KR101808421B1 - 펄스 생성기 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 펄스 생성기는 주축의 위치와 종축의 위치를 비교하여 위치 오차를 생성하여 펄스값 입력부에 제공하는 동기 오차 보정부, 상기 펄스값 입력부를 통해 수신된 위치 오차를 생성할 펄스에 반영하여 펄스를 생성하는 펄스 생성부, 주축의 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의한 검출 결과에 따라 출력 여부 신호를 출력하는 출력 여부 판단부 및 상기 출력 여부 판단부로부터 수신된 출력 여부 신호에 따라 상기 펄스 생성부에 의해 생성된 펄스의 출력을 제어하는 출력 제어부를 포함한다.

Description

펄스 생성기{PULSE GERNERATOR}
본 발명은 펄스 생성기에 관한 것이다.
일반적으로 종래의 모터 구동 시스템에 있어서, 위치 제어기는 산업용 로봇이나 공작 기계 등에 사용되는 모터(예컨대, DC 서보모터, AC 서보모터, 스텝핑 모터 등)의 속도 정보 및 위치 정보를 가지고 있는펄스 신호를 출력하여, 상기 모터를 구동시키는 드라이버(Driver)에 인가시킴으로써 모터의 작동속도와 위치를 제어하도록 된 장치이다.
이러한 위치 제어기 중 펄스 출력형 위치 제어기는 드라이브에 전달하는 위치 정보를 펄스로 변환하여 모터의 위치 및 속도를 제어하게 된다. 위치 제어기를 사용하여 2개의 축을 동일한 속도로 이동시키는 갠트리 장비 같은 경우 속도 동기 기능을 사용한다.
속도 동기 기능은 제1 축에 이동 명령을 주고,제2 축이 동일한 비율로 동기운전을 하여제1 축 및 제2 축을 동일한 속도로 이동시키는 기능이다. 이때, 이동 명령을 내리는 축을 주축이라고 하고, 주축의 명령위치에 동기되어 속도 동기 명령을 실행하는 축을 종축이라고 한다.
하지만, 속도동기 운전에서 주축이 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되면 주축은 더 이상 펄스를 출력하지 않게 되는데 종축은 주축이 종축의 펄스 출력이 금지된 사실을 모르고 계속해서 펄스를 출력을 하게 되어 동기가 어긋나는 문제가 발생되고 있다.
본 발명은 주축의 원점 복귀 동작 중 원점이 검출되어 주축의 펄스 출력이 금지된 경우 종축 또한 펄스 출력을 금지시킬 수 있도록 하여 주축 원점 복귀 동작에 따른 위치 틀어짐을 해결할 수 있도록 하는 펄스 생성기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 주축의 실제 위치와 종축의 실제 위치를 비교하여 위치 오차를 생성한 후 펄스 출력 시 위치 오차를 이용하여 위치를 보정하여 보다 정밀하게 동기 제어를 실행할 수 있도록 하는 펄스 생성기를제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 펄스 생성기는 주축의 위치와 종축의 위치를 비교하여 위치 오차를 생성하여 펄스값 입력부에 제공하는 동기 오차 보정부, 상기 펄스값 입력부를 통해 수신된 위치 오차를 생성할 펄스에 반영하여 펄스를 생성하는 펄스 생성부, 주축의 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의한 검출 결과에 따라 출력 여부 신호를 출력하는 출력 여부 판단부 및 상기 출력 여부 판단부로부터 수신된 출력 여부 신호에 따라 상기 펄스 생성부에 의해 생성된 펄스의 출력을 제어하는 출력 제어부를 포함한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 주축의 원점 복귀 동작 중 원점이 검출되어 주축의 펄스 출력이 금지된 경우 종축 또한 펄스 출력을 금지시킬 수 있도록 하여 주축 원점 복귀 동작에 따른 위치 틀어짐을 해결할 수 있다는 장점이 있다.
또한 본 발명에 따르면, 주축의 실제 위치와 종축의 실제 위치를 비교하여 위치 오차를 생성한 후 펄스 출력 시 위치 오차를 이용하여 위치를 보정하여 보다 정밀하게 동기 제어를 실행할 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 일반적인펄스 출력 형 위치 제어기의 구성도이다.
도 2는 도 1의 펄스 생성기의 구성도이다.
도 3은 속도동기에서의 위치 틀어짐을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 펄스 생성기의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 도 4의 출력 여부 판단부의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 펄스 생성 과정을 설명하기 위한 도면이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
도 1은 일반적인펄스 출력 형 위치 제어기의 구성도이고, 도 2는 도 1의 펄스 생성기의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 펄스 출력 형 위치 제어기(100)는 기본적으로 MPU(Micro Processor Unit, 110), FPGA 또는 ASIC(120), RAM(130), ROM(140), 절연 회로(150) 및 입출력 커넥터(160)을 포함한다.
일반적으로 펄스 출력 형 위치 제어기(100)는 FPGA 또는 ASIC(120)을 통하여 펄스 생성기(121)를 구현한다. 펄스 생성기(121)에서 생성된 펄스는 절연회로(150)를 거쳐, 입출력커넥터(160)를 통하여 서보 드라이브(170)에 출력된다.
펄스 생성기(121)는 MPU I/F(210) 및 복수의 축 별 펄스 생성부(220, 230, 240)을 포함하고, 복수의 축 별 펄스 생성부(220, 230, 240) 각각에는 펄스값 입력부(221), 원점 센서 검출부(222), 외부 입력(223), 원점 센서 검출 신호(224), 펄스 생성부(225) 및 출력 펄스 계수부(227)를 포함한다. 펄스 생성기(121)는 MPU I/F(210) 통하여 생성할 펄스의 기준값을 펄스값 입력부(221)로 전송 받는다.
일반적으로, 펄스 출력 형 위치 제어기(100)는 제어주기를 이용하여 일정한 시간 간격으로 서보 드라이브(170)의 위치를 제어하게 된다. 이를 위해, 펄스 생성기(225)는 제어 주기에 MPU I/F(210) 및 펄스값 입력부(221)를 통해 입력된 기준값을 이용하여 서보 드라이브(170)로 출력할 펄스(226)를 생성하게 된다.
출력 펄스 계수부(227)는 펄스 생성부(225)에서 펄스가 생성될 때마다 지금까지 생성된 펄스 값을 계수하게 된다. 펄스 출력 형 위치 제어기(100)는 출력 펄스 계수부(227)에서 계수된 펄스 값을 읽어서 현재 생성된 펄스 값을 확인할 수 있다.
일반적으로, 펄스 출력 형 위치 제어기(100)에서 원점복귀 기능을 수행하고 있는 동안에 펄스 생성부(225)에서 생성된 펄스 중 원점 센서 검출부(222)에서 원점이 검출되었다고 인지되면 펄스 생성부(225)에서 더 이상 펄스가 출력되지 않도록 펄스 출력을 금지한다.
펄스 출력 형 위치 제어기(100)를 사용하여 2개의 축을 동일한 속도로 이동시키는 갠트리 장비 같은 경우 속도 동기 기능을 사용한다. 속도 동기 기능은 하나의 축에 이동 명령을 주고, 이 축에 동일한 비율로 동기운전을 시켜서 2개의 축을 동일한 속도로 이동시키는 기능이다. 이때, 이동 명령을 내리는 축을 주축이라고 하고, 주축의 명령위치에 동기되어 속도 동기 명령을 실행하는 축을 종축이라고 한다.
일반적으로, 펄스 출력 형 위치 제어기(100)의 경우 피드백 위치를 받을 수 없으므로, 주축의 명령 위치에 동기되는 제어를 수행한다. 속도동기 운전은 주축이 일반적인 이동 운전에서는 문제가 없지만, 주축이 원점복귀를 하는 경우에는 위치 틀어짐이 발생할 수 있다.
즉, 속도동기 운전에서 주축이 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되면 주축은 더 이상 펄스를 출력하지 않게 되는데 종축은 주축이 종축의 펄스 출력이 금지된 사실을 모르고 계속해서 펄스를 출력을 하게 된다.
도 3은 속도동기에서의 위치 틀어짐을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제1 축이 주축이고 원점복귀 운전 중일 때, 제2 축은 속도동기로 운전되는 종축이다. 주축인 제1 축이 원점복귀 운전 중 “제어주기m”에서는 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되지 않았기 때문에 펄스를 출력하며, 종축인 제2 축은 주축인 제1 축의 위치에 동기되어 동일한 속도로 펄스를 출력한다.
주축인 제1 축은 “제어주기 m+1”에서 펄스를 출력하다가 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출된 시점(310)부터 더 이상 펄스를 출력하지 않지만, 종축인 제2 축은 이를 알지 못하므로 계속 펄스를 출력하게 된다. 즉, 종축인 제2 축은 주축인 제1 축이 원점이 검출된 시점(310)부터 더 이상 펄스를 출력하지 않더라도 참조번호(320)과 같이 “제어주기 m+1”에서 계속 펄스를 출력한다.
그런 다음, 종축인 제2 축은“제어주기m+2”에서 반대 방향으로 추가로 출력된 펄스 수만큼 이동하여 위치를 보정하게 된다. 하지만, 이러한 동작은 위치를 보정하기 위하여 다시 반대 방향으로 추가로 펄스를 출력해야 하기 때문에 두 개의 제어주기 이상이 필요하므로 필연적으로 위치 틀어짐이 발생하게 되어 기계에 무리를 줄 수 있다.
펄스 출력형 위치 제어기(100)의 경우 서보 드라이브(170)에 명령 펄스만 전달하고, 서보 드라이브(170)의 위치를 모니터링 할 수 없으므로 정밀한 동기제어를 할 수 없는 문제가 있다.
또한, 주축인 제1 축이 제어 주기에서 펄스가 출력되다가 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되어 더 이상 펄스를 출력하지 않지만 주축의 펄스 출력이 금지된 동작을 종축이 알 수 없는 문제로 인하여 동기가 어긋나는 문제가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 펄스 생성기의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4에 개시된 일 실시예는 주축이 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되어 더 이상 펄스를 출력하지 않는 경우 종축도 펄스를 출력하지 않을 수 있도록 하고, 서보 드라이브에서 출력되는 엔코더 신호를 계수하여 주축 및 종축 사이의 위치 오차를 확인하여 주축 또는 종축의 명령 위치에 보상할 수 있는 일 실시예에 관한 것이다.
도 4를 참조하면, 펄스 생성기는MPU I/F(210) 및 복수의 축 별 펄스 생성기(220, 230, 240)을 포함하고, 복수의 축 별 펄스 생성기(220, 230, 240) 각각은 펄스값 입력부(221), 원점 센서 검출부(222), 펄스 생성부(225), 출력 여부 판단부(260), 출력 제어부(270), 펄스 계수부(250), 동기 오차 보정부(251) 및 동기 위치 선택기(253)를 포함한다.
펄스값 입력부(221)는MPU I/F(210)를 통하여 수신된 제어 주기 별 출력할 펄스 값 및 동기 오차 보정부(251)을 통하여 수신된 위치 오차를 펄스 생성부(225)에 제공한다.
원점 센서 검출부(222)는 복수의 축 각각의 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀되었는지 검출하여 원점 검출 신호(224)를 출력 여부 판단부(260)에 제공한다. 그러면, 출력 여부 판단부(260)는 원점 검출 신호(224) 및 복수의 원점 검출 신호 중 MPU I/F(410)로부터 수신된 동기 축 선택 신호(254)에 따라 선택된 원점 검출 신호를 이용하여 출력 금지 신호(257)를 생성할 수 있는 것이다.
펄스 생성부(225)는 펄스값 입력부(221)로부터 수신한 펄스 값 및 위치 오차를 이용하여 펄스를 생성한다. 즉, 펄스 생성부(225)는 동기 운전 시 주축의 위치와 해당축의 위치 오차를 생성할 펄스에 반영하여 보정함으로 더 정밀한 동기 제어를 수행할 수 있도록 한다.
펄스 계수부(250)는 제어주기 당 출력할 펄스수를 계수하여 펄스값 입력부(221)를 통해 펄스 생성부(225)에 제공한다. 이에 따라, 펄스 생성부(225)는 펄스 수에 따라 펄스를 출력할 수 있는 것이다.
동기 오차 보정부(251)는 펄스 계수부(250)에서 계수한 실제 위치와 동기 축으로 설정한 축의 실제 위치를 비교하여 그 위치 오차를 펄스값 입력부(221)를 통해 펄스 생성부(225)에 제공한다. 이에 따라, 펄스 생성부(225)는 주축의 위치 및 해당 축의 위치 오차를 생성할 펄스에 반영하여 보정함으로써 더 정밀한 동기 제어를 수행할 수 있다.
출력 여부 판단부(260)는 복수의 축 각각이 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부(222)에 의해 복수의 원점 검출 신호가 검출되면, 복수의 원점 검출 신호 중 어느 하나의 원점 검출 신호를 선택한다. 이때, 출력 여부 판단부(260)는 복수의 원점 검출 신호 중 MPU I/F(410)로부터 수신된 동기 축 선택 신호(254)에 따라 어느 하나의 원점 검출 신호를 선택할 수 있다.
예를 들어, 출력 여부 판단부(260)는 제1 축, 제2 축, 축3, 축4 각각이 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부(222)에 의해 제1 축, 제2 축, 축4의 원점 검출 신호가 검출되면, 제1 축, 제2 축, 축4의 원점 검출 신호 중 MPU I/F(410)로부터 수신된 동기 축 선택 신호(254)에 따라 어느 하나의 원점 검출 신호를 동기 축 선택 신호로 선택할 수 있다.
그런 다음, 출력 여부 판단부(260)는 해당 축의 원점 검출 신호 및 동기 축 선택 신호(254)에 따라 선택된 원점 검출 신호를 이용하여 출력 금지 신호를 출력한다.
예를 들어, 제1 축이 종축이고 제2 축이 주축으로 설정된 상태에서 제2 축이 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀되어 펄스 출력이 금지되는 경우 제1 축의 출력 여부 판단부(260)에서 제2 축의 원점 검출 신호에 의한 출력 금지 신호가 출력함에 따라 제1 축의 펄스 출력이 금지되는 것이다. 따라서 제1 축의 펄스 출력도 정지되게 되어 위치의 틀어짐 없이 동기 운전이 가능하다.
출력 제어부(270)는 펄스 생성부(225)에 의해 생성된 펄스의 출력을 제어한다. 종래에는, 주축이 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀되어 펄스 출력이 금지되는 동안에도 종축은 이를 알지 못하고 계속 펄스를 출력하여 문제가 발생하였다. 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 출력 제어부(270)는 출력 여부 판단부(260)를 이용하여 펄스 생성부(225)에 의해 생성된 펄스의 출력을 제어한다.
즉, 출력 제어부(270)는 주축이 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀되어 펄스의 출력이 금지되거나 해당 축이 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀된 경우, 종축에 대한 출력 금지 신호를 생성하여 펄스가 출력되지 않도록 한다.
도 5는 도 4의 출력 여부 판단부의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 출력 여부 판단부(260)는 원점 검출 신호 선택 모듈(255) 및 출력 금지 판단 모듈(256)을 포함한다.
원점 검출 신호 선택 모듈(255)는 복수의 축 각각이 원점 복귀 동작 중 상기 원점 센서 검출부에 의해 검출된 복수의 원점 검출 신호 중 어느 하나의 원점 검출 신호를 선택한다.
이때, 속도 동기 운전의 주축은 고정되어 있지 않고 사용자가 선택 가능하므로, 원점 검출 신호 선택 모듈(255)는 복수의 축 각각에서 검출된 원점 검출 신호 중에서 동기 축 선택 신호(254)에 따라 어느 하나의 원점 검출 신호를 동기 축 선택 신호로 선택한다.
예를 들어, 제1 축에 제2 축을 주축으로 하는 속도 동기 운전의 경우, 원점 검출 신호 선택 모듈(255)는 복수의 축 각각에서 검출된 원점 검출 신호 중 동기 축 선택 신호(254)에 따라 제2 축을 동기 축 선택 신호로 결정할 수 있다.
출력 금지 판단 모듈(256)은 해당 축의 원점 검출 신호(224) 및 원점 검출 신호 선택 모듈(255)에 의해 선택된 동기 축 선택 신호를 이용하여 출력 금지 여부를 판단하여 출력 금지 신호(257)를 출력한다.
예를 들어, 제1 축이 종축이고 제2 축이 주축으로 설정된 상태에서 제2 축이 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀되어 펄스 출력이 금지되는 경우 제1 축의 출력 여부 판단부(260)에서 제2 축의 원점 검출 신호에 의한 출력 금지 신호(256)를 출력한다. 이에 따라, 제1 축은 출력 금지 신호에 따라 펄스 출력이 금지되는 것이다. 따라서 제1 축의 펄스 출력도 정지되게 되어 위치의 틀어짐 없이 동기 운전이 가능하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 펄스 생성 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 제1 축이 주축이고 제2 축이 종축으로 설정된 상태에서, 주축인 제1 축이 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되면 더 이상 펄스를 출력하지 않게 된다.
예를 들어, 주축인 제1 축이 제어주기 m+1에서 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의해 원점이 검출되면 원점에 복귀되었다고 판단되어참조번호(610)과 같이 원점 검출 시점부터 더 이상 펄스를 출력하지 않게 된다.
종래에는, 주축인 제1 축이 원점 복귀 동작 중 원점에 복귀되어 펄스 출력이 금지되는 동안에도 종축인 제2 축은 이를 알지 못하고 계속 펄스를 출력하여 문제가 발생하였다.
하지만, 본 발명은 제2 축이 제1 축의 원점 검출 신호에 의한 출력 금지 신호가 출력함에 따라 제2 축에서 더 이상의 펄스가 출력되는 것을 금지할 수 있다. 따라서 제2 축의 펄스 출력도 정지되게 되어 위치의 틀어짐 없이 동기 운전이 가능하다.
예를 들어, 제2 축은 제1 축의 원점 검출 신호(224)에 따라 제2 축의 출력 금지 신호(257)를 출력하여 제2 축에서 펄스가 출력되는 것을 금지할 수 있다. 이에 따라, 제2 축은 제1 축이 원점에 복귀되어 펄스 출력이 금지된 시점(610)과 동일한 시점(620)부터 펄스가 출력되지 않을 수 있다.
전술한본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (7)

  1. 동기 축 선택 신호에 따라 복수의 축 각각 위치 중 어느 하나의 축의 위치를 주축 위치로 선택하여 상기 주축 위치를 출력하는 동기 위치 선택부;
    상기 동기 위치 선택부에서 선택된 상기 주축의 위치와 종축의 위치를 비교하여 위치 오차를 생성하여 펄스값 입력부에 제공하는 동기 오차 보정부;
    상기 펄스값 입력부를 통해 수신된 위치 오차를 생성할 펄스에 반영하여 펄스를 생성하는 펄스 생성부;
    상기 주축의 원점 복귀 동작 중 원점 센서 검출부에 의한 검출 결과에 따라 출력 여부 신호를 출력하는 출력 여부 판단부; 및
    상기 출력 여부 판단부로부터 수신된 출력 여부 신호에 따라 상기 펄스 생성부에 의해 생성된 펄스의 출력을 제어하는 출력 제어부를 포함하는
    펄스 생성기.
  2. 제1항에 있어서,
    서보 드라이브에서 출력되는 엔코더 신호를 계수하여 해당 축의 실제 위치를 확인하는 펄스 계수부를 더 포함하는
    펄스 생성기.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 펄스 계수부는
    상기 해당 축의 실제 위치 및 상기 주축 위치를 비교하여 위치 오차를 상기 펄스값 입력부를 통해 펄스 생성부에 제공하는 것을 특징으로 하는
    펄스 생성기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 펄스 생성부는
    동기 운전 시 상기 주축의 위치 및 해당 축의 위치 오차를 상기 펄스값 입력부로부터 수신된 펄스 값에 보정하여 펄스를 생성하는 것을 특징으로 하는
    펄스 생성기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 출력 여부 판단부는
    복수의 축 각각이원점 복귀 동작 중 상기 원점 센서 검출부에 의해 검출된 복수의 원점 검출 신호중 어느 하나의 원점 검출 신호를 선택하는 원점 검출 신호 선택 모듈; 및
    해당 축의 원점 검출 신호및 상기 원점 검출 신호 선택 모듈에 의해 선택된 원점 검출 신호를 이용하여 출력 금지 여부를 판단하여 출력 금지 신호를 출력하는 출력 금지 판단 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는
    펄스 생성기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 원점 검출 신호 선택 모듈은
    상기 복수의 원점 검출 신호 중 동기 축 선택 신호에 따라 어느 하나의 원점 검출 신호를 동기 축 선택 신호로 선택하는 것을 특징으로 하는
    펄스 생성기.
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