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种视频处理方法、设备、飞行器及系统
CN110574040A (zh) * 2018-02-14 2019-12-13 深圳市大疆创新科技有限公司 自动抓拍方法及装置、无人机及存储介质
CN110622089A (zh) * 2018-01-22 2019-12-27 深圳市大疆创新科技有限公司 跟随控制方法、控制终端及无人机
CN111316187A (zh) * 2019-04-29 2020-06-19 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台控制方法、云台及拍摄装置
CN112327935A (zh) * 2019-08-05 2021-02-05 旭日蓝天(武汉)科技有限公司 一种基于ai技术的无人机云端物体识别跟踪系统及方法
CN112327936A (zh) * 2019-08-05 2021-02-05 旭日蓝天(武汉)科技有限公司 一种基于ai技术的无人机前端物体识别跟踪系统及方法
US11275390B2 (en) 2016-12-15 2022-03-15 Powervision Robot Inc. Control system and method for drone with remote controller
WO2022141122A1 (zh) * 2020-12-29 2022-07-07 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、无人机及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001195565A (ja) * 1999-11-05 2001-07-19 Hitachi Ltd 移動物体画像検索方法、及び、装置
CN102156481A (zh) * 2011-01-24 2011-08-17 广州嘉崎智能科技有限公司 无人飞行器的智能追踪控制方法及系统
CN102999051A (zh) * 2011-09-19 2013-03-27 广州盈可视电子科技有限公司 一种云台控制的方法及装置
CN105100714A (zh) * 2015-07-10 2015-11-25 东方网力科技股份有限公司 基于监控设备的云台的控制方法和装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001195565A (ja) * 1999-11-05 2001-07-19 Hitachi Ltd 移動物体画像検索方法、及び、装置
CN102156481A (zh) * 2011-01-24 2011-08-17 广州嘉崎智能科技有限公司 无人飞行器的智能追踪控制方法及系统
CN102999051A (zh) * 2011-09-19 2013-03-27 广州盈可视电子科技有限公司 一种云台控制的方法及装置
CN105100714A (zh) * 2015-07-10 2015-11-25 东方网力科技股份有限公司 基于监控设备的云台的控制方法和装置

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12019458B2 (en) 2016-05-16 2024-06-25 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for coordinating device actions
CN109196441A (zh) * 2016-05-16 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 用于协调设备动作的系统和方法
US11137776B2 (en) 2016-05-16 2021-10-05 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for coordinating device actions
WO2018014338A1 (en) * 2016-07-22 2018-01-25 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav interactive video broadcasting
US10944998B2 (en) 2016-07-22 2021-03-09 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for UAV interactive video broadcasting
US10969946B2 (en) 2016-07-25 2021-04-06 SZ DJI Technology Co., Ltd. Methods, devices, and systems for controlling movement of a moving object
WO2018018378A1 (zh) * 2016-07-25 2018-02-01 深圳市大疆创新科技有限公司 控制移动物体移动的方法、装置和系统
CN107003680A (zh) * 2016-07-25 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 控制移动物体移动的方法、装置和系统
CN107077277A (zh) * 2016-09-27 2017-08-18 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制装置及电子装置
US11240432B2 (en) 2016-09-27 2022-02-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Control method for displaying images upright
CN107077277B (zh) * 2016-09-27 2018-12-18 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制装置及电子装置
CN106506944A (zh) * 2016-10-31 2017-03-15 易瓦特科技股份公司 用于无人机的图像跟踪方法和设备
CN106506944B (zh) * 2016-10-31 2020-02-21 易瓦特科技股份公司 用于无人机的图像跟踪方法和设备
US11188101B2 (en) 2016-11-30 2021-11-30 SZ DJI Technology Co., Ltd. Method for controlling aircraft, device, and aircraft
CN107087427A (zh) * 2016-11-30 2017-08-22 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
WO2018098678A1 (zh) * 2016-11-30 2018-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
CN107087427B (zh) * 2016-11-30 2019-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
CN108227721A (zh) * 2016-12-15 2018-06-29 北京臻迪机器人有限公司 一种控制终端
US11275390B2 (en) 2016-12-15 2022-03-15 Powervision Robot Inc. Control system and method for drone with remote controller
CN106708089A (zh) * 2016-12-20 2017-05-24 北京小米移动软件有限公司 跟随式的飞行控制方法及装置、无人机
CN106909172A (zh) * 2017-03-06 2017-06-30 重庆零度智控智能科技有限公司 环绕跟踪方法、装置和无人机
CN108572663B (zh) * 2017-03-08 2021-12-21 通用汽车环球科技运作有限责任公司 目标跟踪
CN108572663A (zh) * 2017-03-08 2018-09-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 目标跟踪
CN109196439A (zh) * 2017-04-28 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器
CN109196439B (zh) * 2017-04-28 2022-04-29 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器
CN108496138B (zh) * 2017-05-25 2022-04-22 深圳市大疆创新科技有限公司 一种跟踪方法及装置
WO2018214093A1 (zh) * 2017-05-25 2018-11-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种跟踪方法及装置
CN108496138A (zh) * 2017-05-25 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种跟踪方法及装置
US11776139B2 (en) 2017-05-25 2023-10-03 SZ DJI Technology Co., Ltd. Tracking method and device
US11216958B2 (en) 2017-05-25 2022-01-04 SZ DJI Technology Co., Ltd. Tracking method and device
WO2019023915A1 (zh) * 2017-07-31 2019-02-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种视频处理方法、设备、飞行器及系统
CN107257440A (zh) * 2017-07-31 2017-10-17 深圳回收宝科技有限公司 一种检测视频跟踪拍摄的方法、设备以及存储介质
US11385658B2 (en) 2017-07-31 2022-07-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Video processing method, device, aircraft, and system
CN109074087A (zh) * 2017-12-25 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质
CN108255198A (zh) * 2017-12-28 2018-07-06 广州亿航智能技术有限公司 一种无人机飞行状态下的摄像云台控制系统和控制方法
CN110622089A (zh) * 2018-01-22 2019-12-27 深圳市大疆创新科技有限公司 跟随控制方法、控制终端及无人机
CN110574040A (zh) * 2018-02-14 2019-12-13 深圳市大疆创新科技有限公司 自动抓拍方法及装置、无人机及存储介质
CN108230617A (zh) * 2018-03-06 2018-06-29 京东方科技集团股份有限公司 基于无人机的监护预警方法及无人机
CN111316187A (zh) * 2019-04-29 2020-06-19 深圳市大疆创新科技有限公司 一种云台控制方法、云台及拍摄装置
US11988946B2 (en) 2019-04-29 2024-05-21 SZ DJI Technology Co., Ltd. Gimbal control method, gimbal, and imaging device
CN112327935A (zh) * 2019-08-05 2021-02-05 旭日蓝天(武汉)科技有限公司 一种基于ai技术的无人机云端物体识别跟踪系统及方法
CN112327936A (zh) * 2019-08-05 2021-02-05 旭日蓝天(武汉)科技有限公司 一种基于ai技术的无人机前端物体识别跟踪系统及方法
WO2022141122A1 (zh) * 2020-12-29 2022-07-07 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、无人机及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN105554480B (zh) 2018-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105554480A (zh) 无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机
DE112016004216T5 (de) Allgemeine Sphärische Erfassungsverfahren
US10567497B2 (en) Reticle control and network based operation of an unmanned aerial vehicle
CN105354820A (zh) 调整虚拟现实图像的方法及装置
CN107278262A (zh) 飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器
CN108401461A (zh) 三维建图方法、装置、系统、云端平台、电子设备和计算机程序产品
CN103826103A (zh) 云台摄像机巡航控制方法
CN108436909A (zh) 一种基于ros的相机和机器人的手眼标定方法
CN109829977A (zh) 在虚拟三维空间中看房的方法、装置、电子设备及介质
DE60300817T2 (de) System und verfahren zur repräsentation der höhe eines flugzeugs
US10120377B2 (en) Multiple unmanned aerial vehicle autonomous coordination
DE112013003257T5 (de) Verbesserte Informationsübertragung durch ein transparentes Display
US10969946B2 (en) Methods, devices, and systems for controlling movement of a moving object
WO2021098453A1 (zh) 目标跟踪方法及无人飞行器
EP3488603A1 (en) Methods and systems for processing an image
CN107343165A (zh) 一种监控方法、设备及系统
US11967038B2 (en) Systems and methods for image display
CN114877872B (zh) 无人机及其操作系统、生成测绘图的方法、介质、设备
DE102015120999A1 (de) Verfahren zur Erzeugung und Darstellung einer computergenerierten, eine Realumgebung abbildenden Simulationsumgebung
CN107679015B (zh) 一种基于三维地图的云台摄像机实时监控范围仿真方法
US20220215632A1 (en) Control method and apparatus for movable platform, and control system thereof
CN106598250A (zh) 一种vr显示方法、装置和电子设备
CN112204958B (zh) 用于无线电模拟的增强现实的方法、设备
CN104898653A (zh) 一种飞行控制系统
JP2018201119A (ja) モバイルプラットフォーム、飛行体、支持装置、携帯端末、撮像補助方法、プログラム、及び記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant