KR101760138B1 - 와이어 방전기의 서보추종제어장치 및 방법 - Google Patents

와이어 방전기의 서보추종제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 피가공물에 방전 와이어를 전후진 하는 동작과정에서 와이어의 실제 방전 횟수를 카운트하여 판별전압이 기준 전압보다 높더라도 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 와이어를 전진하지 않고 정지 상태를 유지시키도록함으로서 피가공물과 와이어가 방전이 잘 이루어지는 최적의 간극을 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 와이어 방전기의 서보추종제어장치 및 방법에 관한 것으로,
방전 와이어를 통해 흐르는 전압을 검출하는 방전전압 검출부와; 상기 방전전압 검출부로부터 검출되는 전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하고 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링하는 방전전압 평활부와; 상기 방전 와이어를 통해 방전전압이 최초 입력된 시점을 검출하는 방전개시 검출부와; 상기 방전개시 검출부를 통해 검출한 최초 방전 시점부터 방전 펄스의 갯수를 카운트하는 방전 카운터부와; 상기 방전전압 평활부의 정보와 방전 카운터부의 정보를 합산하고, 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 기준전압 + X(허용범위)보다 높으면 방전 와이어를 전진하고, 판별전압이 기준전압 - X(허용범위)보다 낮으면 방전 와이어를 후진토록 결정하되 방전 카운터부의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압 + X(허용범위)보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정하는 서보 전후진 판별부를 포함하여 구성함이 특징이다.

Description

와이어 방전기의 서보추종제어장치 및 방법{The auto control method and control equipment of servo in electric dischargemachine}
본 발명은 와이어 방전기의 서보추종제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 피가공물에 방전 와이어를 전후진 하는 동작과정에서 와이어의 실제 방전 횟수를 카운트하여 판별전압이 기준 전압보다 높더라도 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 와이어를 전진하지 않고 정지 상태를 유지시키도록함으로서 피가공물과 와이어가 방전이 잘 이루어지는 최적의 간극을 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 와이어 방전기의 서보추종제어장치 및 방법에 관한 것이다.
도 1은 종래의 와이어 방전 가공장치를 나타낸 도면이다.
도면에서 1은 와이어 전극, 2는 피가공물, 3은 와이어 전극(1)과 피가공물(2)에 의해 형성된 가공갭, 4는 피가공물(2)을 고정하는 테이블, 5a는 테이블(4)을 X축 방향으로 구동하는 X축 구동모터, 5b는 테이블(4)을 Y축 방향으로 구동하는 Y축 구동모터, 6은 X, Y축 구동모터(5a, 5b)를 제어하는 축 구동 제어장치, 7은 가공갭(3)에 방전전류 펄스를 공급하는 가공용 전원, 8은 가공용 전원의 스위칭 동작을 제어하는 가공용 전원 제어회로, 9는 극간에 있어서, 가공전압을 검출하는 전압검출회로, 10은 NC 프로그램을 입력하여, 축 구동 지령과 가공조건 파라미터 정보를 출력하는 NC 제어회로, 11은 극간의 평균전압을 검출하는 평균 전압 검출회로, 12는 NC 프로그램이다.
또한, 도 2는 종래예에 있어서, 전압파형을 나타낸다.
다음에 동작에 대하여 설명한다.
NC 프로그램(12) 또는 NC 제어장치(10)에 미리 설정된 가공 전기 조건 파라미터에 따라서, 제어장치(10)는 파라미터 정보를 가공 전원 제어회로(8)에 출력한다.
가공용 전원 제어회로(8)는 이 파라미터에 따라, 소정의 전류피크, 펄스폭, 휴지시간을 갖는 구동신호를 가공용 전원(7)에 출력한다.
가공용 전원(7)은 이의 구동신호의 제어 하에 구동되며, 소정의 전류펄스가 가공갭(3)에 공급되어 가공이 행하여진다.
전압 검출회로(9)는 가공갭(3)에 있는 전압파형에 따라 방전의 발생을 검출함과 아울러, 전압이 가공갭(3)에 인가되어서 부터 방전이 발생할 때까지의 지연시간(이하, '무부하 시간이라' 함)을 계측하여, 그 계측 결과를 가공용 전원 제어회로(8)에 출력한다.
가공용 전원 제어회로(8)는 도 2와 같은 형태의 직류펄스를 제공하여 방전가공이 이루어지도록 한다.
그리고, 전압 검출회로(11)는 가공중의 평균전압을 검출하여, 그 평균 전압에 따라 NC제어장치(10)는 구동지령을 축 구동제어장치(6)에 출력하여, 축 구동 제어장치(6)는 X축 모터(5a), Y축 모터(5b)를 구동하고, 전극 이송제어(축 구동제어) 즉, 검출한 평균 전압이 소정치 이상의 경우에는 전극 이송속도(축 이동속도)를 증가시키고, 평균전압이 소정치 이하의 경우에는 전극 이송속도(축 이송속도)를 감소시키도록 NC 제어장치(10) 및 축 구동제어장치(6)에 의해 제어가 이루어진다.
즉, 방전 상태가 지속되면 아크 방전으로 진행하게 되면(->되어) 공작물이 융착되거나 와이어가 단선되는 문제가 발생하기 때문에 방전 시간은 수백 나노초 에서 수 마이크로초 만 유지하고 방전 전압을 차단하여 방전 OFF 시간을 유지한다. 방전 OFF 시간 동안 방전 에너지에 의해 용융된 공작물 부분이 제거되면 다시 공작물과 전극 사이에 방전 전압을 인가하는 것을 반복하여 방전가공을 하게 되는바, 도 3에서와 같이 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하여 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링한다. 샘플링한 극간 전압을 차례로 더해 나가서 일정 수량의 샘플링 전압을 수집한다. 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 (기준전압 + X)보다 높으면 전진하고 (기준전압 - X)보다 낮으면 후진하는 방식이다. 그 외는 정지한다.
그러나, 이렇게 제어함으로써 판별전압이 기준전압에 근접하게 되어 기준전압을 변경하는 것으로 공작물과 전극간의 거리를 제어할 수 있게 되어 황삭가공인 1차 가공시에는 문제가 없으나, 중삭가공인 2차 가공시는 방전이 간헐적으로 발생하기 때문에 도 4와 같이 평활전압의 변동성이 상당히 커지게 된다.
즉, 1차 가공과 동일하게 샘플링 전압의 합을 샘플링 수로 나누어 판변전압을 산출하게 되면 방전이 집중적으로 되는 부분의 정보가 무시되고 판별전압으로는 집중 방전 구간에서도 전진신호로 판별할 수 있는 문제가 있다. 2차 가공의 목적은 1차 가공에서 발생한 공작물의 변형량을 바로 잡아 치수 정도를 높이는 것인데 집중방전 구간이 무시되고 전진하게 되면 치수 정도에 영향을 미칠 수 있는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결코자 하는 것으로, 단위 시간당 실제 방전 횟수를 카운트하여 판별전압이 기준 전압보다 높더라도 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 전진하지 않고 정지 상태를 유지함으로서 피가공물과 와이어가 방전이 잘 이루어지는 최적의 간극을 갖도록 하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 수단으로, 본 발명은 방전 와이어를 통해 흐르는 전압을 검출하는 방전전압 검출부(100)와; 상기 방전전압 검출부로부터 검출되는 전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하고 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링하는 방전전압 평활부(200)와; 상기 방전 와이어를 통해 방전전압이 최초 입력된 시점을 검출하는 방전개시 검출부(300)와; 상기 방전개시 검출부를 통해 검출한 최초 방전 시점부터 방전 펄스의 갯수를 카운트하는 방전 카운터부(400)와; 상기 방전전압 평활부의 정보와 방전 카운터부의 정보를 합산하고, 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 기준전압 + X(허용범위)보다 높으면 방전 와이어를 전진하고, 판별전압이 기준전압 - X(허용범위)보다 낮으면 방전 와이어를 후진토록 결정하되 방전 카운터부의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압 + X(허용범위)보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정하는 서보 전후진 판별부(500)와; 상기 서보 전후진 판별부의 지령에 따라서 방전와이어를 전진시키거나 또는 후진 시키도록 서보모터를 제어하는 서보모터 제어부(600)를 포함하여 이루어짐이 특징이다.
또한, 와이어 방전가공이 실시되면 방전전압 검출부를 이용하여 방전 와이어를 통해 흐르는 전압을 검출하는 단계(S10)와; 와이어 방전가공이 실시됨과 동시에 방전개시 검출부를 이용하여 방전전압이 최초 입력된 시점을 검출하여 카운트 시작점으로 세팅하는 단계(S20)와; 방전전압 평활부에서 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하고 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링하는 단계(S30)와; 방전 카운터부에서 방전전압이 최초 입력된 시점부터 방전이 이루어지는 펄스의 갯수를 카운트하는 단계(S40)와; 상기 방전전압 평활부에서 평활된 샘플링 전압값과 방전 카운터에서 카운트한 펄스 갯수 정보를 서보 전후진 판별부로 입력하는 단계(S50)와; 서보 전후진 판별부에서 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 (기준전압 + X(허용범위))보다 높으면 방전 와이어를 전진하고 (기준전압 - X(허용범위))보다 낮으면 방전 와이어를 후진토록 결정하며, 이때 방전 카운터부의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정하는 단계(S60)와; 서보모터 제어부에서 서보 전후진 판별부로부터 서보모터의 전후진 정보를 입력받아 방전 와이어를 전진하는 지령이면 서보모터를 구동하여 방전 와이어가 공작물에 근접하도록 제어하고, 방전와이어를 후진하는 지령이면 서보모터를 구동하여 방전 와이어가 공작물로부터 멀어지도록 제어하는 단계(S70)로 이루어짐이 특징이다.
상술한 바와 같이 본 발명은 단위 시간당 실제 방전 횟수를 카운트하여 판별전압이 기준 전압보다 높더라도 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 전진하지 않고 정지 상태를 유지함으로서 피가공물과 와이어가 최적의 간극을 유지하면서 방전이 이루어지는 효과를 갖는다.
도 1은 일반적인 방전 와이어 가공장치 동작 개념도.
도 2는 일반적인 방전 와이어 가공장치에 있어서 방전 전압 인가와 방전 온시간 및 방전 오프 시간관계도.
도 3은 일반적인 방전 와이어 가공장치에 있어서 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하여 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링하는 개념도.
도 4는 일반적인 방전 와이어 가공장치에 있어서 평활전압의 변동성이 커지는 문제를 설명하는 도면.
도 5는 본 발명에 있어서 방전 카운트를 적용하여 평활전압의 변동성이 커지는 것을 막기 위한 개념도.
도 6은 본 발명의 회로구성 블록도.
도 7은 본 발명의 동작 플로우챠트.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 방법 중에서 바람직한 실시 방법에 대한 것이며, 본 발명이 하기의 도면과 설명만으로 한정되는 것은 아니다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시되는 본 발명의 바람직한 실시예는 본 발명을 이루는 기술적 구성요소를 효율적으로 설명하기 위해 각각의 시스템 기능구성에 이미 구비되어 있거나, 또는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적으로 구비되는 시스템 기능구성은 가능한 생략하고, 본 발명을 위해 추가적으로 구비되어야 하는 기능구성을 위주로 설명한다.
만약 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 하기에 도시하지 않고 생략된 기능구성 중에서 종래에 이미 사용되고 있는 구성요소의 기능을 용이하게 이해할 수 있을 것이며, 또한 상기와 같이 생략된 구성요소와 본 발명을 위해 추가된 구성요소 사이의 관계도 명백하게 이해할 수 있을 것이다.
또한, 이하 실시예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
도 5는 본 발명에 있어서 방전 카운트를 적용하여 평활전압의 변동성이 커지는 것을 막기 위한 개념도.
도 6은 본 발명의 회로구성 블록도로서, 본 발명의 구성요소는 크게 방전전압 검출부(100)와, 방전전압 평활부(200)와, 방전개시 검출부(300)와, 방전 카운터부(400)와, 서보 전후진 판별부(500)와, 서보모터 제어부(600)로 이루어진다.
상기 방전전압 검출부(100)는 방전 와이어(110)를 통해 흐르는 전압을 검출한다. 즉, 방전전압 검출부(100)는 방전 와이어(110)의 양단으로부터 전압을 검출하여 방전 와이어(110)를 통해 흐르는 전압이 얼마인지를 파악할 수 있도록 한다.
상기 방전전압 평활부(200)는 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하여 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링한다. 즉, 방전전압 평활부(200)는 방전전압 검출부로부터 검출한 극간 전압을 일정 단위시간마다 평활된 극간 전압을 샘플링토록 하기 위해 콘덴서를 이용하여 평활시키는 것이다.
상기 방전개시 검출부(300)는 방전전류가 최초 발생하는 시점을 검출한다. 즉, 방전개시 검출부(100)는 공작물과 와이어(110)로 흐르는 전류값을 검출하여 방전이 최초로 발생되는 시점을 전압값 변환으로 검출한다.
상기 방전 카운터부(400)는 방전이 발생한 갯수를 카운트한다. 즉, 방전 카운터부(400)는 방전개시 검출부로부터 검출된 전압값을 입력받아 방전이 이루어지는 펄스의 갯수로서 파악한다. 방전 시간은 정해진 ON 시간동안 일정하게 유지되기 때문에 일정 시간동한 방전이 발생한 횟수만 카운트하는 것으로 공작물과 공작물이 어느 정도 거리를 유지하고 있다는 것을 간접적으로 판단할 수 있다. 예를 들어 방전 카운트가 많으면 방전거리가 가까운 것이고 방전 카운트가 작으면 거리가 먼 것이다.
상기 서보 전후진 판별부(500)는 상기 방전전압 평활부(200)의 정보와 방전 카운터부의 정보를 합산하고, 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 기준전압 + X(허용범위)보다 높으면 방전 와이어(110)를 전진하고, 판별전압이 기준전압 - X(허용범위)보다 낮으면 방전 와이어(110)를 후진토록 결정하되 방전 카운터부(400)의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압 + X(허용범위)보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정한다.
상기 서보모터 제어부(600)는 서보 전후진 판별부의 지령에 따라서 방전와이어(110)를 전진시키거나 또는 후진 시키도록 서보모터(610)를 제어한다.
상기와 같이 이루어지는 본 발명의 동작을 살펴보면 다음과 같다.
먼저 와이어 방전가공이 실시되면 방전전압 검출부(100)를 이용하여 방전 와이어(110)를 통해 흐르는 전압을 검출한다.
그리고, 와이어 방전가공이 실시됨과 동시에 방전개시 검출부(300)를 이용하여 방전전류를 검출할 수 있다.
이후, 방전전압 평활부(200)에서 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하여 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링한다.
아울러, 방전 카운터부(400)에서는 방전전류가 흐르는 것을 검출하여 전압로 변환한 펄스 갯수를 카운트한다.
이후, 상기 방전전압 평활부(200)에서 평활된 샘플링 전압값과 방전 카운터에서 카운트한 펄스 갯수 정보를 서보 전후진 판별부(500)로 입력한다.
그러면, 서보 전후진 판별부(500)에서는 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 (기준전압 + X(허용범위))보다 높으면 방전 와이어(110)를 전진하고 (기준전압 - X(허용범위))보다 낮으면 방전 와이어(110)를 후진토록 결정하며, 이때 방전 카운터부(400)의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정한다.
이후, 서보모터 제어부(600)는 서보 전후진 판별부(500)로부터 서보모터(610)의 전후진 정보를 입력받아 방전 와이어(110)를 전진하는 지령이면 서보모터(610)를 구동하여 방전 와이어(110)가 공작물에 근접하도록 제어하고, 방전와이어(110)를 후진하는 지령이면 서보모터(610)를 구동하여 방전 와이어(110)가 공작물로부터 멀어지도록 제어한다.
도 7은 본 발명의 플로우 챠트로서, 본 발명의 동작을 정리하면 다음과 같다.
제 1 단계(S10); 와이어 방전가공이 실시되면 방전전압 검출부를 이용하여 방전 와이어를 통해 흐르는 전압을 검출한다.
제 2 단계(S20); 방전가공이 실시되면 방전 개시 검출부를 이용하여 방전 전류를 카운트하는 시작점을 세팅한다.
제 3 단계(S30); 방전전압 평활부에서 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하고 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링한다.
제 4 단계(S40); 방전 카운터부에서 방전되는 개수를 카운트한다.
제 5 단계(S50); 상기 방전전압 평활부에서 평활된 샘플링 전압값과 방전 카운터에서 카운트한 펄스 갯수 정보를 서보 전후진 판별부로 입력한다.
제 6 단계(S60); 서보 전후진 판별부에서 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 (기준전압 + X(허용범위))보다 높으면 방전 와이어를 전진하고 (기준전압 - X(허용범위))보다 낮으면 방전 와이어를 후진토록 결정하며, 이때 방전 카운터부의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정한다.
제 7 단계(S70); 서보모터 제어부에서 서보 전후진 판별부로부터 서보모터의 전후진 정보를 입력받아 방전 와이어를 전진하는 지령이면 서보모터를 구동하여 방전 와이어가 공작물에 근접하도록 제어하고, 방전와이어를 후진하는 지령이면 서보모터를 구동하여 방전 와이어가 공작물로부터 멀어지도록 제어한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
즉, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하는 것이 아니라 설명하기 위한 것이기 때문에 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
따라서, 본 발명의 보호범위는 아래 청구범위의 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 방전전압 검출부
110: 방전 와이어
200: 방전전압 평활부
300: 방전개시 검출부
400: 방전 카운터부
500: 서보 전후진 판별부
600: 서보모터 제어부
610: 서보모터

Claims (3)

  1. 공작물과 와이어 사이에 인가되는 전압을 검출하는 방전전압 검출부(100)와;
    상기 방전전압 검출부로부터 검출되는 전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하고 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링하는 방전전압 평활부(200)와;
    방전 와이어를 통해 방전 전류를 검출하는 방전개시 검출부(300)와;
    상기 방전개시 검출부를 통해 검출한 방전 펄스의 갯수를 카운트하는 방전 카운터부(400)와;
    방전 와이어의 전, 후진을 결정하는 서보 전후진 판별부(500)와;
    상기 서보 전후진 판별부(500)의 지령에 따라서 방전와이어를 전진시키거나 또는 후진 시키도록 서보모터를 제어하는 서보모터 제어부(600)를 포함하여 이루어지며,
    상기 서보 전후진 판별부(500)는
    방전전압 평활부(200)의 정보와 방전 카운터부(300)의 정보를 합산하고, 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 기준전압 + X(허용범위)보다 높으면 방전 와이어를 전진하고, 판별전압이 기준전압 - X(허용범위)보다 낮으면 방전 와이어를 후진토록 결정하되 방전 카운터부의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압 + X(허용범위)보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정하는 것을 특징으로하는 와이어 방전기의 서보추종제어장치
  2. 삭제
  3. 방전가공이 실시되면 방전전압 검출부를 이용하여 공작물과 와이어에 인가되는 전압을 검출하는 단계(S10)와;
    방전가공이 실시되면 방전 개시 검출부를 이용하여 방전 전류 카운트 시작점을 세팅하는 단계 (S20)와;
    방전전압 평활부에서 극간전압 파형을 콘덴서를 사용하여 평활하고 단위시간 마다 평활된 극간전압을 샘플링하는 단계(S30)와;
    방전 카운터부에서 방전되는 개수를 카운트하는 단계 (S40)와;
    상기 방전전압 평활부에서 평활된 샘플링 전압값과 방전 카운터에서 카운트한 펄스 갯수 정보를 서보 전후진 판별부로 입력하는 단계(S50)와;
    서보 전후진 판별부에서 수집한 샘플링 전압을 샘플링 수로 나누어 그 결과가 판별전압이 되고 판별전압이 (기준전압 + X(허용범위))보다 높으면 방전 와이어를 전진하고 (기준전압 - X(허용범위))보다 낮으면 방전 와이어를 후진토록 결정하며, 이때 방전 카운터부의 단위 시간당 방전 횟수가 일정량 이상이면 기준전압보다 높더라도 전진하지 않고 정지 상태를 유지토록 결정하는 단계(S60)와;
    서보모터 제어부에서 서보 전후진 판별부로부터 서보모터의 전후진 정보를 입력받아 방전 와이어를 전진하는 지령이면 서보모터를 구동하여 방전 와이어가 공작물에 근접하도록 제어하고, 방전와이어를 후진하는 지령이면 서보모터를 구동하여 방전 와이어가 공작물로부터 멀어지도록 제어하는 단계(S70)로 이루어짐을 특징으로 하는 와이어 방전기의 서보추종제어방법.
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