KR101728245B1 - 회전익 비행체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 보호망을 갖는 회전익 비행체에 관한 것이다. 본 발명의 일예와 관련된 회전익 비행체는 원형 외부 링, 원형 내부 링 및 복수의 와이어를 포함하는 하우징; 상기 외부 링 및 상기 내부 링 사이에 배치되고, 복수의 회전체 장착부가 등 간격으로 형성된 원형 중간 링; 상기 외부 링 및 상기 내부 링을 연결하고 상기 중간 링이 장착되는 연결부; 상기 복수의 회전체 장착부 중 적어도 일부에 장착되는 복수의 회전체; 및 상기 복수의 회전체의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 복수의 와이어는 일단이 상기 내부 링에 연결되고 타단이 상기 외부 링에 연결되어 망 구조를 이루며, 상기 복수의 회전체는 모터 및 상기 모터로부터 구동력을 인가받는 회전날개를 포함하며, 상기 복수의 와이어가 이루는 망 구조 내에 내장되고, 상기 제어부는, 상기 복수의 회전체 장착부에 장착된 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지하고, 상기 감지한 복수의 회전체 개수 및 위치에 따라 상기 복수의 회전체의 모터 각각의 회전 속도를 조절하여 상기 회전익 비행체의 움직임을 제어할 수 있다.

Description

회전익 비행체{Rotary wing vehicle}

본 발명은 보호망을 갖는 회전익 비행체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 드론과 같은 회전익 비행체의 회전체가 보호되도록 회전체 주변부에 복수의 와이어에 의한 보호망을 갖고, 적어도 셋 이상의 회전체를 가변 장착할 수 있는 보호망을 갖는 회전익 비행체에 관한 것이다.

일반적으로 무인비행체는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체로서 드론(drone)이라고도 한다. 처음에는 공군기나 고사포, 미사일의 연습사격에 적기 대신 표적 구실로 사용되었으나, 점차 무선기술의 발달과 함께 정찰기로 개발되어 적의 내륙 깊숙이 침투하여 정찰, 감시의 용도로도 운용되었다.

근래에 들어 드론에 미사일 등 각종 무기를 장착하여 공격기로도 활용되고 있다. 드론의 활용목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있는데 대형 비행체의 군사용 뿐만 아니라, 초소형 드론도 활발하게 개발 연구되고 있다.

또한 개인의 취미활동으로 개발되어 상품화된 것도 많이 있다. 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 드론을 투입하여 운용한다. 최근에는 드론을 활용하여 수송목적에도 활용하는 등 드론의 활용 범위가 점차 넓어지고 있다.

도 1은 일반적인 드론의 형태를 나타내는 그림으로서, 일반적으로 드론의 회전체는 노출되어 있다. 이러한 드론은 비행 중 통신장애 또는 배터리 소모로 추락하거나 다른 장애물에 걸려 회전체가 손상될 수 있다는 문제가 있다.

따라서 드론의 회전체를 보호하는 구성을 가진 회전익 비행체의 개발이 요구되고 있는 실정이다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 회전체를 보호하는 보호망을 포함하는 회전익 비행체를 사용자에게 제공하는데 그 목적이 있다.

구체적으로, 회전 날개의 작동에 영향을 미치지 않으며 회전체를 보호하는 하우징을 가지는 회전익 비행체를 사용자에게 제공하는 데 그 목적이 있다.

또한, 선택에 따라 회전체의 개수를 조절할 수 있는 회전익 비행체를 사용자에게 제공하는 데 그 목적이 있다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 회전익 비행체는 원형 외부 링, 원형 내부 링 및 복수의 와이어를 포함하는 하우징; 상기 외부 링 및 상기 내부 링 사이에 배치되고, 복수의 회전체 장착부가 등 간격으로 형성된 원형 중간 링; 상기 외부 링 및 상기 내부 링을 연결하고 상기 중간 링이 장착되는 연결부; 상기 복수의 회전체 장착부 중 적어도 일부에 장착되는 복수의 회전체; 및 상기 복수의 회전체의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 복수의 와이어는 일단이 상기 내부 링에 연결되고 타단이 상기 외부 링에 연결되어 망 구조를 이루며, 상기 복수의 회전체는 모터 및 상기 모터로부터 구동력을 인가받는 회전날개를 포함하며, 상기 복수의 와이어가 이루는 망 구조 내에 내장되고, 상기 제어부는, 상기 복수의 회전체 장착부에 장착된 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지하고, 상기 감지한 복수의 회전체 개수 및 위치에 따라 상기 복수의 회전체의 모터 각각의 회전 속도를 조절하여 상기 회전익 비행체의 움직임을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 복수의 회전체에 포함된모터의 저항 값에 기반하여 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지할 수 있다.

또한, 상기 복수의 회전체 장착부 각각은 상기 회전체의 장착을 감지하는 스위치를 포함하고, 상기 제어부는 상기 스위치의 감지에 기반하여 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지할 수 있다.

또한, 상기 복수의 회전체는 6개일 수 있다.

또한, 상기 복수의 와이어는 탄성을 가지는 재질로 형성될 수 있다.

또한, 상기 복수의 와이어는 PC(Polycarbonate]), 카본(Carbon) 및 PVC(Polyvinyl chloride) 중 어느 하나로 형성될 수 있다.

또한, 상기 복수의 회전체의 회전축은 상기 외부 링, 상기 내부 링 및 상기 중간 링이 이루는 평면에 수직일 수 있다.

본 발명은 회전체를 보호하는 보호망을 포함하는 회전익 비행체를 사용자에게 제공할 수 있다.

구체적으로, 회전 날개의 작동에 영향을 미치지 않으며 회전체를 보호하는 하우징을 가지는 회전익 비행체를 사용자에게 제공할 수 있다.

또한, 선택에 따라 회전체의 개수를 조절할 수 있는 회전익 비행체를 사용자에게 제공할 수 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시례를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 일반적인 드론의 형태를 나타내는 그림이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전익 비행체를 나타내는 사시도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 분할 하우징 및 하부 분할 하우징을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 회전체 장착부 중 일부에만 회전체가 장착된 회전익 비행체의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전익 비행체의 측면도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시례에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시례는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전익 비행체를 나타내는 사시도이다.

도 2를 참조하면, 회전익 비행체는 하우징(100), 연결부(200), 중간 링(300), 회전체(400), 제어부(500) 및 무선 통신부(600) 등을 포함할 수 있다.

다만, 도 2에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 회전익 비행체가 구현될 수도 있다.

먼저, 하우징(100)은 회전익 비행체의 몸체 역할을 하며 회전체(400)를 보호하는 구성으로서, 외부 링(110), 내부링(120) 및 복수의 와이어(130)를 포함할 수 있다.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부 분할 하우징 및 하부 분할 하우징을 나타내는 사시도이다.

도 3a 및 도 3b에 나타난 것과 같이 하우징(100)은 2개(상부, 하부)의 분할 하우징(100)으로 구성될 수 있으며, 각각의 분할 하우징(100)이 결합하여 하우징(100)을 이룰 수 있다.

외부 링(110)과 내부링(120)은 원형으로 형성된다. 원형으로 형성됨으로써 비행시 하우징(100)이 한쪽으로 치우치지 않고 무게 중심이 잡히기에 용이하다.

또한, 복수의 와이어(130)는 도 3a 및 도 3b에 나타난 것과 같이 아치형으로 일단이 내부링(120)에 연결되고 타단이 외부 링(110)에 연결되며, 망 구조를 이룬다. 망 구조를 이루는 복수의 와이어(130) 내에는 도 2에 나타난 바와 같이 복수의 회전체(400)가 내장됨으로써 회전체(400)가 외부로부터 보호된다.

복수의 와이어(130)는 이러한 망 구조를 이룸으로써 하우징(100) 내부로 공기가 연통되어 회전체(400)의 작동에 영향을 미치지 않음과 동시에 회전체(400)를 보호할 수 있는 것이다.

한편, 하우징(100)은 회전익 비행체의 상당 부분을 차지하는 구성으로서, 그 무게가 가벼울수록 효율적으로 비행할 수 있다. 또한, 와이어(130)는 회전체(400)를 보호하는 구성이므로 강도가 높고, 추락시 충격을 완화하기 위해 탄성을 가지는 재질로 형성됨이 바람직하다.

이를 위해 복수의 와이어(130)는 PC(Polycarbonate]), 카본(Carbon), PVC(Polyvinyl chloride) 등의 재질로 형성될 수 있다.

다음으로, 연결부(200)는 외부 링(110)과 내부링(120)을 연결하여 일체화하는 구성으로서, 무게중심을 맞추기 위해 도 2, 도 3a 및 도 3b에 나타난 것과 같이 등 간격으로 배치됨이 바람직하다. 다만, 연결부(200)의 개수는 도면과 같이 3개에 한정되지 않고 더 많거나 적은 개수의 연결부(200)가 구비될 수 있다.

다음으로, 중간 링(300)은 회전체(400)가 장착되는 구성으로서 복수의 회전체 장착부(310)를 포함한다.

도 3a에 도시된 것과 같이 중간 링(300) 또한 원형으로 형성되며, 외부 링(110)과 내부링(120) 사이에 배치되며, 연결부(200) 위에 장착된다.

복수의 회전체 장착부(310)는 도 3a에 도시된 것과 같이 홀 형태로 구비될 수 있으며, 무게중심을 위해 등 간격으로 배치됨이 바람직하다.

다만, 중간 링(300)에 형성되는 회전체 장착부(310)는 도 3a에 도시된 것과 같이 6개로 한정되는 것은 아니고 이보다 더 적거나 많이 구비될 수 있다.

다음으로, 회전체(400)는 추력을 발생시켜 회전익 비행체를 비행시키는 구성으로서, 모터 및 회전 날개를 포함할 수 있다.

모터는 전기에너지를 운동에너지로 변환하고, 회전 날개는 모터의 구동력을 인가받아 추력을 발생시키는 구성이다.

회전 날개(400)의 회전축은 외부 링(110), 내부링(120) 및 중간 링(300)이 이루는 평면에 수직이 됨이 바람직한데, 각 회전체(400)는 수직방향만으로 추력을 발생시킬 수 있으므로 회전익 비행체는 복수의 회전체(400)를 구비하여야 한다.

한편, 본 발명의 회전익 비행체가 구비하는 회전체(400)의 개수는 제한이 없으며, 도 4 와 같이 상술한 회전체 장착부(310) 중 일부에만 회전체(400)가 구비될 수 있다.

즉, 6개의 회전체 장착부(310)가 구비된 경우, 도 4와 같이 3개의 회전체(400)만이 구비될 수 있는 것이다.

또한, 회전체 장착부(310)는 도면에 도시된 6개에 한정되지 않고 3 내지 8개 구비될 수 있으며, 그 경우 회전체(400) 또한 3내지 8개 구비될 수 있다.

그리고 도면에는 각각의 회전체 장착부(310)의 축을 중심으로 작동하는 회전체는 1개만이 도시되어 있으나, 각각의 축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전하는 회전체(400) 2개가 한쌍으로 구비될 수 있다.

예를 들어, 3개의 회전체 장착부(310)에 회전체(400)가 구비되는 경우, 각각의 회전 회전체 장착부(310)에 서로 반대방향으로 회전하는 회전체(400) 한쌍이 구비되어 총 6개의 회전체(400)가 구비될 수 있는 것이다.

한편, 회전체(400)의 구비형태와 구비개수는 상술한 것에 한정되지 않고 일반적인 회전익 비행체(드론)에 구비되는 형태와 같이 구비될 수 있다.

이와 같이, 회전체(400)의 개수를 가변시키는 것은, 사용자의 운영환경, 드론의 양력 가변 등에 따른 것으로, 실내에서 연습용으로 사용하거나, 실외에서 연습용으로 사용하거나, 경주용으로 사용할 수 있도록 한다. 따라서, 본 발명에 따른 회전익 비행체는 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥터콥터 등으로 가변 운용될 수 있는 것이다. 필요에 따라, 드론의 연구 또는 실험을 위해, 회전체(400)의 개 수를 두 개 또는 세 개로 설정함으로써 듀얼콥터, 트라이 콥터 구조를 갖는 드론으로 변경할 수 있다.

또한, 드론의 회전체(400)의 개 수를 변경하는 경우에는 제어부(500)의 제어방식 또한 가변될 수밖에 없으며, 상기 제어부(500)는 회전체(400)의 접속 개 수를 인지한 후 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥터콥터에 대응하는 제어패턴으로 전환토록 한다.

즉, 상기 제어부(500)는 출력포트에 접속되는 회전체(400) 모터의 저항 값을 토대로 접속 위치 및 개 수의 변화를 인지하거나, 별도의 접속 스위치를 설치함으로써 각 회전체(400)에 대한 접속 위치 및 개 수를 인지한다. 그리고, 상기 제어부(500)는 각 회전체(400)의 접속 상태를 기반으로, 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥터콥터 별 운용 프로그램을 선별 기동하는 것이다.

이와 같이 본 발명은 복수의 회전체 장착부(310) 전체 뿐만 아니라 일부에만 회전체(400)를 구비할 수 있어 보다 효율적으로 구동될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전익 비행체의 측면도이다.

회전체(400)는 회전인 비행체가 비행하는 데에 핵심적인 구성으로서, 복수의 회전체(400) 중 1개만이 손상되어도 작동에 문제가 생기게 된다. 따라서 전술한 바와 같이 복수의 와이어(130)가 이루는 망 구조 내에 내장되며, 회전체(400)의 작동에 방해가 되지 않도록 도 5와 같이 회전체(400)의 회전 반경은 복수의 와이어(130)가 이루는 망 구조 내의 공간보다 작아야 한다.

다음으로, 제어부(500)는 복수의 회전체(400)의 동작을 제어하는 구성이다.

제어부(500)는 후술할 무선 통신부(600)으로부터 수신되는 제어 신호에 기초하여, 복수의 회전체(400) 각각의 회전 속도 조절할 수 있다. 즉, 각각의 회전체(400)의 모터에 인가되는 전압을 조절하는 것이다.

구체적으로, 제어부(500)는 어느 하나의 회전체(400)의 회전 속도를 증감시켜 복수의 회전체(400) 사이의 추력을 변화시킴으로써, 회전익 비행체 전체가 기울어지면서 그의 진행 방향을 바꾸어 비행하도록 할 수 있다.

예를 들어, 제어부(500)는 수직으로 상승하는 회전익 비행체를 전방으로 이동시키기 위해 전방에 위치한 회전체(400)의 회전 속도를 감소시키고, 후방에 위치한 회전체(400)의 회전 속도를 증가 시켜 회전익 비행체가 전방으로 기울어지도록 함으로써 전방으로 비행하도록 제어할 수 있다.

또한, 좌우 방향의 제어를 위해서 이동시키려는 방향에 위치한 회전체(400)의 회전속도를 감소시키고, 회전 속도를 감소시킨 회전체(400) 반대 방향에 위치한 회전체(400)의 회전속도를 증가시켜 비행 방향을 제어할 수 있다.

전술한 두 가지 제어방식을 조합하여 전방으로 이동하면서 좌측 또는 우측으로 비행하도록 제어할 수도 있다.

한편, 전술한 바와 같이 복수의 회전체 장착부(310) 중 일부에만 회전체(400)가 장착될 수 있다.

제어부(500)는 회전체(400)의 장착을 감지하여 어떤 회전체 장착부(310)에 회전체(400)가 장착되었는지 감지할 수 있다. 그리고 이러한 감지에 기초하여 회전체(400)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 6개의 회전체 장착부(310) 중 3개의 회전체 장착부(310)에 회전체(400)가 장착되면, 제어부(500)는 회전체(400)가 장착된 회전체 장착부(310)를 감지하고, 이에 따라 장착된 회전체(400)의 동작을 제어할 수 있다.

또한, 6개의 회전체 장착부(310) 중 4개의 회전체 장착부(310)에 회전체(400)가 장착되면, 이에 따라 제어할 수 있다.

한편, 6개의 회전체 장착부(310) 중 5개의 회전체 장착부(310)에 회전체(400)가 장착되다면 회전익 비행체의 무게중심이 한쪽으로 치중될 수 있다.

이러한 경우, 제어부(500)는 무게중심이 치중된 위치의 회전체(400)의 회전속도를 다른 방향에 위치한 회전체(400)의 회전속도보다 빠르게 하여 회전익 비행체가 정상적으로 비행할 수 있도록 제어할 수도 있다.

다음으로, 무선 통신부(600)는 무선으로 회전체(400)의 제어 신호를 받아 제어부로 전달하는 구성으로서, 이동통신 모듈, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈 및 위치 정보 모듈을 포함할 수 있다. 이 중 위치 정보 모듈은 회전체(400)의 제어명령이 아닌 회전익 비행체의 위치 정보를 받기 위한 모듈이다.

이동통신 모듈은, 이동 통신망 상에서 무선 신호를 송수신하며, 이동 통신 기술로는 LTE(long term evolution), CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등이 이용될 수 있다.

또한, 무선 인터넷 모듈은 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등의 기술을 이용하여 제어명령을 수신하는 모듈이다.

그리고 근거리 통신 모듈은 근거리 통신을 위한 모듈로서, 근거리 통신(short range communication)의 기술로는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.

또한, 위치 정보 모듈로는 GPS(Global Position System) 모듈이 있다. 현재 기술에 의하면, 상기 GPS모듈은 3개 이상의 위성으로부터 떨어진 거리 정보와 정확한 시간 정보를 산출한 다음 상기 산출된 정보에 삼각법을 적용함으로써, 위도, 경도, 및 고도에 따른 3차원의 현 위치 정보를 정확히 산출할 수 있다. 현재, 3개의 위성을 이용하여 위치 및 시간 정보를 산출하고, 또다른 1개의 위성을 이용하여 상기 산출된 위치 및 시간 정보의 오차를 수정하는 방법이 널리 사용되고 있다. 또한, GPS 모듈은 현 위치를 실시간으로 계속 산출함으로써 속도 정보를 산출할 수 있다.

상기와 같이 설명된 회전익 비행체는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

전술한 구성을 적용한 본 발명은 회전체를 보호하는 보호망을 포함하는 회전익 비행체를 사용자에게 제공할 수 있다.

구체적으로, 회전 날개의 작동에 영향을 미치지 않으며 회전체를 보호하는 하우징을 가지는 회전익 비행체를 사용자에게 제공할 수 있다.

100 : 하우징
110 : 외부 링
120 : 내부 링
130 : 와이어
200 : 연결부
300 : 중간 링
310 : 회전체 장착부
400 : 회전체
500 : 제어부
600 : 무선 통신부

Claims (7)

1. 회전익 비행체에 있어서,
   원형 외부 링, 원형 내부 링 및 복수의 와이어를 포함하는 하우징;
   상기 외부 링 및 상기 내부 링 사이에 배치되고, 복수의 회전체 장착부가 등 간격으로 형성된 원형 중간 링;
   상기 외부 링 및 상기 내부 링을 연결하고 상기 중간 링이 장착되는 연결부;
   상기 복수의 회전체 장착부 중 적어도 일부에 장착되는 복수의 회전체; 및
   상기 복수의 회전체의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 복수의 와이어는 일단이 상기 내부 링에 연결되고 타단이 상기 외부 링에 연결되어 망 구조를 이루며,
   상기 복수의 회전체는 모터 및 상기 모터로부터 구동력을 인가받는 회전날개를 포함하며, 상기 복수의 와이어가 이루는 망 구조 내에 내장되고,
   상기 제어부는,
   상기 복수의 회전체 장착부에 장착된 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지하고,
   상기 감지한 복수의 회전체 개수 및 위치에 따라 상기 복수의 회전체의 모터 각각의 회전 속도를 조절하여 상기 회전익 비행체의 움직임을 제어하며,
   상기 제어부는,
   상기 복수의 회전체에 포함된 모터의 저항 값에 기반하여 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 회전익 비행체.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 회전체 장착부 각각은 상기 회전체의 장착을 감지하는 스위치를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 스위치의 감지에 기반하여 상기 복수의 회전체 개수 및 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 회전익 비행체.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 회전체는 6개인 것을 특징으로 하는 회전익 비행체.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 와이어는 탄성을 가지는 재질로 형성된 것을 특징으로 하는 회전익 비행체.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 와이어는 PC(Polycarbonate]), 카본(Carbon) 및 PVC(Polyvinyl chloride) 중 어느 하나로 형성된 것을 특징으로 하는 회전익 비행체.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 회전체의 회전축은 상기 외부 링, 상기 내부 링 및 상기 중간 링이 이루는 평면에 수직인 것을 특징으로 하는 회전익 비행체.

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