KR101750234B1 - 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치 - Google Patents

클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동화 장비에 부착되어 체결 대상물의 클램핑을 자동으로 수행할 수 있는 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치를 제공하기 위하여, 제 1체결부가 지지되는 본체 및 상기 본체에 마주할 수 있는 절곡영역이 형성되며, 상기 절곡영역에 상기 제 1체결부와 대응될 수 있는 제 2체결부가 지지되는 이송 프레임 및 상기 본체와 상기 이송 프레임을 축 연결하는 이송축 및 상기 본체에 배치되어 상기 이송축으로 선형 구동력을 제공하는 구동부 및 상기 본체에 마련되어 상기 이송축의 이송을 가이드하며, 상기 이송 프레임이 선형 이송되도록 하는 선형 가이드영역과 상기 선형 가이드영역으로부터 연장되어 상기 이송 프레임이 회전되도록 하는 회전 가이드영역을 포함하는 가이드부 및 상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 이송 프레임의 선형 이송을 제한하여 상기 이송 프레임이 상기 본체에 대하여 축 회전되도록 하는 제한부를 포함한다. 이에, 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치는 체결 대상물의 취급 운반을 자동으로 수행하여, 공정속도가 향상되고 작업 효율이 향상되는 효과가 있다.

Description

클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치{CLAMP AND CLAMPING APPARATUS INCLUDING THE SAME}
본 발명은 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 항공기 스킨 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치에 관한 것이다.
일반적으로 클램프는 가공물을 체결하는 부품 또는 도구를 의미하며, 중량물을 취급 운반할 때 사용되고 있다. 특히, 항공기 분야에서는 항공기 제작에서 기제작된 동체에 스킨을 부착시키기 위하여 적용되고 있다.
이러한 클램프에 대한 종래 기술은 이미 "대한민국 공개특허공보 제 2013-0026165호(클램프를 이용한 리벳팅 소음감소장치, 2013.03.13.)"에 의해 개시되어 있다. 상기 특허는 항공기 및 헬기의 제작과정에 적용되는 클램프를 제공하기 위한 것이다.
다만, 상기 특허를 비롯한 종래의 클램프의 경우 작업자가 수작업에 의해 클램프의 동작을 조작하며 체결 대상물이 취급 운반되도록 하고 있는 실정이다. 그러나 항공기 분야의 경우, 클램프들에 체결되는 체결 대상물의 크기가 다양하고 체결 대상물의 취급 운반에서 주위가 요구됨에 따라 체결 대상물의 취급 운반효율이 저하되는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 제 2013-0026165호(클램프를 이용한 리벳팅 소음감소장치, 2013.03.13.)
본 발명의 목적은 자동화 장비에 부착되어 체결 대상물의 클램핑을 자동으로 수행할 수 있는 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 클램프는 제 1체결부가 지지되는 본체 및 상기 본체에 마주할 수 있는 절곡영역이 형성되며, 상기 절곡영역에 상기 제 1체결부와 대응될 수 있는 제 2체결부가 지지되는 이송 프레임 및 상기 본체와 상기 이송 프레임을 축 연결하는 이송축 및 상기 본체에 배치되어 상기 이송축으로 선형 구동력을 제공하는 구동부 및 상기 본체에 마련되어 상기 이송축의 이송을 가이드하며, 상기 이송 프레임이 선형 이송되도록 하는 선형 가이드영역과 상기 선형 가이드영역으로부터 연장되어 상기 이송 프레임이 회전되도록 하는 회전 가이드영역을 포함하는 가이드부 및 상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 이송 프레임의 선형 이송을 제한하여 상기 이송 프레임이 상기 본체에 대하여 축 회전되도록 하는 제한부를 포함한다.
상기 제한부는 상기 이송 프레임의 선형 이송 방향에 평행하게 상기 이송 프레임에 형성되는 제한슬릿과, 상기 제한슬릿을 관통하도록 상기 본체에 고정되는 제한핀을 포함할 수 있다.
상기 이송 프레임은 상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 제한슬릿의 가장자리가 상기 제한핀에 지지되어 상기 회전 가이드영역을 따라 회전될 수 있다.
상기 구동부는 상기 본체 내부에 지지되어 선형 왕복 구동력을 발생하는 에어모터(Air Motor)와, 상기 이송축에 연결되는 스레드 로드(Thread Rod)와, 상기 에어모터와 상기 스레드 로드 사이에서 상기 에어모터로부터 발생된 동력을 상기 스레드 로드로 제공하는 적어도 하나의 기어를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 클램핑 장치는 체결 대상물을 지지할 수 있는 복수 개의 클램프 및 상기 복수 개의 클램프에 연결되어, 상기 복수 개의 클램프의 동작을 개별 또는 함께 제어할 수 있는 제어부를 포함하고, 상기 클램프는 상기 체결 대상물의 일면을 지지할 수 있는 제 1체결부가 지지되는 본체 및 상기 본체에 마주할 수 있는 절곡영역이 형성되며, 상기 절곡영역에 상기 체결 대상물의 타면을 지지할 수 있는 제 2체결부가 지지되는 이송 프레임 및 상기 본체와 상기 이송 프레임을 축 연결하는 이송축 및 상기 본체에 배치되어 상기 이송축으로 선형 구동력을 제공하는 구동부 및 상기 본체에 마련되어 상기 이송축의 이송을 가이드하며, 상기 이송 프레임이 선형 이송되도록 하는 선형 가이드영역과 상기 선형 가이드영역으로부터 연장되어 상기 이송 프레임이 회전되도록 하는 회전 가이드영역을 포함하는 가이드부 및 상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 이송 프레임의 선형 이송을 제한하여 상기 이송 프레임이 상기 본체에 대하여 축 회전되도록 하는 제한부를 포함한다.
본 발명에 따른 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치는 체결 대상물의 취급 운반을 자동으로 수행하여, 공정속도가 향상되고 작업 효율이 향상되는 효과가 있다.
이상과 같은 본 발명의 기술적 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 실시예에 따른 클램핑 장치를 나타낸 도면이고,
도 2는 본 실시예에 따른 클랭핑 장치의 클램프를 나타낸 사시도이고,
도 3은 본 실시예에 따른 클램핑 장치의 클램프를 나타낸 분해 사시도이고,
도 4는 본 실시예에 따른 클램프의 오픈(Open) 동작을 나타낸 작동도이고,
도 5는 본 실시예에 따른 클램프의 클로징(Closing) 동작을 나타낸 작동도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 실시예는 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 위하여 과장되게 표현된 부분이 있을 수 있으며, 도면 상에서 동일 부호로 표시된 요소는 동일 요소를 의미한다.
도 1은 본 실시예에 따른 클램핑 장치를 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 클램핑 장치(100)는 항공기 스킨(30) 등과 같은 체결 대상물을 지지할 수 있다. 다만, 본 실시예서는 체결 대상물이 항공기 스킨(30)인 것을 설명하고 있으나, 체결 대상물의 종류는 한정하지 않으며 클램핑 장치(100)는 클램프가 요구되는 산업 분야 전반에 적용될 수 있다.
한편, 클램핑 장치(100)는 항공기 날개의 스킨 제작에 적용되며, 항공기 스킨(30)의 드릴 공정, 및 리벳팅 공정 등 다양한 공정에 적용되어 항공기 날개의 스킨 제작 공정의 자동화를 지원한다.
이러한 클램핑 장치(100)는 지지부(200), 제어부(300), 및 클램프(400)를 포함할 수 있다.
먼저, 지지부(200)는 클램핑 장치(100)의 외형을 형성한다. 여기서, 지지부(200)는 지면에 구름 지지되어 이송 가능하게 마련될 수 있으며, 일면에 복수 개의 클램프(400)가 장착되어 항공기 스킨(30)을 지지할 수 있다.
그리고 제어부(300)는 지지부(200) 내부 또는 외부에 배치될 수 있다. 여기서, 제어부(300)는 클램프(400)의 동작을 제어하여 지지부(200)에 항공기 스킨(30)이 탈착되도록 할 수 있다. 이러한 제어부(300)는 컴퓨터 등과 같은 제어장치로 마련되어 공정에 따라 복수 개의 클램프(400)의 동작이 개별 또는 함께 제어되도록 할 수 있다.
한편, 본 실시에서는 클램핑 장치(100)가 지지부(200), 제어부(300), 및 클램프(400)를 포함하는 실시예를 설명하고 있으나, 클램핑 장치(100)는 공정에 따라 항공기 스킨(30)을 이송시키기 위한 이송장치, 및 항공기 스킨(30)에 용접 공정을 수행할 수 있는 용접장치 등 필요 공정에 따라 다양한 공정장치가 마련될 수 있다.
다만, 상술된 공정장치들는 이미 공지된 기술로 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 클램프(400)에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 실시예에 따른 클랭핑 장치의 클램프를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 실시예에 따른 클램핑 장치의 클램프를 나타낸 분해 사시도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 클램프(400)는 본체(410), 이송 프레임(420), 이송축(430), 가이드부(440), 구동부(450), 및 제한부(460)를 포함한다.
먼저, 본체(410)는 클램프(400)의 몸체를 형성한다. 여기서, 본체(410)는 상호 마주하도록 배치되는 한 쌍의 플레이트(411, 411,)와, 한 쌍의 플레이트(411, 411') 사이에 배치되어 플레이트(411, 411') 사이에 갭(Gap)이 형성되도록 하는 복수 개의 이격부재(413)를 포함할 수 있으나, 본체(410)의 형태는 한정하지 않는다.
그리고 본체(410)의 전단 하측영역에는 항공기 스킨(30)의 일면을 지지할 수 있는 제 1체결부(415)가 마련된다. 여기서, 제 1체결부(415)는 제 1지지블록(415a), 및 제 1체결돌기(415c)를 포함할 수 있다.
먼저, 제 1지지블록(415a)은 한 쌍의 플레이트(411, 411') 사이에 고정되도록 본체(410)에 지지된다. 그리고 제 1체결돌기(415c)는 항공기 스킨(30)의 일면에 접촉되기 위하여 제 1지지블록(415a)으로부터 본체(410) 외측으로 연장될 수 있다. 여기서, 제 1체결돌기(415c)는 제 1지지블록(415a)에 일단이 고정되는 제 1프레임(415ca)과, 제 1프레임(415ca)의 타단에 체결되는 원판형태의 제 1패드(415cc)를 포함할 수 있으나, 제 1체결돌기(415c)의 형태는 한정하지 않는다.
한편, 이송 프레임(420)은 본체(410)에 연결되어, 본체(410)로부터 선형 이송 및 회전될 수 있다. 이러한 이송 프레임(420)은 일단이 제 1체결부(415) 상측에서 본체(410)에 지지될 수 있고, 타단에는 제 1체결부(415)와 마주할 수 있는 제 2체결부(425)가 배치된다. 이에, 이송 프레임(420)에는 제 1 및 제 2체결부(415, 425)가 상호 마주하도록 하는 절곡영역이 형성된다.
이러한 이송 프레임(420)은 상호 마주하도록 배치되는 한 쌍의 이송 플레이트(421, 421')와, 한 쌍의 이송 플레이트(421, 421') 사이에 배치되어 이송 플레이트(421, 421') 사이에 갭이 형성되도록 하는 복수 개의 프레임 이격부재(423)를 포함할 수 있으나, 이송 프레임(420)의 형태는 한정하지 않는다.
그리고 이송 프레임(420)의 타단에 배치되는 제 2체결부(425)는 제 2지지블록(425a) 및 제 2체결돌기(425c)를 포함할 수 있다.
먼저, 제 2지지블록(425a)은 한 쌍의 이송 플레이트(421, 421') 사이에 고정되도록 이송 프레임(420)의 타단에 배치된다. 그리고 제 2체결돌기(425c)는 항공기 스킨(30)의 타면에 접촉되기 위하여 제 2지지블록(425a)으로부터 이송 프레임(420)의 외측으로 연장될 수 있다. 여기서, 제 2체결돌기(425c)는 제 2지지블록(425a)에 일단이 고정되는 제 2프레임(425ca)과, 제 2프레임(425ca)의 타단에 체결되는 원판형태의 제 2패드(425cc)를 포함할 수 있으나, 제 2체결돌기(425c)의 형태는 한정하지 않는다.
그리고 이송축(430)은 이송 프레임(420)의 일단에 배치되어 이송 프레임(420)이 본체(410)에 축 연결되도록 한다. 이러한 이송축(430)은 이송 프레임(420)의 양 측벽으로부터 돌출되어 본체(410)의 양 측벽에 형성된 가이드부(440)로 연결될 수 있다.
가이드부(440)는 본체(410)의 양 측벽에 슬릿 형태로 각각 마련될 수 있다. 여기서, 가이드부(440)에는 이송축(430)이 삽입되어 이송축(430)의 이송 및 회전이 가이드되도록 할 수 있다. 이러한 가이드부(440)는 선형 가이드영역(441)과 회전 가이드영역(443)을 포함할 수 있다.
선형 가이드영역(441)은 제 1체결부(415)에 평행하게 이송축(430)이 선형 이송되도록 본체(410)에 선형 슬릿을 마련될 수 있다. 그리고 회전 가이드영역(443)은 본체(410)의 전단과 선형 가이드영역(441) 사이에서 선형 가이드영역(441)으로부터 연장되며 대략 "U"형 슬릿으로 마련될 수 있다. 이에, 회전 가이드영역(443)은 이송축(430)이 회전 가이드영역(443)으로 진입할 경우 이송축(430)에 연결된 이송 프레임(420)의 타단이 본체(410)의 상향으로 회전 가능하도록 한다.
다만, 이송축(430)이 회전 가이드영역(443)에 진입하더라도 이송 프레임(420)은 상향 회전력을 얻을 수 없기 때문에 이송 프레임(420)에 회전력을 인가하는 별도의 수단이 요구된다. 또한, 이송 프레임(420)의 타단이 본체(410)로부터 이격됨에 따라 이송 프레임(420)의 타단이 자중에 의해 하향 회전될 수 있기 때문에 이를 방지하는 별도의 수단이 요구될 수 있다.
이에, 제한부(460)는 이송 프레임(420)의 선형 이송이 설정된 위치에서 중지되도록 하고 이후 이송 프레임(420)의 타단이 본체(410) 상향으로 회전되도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 이송 프레임(420)의 타단이 본체(410) 하향으로 회전하는 것을 제한할 수 있다.
이러한 제한부(460)는 제한슬릿(461)과 제한핀(463)을 포함할 수 있다.
제한슬릿(461)은 이송 프레임(420)에 형성된다. 여기서, 제한슬릿(461)은 이송 프레임(420)의 양 측벽에 각각 형성될 수 있으며, 이송축(430)의 상부에서 이송 프레임(420)의 절곡영역을 향해 수평하게 형성될 수 있다. 그리고 제한핀(463)은 가이드부(440)의 상측에서 제한슬릿(461)을 관통하도록 한 쌍의 플레이트(411, 411') 사이에 고정 배치될 수 있다. 이때, 제한핀(463)의 고정위치는 "U"형 회전 가이드영역(443)의 상부 중심에 배치될 수 있다.
이에, 이송축(430)이 선형 가이드영역(441)을 통과할 경우, 제한슬릿(461)의 중심영역에 제한핀(463)이 배치되어 이송 프레임(420)을 2개의 축으로 지지할 수 있는 바, 이송 프레임(420)의 타단이 하향 회전되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이송축(430)이 회전 가이드영역(443)으로 진입할 경우, 제한슬릿(461)의 가장자리영역이 제한핀(463)에 지지되며 이송 프레임의 타단이 제한핀(463)을 중심으로 상향 회전되도록 할 수 있다.
한편, 구동부(450)는 본체(410) 내부에 배치되어 제어부(300)로부터 제공되는 신호에 따라 이송축(430)을 왕복 이송시킬 수 있다. 이러한 구동부(450)는 에어모터(451, Air Motor), 및 스레드 로드(453, Thread Rod)를 포함할 수 있다.
먼저, 에어모터(451)는 본체(410) 하부영역에 배치된다. 여기서, 에어모터(451)는 압축공기를 동력으로 사용하며 이송축(430)을 왕복 이송시키기 위한 동력, 예컨대 회전력을 발생시킨다. 그리고 스레드 로드(453)는 에어모터(451)의 상측에 배치된다. 여기서, 스레드 로드(453)는 에어모터(451)로부터 발생된 동력을 기반으로 일단에 지지된 이송축(430)이 선형 왕복 이송 가능하게 한다. 여기서, 구동부(450)는 에어모터(451)로부터 발생된 회전력을 스레드 로드(453)로 전달하기 위해 에어모터(451)와 스레드 로드(453) 사이에 한 쌍의 기어(455)를 포함할 수 있다. 또한, 구동부(450)는 에어모터(451)와 스레드 로드(453)를 본체 내부에 지지하기 위한 지지수단(457)을 더 포함할 수 있다.
이에, 클램핑 장치(100)는 항공기 스킨(30)의 제작 공정에서 복수 개의 클램프(400)의 구동부(450)를 각각 제어하며 항공기 스킨(30)의 제작 공정이 용이하게 수행되도록 할 수 있다.
한편, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 클램프의 개폐 동작에 대하여 상세히 설명하도록 한다. 다만, 상술된 구성요소에 대해서는 상세한 설명을 생략하고 동일한 참조부호를 부여하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 실시예에 따른 클램프의 오픈(Open) 동작을 나타낸 작동도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 클램프(400)는 에어모터(451)가 정회전될 수 있다. 이에, 에어모터(451)로부터 발생된 동력은 스레드 로드(453)로 전달될 수 있고, 스레드 로드(453)는 이송축(430)을 본체(410) 전단을 향해 이송시킨다(도 4a참조).
이에, 이송축(430)은 선형 가이드영역(441)에서 회전 가이드영역(443)을 향해 이송된다. 이때, 이송축(430)과 연결된 이송 프레임(420)은 전진하게 되고 이에, 제 1 및 제 2체결부(415, 425)는 상호 이격될 수 있다. 이때, 제한부(460)는 제한핀(463)이 이송 프레임(420)의 제한슬릿(461)을 지지하여 이송 프레임(420)의 타단이 자중에 의해 하향 회전되는 것을 저지할 수 있다.
이후, 에어모터(451)로부터 발생된 동력은 이송축(430)을 본체(410) 전단을 향해 계속하여 이송시킨다. 이에, 이송축(430)은 선형 가이드영역(441)으로부터 회전 가이드영역(443)으로 진입하게 된다. 여기서, 이송 프레임(420)은 제한슬릿(461)에 의해 제한핀(463)에 지지되어, 제한핀(463)을 중심으로 타단이 본체(410) 상향을 향해 회전된다(도 4b참조). 이후, 이송축(430)이 "U"형 선형 가이드영역(441)의 가장자리에 도달함에 따라 이송 프레임(420)은 회전이 중지되며 클램프(400)의 오픈 동작이 완료될 수 있다(도 4c참조).
도 5은 본 실시예에 따른 클램프의 클로징(Closing) 동작을 나타낸 작동도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 클램프(400)의 클로징 동작은 오픈 동작의 역순으로 수행될 수 있다. 이러한 클램프(400)의 클로징 동작에서는 에어모터(451)가 역회전될 수 있다. 이에, 스레드 로드(453)는 이송축(430)을 본체(410) 후단 방향으로 이송시킨다(도 5a참조).
따라서 이송축(430)은 회전 가이드영역(443)에서 선형 가이드영역(441)을 향해 이송된다(도 5b참조). 이에, 이송 프레임(420)의 타단은 역회전하게 되고 이송축(430)이 선형 가이드영역(441)에 도달함에 따라 제 1 및 제 2체결부(415, 425)가 마주한 상태에서 이송 프레임(420)의 회전이 정지된다.
이후, 이송축(430)은 선형 가이드영역(441)에 진입하게 되고 이송축(430)과 연결된 이송 프레임(420)은 후진되며 제 1 및 제 2체결부(415, 425)가 상호 인접되도록 할 수 있다. 여기서, 이송축(430)이 선형 가이드영역(441)의 가장자리에 도달함에 따라 이송 프레임(420)은 후진을 중지하고 클램프(400)의 클로징 동작이 완료될 수 있다(도 5c참조).
이와 같이, 클램프 및 이를 포함하는 클램핑 장치는 체결 대상물의 취급 운반을 자동으로 수행하여, 공정속도가 향상되고 작업 효율이 향상되는 효과가 있다.
앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.
100 : 클램핑 장치
200 : 지지부
300 : 제어부
400 : 클램프

Claims (5)

  1. 제 1체결부가 지지되는 본체;
    상기 본체에 마주할 수 있는 절곡영역이 형성되며, 상기 절곡영역에 상기 제 1체결부와 대응될 수 있는 제 2체결부가 지지되는 이송 프레임;
    상기 본체와 상기 이송 프레임을 축 연결하는 이송축;
    상기 본체에 배치되어 상기 이송축으로 선형 구동력을 제공하는 구동부;
    상기 본체에 마련되어 상기 이송축의 이송을 가이드하며, 상기 이송 프레임이 선형 이송되도록 하는 선형 가이드영역과 상기 선형 가이드영역으로부터 연장되어 상기 이송 프레임이 회전되도록 하는 회전 가이드영역을 포함하는 가이드부; 및
    상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 이송 프레임의 선형 이송을 제한하며 상기 이송 프레임이 상기 본체에 대하여 축 회전되도록 하는 제한부를 포함하고,
    상기 제한부는
    상기 이송 프레임의 선형 이송 방향에 평행하게 상기 이송 프레임에 형성되는 제한슬릿과, 상기 제한슬릿을 관통하도록 상기 본체에 고정되는 제한핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 클램프.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 이송 프레임은
    상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 제한슬릿의 가장자리가 상기 제한핀에 지지되어 상기 회전 가이드영역을 따라 회전되는 것을 특징으로 하는 클램프.
  4. 제 1항에 있어서
    상기 구동부는
    상기 본체 내부에 지지되어 선형 왕복 구동력을 발생하는 에어모터(Air Motor)와,
    상기 이송축에 연결되는 스레드 로드(Thread Rod)와,
    상기 에어모터와 상기 스레드 로드 사이에서 상기 에어모터로부터 발생된 동력을 상기 스레드 로드로 제공하는 적어도 하나의 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 클램프.
  5. 체결 대상물을 지지할 수 있는 복수 개의 클램프; 및
    상기 복수 개의 클램프에 연결되어, 상기 복수 개의 클램프의 동작을 개별 또는 함께 제어할 수 있는 제어부를 포함하고,
    상기 클램프는
    상기 체결 대상물의 일면을 지지할 수 있는 제 1체결부가 지지되는 본체;
    상기 본체에 마주할 수 있는 절곡영역이 형성되며, 상기 절곡영역에 상기 체결 대상물의 타면을 지지할 수 있는 제 2체결부가 지지되는 이송 프레임;
    상기 본체와 상기 이송 프레임을 축 연결하는 이송축;
    상기 본체에 배치되어 상기 이송축으로 선형 구동력을 제공하는 구동부;
    상기 본체에 마련되어 상기 이송축의 이송을 가이드하며, 상기 이송 프레임이 선형 이송되도록 하는 선형 가이드영역과 상기 선형 가이드영역으로부터 연장되어 상기 이송 프레임이 회전되도록 하는 회전 가이드영역을 포함하는 가이드부; 및
    상기 이송축이 상기 선형 가이드영역으로부터 상기 회전 가이드영역으로 진입할 때 상기 이송 프레임의 선형 이송을 제한하며 상기 이송 프레임이 상기 본체에 대하여 축 회전되도록 하는 제한부를 포함하고,
    상기 제한부는
    상기 이송 프레임의 선형 이송 방향에 평행하게 상기 이송 프레임에 형성되는 제한슬릿과, 상기 제한슬릿을 관통하도록 상기 본체에 고정되는 제한핀을 포함는 클램핑 장치.

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