KR101801103B1

KR101801103B1 - 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템

Info

Publication number: KR101801103B1
Application number: KR1020160107584A
Authority: KR
Inventors: 윤성; 박소영; 이상무
Original assignee: (주)푸드앤테이블
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2017-11-27

Abstract

본 발명에 따른 작물 재배 시스템은, 버섯 배지가 적재된 상태에서 생육이 이루어지는 셀 모듈(10); 상기 셀 모듈(10)로 버섯의 생장에 요구되는 온도 및 습도를 조절하게 하는 공기 조화 모듈(20); 상기 셀 모듈(10) 사이에 배치되는 가이드 레일(30); 상기 가이드 레일(30)을 따라 반복적으로 이송 가능한 자동 적재 로봇(40); 및 상기 버섯 배지가 놓여진 팔레트에 대한 정렬 및 이송을 가능하게 하는 컨베이어 모듈(60);을 포함하며, 상기 자동 적재 로봇(40)은, 상기 가이드 레일(30)에 결합된 상태에서 X축을 따라 전후 방향으로 슬라이딩 운동 내지 롤 운동하는 가이드 플레이트(410), 상기 가이드 플레이트(410) 상에서 상부 방향으로 연장 결합되는 수직 프레임(420), 상기 수직 프레임(420) 상에서 Z축을 따라 상하 방향으로 운동하는 승강 프레임(430), 상기 승강 프레임(430) 상에서 Y축을 따라 좌우 방향으로 운동하는 수평 프레임(440), 상기 가이드 플레이트(410) 상에 설치되는 제어 판넬(450), 상기 가이드 플레이트(410) 상에 설치된 상태에서 X축을 따른 구동력을 제공하는 제1 구동모터(460), 상기 수직 프레임(420) 상에 설치된 상태에서 상기 승강 프레임(430)의 Z축을 따른 구동력을 제공하는 제2 구동모터(470), 상기 승강 프레임(430) 상에 설치된 상태에서 상기 수평 프레임(440)의 Y축을 따른 구동력을 제공하는 제3 구동모터(480) 및 상기 수평 프레임(440) 상에 설치된 상태에서 거치 플레이트(442)의 회전 구동력을 제공하는 제4 구동모터(490)를 포함한다.

Description

자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템{System for growing crops using automatic loading robot}

본 발명은 자동 적재 로봇을 적용하여 버섯 배지를 자동 재배하는 시스템에 대한 기술로서, 자동 적재 로봇을 통해 컨베이어를 통해 공급되는 버섯 팔레트를 자동으로 기설정된 보관 영역으로 이송 적재하는 것과 동시에 적재된 버섯 팔레트 상으로 안정적으로 공조 기능을 수행하게 하는 버섯 배지 자동 적재 관리 재배 시스템에 관한 것이다.

버섯은 균류 중에서 육안으로 식별할 수 있는 크기의 자실체를 형성하는 무리를 총칭하는 것을 말한다.

일반적으로 버섯은 영양소 공급원으로서 단백질, 당, 지질, 필수 미량원소, 비타민 등을 다양하게 함유하고 있을 뿐만 아니라, 특유의 색상, 향, 미감을 구비하여 기호학적으로 우수한 영양식품으로 각광받고 있다.

일반 채소에 못지 않은 알칼리식품인 식용버섯은 그 대표적인 종류로서 목이·흰목이·싸리버섯·꾀꼬리버섯·능이·갓버섯·송이·표고·느타리·팽나무버섯·맛버섯·비늘버섯·배젖버섯·기와버섯 등이 있으며, 주성분은 수분이 70∼95%이며 5∼30%가 유기 및 무기성분으로 되어 있고, 건물(乾物) 중에는 15∼30%의 단백질, 2∼10%의 지방과 50% 내외의 가용성 무질소물이 들어 있고, 5∼10%의 조섬유와 칼륨·인산·석회 등의 무기질이 함유되어 있으며, 아미노산·마니트·트레하로오스 등이 많이 들어 있으며 비타민 B₂와 D와 같은 여러 비타민류와 효소가 존재하고, 콜레스테롤의 축적을 억제하는 특수 성분이 들어 있어서, 독특한 향기와 맛의 식용가치 뿐만 아니라 약용으로도 가치있는 식품으로 인식되어 누구에게나 친근하게 널리 애용된다.

이러한 버섯 가운데 생나무의 뿌리에 균근을 형성하는 활물기생균은 인공재배가 곤란하나 고목이나 유기질에 발생하는 사물 기생성인 버섯은 배양 종균에 의한 인공재배가 가능하다. 현재 일반적으로 양송이·표고·풀버섯·목이·느타리·팽나무버섯·맛버섯 등의 식용버섯이 원목재배, 볏짚의 균상재배, 재배사 안에서 톱밥을 주원료로 한 병 또는 상자재배 방식으로 재배가 이루어지고 있다.

버섯의 균사 발육과 자실체 발생에는 온도·습도·환기 등의 환경 조건과 영양분의 섭취 등이 크게 영향을 미친다. 버섯의 종류에 따라 차이는 있으나 일반적으로 균사는 5∼40℃ 사이에서 발육하는데 20∼30℃가 적당하고, 자실체 형성에 적당한 온도는 10∼20℃의 저온이다.

습도는 균사 발육기의 경우에는 공중 습도 65∼80%가 적당하고, 자실체 발생의 경우에는 80∼95%의 습기와 많은 수분이 필요하다. 버섯균은 호흡작용을 하는 호기성균으로 공기가 없는 곳에서는 발육하지 못하며 광선은 균사발육에는 필요하지 않으나 자실체 발생에는 적당한 산광 하에서 건실한 버섯이 발생한다.

버섯의 식용 및 약용 가치를 소비자가 인식하게 되면서 늘어난 수요에 맞춰 생산량 증대를 위해 상기한 바와 같은 버섯 생장 조건을 충족한 재배사에서 대량생산을 위한 다양한 기술들이 개발되어 제안되고 있다.

이러한 버섯의 재배를 위해서는 버섯의 생육을 위한 환경의 구축과 아울러 다수의 세심한 배양 작업이 필요하다. 이와 같이 다수의 섬세한 작업과정으로 인하여 생산성 및 경제성이 저하되므로, 근래에는 버석 종균의 배양과 그를 통한 재배를 공정 단위로 자동화하여 생산성 및 경제성을 향상시기 위한 연구가 이루어지고 있다.

버섯 배양용 배지를 통한 버섯 공급, 생장 및 수확 방안을 제시하는 종래의 문헌으로는 대한민국 실용신안 20-1997-0043576, 20-1998-0001489 및 대한민국 특허 10-1998-0000083 를 참조할 수 있다. 상기 문헌들은 와이어로프로 최상층 균상과 연결하여 모든 균상이 상하 이동되도록 한 버섯 재배사의 균상 이동장치를 제공하거나, 버섯재배용 대차들 사이로 콘크리트 기초 위에 배설된 레일을 따라 승강판이 설치된 작업용 대차와 보조대차가 이동하며 버섯을 재배하는 장치를 제공하거나, 또는 대차식 균상을 탑재하고 각 균상을 유압식 리프트로 상하이동시키며 순환하는 구조의 재배장치 기술을 개시한다.

한편, 상기 종래의 문헌들은 복수의 버섯 배지가 배열된 팔레트를 기설정된 셀 영역에 자동으로 적재하고, 상기 셀 영역 상으로 공조 기능을 수행하게 하는 자동화된 시스템을 제공하는 것에는 한계가 있게 된다.

본 발명은 상기 종래의 문제점을 해소하고자 하는 것으로서, 자동 적재 로봇을 통해 컨베이어를 통해 공급되는 버섯 팔레트를 자동으로 기설정된 보관 영역으로 이송 적재하는 것과 동시에 적재된 버섯 팔레트 상으로 안정적으로 공조 기능을 수행하게 하는 버섯 배지 자동 적재 관리 재배 시스템 기술을 제공하는 것이 목적이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 작물 재배 시스템은, 버섯 배지가 적재된 상태에서 생육이 이루어지는 셀 모듈(10); 상기 셀 모듈(10)로 버섯의 생장에 요구되는 온도 및 습도를 조절하게 하는 공기 조화 모듈(20); 상기 셀 모듈(10) 사이에 배치되는 가이드 레일(30); 상기 가이드 레일(30)을 따라 반복적으로 이송 가능한 자동 적재 로봇(40); 및 상기 버섯 배지가 놓여진 팔레트에 대한 정렬 및 이송을 가능하게 하는 컨베이어 모듈(60);을 포함하며, 상기 자동 적재 로봇(40)은, 상기 가이드 레일(30)에 결합된 상태에서 X축을 따라 전후 방향으로 슬라이딩 운동 내지 롤 운동하는 가이드 플레이트(410), 상기 가이드 플레이트(410) 상에서 상부 방향으로 연장 결합되는 수직 프레임(420), 상기 수직 프레임(420) 상에서 Z축을 따라 상하 방향으로 운동하는 승강 프레임(430), 상기 승강 프레임(430) 상에서 Y축을 따라 좌우 방향으로 운동하는 수평 프레임(440), 상기 가이드 플레이트(410) 상에 설치되는 제어 판넬(450), 상기 가이드 플레이트(410) 상에 설치된 상태에서 X축을 따른 구동력을 제공하는 제1 구동모터(460), 상기 수직 프레임(420) 상에 설치된 상태에서 상기 승강 프레임(430)의 Z축을 따른 구동력을 제공하는 제2 구동모터(470), 상기 승강 프레임(430) 상에 설치된 상태에서 상기 수평 프레임(440)의 Y축을 따른 구동력을 제공하는 제3 구동모터(480) 및 상기 수평 프레임(440) 상에 설치된 상태에서 거치 플레이트(442)의 회전 구동력을 제공하는 제4 구동모터(490)를 포함한다.

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상기 컨베이어 모듈(60)은, 컨베이어 프레임(610), 상기 컨베이어 프레임(610)의 일측 상에 고정 배치되는 컨트롤 박스(620), 상기 컨베이어 프레임(610)의 전방 상부에 배치되는 제1 정렬 실린더(630), 상기 컨베이어 프레임(610)의 측방 상부에 배치되는 제2 정렬 실린더(640) 및 상기 제1 정렬 실린더(630)와 제2 정렬 실린더(640)를 통해 연결 구성된 상태에서 컨베이어 프레임(610) 상에 구동 가능하게 결합되는 컨베이어 벨트(650)를 포함한다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 작물 재배 시스템은 자동 적재 로봇을 통해 컨베이어를 통해 공급되는 버섯 팔레트를 자동으로 기설정된 보관 영역으로 이송 적재하는 것과 동시에 적재된 버섯 팔레트 상으로 안정적으로 공조 기능을 수행하게 한다.

본 발명에 따른 작물 재배 시스템은 복수의 버섯 팔레트들을 개별적으로 수용할 수 있는 복수의 단위 셀을 구비한 상태에서, 상기 복수의 단위 셀 상에 각각 전면부 롤 스크린 및 감지 센서를 설치하고, 상기 복수의 단위 셀들은 전면부를 제외한 폐쇄형 구조를 채택함으로써 화재 확산 방지 기능 및 화재 알람 기능을 강화한다.

도 1은 본 발명에 따른 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템의 평면도를 보인다.
도 2는 본 발명에 따른 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템을 전방에서 바라본 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템을 후방에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템을 구성하는 자동 적재 로봇의 구성도이다.
도 5는 버섯 배지가 놓여진 팔레트에 대한 정렬 및 이송을 가능하게 하는 컨베이어 모듈을 도시한다.
도 6은 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템에서의 모니터링 과정을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면 상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 따라 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템을 설명한다.

본 발명에 따른 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템은 버섯 배지가 적재된 상태에서 생육이 이루어지는 셀 모듈(10), 셀 모듈(10)로 버섯의 생장에 요구되는 온도 및 습도를 조절하게 하는 공기 조화 모듈(20), 이격 배치되는 셀 모듈(10) 사이에 배치되는 가이드 레일(30), 가이드 레일(30)을 따라 반복적으로 이송 가능한 자동 적재 로봇(40), 버섯 배지에 충분한 수분을 공급하기 위한 인큐베이터 모듈(50), 버섯 배지가 놓여진 팔레트에 대한 정렬 및 이송을 가능하게 하는 컨베이어 모듈(60) 및 셀 모듈(10)의 전후단에 배칭되는 모니터링 모듈(70)을 포함한다.

셀 모듈(10)은 복수의 단위 셀들이 가로 세로로 적층된 형태인 것으로서, 적재 물품인 버섯 배지가 놓여진 팔레트의 수용을 가능하게 하는 체적을 갖는다.

일예로서, 버섯 배지가 놓여진 팔레트는 1900mm x 1250mm x 820mm, 400kg를 갖는다고 할때, 단위 셀은 1950mm x 1300mm x 920mm 의 크기를 갖는다.

상기 단위 셀들 각각은 전방 일측을 제외하고는 폐쇄된 구조를 가지며, 개방된 전면부 상에 롤 스크린 구조를 적용하며, 팔레트 감지 센서가 적용된다. 이를 통해서 화재 감지 및 화재 확산 방지 기능을 수행한다.

상기 단위 셀들의 내부에는 팔레트의 유무를 확인할 수 있는 센서와 버섯의 생장에 중요한 온습도 센서가 설치되어 있다.

공기 조화 모듈(20)은 셀 모듈(10)의 상부 상에 별도로 배치된 공기 공급챔버(미도시)에서 셀 모듈(10)을 구성하는 복수의 단위 셀로 각각 연결되는 공기 공급관(21), 복수의 단위 셀로 연결되는 공기 공급관(21) 상에 각각 배치되는 댐퍼(23) 및 공기 공급관(21)에 배치된 상태에서 공급되는 공기에 강제적으로 바람을 공급하게 하는 송풍기(25)를 포함한다.

송풍기(25)는 셀 모듈(10)을 이루는 단위 셀들 1 열당 1개가 설치되며, 댐퍼(23)는 모든 단위 셀들에 각각 연결되어 있다. 상기 댐퍼(23)를 통해 모든 단위 셀들 각각의 공조 유량을 조절한다.

자동 적재 로봇(40)은 버섯 배지가 놓여진 팔레트를 컨베이어 모듈(60)과 셀 모듈(10) 사이에서 반복적으로 이송 가능하게 기능한다. 즉, 제어부 상에 기설정된 프로그램에 따라 컨베이어 모듈(60)을 공급되는 팔레트를 픽업한 상태에서 가이드 레일(30)을 따라 이동한 후에 셀 모듈(10) 중 비어 있는 단위 셀에 상기 팔레트를 적재한다.

한편, 기설정된 생육완료기간을 경과한 버섯 배지가 놓여진 팔레트의 경우에는, 제어부를 통해 자동 적재 로봇(40)을 상기 해당되는 단위 셀로 이동하게 함으로써 반출을 가능하게 한다.

자동 적재 로봇(40)은 가이드 레일(30)에 결합된 상태에서 X축을 따라 전후 방향으로 슬라이딩 운동 내지 롤 운동하는 가이드 플레이트(410), 가이드 플레이트(410) 상에서 상부 방향으로 연장 결합되는 수직 프레임(420), 수직 프레임(420) 상에서 Z축을 따라 상하 방향으로 운동하는 승강 프레임(430), 승강 프레임(430) 상에서 Y축을 따라 좌우 방향으로 운동하는 수평 프레임(440), 가이드 플레이트(410) 상에 설치되는 제어 판넬(450), 가이드 플레이트(410) 상에 설치된 상태에서 X축을 따른 구동력을 제공하는 제1 구동모터(460), 수직 프레임(420) 상에 설치된 상태에서 승강 프레임(430)의 Z축을 따른 구동력을 제공하는 제2 구동모터(470), 승강 프레임(430) 상에 설치된 상태에서 수평 프레임(440)의 Y축을 따른 구동력을 제공하는 제3 구동모터(480) 및 수평 프레임(440) 상에 설치된 상태에서 거치 플레이트(442)의 회전 구동력을 제공하는 제4 구동모터(490)를 포함한다. 수평 프레임(440) 상에 설치된 거치 플레이트(442)는 팔레트가 직접적으로 놓여지는 안착부 기능을 한다.

본 발명에서 사용되는 팔레트는 상기 거치 플레이트(442)의 삽입이 가능한 구조로서, 스틸 인발 파이프 및 고정용 Tap Plate 용접한 구조로서 도금 후처리 공정을 진행한다.

컨베이어 모듈(60)은 기본 골조를 담당하는 컨베이어 프레임(610), 컨베이어 프레임(610)의 일측 상에 고정 배치되는 컨트롤 박스(620), 컨베이어 프레임(610)의 전방 상부에 배치되는 제1 정렬 실린더(630), 컨베이어 프레임(610)의 측방 상부에 배치되는 제2 정렬 실린더(640), 제1 정렬 실린더(630)와 제2 정렬 실린더(640)를 통해 연결 구성된 상태에서 컨베이어 프레임(610) 상에 구동 가능하게 결합되는 컨베이어 벨트(650) 및 컨베이어 벨트(650) 상에 놓여지는 팔레트(660)를 포함한다.

컨베이어 벨트(650) 상면에는 팔레트(660)의 하단과 맞닿게 되는 돌기체(652)가 형성된다. 컨베이어 모듈(60)로 진입되는 팔레트(660)는 지게차 등을 이용하여 컨베이어 벨트(650) 상에 놓여지고, 이후 제1 정렬 실린더(630)를 통해 컨베이어 벨트(650)를 구동하게 하여 1차적으로 컨베이어 프레임(610)의 중앙부 상으로 진입을 가능하게 한다.

이후, 제2 정렬 실린더(640)를 통해 진입된 팔레트(660)를 미세하게 조절함으로써 기설정된 기준 위치 상에 팔레트(660)를 위치하게 한다. 컨베이어 모듈(60) 상에서 상기 팔레트(660)의 기준 설정 작업은 컨트롤 박스(620)에 저장된 기설정된 기준 위치를 통해 가능할 수 있다. 컨베이어 프레임(610)의 상단 상에는 복수의 위치 감지 센서가 배치되어져 팔레트(660)의 위치를 실시간으로 감지하여 컨트롤 박스(620)에 통보하게 한다.

상기와 같이, 컨베이어 모듈(60)은 팔레트의 이송을 도와주는 역할을 하는 것으로서, 정렬용 에어실린더 기능을 수행하는 제1,2 정렬 실린더(630,640)는 각각 X축 방향 및 Y축 방향 정렬을 도와주게 된다. 한편, 제1,2 정렬 실린더(630,640)는 추가적으로 팔레트의 회전에 대한 정렬까지 동시에 수행합한다.

상기와 같이 정렬이 완료된 팔레트는 적재 로봇이 지정된 단위 셀로 이동하게 하며, 팔레트를 운반하는 중이나 단위 셀 상에서 정렬이 틀어지는 경우에는 다시 컨베이어 모듈(60)로 이동하여 정렬을 완료하고 이동하게 된다.

모니터링 모듈(70)은 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템을 구성하는 구성요소에 대한 전반적인 모니터링을 가능하게 한다. 모니터링 모듈(70)은 셀 모듈(10)의 전후방에 배치되는 카메라 장치, 녹화기, 모니터 및 PC 등을 포함한다. 상기 카메라 장치는 CCTV를 채용할 수 있다. 카메라 장치에서 획득된 영상은 녹화기를 통해 저장되는 동시에 모니터 및 PC 등을 통해 실시간으로 확인 가능한 상태가 된다.

상기와 같이, CCTV를 포함한 카메라 장치는 작물의 발육 상태 확인을 위해 기능할 수 있다.

본 발명에서 조명은 셀 모듈(10)의 전체적인 높이를 기준으로 하여 최상단 및 중앙 부근 영역에 배치 가능하다. 상기 조명은 관리 인원의 작업을 위하여 작물 재배 시스템 상에 전체적으로 설치되고, 적재 로봇의 영역인 중앙 복도에 설치할 수 있다.

이하, 자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템 상에서 자동 적재 로봇(40)을 이용하여 셀 모듈(10) 상에 버섯 배지가 놓여진 팔레트를 적재하는 과정을 설명한다.

자동 적재 로봇(40)은 컨베이어 모듈(60)에서 버섯 배지가 놓여진 팔레트를 픽업한다. 자동 적재 로봇(40)은 가이드 레일(30)의 전방에 위치한 상태에서 제1 구동모터(460)에 의해 X축을 따라 이동한다.

가이드 플레이트(410) 상에 설치된 상태에서 X축을 따른 구동력을 제공하는 제1 구동모터(460)에 의해 셀 모듈(10) 중 비어 있는 단위 셀까지 이동한다. 제2 구동모터(470)에 의해 수직 프레임(420) 상에서 승강 프레임(430)을 Z축을 따라 이송한다. 다음으로, 제3 구동모터(480)에 의해 승강 프레임(430) 상에서 수평 프레임(440)을 Y축을 따라 이동하게 하여 지정된 단위 셀 내에 버섯 배지가 놓여진 팔레트를 위치하게 한다. 상기 상태에서 제2 구동모터(470)에 의해 버섯 배지가 놓여진 팔레트를 Z축을 따라 소정거리 하강하는 작업을 통해서 버섯 배지가 놓여진 팔레트를 단위 셀 내에 안착하게 한다.

한편, 생장완료기간이 도과된 버섯 배지가 놓여진 팔레트는 상기의 적재 과정과는 역순으로 진행함으로써 가능할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 버섯 배지 자동 적재 관리 시스템은 자동 적재 로봇을 통해 컨베이어를 통해 공급되는 버섯 팔레트를 자동으로 기설정된 보관 영역으로 이송 적재하는 것과 동시에 적재된 버섯 팔레트 상으로 안정적으로 공조 기능을 수행하게 한다.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

버섯 배지가 적재된 상태에서 생육이 이루어지는 셀 모듈(10);
상기 셀 모듈(10)로 버섯의 생장에 요구되는 온도 및 습도를 조절하게 하는 공기 조화 모듈(20);
상기 셀 모듈(10) 사이에 배치되는 가이드 레일(30);
상기 가이드 레일(30)을 따라 반복적으로 이송 가능한 자동 적재 로봇(40); 및
상기 버섯 배지가 놓여진 팔레트에 대한 정렬 및 이송을 가능하게 하는 컨베이어 모듈(60);을 포함하며,
상기 자동 적재 로봇(40)은,
상기 가이드 레일(30)에 결합된 상태에서 X축을 따라 전후 방향으로 슬라이딩 운동 내지 롤 운동하는 가이드 플레이트(410), 상기 가이드 플레이트(410) 상에서 상부 방향으로 연장 결합되는 수직 프레임(420), 상기 수직 프레임(420) 상에서 Z축을 따라 상하 방향으로 운동하는 승강 프레임(430), 상기 승강 프레임(430) 상에서 Y축을 따라 좌우 방향으로 운동하는 수평 프레임(440), 상기 가이드 플레이트(410) 상에 설치되는 제어 판넬(450), 상기 가이드 플레이트(410) 상에 설치된 상태에서 X축을 따른 구동력을 제공하는 제1 구동모터(460), 상기 수직 프레임(420) 상에 설치된 상태에서 상기 승강 프레임(430)의 Z축을 따른 구동력을 제공하는 제2 구동모터(470), 상기 승강 프레임(430) 상에 설치된 상태에서 상기 수평 프레임(440)의 Y축을 따른 구동력을 제공하는 제3 구동모터(480) 및 상기 수평 프레임(440) 상에 설치된 상태에서 거치 플레이트(442)의 회전 구동력을 제공하는 제4 구동모터(490)를 포함하는,
자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템.
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제 1 항에 있어서,
상기 컨베이어 모듈(60)은,
컨베이어 프레임(610), 상기 컨베이어 프레임(610)의 일측 상에 고정 배치되는 컨트롤 박스(620), 상기 컨베이어 프레임(610)의 전방 상부에 배치되는 제1 정렬 실린더(630), 상기 컨베이어 프레임(610)의 측방 상부에 배치되는 제2 정렬 실린더(640) 및 상기 제1 정렬 실린더(630)와 제2 정렬 실린더(640)를 통해 연결 구성된 상태에서 컨베이어 프레임(610) 상에 구동 가능하게 결합되는 컨베이어 벨트(650)를 포함하는,
자동 적재 로봇을 적용한 작물 재배 시스템.