KR101755385B1 - 주편 스카핑장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

주편 스카핑장치 및 그 제어방법을 개시한다. 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치는 주편의 모서리부를 스카핑하는 노즐유닛; 노즐유닛을 주편의 스카핑위치에 근접 또는 이격시키는 이동장치; 스카핑위치 쪽으로 진입하는 주편의 선단을 감지하는 진입감지부; 스카핑위치 쪽으로 진입하는 주편의 폭을 감지하는 폭감지부; 진입감지부의 감지 후 스카핑위치로 근접하는 주편의 선단을 감지하는 근접감지부; 스카핑위치로 이동하는 노즐유닛의 위치를 감지하는 노즐위치감지부; 및 주편과 노즐유닛의 이동 및 스카핑동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

주편 스카핑장치 및 그 제어방법{DEVICE FOR SCARFING SLAB, AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 주편의 모서리부를 용삭하는 주편 스카핑장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

연속주조공정에서 생산되는 주편(Slab)은 성형 후 적당한 길이로 절단하며, 이를 재가열로에서 가열한 후 압연기에 투입하여 열연코일을 생산한다. 그런데 연속주조공정에서 생산된 주편은 모서리 영역에 코너크랙이 발생되는 경우가 많다. 특히 포정반응을 갖는 중탄소강과 같은 강종에서는 코너크랙의 발생정도가 심하다.

주편의 코너크랙은 압연공정에서 판의 파단과 같은 조업 사고를 초래할 수 있고, 생산되는 열연코일에 에지 스캡(edge scab) 결함을 유발하여 열연코일 모서리부분 상당량 절단해야 하기도 한다. 따라서 코너크랙이 발생하기 쉬운 강종의 주편은 압연공정에 앞서 모서리 부분을 용삭하여 제거하는 스카핑(Scarfing)을 실시하여 왔다. 또 주편의 날카로운 모서리는 압연과정에서 압연롤의 특정부분을 집중 마모시켜 수명을 단축시키므로, 압연롤의 보호를 위해서도 주편 모서리의 스카핑은 필요하였다.

종래에는 미국특허 3,254,696호의 예와 같은 스카핑 노즐을 작업자가 직접 들고 다니면서 주편 모서리부의 용삭하는 방식으로 스카핑 작업을 하였다. 그러나 이러한 방식은 작업자가 방열복을 입고 열악한 환경에서 작업을 해야 하기 때문에 작업 강도가 매우 높고 안전사고의 위험이 있고, 작업과정에서 스카핑 노즐을 안정되게 유지시키기 어렵기 때문에 스카핑 후 표면이 고르지 못하다.

이를 개선한 것으로 대한민국 공개특허공보 10-2012-0001823호는 주편을 이동시키는 가운데 스카핑노즐을 이용해 주편의 모서리부를 용삭함으로써 보다 빠르고 안정적인 스카핑을 구현하는 방법을 제안한 바 있다.

그러나 이러한 스카핑장치는 이송되는 주편을 안정적으로 유지하기 어렵기 때문에 스카핑 작업 초기에 스카핑노즐과 주편 선단의 충돌로 인해 스카핑노즐이 파손되어 막대한 손실이 발생할 수 있었다.

이러한 문제를 고려해 종래에는 주편 선단 쪽 모서리 일부를 제외한 상태로 스카핑을 한 후, 추후 작업자가 연삭작업 등을 통하여 주편 선단 쪽 모서리부를 제거하기도 하였다. 그러나 이처럼 추후 주편 선단 모서리부를 제거하는 작업은 주편의 냉각 후에 실시해야 하기 때문에 작업이 번거로워 생산성이 저하될 뿐 아니라, 스카핑된 주편을 압연하기 위해 가열할 때 냉각상태에서부터 다시 가열해야 하는 어려움이 있었다.

또 스카핑 과정에서 이송되는 주편은 폭이 가변되거나 일부 사행하는 경우가 발생하기도 하는데, 종래 스카핑장치에서는 이러한 문제가 발생할 경우 균일한 모서리 스카핑을 구현하기 어려웠다.

미국 특허 3,254,696호(1966. 06. 07 등록) 대한민국 공개특허공보 10-2012-0001823호(2012. 01. 05. 공개)

본 발명의 실시 예는 주편 선단과 노즐유닛을 스카핑위치에 정확히 위치시킨 상태에서 스카핑을 수행하여 주편과 노즐유닛의 충돌을 방지하고, 주편의 안정적인 용삭을 구현할 수 있는 주편 스카핑장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

또 본 발명의 실시 예는 주편 모서리부의 전영역에 대하여 스카핑을 수행할 수 있는 주편 스카핑장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

또 본 발명의 실시 예는 스카핑과정에서 주편의 폭이 변하거나 불규칙한 이송이 생길 경우 노즐유닛이 이러한 변위를 추종하여 안정적인 스카핑을 구현할 수 있는 주편 스카핑장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주편의 모서리부를 스카핑하는 노즐유닛; 상기 노즐유닛을 상기 주편의 스카핑위치에 근접 또는 이격시키는 이동장치; 상기 스카핑위치 쪽으로 진입하는 상기 주편의 선단을 감지하는 진입감지부; 상기 스카핑위치 쪽으로 진입하는 상기 주편의 폭을 감지하는 폭감지부; 상기 진입감지부의 감지 후 상기 스카핑위치로 근접하는 상기 주편의 선단을 감지하는 근접감지부; 상기 스카핑위치로 이동하는 상기 노즐유닛의 위치를 감지하는 노즐위치감지부; 및 상기 주편과 상기 노즐유닛의 이동 및 스카핑동작을 제어하는 제어부를 포함하는 주편 스카핑장치가 제공될 수 있다.

상기 주편의 이송방향을 기준으로 상기 진입감지부는 상기 스카핑위치 이전에, 상기 폭감지부는 상기 전입감지부 이전에, 상기 근접감지부는 상기 진입감지부와 상기 스카핑위치 사이에 각각 배치될 수 있다.

상기 이동장치는 상기 스카핑장치의 프레임에 지지되며 상기 주편의 이송방향과 교차하는 횡방향으로 이동하는 횡방향이동부; 및 상기 횡방향이동부에 설치된 상태로 상기 노즐유닛을 지지하며 상기 노즐유닛의 상하이동을 구현하는 상하이동부를 포함할 수 있다.

상기 횡방향이동부는 상기 프레임에 횡방향으로 이동 가능하게 지지된 제1이동체; 상기 제1이동체를 횡방향으로 이동시키는 제1횡방향구동부; 상기 제1이동체에 횡방향으로 이동 가능하게 지지된 제2이동체; 상기 제2이동체를 횡방향으로 이동시키는 제2횡방향구동부를 포함할 수 있다.

상기 노즐유닛은 상기 주편의 상면과 측면이 만나는 상측 모서리부를 스카핑하는 상부노즐유닛과, 상기 주편의 하면과 측면이 만나는 하측 모서리부를 스카핑하는 하부노즐유닛을 포함할 수 있고, 상기 상하이동부는 상기 제2이동체에 지지되며 상기 상부노즐유닛을 상하로 이동시키는 제1상하이동부와, 상기 제2이동체에 지지되며 상기 하부노즐유닛을 상하로 이동시키는 제2상하이동부를 포함할 수 있다.

상기 상부노즐유닛은 상기 상부노즐유닛보다 상기 주편이 진입하는 쪽으로 돌출하도록 마련되며 상기 주편의 상면과 접하여 상기 상부노즐유닛과 상기 주편 상면의 간격을 유지시키는 상부안내유닛을 포함하고, 상기 하부노즐유닛은 상기 하부노즐유닛보다 상기 주편이 진입하는 쪽으로 돌출하도록 마련되며 상기 주편의 하면과 접하여 상기 하부노즐유닛과 상기 주편 하면의 간격을 유지시키는 하부안내유닛을 포함할 수 있다.

상기 상부노즐유닛은 상기 주편의 측면과 접하여 상기 상부노즐유닛과 상기 주편 측면의 간격을 유지시키는 측방안내유닛을 더 포함할 수 있다.

상기 제2횡방향구동부는 스카핑 중인 주편의 폭이나 위치 가변에 따라 상기 제2이동체의 횡방향 변위를 허용하는 가스실린더를 포함할 수 있다.

상기 노즐유닛은 상기 주편 모서리의 스카핑을 위해 산소와 연료가스를 분사하는 메인분사부와, 스카핑 초기에 상기 주편 선단 모서리의 예열을 위해 산소와 연료가스를 분사하며 상기 메인분사부보다 분사각이 크게 설정되는 초기예열분사부를 포함할 수 있다.

상기 초기예열분사부의 분사각은 50~65도로 설정될 수 있다.

상기 주편 스카핑장치는 예열 및 스카핑상태를 확인하기 위해 상기 스카핑위치를 촬영하는 카메라를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 스카핑위치로 진입하는 주편을 감지해 주편의 선단이 스카핑위치에 정확히 도달해 멈추도록 주편 이송을 제어하는 주편이송단계; 상기 주편이송단계 후, 노즐유닛을 스카핑위치로 이동시키는 단계; 상기 스카핑위치로 이동하는 상기 노즐유닛의 위치를 감지하고 상기 노즐유닛의 위치가 양호한지 여부를 판단하는 노즐유닛 위치판단단계; 및 상기 노즐유닛 위치판단단계에서 상기 노즐유닛의 위치가 양호한 것으로 판단되면, 주편 모서리의 스카핑을 수행하는 스카핑단계를 포함하는 주편 스카핑장치의 제어방법이 제공될 수 있다.

상기 주편이송단계는 상기 스카핑위치로 진입하는 주편의 선단을 감지하는 진입감지단계; 상기 진입감지단계에서 주편의 진입이 감지되면 주편을 정지시키고 주편의 폭 및 편심정도를 측정하는 폭 측정단계; 상기 폭 측정단계 후 주편을 상대적으로 느리게 이송시키며 주편의 선단이 상기 스카핑위치 이전의 설정한 근접위치에 도달하는지를 감지하는 근접감지단계; 및 상기 근접위치에서 주편의 선단이 감지되면, 주편 선단이 상기 스카핑위치에 이르러 정지하도록 주편을 설정거리 더 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 폭 측정단계 후 주편이 편심인가를 판단하고, 주편이 편심인 것으로 판단되면 교정장치로 주편의 편심을 교정할 수 있다.

상기 스카핑단계는 주편의 정지상태에서 상기 노즐유닛의 초기예열분사부를 이용해 상대적으로 큰 분사각으로 주편 선단 모서리의 예열을 수행하는 초기예열단계; 상기 초기예열단계 후 주편을 이송하는 가운데 상기 노즐유닛의 메인분사부를 이용해 상대적으로 작은 분사각으로 주편 모서리의 스카핑을 수행하는 메인스카핑단계를 포함할 수 있다.

상기 메인스카핑단계는 스카핑 중인 주편의 폭이나 위치 가변에 대응하여 상기 노즐유닛이 주편의 모서리를 추종하도록 상기 노즐유닛을 이동시키는 이동장치를 제어할 수 있다.

상기 스카핑단계는 상기 초기예열단계를 설정시간 수행 후 상기 메인스카핑단계를 수행할 수 있다.

상기 노즐유닛 위치판단단계는 상기 노즐유닛의 위치를 감지하는 감지부의 정보와 이송된 주편의 크기 및 위치정보를 토대로 상기 노즐유닛의 위치가 양호한지를 판단할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치는 스카핑위치로 진입하는 주편의 이송제어 및 스카핑위치로 이동하는 노즐유닛의 위치판단 제어 등을 통하여 주편의 선단과 노즐유닛을 스카핑위치에 정확히 위치시킨 상태에서 스카핑을 수행하기 때문에 주편과 노즐유닛의 충돌을 방지할 수 있고, 주편의 안정적인 용삭을 구현할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치는 주편의 선단 모서리부를 스카핑위치에 위치시킨 상태에서 스카핑을 시작하기 때문에 주편 모서리부의 전영역에 대하여 스카핑을 수행할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치는 스카핑작업 초기에 상대적으로 분사각이 큰 초기예열분사부가 주편의 선단 모서리부를 신속히 예열하여 각 모서리부를 예열하는데 걸리는 시간의 편차를 최소화할 수 있기 때문에 어느 한쪽 모서리부가 먼저 용융되어 용융물이 흘러내리는 현상을 방지할 수 있고, 이후의 스카핑작업이 원활히 이루어지도록 할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치는 스카핑과정에서 주편의 폭이 변하거나 불규칙한 이송이 생기는 경우에도 노즐유닛이 이러한 변위를 추종하기 때문에 일정하게 안정적인 스카핑을 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 전체 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 프레임과 이에 장착되는 장치들을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 프레임과 이에 장착되는 장치들을 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 이동장치를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 이동장치 및 상부노즐유닛과 하부노즐유닛을 나타낸 측면도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 상부노즐유닛과 하부노즐유닛 사시도이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 상부노즐유닛과 하부노즐유닛이 주편에 근접하는 동작과 이격되는 동작을 단계적으로 보여준다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 이동장치 및 상부노즐유닛과 하부노즐유닛을 나타낸 측면도로, 상부 및 하부노즐유닛이 주변의 변위를 추종하도록 이동장치가 동작하는 상태를 나타낸다.
도 9와 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치에서 스카핑위치로 공급되는 주편의 이송 및 노즐유닛의 위치판단 제어를 위한 감지부들을 나타낸 것으로, 도 9는 평면도, 도 10은 측면도이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 노즐유닛에 마련되는 초기예열분사부의 분사각과 메인분사부의 분사각을 나타낸다.
도 12와 도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이며, 여기서 제시한 것으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략할 수 있고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 전체적인 구성을 나타낸다. 도시한 바와 같이, 주편 스카핑장치는 연속주조공정 등에서 생산된 주편(S)이 이송되는 이송라인(10, 런아웃테이블 등)에 설치된 상태에서 이송되는 주편(S)의 네 모서리부를 동시에 스카핑할 수 있다. 물론 주편의 어느 한쪽 모서리부를 선택하여 스카핑하는 것도 가능하다.

도 1과 도 2를 참조하면, 주편 스카핑장치는 스카핑을 위한 장비들을 장착한 상태로 이송라인(10)과 교차하는 방향으로 이동할 수 있는 프레임(100), 프레임(100)의 이동을 안내하도록 공장 등의 바닥에 설치된 주행레일(110), 프레임(100)을 이동시키는 프레임구동부(120)를 구비한다.

프레임(100)은 프레임구동부(120)의 동작에 의해 주행레일(110)을 따라 이송라인(10)의 스카핑위치로 이동하거나, 스카핑위치를 벗어나 이송라인(10) 측방의 대기영역으로 이동할 수 있다. 대기영역에서는 스카핑장치의 점검이나 고장수리 등을 수행할 수 있다.

도 2와 도 3을 참조하면, 주편 스카핑장치는 주편(S)의 상측 모서리부 스카핑을 위한 상부노즐유닛(200), 주편(S)의 하측 모서리부 스카핑을 위한 하부노즐유닛(300), 프레임(100)에 설치되며 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)을 이동시켜 이들을 주편(S)의 모서리부에 근접시키거나 이격시키는 이동장치(400)를 구비한다.

이동장치(400)는 프레임(100)의 양측에 각각 마련될 수 있고, 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)도 양측의 이동장치(400)에 각각 설치될 수 있다. 즉 상부노즐유닛(200), 하부노즐유닛(300), 이동장치(400)가 주편(S) 양측에 동일한 형태로 마련된다. 따라서 본 실시 예의 주편 스카핑장치는 주편(S)을 이송하는 가운데 주편(S)의 네 모서리부를 동시에 스카핑할 수 있다.

도 4와 도 5를 참조하면, 이동장치(400)는 상부노즐유닛(200)을 상하로 이동시키는 제1상하이동부(410), 하부노즐유닛(300)을 상하로 이동시키는 제2상하이동부(420), 제1상하이동부(410)와 제2상하이동부(420)를 지지한 상태로 횡방향으로 이동하는 횡방향이동부(430)를 구비한다.

횡방향이동부(430)는 프레임(100)에 주편(S)의 이송방향과 교차하는 횡방향으로 이동 가능하게 지지되는 박스형태의 제1이동체(431), 프레임(100)에 대하여 제1이동체(431)를 횡방향으로 상대 이동시키는 제1횡방향구동부(432), 제1이동체(431)에 횡방향으로 이동 가능하게 지지된 제2이동체(433), 제1이동체(431)에 대하여 제2이동체(433)를 횡방향 상대 이동시키는 제2횡방향구동부(434)를 포함할 수 있다.

제1횡방향구동부(432)는 제1이동체(431)가 프레임(100) 상부의 레일(130)을 따라 이동하도록 하는 구동수단(롤러, 피니언기어, 랙기어, 구동모터 등)을 포함할 수 있고, 제2횡방향구동부(434)는 제1이동체(431)에 고정된 상태에서 제2이동체(433)를 횡방향으로 밀거나 당겨 이동시키는 가스실린더 등으로 구성될 수 있다.

제2횡방향구동부(434)는 가스의 압력에 의해 소정구간 신축이 가능하기 때문에 스카핑과정에서 주편(S)의 폭이나 위치가 변할 경우 이에 추종하여 압축되거나 신장되면서 제2이동체(433)를 소정구간 횡방향으로 이동시킬 수 있다. 따라서 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 주편(S)의 폭방향 변위에 추종하면서 스카핑을 수행하도록 할 수 있다.

제1상하이동부(410)는 제2이동체(433)에 승강 가능하게 지지된 제1승강부재(411)와, 제1승강부재(411)를 상하로 이동시키는 제1승강구동부(412)를 구비하고, 제2상하이동부(420)는 제2이동체(433)에 승강 가능하게 지지된 제2승강부재(421)와, 제2승강부재(421)를 상하로 이동시키는 제2승강구동부(422)를 구비한다.

도 5를 참조하면, 제1승강부재(411)와 제2승강부재(421)는 상호 평행하게 이격된 상태에서 상하로 승강하도록 설치되고, 각각의 하부에 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 결합된다. 제1승강구동부(412)는 제2이동체(433)의 상부에 장착된 상태에서 제1승강부재(411)를 상하로 이동시켜 상부노즐유닛(200)을 상하로 이동시킬 수 있다. 제2승강구동부(422)도 제2이동체(433)의 상부에 장착된 상태에서 제2승강부재(421)를 상하로 이동시켜 하부노즐유닛(300)을 상하로 이동시킬 수 있다. 제1승강구동부(412)와 제2승강구동부(422)는 유압실린더 등으로 구성될 수 있다.

도 5와 도 6을 참조하면, 상부노즐유닛(200)은 수평지지부(211)와 수직지지부(212)를 구비하며 제1승강부재(411)에 결합되는 상부노즐프레임(210), 상부노즐프레임(210)의 수평지지부(211)에 장착되어 주편(S) 상면의 모서리부를 스카핑하는 상면노즐(220), 상부노즐프레임(210)의 수직지지부(212)에 장착되어 주편(S) 측면의 상측 모서리부를 스카핑하는 제1측면노즐(240)을 포함한다. 상면노즐(220)과 제1측면노즐(240)은 상부노즐프레임(210)에 결합되므로 제1승강부재(411)의 동작에 의해 함께 이동한다.

하부노즐유닛(300)은 수평지지부(311) 및 수직지지부(312)를 구비하며 제2승강부재(421)에 결합되는 하부노즐프레임(310), 하부노즐프레임(310)의 수평지지부(311)에 장착되어 주편(S) 하면의 모서리부를 스카핑하는 하면노즐(320), 하부노즐프레임(310)의 수직지지부(311)에 장착되어 주편(S) 측면의 하측 모서리부를 스카핑하는 제2측면노즐(340)을 포함한다. 하면노즐(320)과 제2측면노즐(340)은 하부노즐프레임(310)에 결합되므로 제2승강부재(421)의 동작에 의해 함께 이동한다.

상부노즐유닛(200)의 상면노즐(220)은 도 11에 도시한 바와 같이, 주편(S) 모서리부의 스카핑을 위해 산소와 연료가스를 분사하는 메인분사부(231)와, 스카핑동작 초기에 주편 선단 모서리의 예열을 위해 역시 산호와 연료가스를 분사하는 초기예열분사부(232)를 구비한다. 메인분사부(231)와 초기예열분사부(232)는 상부노즐유닛(200)의 제1측면노즐(240), 하부노즐유닛(300)의 하면노즐(320)과 제2측면노즐(340)에도 상면노즐(220)과 대등한 방식으로 마련될 수 있다.

도 11을 참조하면, 메인분사부(231)는 주편(S)을 이송하는 가운데 주편 모서리부의 용삭을 구현하는 기능을 하고, 초기예열분사부(232)는 스카핑작업 초기에 주편 선단의 모서리부(꼭지부분)를 신속히 예열하여 이후의 스카핑작업이 원활히 이루어질 수 있도록 한다.

메인분사부(231)의 분사각(θ1)은 대략 24~25도로 설정될 수 있고, 초기예열분사부(232)의 분사각(θ2)은 대략 50~65도로 설정될 수 있다. 이처럼 초기예열분사부(232)의 분사각(θ2)을 상대적으로 크게 하는 것은 스카핑작업 초기에 초기예열분사부(232)를 이용해 선단 모서리부의 예열을 수행할 때 선단 모서리부를 신속히 가열해 예열시간을 최소화하고, 네 모서리부를 예열하는데 걸리는 시간의 편차를 최소화하기 위함이다. 주편 선단 모서리부를 신속히 예열하여 각 모서리부의 예열시간 편차를 줄이면, 네 모서리부 중 어느 한쪽이 먼저 용융되어 용융물이 흘러내리는 현상을 방지할 수 있다. 따라서 하측에 위치하는 노즐(하면노즐, 제2측면노즐)이 용융되어 흘러내리는 용융물에 의해 막히는 현상을 방지할 수 있다.

메인분사부(231)는 초기예열분사부(232)에 의한 네 모서리부의 예열이 종료될 즈음, 주편의 이송과 아울러 스카핑을 위한 화염을 발생시켜 주편 모서리부의 스카핑을 수행한다. 스카핑작업이 진행되는 동안 초기예열분사부(232)에 의한 가열이 유지될 수 있지만, 메인분사부(231)의 스카핑작업에는 큰 영향을 미치지 않는다.

도 5와 도 6을 참조하면, 상부노즐유닛(200)은 스카핑을 위해 진입하는 주편(S)의 상면과 접하도록 설치되어 주편(S)의 상면과 상면노즐(220)의 간격을 유지시키는 상부안내유닛(270)과, 주편(S)의 측면과 접하도록 설치되어 주편(S)의 측면과 제1측면노즐(240)의 간격을 유지시키는 측방안내유닛(280)을 구비한다.

상부안내유닛(270)은 도 7에 도시한 바와 같이, 주편(S)이 진입하는 쪽으로 상면노즐(220)의 분사구보다 전방에 위치하며 주편(S) 상면에 접하는 안내휠(271)과, 안내휠(271) 을 지지하며 상부노즐프레임(210)에 장착되는 휠하우징(273)을 포함한다.

안내휠(271)이 상면노즐(220)보다 주편(S)의 진입방향으로 소정거리(L)만큼 돌출하여 위치하도록 배치하는 것은 도 6의 예처럼 진입하는 주편(S)의 선단 모서리부(S1)가 스카핑이 가능한 위치에 도달한 상태에서 상부안내유닛(270)의 안내휠(271)이 주편(S)의 상면에 접하여 지지될 수 있도록 한 것이다.

주편(S)의 선단 모서리부(S1)가 스카핑위치로 진입한 상태에서 상부안내유닛(270)이 주편 상면에 지지되면, 상부안내유닛(200)은 주편(S)과의 간격을 유지하도록 지지될 수 있다. 따라서 주편(S)의 선단 모서리부(S1)부터 그 후단까지 안정적인 스카핑을 구현할 수 있다. 즉 종래에는 노즐유닛과 주편(S)의 초기위치설정 등과 관련해 주편(S) 선단 모서리부의 스카핑이 어려운 형편이었던 것에 반하여, 본 실시 예는 주편(S) 모서리부의 전영역에 대하여 스카핑을 구현할 수 있다.

측방안내유닛(280)은 도 5에 도시한 바와 같이, 제1측면노즐(240)이 장착되는 상면노즐프레임(210)의 수직지지부(212)에 결합된다. 측방안내유닛(280)은 주편(S)의 측면과 접하는 하나 이상의 안내휠(281)을 구비하여 주편 측면과 제1측면노즐(240) 사이의 간격을 유지시킨다.

하부노즐유닛(300)도 상부안내유닛(270)과 마찬가지로 하면노즐(320)의 분사구보다 전방에 위치하며 주편의 하면을 지지하는 안내휠(381)과, 안내휠(381)을 지지하며 안내휠(381)을 지지하도록 하부노즐프레임(310)에 장착되는 휠하우징(382)을 갖춘 하부안내유닛(380)을 구비한다. 하부안내유닛(380)도 주편(S)이 진입하는 방향으로 돌출하여 주편의 하면과 접함으로써 하부노즐유닛(300)과 주편 하면의 간격을 유지시킨다. 또 하부노즐유닛(300)에는 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)의 간격을 유지시키는 스페이서(370)가 설치될 수 있다.

상부안내유닛(200)과 하부안내유닛(300)은 도 7b와 도 8에 도시한 예처럼 주편의 상면과 하면을 각각 지지한다. 따라서 스카핑과정에서 주편(S)의 상하방향 요동이 생기는 경우에도 주편(S)과 상부노즐유닛(200) 및 하부노즐유닛(300)의 이격을 유지하여 이들의 충돌을 방지함으로써 안정된 스카핑을 구현할 수 있도록 한다.

도 7a 내지 도 7c는 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 주편(S)에 접근하는 동작과 이격되는 동작을 단계적으로 보여준다.

도 7a를 참조하면, 주편(S)이 스카핑을 위한 위치로 진입하면, 먼저 상부노즐유닛(200)이 주편(S)의 상측 모서리 쪽으로 접근한다. 이때 상부노즐유닛(200)은 상부안내유닛(270)과 측방안내유닛(280)이 주편(S)의 상면과 측면에 각각 접하게 되면서 상면노즐(220)과 주편(S) 상면의 간격, 제1측면노즐(240)과 주편(S) 측면의 간격이 스카핑을 위해 설정한 조건으로 정확히 유지될 수 있다.

도 7b를 참조하면, 상부노즐유닛(200)의 위치가 결정된 후에는 하부노즐유닛(300)이 상승한다. 이때 하부노즐유닛(300)은 스페이서(370)의 상단이 상부노즐유닛(200)에 접할 때까지 상승함으로써 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)의 간격이 스카핑을 위해 설정한 조건으로 정확히 유지될 수 있다. 즉 하면노즐(320)과 주편(S) 하면의 간격, 제2측면노즐(340)과 주편(S) 측면의 간격이 설정한 조건으로 정확히 유지될 수 있다. 또 하부안내유닛(380)도 주편(S)의 하면과 접한 상태를 유지하여 하부노즐유닛(300)과 주편 하면의 이격을 유지시킨다. 주편 스카핑장치는 이러한 상태에서 주편(S)을 이동시키면서 주편(S) 모서리부의 스카핑을 수행할 수 있다.

한편, 스카핑을 수행할 때 이동장치(400)는 도 5의 상태에서 도 8의 상태로 동작한다.

상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 스카핑위치로 이동할 때는 도 5의 예처럼 제2횡방향구동부(434)의 동작에 의해 제2이동체(433)가 제1이동체(431)의 오른쪽(도면기준)으로 치우치게 이동한 상태에서 제1횡방향구동부(432)의 동작에 의해 제1이동체(431)가 이동하여 상부노즐유닛(200) 및 하부노즐유닛(300)이 스카핑위치에 접근한다.

이 상태에서 스카핑이 시작되면 제1횡방향구동부(432)의 동작에 의해 제1이동체(431)만 도 8에 도시한 예처럼 오른쪽(도면기준)으로 약간 더 이동한다. 따라서 제2이동체(433)의 양 측면과 제1이동체(431)의 양측 내면 사이에는 각각 δ/2의 여유가 생겨, 제2이동체(433)가 주편(S) 측면 변위를 추종해 횡방향으로 이동할 수 있는 상태가 된다. 즉 제1횡방향구동부(434)는 가스실린더 형태여서 외력에 의해 신축이 가능하므로 약간 압축된 상태에서 제2이동체(433)의 변위를 허용하고, 측방안내유닛(280)이 주편(S)의 변위를 추종하며 주편(S) 측면을 가압하는 상태를 유지한다.

이러한 구성은 스카핑과정에서 이송 중인 주편(S)의 폭이나 위치 가변(사행 등)이 생길 경우 제2이동체(433)가 변위에 추종하여 소정구간 횡방향으로 이동하고, 이를 통해 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 주편의 폭방향 변위를 추종할 수 있도록 한 것이다.

주편(S) 모서리의 스카핑을 완료한 후에는 도 7c에 도시한 바와 같이, 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 스카핑 위치로부터 이격된다.

도 1을 참조하면, 본 실시 예의 주편(S) 스카핑장치는 주편(S)이 진입하는 상부노즐유닛(200) 및 하부노즐유닛(300)의 전방영역을 포위하도록 설치되어 주편(S)의 스카핑에 의해 비산하는 슬래그를 포집하는 슬래그챔버(500)와, 슬래그챔버(500) 내부의 슬래그 비산영역에 배치되어 비산되는 슬래그가 냉각되어 포집되도록 하는 고압수분사장치(미도시)를 포함할 수 있다. 슬래그챔버(500)는 스카핑이 이루어지는 영역의 전방공간을 포위하여 용융 슬래그가 외부로 비산하지 않도록 한다. 슬래그챔버(500)의 하부에는 포집된 슬래그 및 흘러 내린 고압수가 배출되는 배출로(510)가 마련될 수 있다.

도 9와 도 10를 참조하면, 본 실시 예의 주편 스카핑장치는 주편(S)의 선단과 상부 및 하부노즐유닛(200,300)을 스카핑위치(P)로 정확히 이동시켜 주편(S)과 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 충돌을 방지하면서 안정적인 스카핑을 구현할 수 있다. 이를 위해 스카핑장치는 스카핑위치(P) 이전의 이송라인(10)에서 스카핑위치(P)로 진입하는 주편(S)의 자세를 교정하는 교정장치(601), 스카핑위치 쪽으로 진입하는 주편의 선단을 감지하는 진입감지부(602), 스카핑위치(P) 쪽으로 진입하는 주편의 폭 및 편심정도를 감지하는 폭감지부(603), 진입감지부(602)의 감지 후 스카핑위치(P)로 근접하는 주편(S)의 선단을 감지하는 근접감지부(604), 스카핑위치로 이동하는 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 위치를 감지하는 노즐위치감지부(605), 주편과 노즐유닛의 이동 및 스카핑동작을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.

주편(S)의 이송방향을 기준으로 진입감지부(602)는 스카핑위치(P) 이전에, 폭감지부(603)는 전입감지부(602) 이전에, 근접감지부(604)는 진입감지부(602)와 스카핑위치(P) 사이에 각각 배치될 수 있다. 노즐위치감지부(605)는 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)의 측방에 설치되어 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 위치를 감지할 수 있다. 스카핑위치(P) 근처에는 도 10에 도시한 예처럼 주편의 예열 및 스카핑상태를 확인하기 위해 스카핑위치(P)를 촬영하는 복수의 카메라(610)가 설치될 수 있다.

진입감지부(602), 폭감지부(603), 근접감지부(604), 노즐위치감지부(605)는 초음파센서, 적외선센서, 레이저센서 등과 같은 비접촉식센서로 구성될 수 있다.

다음은 도 9, 도 10, 도 12, 도 13을 참조하면서 본 발명의 실시 예에 따른 주편 스카핑장치의 동작 및 제어방법에 대해 설명한다.

스카핑 대상의 주편(S)이 이송라인(10)으로 공급되어 주편(S)의 스카핑을 위한 준비를 마친 후 스카핑을 위한 명령이 지령되면, 제어부는 이송라인(10)을 동작시켜 주편(S)을 스카핑위치 쪽으로 이동시킨다(711). 이송되는 주편(S)은 이송라인(10)의 교정장치(601)에 이르러 자세를 교정할 수 있다(712). 교정장치(601)는 주편(S)이 설정된 이송경로를 따라 바르게 이송될 수 있도록 주편(S)을 측면 등을 밀어서 위치를 교정시키는 유압실린더 등을 포함할 수 있다.

스카핑위치(P)로 주편(S)이 진입할 때 제어부는 진입하는 주편을 감지해 주편의 선단이 스카핑위치에 정확히 도달해 멈추도록 주편의 이송을 제어하는 주편이송단계를 수행한다.

주편이송단계에서는 스카핑위치(P)로 진입하는 주편의 선단을 감지하는 진입감지단계(713), 주편의 폭 및 편심정도를 측정하는 폭 측정단계(715), 주편의 선단이 스카핑위치 이전의 설정한 근접위치에 도달하는지를 감지하는 근접감지단계(719), 근접위치에서 주편의 선단이 감지되면 주편 선단이 스카핑위치에 이르러 정지하도록 주편을 설정거리 더 이동시키는 단계(721)를 수행한다.

진입감지단계(713)는 이송라인(10)에 설치된 진입감지부(602)의 감지를 통해 주편의 선단이 스카핑위치(P)로 진입하는지를 감지한다. 진입감지단계(713)에서 주편의 진입이 감지되면 이송라인(10)의 동작을 정지시켜 주편이 멈추도록 한다(714). 이때 주편은 관성 때문에 소정구간 스카핑위치 쪽으로 이동할 수 있다.

폭 측정단계(715)는 주편의 이송을 멈춘 상태에서 폭감지부(603)의 감지에 의해 주편의 폭과 주편이 편심이동 하였는지 여부를 측정한다. 폭 측정단계(715) 후에는 측정된 결과를 토대로 주편이 편심인가를 판단하고(716), 주편이 편심인 것으로 판단되면 교정장치(601)를 이용해 주편의 편심을 교정할 수 있다(717).

근접감지단계(719)는 폭 측정단계(715) 후 주편을 상대적으로 느리게 이송시키면서 근접감지부(604)의 감지에 의해 주편의 선단이 스카핑위치(P) 이전에 설정된 근접위치에 도달하는지를 판단한다(718,719,720). 근접감지단계(719)에서는 주편을 대략 분당 3m의 속도로 느리게 이송하는 가운데 주편 선단의 근접을 감지하므로 이송라인을 정지시켜 주편의 이송을 멈추고자 할 경우 주편을 곧바로 정지시킬 수 있다.

근접감지단계(719)에서 주편의 선단이 감지되면, 제어부는 이송라인(10)을 제어해 주편을 설정거리 더 이동시킨 후 정지시켜 주편의 선단이 소망하는 스카핑위치(P)에 정확히 도달하여 멈추도록 한다(721).

주편(S)의 선단 모서리가 스카핑위치(P)에 도달한 후에는 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)을 스카핑위치(P)로 이동시키는 단계(722), 스카핑위치로 이동하는 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 위치가 양호한지 여부를 판단하는 노즐유닛 위치판단계를 수행한다.

노즐유닛 위치판단단계는 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)을 스카핑위치(P)로 이동시킬 때 노즐위치감지부(605)의 감지에 의해 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)의 위치를 감지하고(723), 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)의 위치가 양호한지 여부를 판단한다(724). 이때는 노즐위치감지부(605)의 감지정보, 이송된 주편의 크기 및 위치정보, 이동장치(400)의 동작정보 등을 토대로 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 위치가 양호한지 여부를 판단할 수 있다.

스카핑위치(P)로 진입하는 주편은 슬립 등으로 진입이 양호하지 않을 수 있고, 이 상태에서 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)은 스카핑위치로 이동할 수 있다. 이러한 경우, 상부노즐유닛(200)의 상부안내유닛(270)이 주편(S)과 접촉하지 않는 등의 상황이 발생하여 비정상 스카핑이 이루어지거나, 주편(S)과 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 충돌이 발생할 수 있기 때문에 노즐유닛 위치판단단계(724)에서 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)의 위치를 판단해 이러한 문제를 방지하고자 한 것이다.

노즐유닛 위치판단단계(724)에서 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 위치가 양호하지 않은 것으로 판단되면, 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)을 주편(S)으로부터 이격시켜 원위치로 복원시키고(725), 주편을 역이송하여 주편이송단계부터 다시 수행할 수 있다(726).

노즐유닛 위치판단단계(724)에서 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 양호하게 스카핑위치로 이동한 것으로 판단되면, 주편(S)을 이송시키는 가운데 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)을 이용해 주편(S) 모서리를 스카핑하는 스카핑단계를 수행한다.

스카핑단계는 도 13에 도시한 바와 같이, 주편을 정지시킨 상태에서 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 초기예열분사부(232)를 이용해 상대적으로 큰 분사각(θ2)으로 주편 선단 모서리의 예열을 수행하는 초기예열단계(727,728)와, 초기예열단계(727,728) 후 주편을 이송하는 가운데 상부 및 하부노즐유닛(200,300)의 메인분사부(231)를 이용해 상대적으로 작은 분사각(θ1)으로 주편 모서리의 스카핑을 수행하는 메인스카핑단계(729)를 포함할 수 있다.

스카핑단계는 초기예열단계(727)를 설정시간 수행하도록 설정할 수 있고, 설정시간의 경과여부를 판단 후(728), 설정시간이 경과하면 자동으로 메인스카핑단계(729)를 수행하도록 할 수 있다. 또 이때는 작업자가 카메라(610)의 영상을 통하여 예열 및 스카핑 상태를 확인해 필요시 스카핑장치의 동작을 직접 제어할 수 있다.

메인스카핑단계(729)에서는 스카핑 중인 주편의 폭이나 위치 가변에 대응하여 상부 및 하부노즐유닛(200,300)이 주편의 모서리를 추종하도록 상부 및 하부노즐유닛(200,300)을 이동시키는 이동장치(400)를 제어할 수 있다(730). 이때는 도 8에 도시한 예처럼, 제2이동체(433)가 소정구간 횡방향으로 이동 가능한상태를 유지함으로써 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)이 주편의 폭방향 변위를 추종할 수 있도록 한다. 따라서 스카핑 중 주편의 폭방향 변위가 사행이 발생하는 경우에도 일정하게 안정된 스카핑을 수행할 수 있다.

스카핑단계에서는 주편 후단이 스카핑위치(P)를 통과하였는지 여부를 감지하는 센서 등을 통하여 스카핑의 완료를 감지하고731, 이를 근거로 스카핑의 완료여부를 판단할 수 있다(732). 그리고 스카핑이 완료된 것으로 판단되면, 상부노즐유닛(200)과 하부노즐유닛(300)을 원위치로 이동시키며(733), 스카핑 작업을 종료할 수 있다.

10: 이송라인, 100: 프레임,
110: 주행레일, 200: 상부노즐유닛,
220: 상면노즐, 240: 제1측면노즐,
270: 상부안내유닛, 280: 측방안내유닛,
300: 하부노즐유닛, 320: 하면노즐,
340: 제2측면노즐, 370: 스페이서,
380: 하부안내유닛, 400: 이동장치,
410: 제1상하이동부, 411: 제1승강부재,
412: 제1승강구동부, 420: 제2상하이동부,
421: 제2승강부재, 422: 제2승강구동부,
430: 횡방향이동부, 431: 제1이동체,
432: 제1횡방향구동부, 433: 제2이동체,
434: 제2횡방향구동부, 500: 슬래그챔버,
601: 교정장치, 602: 진입감지부,
603: 폭 감지부, 604: 근접감지부,
605: 노즐위치감지부, 610: 카메라.

Claims (18)

1. 주편의 모서리부를 스카핑하는 노즐유닛;
   상기 노즐유닛을 상기 주편의 스카핑위치에 근접 또는 이격시키는 이동장치;
   상기 스카핑위치 쪽으로 진입하는 상기 주편의 선단을 감지하는 진입감지부;
   상기 스카핑위치 쪽으로 진입하는 상기 주편의 폭을 감지하는 폭감지부;
   상기 진입감지부의 감지 후 상기 스카핑위치로 근접하는 상기 주편의 선단을 감지하는 근접감지부;
   상기 스카핑위치로 이동하는 상기 노즐유닛의 위치를 감지하는 노즐위치감지부; 및
   상기 주편과 상기 노즐유닛의 이동 및 스카핑동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 노즐유닛은 상기 주편 모서리의 스카핑을 위해 산소와 연료가스를 분사하는 메인분사부와, 스카핑 초기에 상기 주편 선단 모서리의 예열을 위해 산소와 연료가스를 분사하며 상기 메인분사부의 분사각(θ1)보다 큰 분사각(θ2)으로 설정되는 초기예열분사부를 포함하는 주편 스카핑장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주편의 이송방향을 기준으로 상기 진입감지부는 상기 스카핑위치 이전에, 상기 폭감지부는 상기 진입감지부 이전에, 상기 근접감지부는 상기 진입감지부와 상기 스카핑위치 사이에 각각 배치되는 주편 스카핑장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 이동장치는
   상기 스카핑장치의 프레임에 지지되며 상기 주편의 이송방향과 교차하는 횡방향으로 이동하는 횡방향이동부; 및
   상기 횡방향이동부에 설치된 상태로 상기 노즐유닛을 지지하며 상기 노즐유닛의 상하이동을 구현하는 상하이동부를 포함하는 주편 스카핑장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 횡방향이동부는
   상기 프레임에 횡방향으로 이동 가능하게 지지된 제1이동체;
   상기 제1이동체를 횡방향으로 이동시키는 제1횡방향구동부;
   상기 제1이동체에 횡방향으로 이동 가능하게 지지된 제2이동체;
   상기 제2이동체를 횡방향으로 이동시키는 제2횡방향구동부를 포함하는 주편 스카핑장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 노즐유닛은 상기 주편의 상면과 측면이 만나는 상측 모서리부를 스카핑하는 상부노즐유닛과, 상기 주편의 하면과 측면이 만나는 하측 모서리부를 스카핑하는 하부노즐유닛을 포함하고,
   상기 상하이동부는 상기 제2이동체에 지지되며 상기 상부노즐유닛을 상하로 이동시키는 제1상하이동부와, 상기 제2이동체에 지지되며 상기 하부노즐유닛을 상하로 이동시키는 제2상하이동부를 포함하는 주편 스카핑장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 상부노즐유닛은 상기 상부노즐유닛보다 상기 주편이 진입하는 쪽으로 돌출하도록 마련되며 상기 주편의 상면과 접하여 상기 상부노즐유닛과 상기 주편 상면의 간격을 유지시키는 상부안내유닛을 포함하고,
   상기 하부노즐유닛은 상기 하부노즐유닛보다 상기 주편이 진입하는 쪽으로 돌출하도록 마련되며 상기 주편의 하면과 접하여 상기 하부노즐유닛과 상기 주편 하면의 간격을 유지시키는 하부안내유닛을 포함하는 주편 스카핑장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 상부노즐유닛은 상기 주편의 측면과 접하여 상기 상부노즐유닛과 상기 주편 측면의 간격을 유지시키는 측방안내유닛을 더 포함하는 주편 스카핑장치.
8. 제4항 또는 제7항에 있어서,
   상기 제2횡방향구동부는 스카핑 중인 주편의 폭이나 위치 가변에 따라 상기 제2이동체의 횡방향 변위를 허용하는 가스실린더를 포함하는 주편 스카핑장치.
9. 삭제
10. 제1항에 있어서,
    상기 초기예열분사부의 분사각은 50~65도로 설정되는 주편 스카핑장치.
11. 제1항에 있어서,
    예열 및 스카핑상태를 확인하기 위해 상기 스카핑위치를 촬영하는 카메라를 더 포함하는 주편 스카핑장치.
12. 스카핑위치로 진입하는 주편을 감지해 주편의 선단이 스카핑위치에 정확히 도달해 멈추도록 주편 이송을 제어하는 주편이송단계;
    상기 주편이송단계 후, 노즐유닛을 스카핑위치로 이동시키는 단계;
    상기 스카핑위치로 이동하는 상기 노즐유닛의 위치를 감지하고 상기 노즐유닛의 위치가 양호한지 여부를 판단하는 노즐유닛 위치판단단계; 및
    상기 노즐유닛 위치판단단계에서 상기 노즐유닛의 위치가 양호한 것으로 판단되면, 주편 모서리의 스카핑을 수행하는 스카핑단계;를 포함하고,
    상기 스카핑단계는,
    주편의 정지상태에서 상기 노즐유닛의 초기예열분사부를 이용해 상대적으로 큰 분사각(θ2)으로 주편 선단 모서리의 예열을 수행하는 초기예열단계;
    상기 초기예열단계 후 주편을 이송하는 가운데 상기 노즐유닛의 메인분사부를 이용해 상대적으로 작은 분사각(θ1)으로 주편 모서리의 스카핑을 수행하는 메인스카핑단계를 포함하는 주편 스카핑장치의 제어방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 주편이송단계는
    상기 스카핑위치로 진입하는 주편의 선단을 감지하는 진입감지단계;
    상기 진입감지단계에서 주편의 진입이 감지되면 주편을 정지시키고 주편의 폭 및 편심정도를 측정하는 폭 측정단계;
    상기 폭 측정단계 후 주편을 상대적으로 느리게 이송시키며 주편의 선단이 상기 스카핑위치 이전의 설정한 근접위치에 도달하는지를 감지하는 근접감지단계; 및
    상기 근접위치에서 주편의 선단이 감지되면, 주편 선단이 상기 스카핑위치에 이르러 정지하도록 주편을 설정거리 더 이동시키는 단계를 포함하는 주편 스카핑장치의 제어방법.
14. 제13항에 있어서,
    상기 폭 측정단계 후 주편이 편심인가를 판단하고, 주편이 편심인 것으로 판단되면 교정장치로 주편의 편심을 교정하는 주편 스카핑장치의 제어방법.
15. 삭제
16. 제12항에 있어서,
    상기 메인스카핑단계는 스카핑 중인 주편의 폭이나 위치 가변에 대응하여 상기 노즐유닛이 주편의 모서리를 추종하도록 상기 노즐유닛을 이동시키는 이동장치를 제어하는 주편 스카핑장치의 제어방법.
17. 제12항에 있어서,
    상기 스카핑단계는 상기 초기예열단계를 설정시간 수행 후 상기 메인스카핑단계를 수행하는 주편 스카핑장치의 제어방법.
18. 제12항에 있어서,
    상기 노즐유닛 위치판단단계는 상기 노즐유닛의 위치를 감지하는 감지부의 정보와 이송된 주편의 크기 및 위치정보를 토대로 상기 노즐유닛의 위치가 양호한지를 판단하는 주편 스카핑장치의 제어방법.
    
    

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