KR101827759B1 - 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체 - Google Patents

고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체 Download PDF

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한국항공우주연구원
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Abstract

고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체가 개시되어 있다.
개시된 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체는 본체; 본체에 방사상으로 연결되는 윙아암; 윙아암의 말단에 설치되며, 본체에서 제공되는 동력에 의해 회전 구동되는 프로펠러; 및 본체의 내부에 설치되어, 본체의 자세를 제어하는 자세제어수단을 포함하되, 자세제어수단은, 본체의 내부에 지지되는 바 형태의 서포트; 서포트의 일측에 설치되는 하나 이상의 제1 단위 자세제어부재; 및 서포트의 타측에 제1 단위 자세제어부재와 대칭되게 설치되는 하나 이상의 제2 단위 자세제어부재;를 포함하며, 제1 단위 자세제어부재는 서포트의 일측에 지지되는 제1 짐벌드라이브; 제1 짐벌드라이브에 연결되어 제1 짐벌드라이브의 구동에 따라 제1 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제1 로터프레임; 제1 로터프레임의 내부에 제1 짐벌드라이브의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제1 로터; 및 제1 로터프레임에 설치된 채, 제1 로터를 자전시켜주기 위한 제1 로터 드라이브로 구성되고, 제2 단위 자세제어부재는, 서포트의 타측에 지지되는 제2 짐벌드라이브; 제2 짐벌드라이브에 연결되어 제2 짐벌드라이브의 구동에 따라 제2 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제2 로터프레임; 제2 로터프레임의 내부에 제2 짐벌드라이브의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제2 로터; 및 제2 로터프레임에 설치된 채, 제2 로터를 자전시켜주기 위한 제2 로터 드라이브로 구성됨을 더 포함하고, 서포트를 반경방향으로 회전시키기 위한 서포트용 짐벌드라이브를 더 포함하며, 서포트의 길이방향 중심부에 연결되는 회전축; 회전축 및 이에 연결된 서포트를 회전시켜주는 회전축 짐벌드라이브를 더 포함하는 것이다.

Description

고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체{(Unmanned Aerial Vehicle with High Agile Control Device)}
본 발명은 무인비행체에 관련한 것으로, 더 상세하게는 무인비행체의 몸체 내에 컨트롤 모멘텀 자이로스(CMG:Control Momentum Gyros)를 설치하여, CMG의 회전모멘트에 의해 무인비행체의 고기동을 확보할 수 있고, 외란의 영향에 대응함으로써 안정적인 비행이 가능한 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체에 관한 것이다.
일반적으로 무인비행체는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체로서 드론(drone)이라고도 한다. 처음에는 공군기나 고사포, 미사일의 연습사격에 적기 대신 표적 구실로 사용되었으나, 점차 무선기술의 발달과 함께 정찰기로 개발되어 적의 내륙 깊숙이 침투하여 정찰, 감시의 용도로도 운용되었다. 근래에 들어 드론에 미사일 등 각종 무기를 장착하여 공격기로도 활용되고 있다. 드론의 활용목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있는데 대형 비행체의 군사용 뿐만 아니라, 초소형 드론도 활발하게 개발 연구되고 있다. 또한 개인의 취미활동으로 개발되어 상품화된 것도 많이 있다. 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 드론을 투입하여 운용한다. 최근에는 드론을 활용하여 수송목적에도 활용하는 등 드론의 활용 범위가 점차 넓어지고 있다. 드론이 개발되던 초기에는 표적드론(target drone), 정찰드론(reconnaissance drone), 감시드론(surveillance drone)으로 분류하였지만 현재는 활용 목적에 따라 더욱 세분화된 분류가 가능하다.
도 1에 도시된 종래의 무인비행체(1)의 경우, 방향 전환을 위해서는 프로펠러(2)의 회전속도만을 조절하여 무인비행체의 자세전환을 위한 토오크를 조절하는 방법을 쓰고 있었으나, 프로펠러(2)의 회전속도에 의해 이루어지는 방향전환은 반응속도가 느리다는 문제점이 있어서, 이의 보완이 요구되고 있다.
또한, 종래의 무인비행체는 바람 등의 외란에 의해 운행에 지장을 초래하는 문제점도 지적되고 있다.
1. 등록특허공보 제10-1564380호(무인비행체)
본 발명의 목적은, 무인비행체의 몸체 내에 컨트롤 모멘텀 자이로스(CMG:Control Momentum Gyros)를 설치하여, CMG의 회전모멘트에 의해 무인행체의 고기동을 확보할 수 있고, 외란의 영향에 대응함으로써 안정적인 비행이 가능한 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체를 제공함에 있다.
상기한 본 발명의 목적에 따라, 본체; 본체에 방사상으로 연결되는 윙아암; 윙아암의 말단에 설치되며, 본체에서 제공되는 동력에 의해 회전 구동되는 프로펠러; 및 본체의 내부에 설치되어, 본체의 자세를 제어하는 자세제어수단을 포함하되,
자세제어수단은, 본체의 내부에 지지되는 바 형태의 서포트; 서포트의 일측에 설치되는 하나 이상의 제1 단위 자세제어부재; 및 서포트의 타측에 제1 단위 자세제어부재와 대칭되게 설치되는 하나 이상의 제2 단위 자세제어부재;를 포함하며,
제1 단위 자세제어부재는 서포트의 일측에 지지되는 제1 짐벌드라이브; 제1 짐벌드라이브에 연결되어 제1 짐벌드라이브의 구동에 따라 제1 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제1 로터프레임; 제1 로터프레임의 내부에 제1 짐벌드라이브의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제1 로터; 및 제1 로터프레임에 설치된 채, 제1 로터를 자전시켜주기 위한 제1 로터 드라이브로 구성되고,
제2 단위 자세제어부재는, 서포트의 타측에 지지되는 제2 짐벌드라이브; 제2 짐벌드라이브에 연결되어 제2 짐벌드라이브의 구동에 따라 제2 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제2 로터프레임; 제2 로터프레임의 내부에 제2 짐벌드라이브의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제2 로터; 및 제2 로터프레임에 설치된 채, 제2 로터를 자전시켜주기 위한 제2 로터 드라이브로 구성됨을 더 포함하고,
서포트를 반경방향으로 회전시키기 위한 서포트용 짐벌드라이브를 더 포함하며,
서포트의 길이방향 중심부에 연결되는 회전축; 회전축 및 이에 연결된 서포트를 회전시켜주는 회전축 짐벌드라이브를 더 포함하는, 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체가 제공된다.
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바람직하게, 자세제어수단은, 서포트의 상측에 설치되는 제3 단위 자세제어부재를 더 포함하되, 제3 단위 자세제어부재는, 서포트의 상측에 지지되는 제3 짐벌드라이브; 제3 짐벌드라이브에 연결되어 제3 짐벌드라이브의 구동에 따라 제3 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제3 로터프레임; 제3 로터프레임의 내부에 제3 로터프레임의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제3 로터; 및 제3 로터프레임에 설치된 채, 제3 로터를 자전시켜주기 위한 제3 로터 드라이브로 구성될 수 있다.
삭제
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기술된 본 발명의 과제해결수단에 따르면, 무인비행체의 몸체 내에 컨트롤 모멘텀 자이로스(CMG:Control Momentum Gyros)(청구범위에서는 자세제어수단으로 표현됨)를 설치하여, CMG의 회전모멘트에 의해 무인비행체의 고기동을 확보할 수 있고, 외란의 영향에 대응함으로써 안정적인 비행이 가능하므로 무인비행체의 동작 신뢰도를 높일 수 있다.
도 1은 일반적인 무인비행체의 구성도
도 2는 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 기본 구성도
도 3은 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 제1 변형 실시예
도 4는 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 제2 변형 실시예
도 5는 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 제3 변형 실시예
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고, 이들에 대한 중복된 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것으로, 아래의 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역, 층들, 부위 및/또는 구성 요소들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들, 부위 및/또는 구성 요소들은 이들 용어에 의해 한정되어서는 안 됨은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역, 부위, 또는 구성 요소를 다른 부재, 영역, 부위 또는 구성 요소와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 영역, 부위 또는 구성 요소는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역, 부위 또는 구성 요소를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
달리 정의되지 않는 한, 여기에 사용되는 모든 용어들은 기술 용어와 과학 용어를 포함하여 본 발명 개념이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 공통적으로 이해하고 있는 바와 동일한 의미를 지닌다. 또한, 통상적으로 사용되는, 사전에 정의된 바와 같은 용어들은 관련되는 기술의 맥락에서 이들이 의미하는 바와 일관되는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 여기에 명시적으로 정의하지 않는 한 과도하게 형식적인 의미로 해석 되어서는 아니 될 것임은 이해될 것이다.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 수행될 수도 있다.
첨부 도면에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니되며, 예를 들면 제조 과정에서 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 2는 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 기본 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 제1 변형 실시예이다.
도 2 및 3에 따르면, 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 기본 구성은, 본체(10)와, 본체(10)에 방사상으로 연결되는 복수의 윙아암(20)과, 윙아암(20)의 말단에 설치되며, 본체(10)에서 제공되는 동력에 의해 회전 구동되는 프로펠러(30)로 구성된 기본적인 무인비행체로부터, 본체(10)이 내부에, 본체(10)의 자세를 제어하기 위한 자세제어수단(100)이 설치된 것을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 본 발명의 핵심 구성인 자세제어수단(100)은 본체(10)의 내부에 지지되는 서포트(200), 서포트(200)의 일측에 설치되는 하나 이상의 제1 단위 자세제어부재(300)와, 서포트(200)의 타측에 제1 단위 자세제어부재(300)와 대칭되게 설치되는 하나 이상의 제2 단위 자세제어부재(400)를 포함하는 구성을 가질 수 있다.
제1 단위 자세제어부재(300)는, 서포트(200)의 일측에 지지되는 제1 짐벌드라이브(310)와, 제1 짐벌드라이브(310)에 연결되어 제1 짐벌드라이브(310)의 구동에 따라 제1 짐벌드라이브(310)의 축(311)을 중심으로 회전되는 제1 로터프레임(320)과, 제1 로터프레임(320)의 내부에 제1 짐벌드라이브(310)의 축(311)과 직교하는 로터축(331)을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제1 로터(330)와, 제1 로터프레임(331)에 설치된 채, 제1 로터(330)를 자전시켜주기 위한 제1 로터 드라이브(340)로 구성될 수 있다.
제1 짐벌드라이브(310)와 제1 로터 드라이브(340)는 제1 로터프레임(320)과 제1 로터(330)를 각각 회전시키기 위한 위한 일종의 모터이다.
제2 단위 자세제어부재(400)는, 서포트(200)의 타측에 지지되는 제2 짐벌드라이브(410)와, 제2 짐벌드라이브(410)에 연결되어 제2 짐벌드라이브(410)의 구동에 따라 제2 짐벌드라이브(410)의 축(411)을 중심으로 회전되는 제2 로터프레임(420)과, 제2 로터프레임(420)의 내부에 제2 짐벌드라이브(410)의 축(411)과 직교하는 로터축(431)을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제2 로터(430)와, 제2 로터프레임(420)에 설치된 채, 제2 로터(430)를 자전시켜주기 위한 제2 로터 드라이브(440)로 구성될 수 있다.
제2 짐벌드라이브(410)와 제2 로터 드라이브(440)는 제2 로터프레임(420)과 제2 로터(430)를 각각 회전시키기 위한 위한 일종의 모터이다.
위에 설명된 제1, 2 단위 자세제어부재(300,400)는 제어 모멘트 자이로(CMG; control moment gyroscope)로서, 고 관성모멘트(moment of inertia)를 갖는 로터(rotor)를 구비한 모터 응용장치로서 인공위성, 선박, 잠수정, 자동차, 항공기, 미사일 등의 이동체(vehicle)와 부유체(floating platform)의 자세 안정화 및 방향 전환을 위한 토크(torque) 발생용으로 사용되고 있다.
이를 적용할 경우, 제1, 2 짐벌 드라이브(310,410)에 의한 제1, 2 로터프레임(320,420) 및 제1, 2 로터(330,430)의 회전각에 따라, 제1, 2 로터 드라이브(340,440)에 의한 제1, 2 로터(330,430)의 회전수에 따라 관성모멘트의 방향 및 크기가 가변되므로써 기존 프로펠러의 회전수 변화에 따른 방향전환에 비해 방향전환의 반응속도를 높일 수 있고, 방향전환의 정확도도 향상시킬 수 있다.
특히, 위의 제1, 2 단위 자세제어부재(300,400)는 무인비행체의 전후방향, 좌우방향에 관련된 방향전환 및 외란에 관여될 수 있다.
한편, 본 발명은 도 3에서와 같이, 서포트(200)를 반경방향으로 회전시키기 위한 서포트용 짐벌드라이브(210)를 더 포함할 수 있는데, 이는 서포트(200)의 회전각도를 조절함에 따라 보다 다양한 기동방향을 구현할 수 있게 된다.
또 한편, 도 4는 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 제2 변형 실시예로서, 이에 따르면, 자세제어수단(100)은 서포트(200)의 상측에 설치되는 제3 단위 자세제어부재(500)를 더 포함할 수 있다.
여기서, 제3 단위 자세제어부재(500)는 서포트(200)의 상측에 지지되는 제3 짐벌드라이브(510)와, 제3 짐벌드라이브(510)에 연결되어 제3 짐벌드라이브(510)의 구동에 따라 제3 짐벌드라이브(510)의 축(511)을 중심으로 회전되는 제3 로터프레임(520)과, 제3 로터프레임(520)의 내부에 제3 짐벌드라이브(510)의 축(511)과 직교하는 로터축(531)을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제3 로터(530) 및 제3 로터프레임(520)에 설치된 채, 제3 로터(530)를 자전시켜주기 위한 제3 로터 드라이브(540)로 구성될 수 있다.
위의 제3 단위 자세제어부재(500)는 무인비행체의 상하방향에 관련된 방향전환 및 외란에 관여될 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체의 제3 변형 실시예로서, 이에 따르면, 자세제어수단(100)은 서포트(200)의 길이방향 중심부에 연결되는 회전축(600)과, 회전축(600) 및 이에 연결된 서포트(200)를 회전시켜주는 회전축 짐벌드라이브(610)를 더 포함할 수 있다.
이로써, 회전축(600) 및 회전축 짐벌드라이브(610)에 의해 서포트(200)를 회전시켜줌에 따라 서포트(200)에 부속되어 있는 제1, 2 단위 자세제어부재(300,400)도 화살표 방향으로 회전하게 되므로 보다 다양한 자세제어가 가능하게 된다.
이러한 구성에 따라, 본원 발명은 제1, 2, 및 3 단위 자세제어부재(300,400,500)의 회전모멘트에 의해 무인행체의 고기동을 확보할 수 있고, 외란의 영향에 대응함으로써 안정적인 비행이 가능하게 된다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상을 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
100 : 자세제어수단 200 : 서포트
210 : 서포트용 짐벌드라이브 300 : 제1 단위 자세제어부재
310 : 제1 짐벌드라이브 320 : 제1 로터프레임
330 : 제1 로터 340 : 제1 로터 드라이브
400 : 제2 단위 자세제어부재 410 : 제2 짐벌드라이브
420 : 제2 로터프레임 430 : 제2 로터
440 : 제2 로터 드라이브 500 : 제3 단위 자세제어부재
510 : 제3 짐벌드라이브 520 : 제3 로터프레임
530 : 제3 로터 540 : 제3 로터 드라이브
600 : 회전축 610 : 회전축 짐벌드라이브

Claims (6)

  1. 본체; 본체에 방사상으로 연결되는 윙아암; 윙아암의 말단에 설치되며, 본체에서 제공되는 동력에 의해 회전 구동되는 프로펠러; 및 본체의 내부에 설치되어, 본체의 자세를 제어하는 자세제어수단을 포함하되,
    자세제어수단은, 본체의 내부에 지지되는 바 형태의 서포트; 서포트의 일측에 설치되는 하나 이상의 제1 단위 자세제어부재; 및 서포트의 타측에 제1 단위 자세제어부재와 대칭되게 설치되는 하나 이상의 제2 단위 자세제어부재;를 포함하며,
    제1 단위 자세제어부재는 서포트의 일측에 지지되는 제1 짐벌드라이브; 제1 짐벌드라이브에 연결되어 제1 짐벌드라이브의 구동에 따라 제1 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제1 로터프레임; 제1 로터프레임의 내부에 제1 짐벌드라이브의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제1 로터; 및 제1 로터프레임에 설치된 채, 제1 로터를 자전시켜주기 위한 제1 로터 드라이브로 구성되고,
    제2 단위 자세제어부재는, 서포트의 타측에 지지되는 제2 짐벌드라이브; 제2 짐벌드라이브에 연결되어 제2 짐벌드라이브의 구동에 따라 제2 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제2 로터프레임; 제2 로터프레임의 내부에 제2 짐벌드라이브의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제2 로터; 및 제2 로터프레임에 설치된 채, 제2 로터를 자전시켜주기 위한 제2 로터 드라이브로 구성됨을 더 포함하고,
    서포트를 반경방향으로 회전시키기 위한 서포트용 짐벌드라이브를 더 포함하며,
    서포트의 길이방향 중심부에 연결되는 회전축; 회전축 및 이에 연결된 서포트를 회전시켜주는 회전축 짐벌드라이브를 더 포함하는, 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    자세제어수단은, 서포트의 상측에 설치되는 제3 단위 자세제어부재를 더 포함하되, 제3 단위 자세제어부재는, 서포트의 상측에 지지되는 제3 짐벌드라이브; 제3 짐벌드라이브에 연결되어 제3 짐벌드라이브의 구동에 따라 제3 짐벌드라이브의 축을 중심으로 회전되는 제3 로터프레임; 제3 로터프레임의 내부에 제3 로터프레임의 축과 직교하는 로터축을 중심으로 자전 가능하게 설치되는 제3 로터; 및 제3 로터프레임에 설치된 채, 제3 로터를 자전시켜주기 위한 제3 로터 드라이브로 구성된, 고기동 자세제어수단을 갖는 무인비행체.
  5. 삭제
  6. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2009173069A (ja) * 2008-01-22 2009-08-06 Mitsubishi Electric Corp 人工衛星用姿勢制御装置および姿勢制御方法

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