KR101891693B1 - 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론 - Google Patents

Abstract

본 발명은 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론은 드론 본체를 감싸면서 방사형으로 배치되는 골격 구조의 외부프레임이 구비되어 외부프레임을 매개로 드론 본체가 외부 대상체와 접촉하거나 지면 또는 충전 플랫폼에 착륙하게 됨으로써 드론 본체와 외부 대상체 간 직접 충돌이 방지되는 한편 충돌이나 드론 착륙시 드론 본체나 외부 대상체로 전달되는 충격량이 최소화되고, 충돌시 외력이 전체부위로 분산 전파되는 구조의 외부프레임 사용으로 내구성의 향상과 드론 운용과정에서의 구성요소 변형/손상/파손의 최소화가 도모되며, 무인 공중 비행 도중의 드론이 반구형 충전 플랫폼에 착륙하여 자동 충전을 수행할 경우 최초 착륙위치에 오차가 발생하더라도 선대칭의 도넛 형상의 골격 구조를 갖는 외부프레임의 형상 특성에 의하여 드론 본체의 위치가 충전 정위치로 자동 보정될 수 있는 기술적 특징을 갖는다.
본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론은 복수의 로터(11)가 구비되어 무인 공중 비행을 수행하게 되는 드론 본체(10)와; 드론 본체(10)와 연결되어 드론 본체(10)의 외부영역으로 확장되고, 드론 본체(10)의 상하방향 및 측방향으로 드론 본체(10)를 감싸면서 방사형으로 배치되는 복수의 골격유닛(21)(22)으로 이루어지고, 탄성 소재와 유연성 소재 중에서 선택된 어느 하나의 소재로 이루어져 외력 작용시 탄성변형으로 외력을 흡수하게 되는 외부프레임(20)을 포함하여, 외부프레임(20)에 의해 드론 본체(10)와 외부 대상체(300) 간 직접 충돌이 방지되는 한편 외부 대상체(300)가 외부프레임(20)과의 접촉으로 드론 본체(10)와 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되도록 하고, 드론 착륙시 드론 본체(10)에의 충격이 최소화되도록 한다.

Description

방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론{Dron with the radial pattern arrangement of outside frame}

본 발명은 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 드론 본체를 감싸면서 방사형으로 배치되는 골격 구조의 외부프레임이 구비되어 외부프레임을 매개로 드론 본체가 외부 대상체와 접촉하거나 지면 또는 충전 플랫폼에 착륙하게 됨으로써 드론 본체와 외부 대상체 간 직접 충돌이 방지되는 한편 충돌이나 드론 착륙시 드론 본체나 외부 대상체로 전달되는 충격량이 최소화되고, 충돌시 외력이 전체부위로 분산 전파되는 구조의 외부프레임 사용으로 내구성의 향상과 드론 운용과정에서의 구성요소 변형/손상/파손의 최소화가 도모되며, 무인 공중 비행 도중의 드론이 반구형 충전 플랫폼에 착륙하여 자동 충전을 수행할 경우 최초 착륙위치에 오차가 발생하더라도 선대칭의 도넛 형상의 골격 구조를 갖는 외부프레임의 형상 특성에 의하여 드론 본체의 위치가 충전 정위치로 자동 보정될 수 있는 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에 관한 것이다.

드론(drone)은 조종사가 필요치 않은 무인비행체인 것으로 이와 관련하여 국제 분쟁 지역에서 적진을 정찰하고 파괴하는 군사용 목적으로 개발 및 사용되었으나, 최근 들어서는 운반 및 보관의 편리성과 조작의 용이성 때문에 그 사용범위가 점차 확대되고 있다.

즉, 드론은 비교적 가볍고 조작이 용이하기 때문에 방송 촬영용으로 많이 사용되고 있을 뿐만 아니라, 광범위한 지역에서 야생동물을 관찰하고 밀렵을 감시하는 용도로 사용되고 있고, 게다가, 재해 및 재난 지역에 날아가 그곳 상황을 정찰하는 위험한 임무에까지 그 사용범위를 넓히고 있다.

향후, 드론은 재해 및 재난 현장의 단순한 정찰 임무를 뛰어넘어 재해 및 재난 현장에서 생존자 및 조난자에게 의료품 및 구호품을 전달하는 용도에까지 이용될 것으로 예상되고 있으며, 또한, 우유 및 신문배달과 같은 간단한 물품의 배달에도 활용될 것으로 기대되고 있다.

대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0789474호 "재난 비상통신용 무인 원격조정 위성통신시스템" 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2015-0133536호 " 드론을 이용한 보안 서비스 제공 방법 및 시스템" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1535401호 "드론방식 구명장비 투하장치"

따라서 본 발명은 이와 같은 기술 개발의 일환으로, 드론 본체의 상하방향 및 측방향으로 드론 본체를 감싸면서 방사형으로 배치되는 복수의 골격유닛으로 이루어진 외부프레임을 매개로 드론 본체가 외부 대상체와 접촉하거나 지면 또는 충전 플랫폼에 착륙하도록 함으로써 드론 본체와 외부 대상체 간 직접 충돌이 방지될 수 있고, 충돌이나 드론 착륙시 드론 본체나 외부 대상체로 전달되는 충격량이 최소화될 수 있는 새로운 형태의 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 제공하는 것을 목적으로 한다.

특히 본 발명은 원형의 수직배열 링형 골격유닛이 방사형으로 배치되고, 원형의 수평배열 링형 골격유닛이 수직배열 링형 골격유닛과 교차하면서 상하 이격되게 배치되는 외부프레임 구조에 의해 외부 대상체와의 충돌/접촉 시 외력이 전체부위로 분산 전파되도록 함으로써 장치 내구성이 향상될 수 있고, 드론 운용과정에서의 구성요소 변형/손상/파손이 최소화될 수 있는 새로운 형태의 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한 본 발명은 외부프레임이 선대칭의 도넛 형상의 골격 구조를 가지도록 함으로써 무인 공중 비행 도중의 드론이 반구형 충전 플랫폼에 착륙하여 자동 충전을 수행할 경우 최초 착륙위치에 오차가 발생하더라도 외부프레임의 형상 특성에 의하여 드론 본체의 위치가 충전 정위치로 자동 보정될 수 있는 새로운 형태의 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이와 더불어 본 발명은 외부프레임을 이루는 수직배열 링형 골격유닛이나 수평배열 링형 골격유닛이 통신 안테나로도 사용되도록 함으로써 설치 구성요소를 최소화시킬 수 있고, 기능성이 향상을 도모할 수 있는 새로운 형태의 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 복수의 로터(11)가 구비되어 무인 공중 비행을 수행하게 되는 드론 본체(10)와; 드론 본체(10)와 연결되어 드론 본체(10)의 외부영역으로 확장되고, 드론 본체(10)의 상하방향 및 측방향으로 드론 본체(10)를 감싸면서 방사형으로 배치되는 복수의 골격유닛(21)(22)으로 이루어지고, 탄성 소재와 유연성 소재 중에서 선택된 어느 하나의 소재로 이루어져 외력 작용시 탄성변형으로 외력을 흡수하게 되는 외부프레임(20)을 포함하여, 외부프레임(20)에 의해 드론 본체(10)와 외부 대상체(300) 간 직접 충돌이 방지되는 한편 외부 대상체(300)가 외부프레임(20)과의 접촉으로 드론 본체(10)와 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되고, 드론 착륙시 드론 본체(10)에의 충격이 최소화되는 것을 특징으로 하는 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 제공한다.

이와 같은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에서 외부프레임(20)은 드론 본체(10) 둘레를 따라 방사형으로 서로 이격되게 배치되는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)을 포함하는 구성으로 이루어지되, 수직배치 링형 골격유닛(21)은 수직 배치된 원 형상으로 이루어져 내측의 일단부와 타단부가 드론 본체(10)에 고정되는 구조로 이루어질 수 있다.

이와 같은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에서 외부프레임(20)은 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)을 수평면 상으로 연결시키는 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22)을 더 포함하는 구성으로 이루어지되, 수평배치 링형 골격유닛(22)은 수평 배치된 원 형상으로 이루어지고, 설정 높이의 수평면을 통과하는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)과 교차되면서 각 수직배치 링형 골격유닛(21)과 결합되는 것일 수 있다.

이와 같은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에서 외부프레임(20)은 드론 본체(10)의 중심 수직축을 기준으로 선대칭되는 도넛 형상의 골격 구조를 이루는 것일 수 있다.

이와 같은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에서 수직배치 링형 골격유닛(21)과 수평배치 링형 골격유닛(22)은, 탄성소재로 이루어지는 골격 와이어(30)와; 골격 와이어(30)의 외부면에 피복되고, 고분자 폴리머 소재로 이루어져 외부 대상체(300)와의 충돌시 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되도록 하는 와이어 피복(40)을 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.

이와 같은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에서 외부프레임(20)을 구성하는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)과 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22) 중에서 선택된 어느 하나는 통신 안테나 기능을 추가적으로 수행하게 되는 것일 수 있다.

본 발명에 의한 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에 의하면, 드론 본체를 감싸면서 방사형으로 배치되는 골격 구조의 외부프레임을 매개로 드론 본체가 외부 대상체와 접촉하거나 지면 또는 충전 플랫폼에 착륙하게 되므로, 드론 본체와 외부 대상체 간 직접 충돌이 방지되는 한편 충돌이나 드론 착륙시 드론 본체나 외부 대상체로 전달되는 충격량이 최소화되고, 충돌시 외력이 전체부위로 분산 전파되는 구조의 외부프레임 사용으로 내구성의 향상과 드론 운용과정에서의 구성요소 변형/손상/파손의 최소화가 도모되며, 특히 드론과 사람이 충돌하게 되더라도 인체 충격이 최소화되면서 안전사고의 위험이 낮아지는 효과가 있다. 또한 본 발명의 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론이 무인 공중 비행 도중 반구형 충전 플랫폼에 착륙하여 자동 충전을 수행하게 될 경우, 최초 착륙위치에 오차가 발생하더라도 선대칭의 도넛 형상의 골격 구조를 갖는 외부프레임의 형상 특성에 의하여 드론 본체의 위치가 충전 정위치로 자동 보정되어 드론의 원활한 충전이 도모되는 한편 충전효율이 극대화되는 효과가 있다.

한편 본 발명에 의한 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론에 의하면, 외부프레임을 이루는 수직배열 링형 골격유닛이나 수평배열 링형 골격유닛이 통신 안테나로도 사용될 수 있어 설치 구성요소의 최소화와 기능성의 향상이 도모되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론의 기본 구성을 보여주기 위한 도면;
도 2는 본 발명에 따른 외부프레임의 작용을 보여주기 위한 도면;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 외부프레임을 이루는 골격유닛의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론의 사시도;
도 5의 (a)와 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론의 평면도와 정면도;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론이 지면에 착지하는 동작을 보여주기 위한 도면;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론이 반구형 충전 플랫폼에 착지하는 동작을 보여주기 위한 도면;
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론의 외부프레임을 이루는 수직배치 링형 골격유닛이 통신 안테나 기능을 수행하는 것을 보여주기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 8에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 드론, 로터, 탄성 소재, 고분자 폴리머 소재, 통신 안테나 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.

본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론(100)은 도 1에서와 같이 드론 본체(10)와 외부프레임(20)을 포함하는 구성으로 이루어진다.

드론 본체(10)는 복수의 로터(11)가 구비되어 무인 공중 비행을 수행하게 되는 것으로, 드론 본체(10)에는 다양한 기능모듈이 구비될 수 있다. 예를 들어 본 발명의 실시예에 따른 드론 본체(10)는 도 4에서와 같이 모니터링 카메라(50), 뎁스 카메라(60), 무선충전모듈(70)을 구비하게 된다. 물론, 드론 본체(10)에는 이외의 다양한 기능모듈이 구비될 수 있다.

외부프레임(20)은 복수의 골격유닛(21)(22)으로 이루어지는데, 복수의 골격유닛(21)(22)은 드론 본체(10)와 연결되어 드론 본체(10)의 외부영역으로 확장되고, 드론 본체(10)의 상하방향 및 측방향으로 드론 본체(10)를 감싸면서 방사형으로 배치된다. 이와 같은 골격유닛(21)(22)은 탄성 소재나 유연성 소재로 이루어져 외력 작용시 탄성변형으로 외력을 흡수하게 된다.

특히 본 발명의 실시예에 따른 외부프레임(20)은 도 2에서와 같이 드론 본체(10) 둘레를 따라 방사형으로 서로 이격되게 배치되는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21), 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)을 수평면 상으로 연결시키는 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22)을 포함하는 구성으로 이루어진다. 여기서 수직배치 링형 골격유닛(21)과 수평배치 링형 골격유닛(22)은 도 3에서와 같이 골격 와이어(30)와 와이어 피복(40)을 포함하는 구성으로 이루어진다.

골격 와이어(30)는 고탄성 소재로 이루어지는 것이고, 와이어 피복(40)은 골격 와이어(30)의 외부면에 피복되는 것이다. 와이어 피복(40)은 고분자 폴리머 소재로 이루어져 외부 대상체(300)와의 충돌시 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되도록 한다.

수직배치 링형 골격유닛(21)은 수직 배치된 원 형상으로 이루어지는 것으로, 수직배치 링형 골격유닛(21)의 내측 일단부와 타단부가 드론 본체(10)에 고정된다. 특히 본 발명의 실시예에 따른 외부프레임(20)의 수직배치 링형 골격유닛(21)은 내측의 일단부와 타단부가 드론 본체(10)의 상부면 가장자리 부위와 하부면 가장자리 부위에 각각 고정되도록 한다.

수평배치 링형 골격유닛(22)은 수평 배치된 원 형상으로 이루어지는 것으로, 설정 높이의 수평면을 통과하는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)과 교차되면서 각 수직배치 링형 골격유닛(21)과 결합된다. 특히 본 발명의 실시예에 따른 외부프레임(20)의 수평배치 링형 골격유닛(22)은 도 4에서와 같이 상하방향의 상단부위에 배치되는 상단 수평배치 링형 골격유닛(22a), 상하방향의 중단부위에 배치되는 중단 수평배치 링형 골격유닛(22b), 상하방향의 하단부위에 배치되는 하단 수평배치 링형 골격유닛(22c)으로 구성된다. 여기서 상단 수평배치 링형 골격유닛(22a), 상하방향의 중단부위에 배치되는 중단 수평배치 링형 골격유닛(22b), 상하방향의 하단부위에 배치되는 하단 수평배치 링형 골격유닛(22c)은 서로 평행하게 동일간격으로 배치된다.

상기와 같이 본 발명의 실시예에 따른 외부프레임(20)은 원형의 수직배열 링형 골격유닛(21)(22)이 방사형으로 배치되고, 원형의 수평배열 링형 골격유닛(21)(22)이 수직배열 링형 골격유닛(21)(22)과 교차하면서 상하 이격되게 배치되는 구조에 의해 도 2에서와 같이 외부 대상체(300)와의 충돌/접촉 시 외력이 전체부위로 분산 전파되므로, 장치 내구성이 향상되고, 드론 운용과정에서의 구성요소 변형/손상/파손이 최소화된다. 그리고 본 발명에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론(100)은 외부프레임(20)에 의해 드론 본체(10)와 외부 대상체(300) 간 직접 충돌이 방지되는 한편 외부 대상체(300)가 외부프레임(20)과의 접촉으로 드론 본체(10)와 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되고, 도 6에서와 같이 드론 착륙시 드론 본체(10)에의 충격이 최소화된다.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 외부프레임(20)은 도 4 내지 도 5에서와 같이 드론 본체(10)의 중심 수직축을 기준으로 선대칭되는 도넛 형상의 골격 구조를 이루는데, 이에 따라 도 7에서와 같이 무인 공중 비행 도중의 드론이 반구형 충전 플랫폼(200)에 착륙하여 자동 충전을 수행할 경우 최초 착륙위치에 오차가 발생하더라도 외부프레임(20)의 형상 특성, 반구형 충전 플랫폼(200)의 형상 특성, 드론 본체(10)의 자중에 의하여 드론 본체(10)의 위치가 충전 정위치로 자동 보정될 수 있게 된다.

한편 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론(100)은 도 8에서와 같이 외부프레임(20)을 구성하는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)이나 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22) 중 어느 하나가 통신 안테나(23)와 일체화되어 통신 안테나 기능을 추가적으로 수행하도록 할 수 있다. 이를 위하여 통신 안테나 기능을 수행하는 직배치 링형 골격유닛(21)(22)이나 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22)는 안테나 구조로 이루어진다.

이를 통해 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론(100)은 설치 구성요소를 최소화시킬 수 있고, 기능성이 향상을 도모할 수 있게 된다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론(100)은 드론 본체(10)의 상하방향 및 측방향으로 드론 본체(10)를 감싸면서 방사형으로 배치되는 복수의 골격유닛(21)(22)으로 이루어진 외부프레임(20)을 매개로 드론 본체(10)가 외부 대상체(300)와 접촉하거나 지면 또는 충전 플랫폼에 착륙하도록 하므로, 드론 본체(10)와 외부 대상체(300) 간 직접 충돌이 방지될 수 있고, 충돌이나 드론 착륙시 드론 본체(10)나 외부 대상체로 전달되는 충격량이 최소화될 수 있게 된다.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

10 : 드론 본체
11 : 로터
20 : 외부프레임
21 : 수직배치 링형 골격유닛
22 : 수평배치 링형 골격유닛
22a : 상단 수평배치 링형 골격유닛
22b : 중단 수평배치 링형 골격유닛
22c : 하단 수평배치 링형 골격유닛
23 : 통신 안테나
30 : 골격 와이어
40 : 와이어 피복
50 : 모니터링 카메라
60 : 뎁스 카메라
70 : 무선충전모듈
100 : 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론
200 : 반구형 충전 플랫폼
300 : 외부 대상체

Claims (6)

1. 복수의 로터(11)가 구비되어 무인 공중 비행을 수행하게 되는 드론 본체(10)와;
   드론 본체(10)와 연결되어 드론 본체(10)의 외부영역으로 확장되고, 드론 본체(10)의 상하방향 및 측방향으로 드론 본체(10)를 감싸면서 방사형으로 배치되는 복수의 골격유닛(21)(22)으로 이루어지고, 탄성 소재와 유연성 소재 중에서 선택된 어느 하나의 소재로 이루어져 외력 작용시 탄성변형으로 외력을 흡수하게 되는 외부프레임(20)을 포함하여,
   외부프레임(20)에 의해 드론 본체(10)와 외부 대상체(300) 간 직접 충돌이 방지되는 한편 외부 대상체(300)가 외부프레임(20)과의 접촉으로 드론 본체(10)와 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되고, 드론 착륙시 드론 본체(10)에의 충격이 최소화되며,
   외부프레임(20)은 드론 본체(10) 둘레를 따라 방사형으로 서로 이격되게 배치되는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)을 포함하는 구성으로 이루어지되,
   수직배치 링형 골격유닛(21)은 수직 배치된 원 형상으로 이루어져 내측의 일단부와 타단부가 드론 본체(10)에 고정되고,
   외부프레임(20)은 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)을 수평면 상으로 연결시키는 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22)을 더 포함하는 구성으로 이루어지되,
   수평배치 링형 골격유닛(22)은 수평 배치된 원 형상으로 이루어지고, 설정 높이의 수평면을 통과하는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)과 교차되면서 각 수직배치 링형 골격유닛(21)과 결합되며,
   외부프레임(20)을 구성하는 복수의 수직배치 링형 골격유닛(21)과 복수의 수평배치 링형 골격유닛(22) 중에서 선택된 어느 하나는 통신 안테나 기능을 추가적으로 수행하게 되는 것을 특징으로 하는 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,
   외부프레임(20)은 드론 본체(10)의 중심 수직축을 기준으로 선대칭되는 도넛 형상의 골격 구조를 이루는 것을 특징으로 하는 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론.
5. 제 1항에 있어서,
   수직배치 링형 골격유닛(21)과 수평배치 링형 골격유닛(22)은,
   탄성소재로 이루어지는 골격 와이어(30)와;
   골격 와이어(30)의 외부면에 피복되고, 고분자 폴리머 소재로 이루어져 외부 대상체(300)와의 충돌시 외부 대상체(300)로 전달되는 충격량이 최소화되도록 하는 와이어 피복(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 방사형 구조 외부프레임을 갖는 드론.
6. 삭제

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