KR101729876B1

KR101729876B1 - 수술 로봇 및 그것의 제어 방법

Info

Publication number: KR101729876B1
Application number: KR1020157018183A
Authority: KR
Inventors: 마사유키 가몬; 겐지 노구치
Original assignee: 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Priority date: 2012-12-25
Filing date: 2013-12-25
Publication date: 2017-04-24
Also published as: JP6077297B2; US20190105778A1; US10875181B2; EP2939633A4; EP2939633A1; JP2014124229A; KR20150093786A; US10166678B2; US20150342689A1; WO2014104087A1; EP2939633B1

Abstract

수술 로봇(1)은, 로봇 아암(3)의 선단에 의료 기구(2)를 가진다. 조작자는, 조작 핸들(7)로 로봇 아암(3)을 조종한다. 출력측 이상 검출 수단(8)은, 의료 기구(2)가 환자(P)의 절개부(O)에 주는 압력을 검출한다. 상기 압력이 역치에 이르면, 이상 대응 수단(9)은, 음성, 경보등 혹은 조작 핸들(7)의 진동에 의해 조작자에게 알리고, 및/또는 로봇 아암(3)의 동작을 정지한다. 조작 핸들(7)에는 검출 스위치(6)가 있다. 검출 스위치(6)는, 조작자가 조작 핸들(7)을 잡고 있는지의 여부를 검출한다. 조작자가 조작 핸들(7)을 잡고 있을 때, 상기 역치는 높은 레벨로 세트된다. 그렇지 않을 때, 상기 역치는 낮은 레벨로 세트된다. 따라서, 조작자가 조작 핸들(7)을 잡고 있지 않을 때, 이상 대응 수단(9)은 민감해지므로, 안전성이 향상한다.

Description

수술 로봇 및 그것의 제어 방법{SURGICAL ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING SAME}

본 발명은, 의료 기구가 장착되어 수술을 보조하는 수술 로봇 및 그것의 제어 방법에 관한 것이다.

종래, 마스터 슬레이브 방식의 수술 로봇에 있어서, 마스터측, 즉, 로봇 본체의 제어 정보를 입력하기 위한 입력 수단에, 조작자의 이상을 검출하기 위한 검출 스위치를 설치한 것이 제안되어 있다(특허 문헌 1).

이 종래의 수술 로봇에 있어서는, 검출 스위치의 검출 상태에 의해, 로봇을 정지 또는 위치 유지시키거나, 자동과 수동을 전환한다.

또, 종래 제안의 수술 로봇 중에는, 체내에 삽입된 흉강 드레인의 외주 벽면의 압전 필름에 의해 압력이 검출되면, 경고용의 버저를 작동시키는 것이 있다(특허 문헌 2).

일본국 특허 공표 2009-525097호 공보 일본국 특허 공개 2003-79638호 공보

그러나, 종래의 수술 로봇(특허 문헌 1)에 있어서, 조작자가 입력 수단으로부터 손을 떼어 검출 스위치가 이상을 검출한 경우에서도, 로봇을 정지 등 하는 것이 아니라, 환자에 대한 안전률을 높이면서 제어는 계속함으로써 충분한 경우도 있다.

그런데, 종래의 수술 로봇은, 검출 스위치의 검출 상태에 의해 일률적으로 로봇을 정지 등 하도록 구성되어 있으므로, 상기와 같이 환자에 대한 안전률을 높이면서 계속 제어시킨다고 하는 대응을 할 수 없었다.

또, 종래의 수술 로봇(특허 문헌 2)에 있어서는, 조작자가, 오조작이 아니라 의도적으로 환자의 몸을 약간 움직인 경우에서도, 일률적으로 이상이라고 판정해 버저를 작동시켜 버리므로, 조작자에 의한 시술의 자유도가 저해되어 버린다고 하는 문제가 있었다.

본 발명은, 상기 서술한 종래 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 시술의 자유도를 높일 수 있는 수술 로봇 및 그것의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 의한 수술 로봇은, 의료 기구가 장착되는 로봇 본체와, 상기 로봇 본체의 제어 정보를 입력하기 위한 입력 수단과, 상기 입력 수단에 입력된 상기 제어 정보에 의거하여 상기 로봇 본체를 제어하기 위한 제어 수단과, 조작자의 이상을 검출하기 위한 입력측 이상 검출 수단과, 상기 의료 기구에 의한 수술 상태의 이상을 검출하기 위한 출력측 이상 검출 수단과, 상기 출력측 이상 검출 수단에 의해 검출된 상기 수술 상태의 이상에 대응하기 위한 이상 대응 수단으로서, 이상 대응 동작의 내용을 상기 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 변경하도록 구성되어 있는, 이상 대응 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 바람직하게는, 상기 이상 대응 수단은, 상기 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여, 상기 이상 대응 수단에 의한 이상 대응 동작의 개시 기준을 변경하는 기능을 가진다.

또, 바람직하게는, 상기 이상 대응 수단은, 상기 이상 대응 수단에 의한 이상 대응 동작의 개시 기준에 대해 미리 복수의 역치를 가지고 있고, 상기 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여, 상기 복수의 역치 중에서, 적용해야 할 역치를 선택하는 기능을 가진다.

또, 바람직하게는, 상기 입력측 이상 검출 수단은, 상기 입력 수단에 설치되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 입력 수단은, 상기 조작자에 의해 조작되는 핸들을 포함하고, 상기 입력측 이상 검출 수단은, 상기 조작자의 이상을 검출하기 위해 상기 핸들에 설치된 입력측 검출기를 포함한다.

또, 바람직하게는, 상기 입력측 이상 검출 수단은, 상기 조작자의 이상을 검출하기 위한 복수의 입력측 검출기를 포함하고, 상기 제어 수단은, 상기 이상 대응 수단에 의한 이상 대응의 내용을 상기 복수의 검출기로부터의 복수의 검출 결과에 의거하여 변경하도록 구성되어 있다.

또, 바람직하게는, 상기 출력측 이상 검출 수단은, 상기 의료 기구가 환자의 인체에 주는 영향을 검출하는 출력측 검출기를 가진다.

또, 바람직하게는, 상기 출력측 검출기는, 상기 의료 기구가 상기 환자의 인체와의 접촉 부위에 주는 압력을 검출하는 것이다.

또, 바람직하게는, 상기 출력측 검출기는, 상기 의료 기구가 상기 환자의 인체와의 접촉 부위를 변위시키는 변위량을 검출하는 것이다.

또, 바람직하게는, 상기 이상 대응 수단은, 상기 수술 상태의 이상을 알리기 위한 알림 수단을 포함한다.

또, 바람직하게는, 상기 이상 대응 수단은, 상기 로봇 본체의 제어 모드를 변경하기 위한 제어 모드 변경 수단을 포함한다.

또, 바람직하게는, 상기 제어 모드 변경 수단은, 상기 로봇 본체의 동작의 제한 속도를 변경하는 것이다.

또, 바람직하게는, 상기 제어 모드 변경 수단은, 상기 입력 수단으로부터의 상기 제어 정보에 따라 상기 의료 기구를 구동시키는 모드와, 상기 의료 기구에 작용하는 환자의 인체로부터의 외력을 받아 넘기는 방향으로 상기 의료 기구를 구동시키는 모드를 전환하는 것이다.

또, 바람직하게는, 상기 제어 모드 변경 수단은, 상기 의료 기구가 환자의 인체에 극력 영향을 주지 않도록 상기 로봇 본체를 자동적으로 제어하는 자동 제어 모드로의 전환 기능을 가진다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 의료 기구가 장착된 로봇 본체를 가지는 수술 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 본체의 제어 정보를 입력하는 제어 정보 입력 공정과, 상기 제어 정보에 의거하여 상기 로봇 본체를 제어하는 제어 공정과, 조작자의 이상을 검출하는 입력측 이상 검출 공정과, 상기 의료 기구에 의한 수술 상태의 이상을 검출하는 출력측 이상 검출 공정과, 상기 출력측 이상 검출 공정에 있어서 검출된 상기 수술 상태의 이상에 대응하기 위한 이상 대응 공정으로서, 이상 대응 동작의 내용을 상기 입력측 이상 검출 공정의 검출 결과에 의거하여 변경하는, 이상 대응 공정을 구비한 것을 특징으로 한다.

또, 바람직하게는, 상기 이상 대응 공정은, 상기 입력측 이상 검출 공정의 검출 결과에 의거하여, 상기 이상 대응 공정에 있어서의 이상 대응 동작의 개시 기준을 변경한다.

또, 바람직하게는, 상기 이상 대응 공정은, 상기 이상 대응 공정에 있어서의 이상 대응 동작의 개시 기준에 대해 미리 복수의 역치를 가지고 있고, 상기 입력측 이상 검출 공정의 검출 결과에 의거하여, 상기 복수의 역치 중에서, 적용해야 할 역치를 선택한다.

또한, 본 건 명세서 중에 있어서 「이상」이란, 검출 수단에 의해 검출 가능한 어떠한 지표(예를 들어 센서의 ON/OFF, 센서가 출력하는 압력 등)에 있어서 정상 상태와 구별되는 상태를 나타내며, 국어적인 의미에서의 「이상」과는 반드시 일치하지는 않는다.

본 발명에 의한 수술 로봇 및 그것의 제어 방법에 의하면, 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여, 이상 대응 수단에 의한 이상 대응의 내용을 변경하도록 했으므로, 수술의 안전성을 충분히 확보하면서, 시술의 자유도를 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 의한 수술 로봇을 도시한 모식도이다.

이하, 본 발명의 일 실시 형태에 의한 수술 로봇 및 그것의 제어 방법에 대해, 도 1을 참조하여 설명한다.

본 실시 형태에 의한 수술 로봇(1)은, 선단에 의료 기구(2)가 장착되는 로봇 아암(3)을 구비한 로봇 본체(4)를 가지고 있다. 로봇 본체(4)의 제어 정보는, 입력 수단(5)에 의해 입력된다. 의료 기구로서는, 겸자, 소작기, 전기 메스, 촬상 장치 등이 사용되는데, 이것에는 한정되지 않는다.

입력 수단(5)에는, 조작자(의사)의 이상을 검출하기 위한 입력측 이상 검출 수단(6)이 설치되어 있다. 구체적으로는, 입력 수단(5)의 일부인 조작 핸들(7)에 검출 스위치(입력측 검출기)가 설치되어 있다.

검출 스위치(입력측 검출기)로서는, 조작자의 그립력의 유무를 검출하는 것, 조작자의 손의 접촉의 유무를 검출하는 것, 조작자가 의식적으로 조작 핸들(7)을 잡고 있는 것을 전하기 위한 트리거나 스위치를 특별히 설치한 것, 등을 들 수 있다.

혹은, 헤드 마운트 디스플레이를 사용하는 경우에는, 이 헤드 마운트 디스플레이가 정규의 위치로부터 어긋난 것을 검출하는 검출 스위치여도 된다.

요약하면, 입력측 이상 검출 수단(6)은, 조작 핸들(7)에 부설하는 검출 스위치에 한정되지 않고, 예를 들어 조작자가 수술에 전념하고 있는지, 그렇지 않은지의 판단에 도움이 되는 정보를 출력하는 것이면 된다.

또, 상기 서술한 각종의 검출 스위치 등의 전부 또는 일부를 적당히 조합하여, 2개의 상태뿐만 아니라, 복수의 상태를 검출하도록 하며, 그들의 상태마다 역치를 설정해도 된다.

본 실시 형태에 의한 수술 로봇(1)은, 또한, 의료 기구(2)에 의한 수술 상태의 이상을 검출하기 위한 출력측 이상 검출 수단(8)을 구비하고 있다. 구체적으로는, 의료 기구(2)가 환자(P)의 인체에 주는 영향을 검출하는 출력측 검출기가, 의료 기구(2)에 설치되어 있다. 출력측 이상 검출 수단(8)은, 의료 기구(2)나 로봇 아암(3)에 설치되어도 되고, 단독으로 설치되어도 된다.

출력측 이상 검출 수단(8)을 구성하는 출력측 검출기로서는, 의료 기구(2)가 환자(P)의 인체와의 접촉 부위(특히 절개부(O))에 주는 압력을 검출하는 것(필름 센서 등), 의료 기구(2)가 환자(P)의 인체와의 접촉 부위(특히 절개부(O))를 변위시키는 변위량을 검출하는 것 등을 들 수 있다. 혹은, 로봇 아암(3)의 환자(P) 혹은 수술 보조자에 대한 접근/접촉을 검출하는 것이여도 된다.

요약하면, 출력측 이상 검출 수단(8)은, 예를 들어 의료 기구(2)에 의한 환자(P)에 대한 영향을 추정할 수 있는 것이면 된다. 또, 출력측 이상 검출 수단(8)에 의한 검출 부위도, 환자(P)의 절개부(O)에 한정되지 않고, 수술 부위로부터 로봇 아암(3)이나 의료 기구(2)의 선단부에 더해지는 반력을 검출해도 된다. 혹은 또, 환자(P)와 접촉할 가능성이 있는 복수의 개소에 센서를 배치하여, 환자(P)에 대한 영향을 종합적으로 판단해도 된다.

본 실시 형태에 의한 수술 로봇(1)은, 또한, 출력측 이상 검출 수단(8)에 의해 검출된 수술 상태의 이상에 대응하기 위한 이상 대응 수단(9)을 구비하고 있다. 이 이상 대응 수단(9)의 일례는, 수술 상태의 이상이 발생한 것을 알리기 위한 알림 수단이다.

알림 수단은, 예를 들어, 디스플레이(10)상에 이상 상태를 표시하는 것이어도 되고, 음성이나 경보등의 점등, 조작 핸들(7)에 진동을 더하는 등, 다양한 방법의 것을 채용할 수 있다. 요약하면 알림 수단은, 이상을 알릴 수 있으면 충분하다.

또, 이상 대응 수단(9)의 다른 예는, 로봇 본체(4)의 동작을 정지시키는 것이다. 즉, 출력측 이상 검출 수단(8)에 의해 이상이 검출된 시점에서, 로봇 본체(4)의 동작이 정지되어 락 상태가 된다.

요약하면, 이상 대응 수단(9)은, 수술의 이상 상태에 대응하여 환자(P)의 인체에 대한 직접적 간접적인 영향을 극력 줄이는 것이면 된다.

본 실시 형태에 의한 제어 수단(11)은, 입력 수단(5)에 의해 입력된 제어 정보에 의거하여 로봇 본체(4)를 제어함과 더불어, 디스플레이(10)의 표시 내용 등을 입력 수단(5)에 송신한다.

그리고, 이상 대응 수단(9)은, 이상 대응의 내용을, 입력측 이상 검출 수단(6)의 검출 결과에 의거하여 변경하도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 이상 대응 수단(9)은, 이상 대응 동작의 개시 기준에 대해 미리 복수의 역치를 가지고 있고, 입력측 이상 검출 수단(6)의 검출 결과에 의거하여, 복수의 역치 중에서, 적용해야 할 역치를 선택하는 기능을 가지고 있다.

예를 들어, 이상 대응 수단(9)은, 조작 핸들(7)에 설치된 검출 스위치(입력측 검출기)(6)가 온(정상)인지, 오프(이상)인지를 판단하고, 온의 경우에는, 조작자가 수술에 전념하고 있다고 생각되므로, 출력측 이상 검출 수단(8)으로부터의 검출값의 역치를 비교적 높은 레벨로 설정한다.

여기서, 출력측 이상 검출 수단(8)으로부터의 검출값의 역치란, 예를 들어, 검출값이 역치를 초과한 경우에 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응 동작(이상 알림 및/또는 로봇 정지)을 개시시키는 개시 기준(트리거)이 되는 것이다.

따라서, 출력측 이상 검출 수단(8)으로부터의 검출값의 역치를 비교적 높은 레벨로 설정함으로써, 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응 동작(이상 알림 및/또는 로봇 정지)이, 비교적 둔감하게(느리게) 기동되게 된다.

한편, 조작 핸들(7)에 설치된 검출 스위치(입력측 검출기)(6)가 오프(이상)의 경우에는, 조작자가 수술에 전념하고 있지 않다고 생각되므로, 출력측 이상 검출 수단(8)으로부터의 검출값의 역치를 비교적 낮은 레벨로 설정한다.

이와 같이 출력측 이상 검출 수단(8)으로부터의 검출값의 역치를, 비교적 낮은 레벨로 설정함으로써, 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응 동작(이상 알림 및/또는 로봇 정지)이, 비교적 민감하게(빠르게) 기동되게 되어, 안전 레벨이 올라간다.

상기한 대로, 검출 스위치(입력측 검출기)(6)가 온이며, 조작자가 수술에 전념하고 있다고 생각되는 경우에는, 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응 동작(이상 알림 및/또는 로봇 정지)을 비교적 둔감하게(느리게) 함으로써, 예를 들어, 조작자가 의도적으로 환자(P)의 몸을 약간 움직인 경우에서도, 이상 알림이나 로봇 정지가 일어나는 일 없이, 수술을 속행할 수 있다.

한편, 검출 스위치(입력측 검출기)(6)가 오프이며, 조작자가 수술에 전념하고 있지 않다고 생각되는 경우에는, 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응 동작(이상 알림 및/또는 로봇 정지)을 비교적 민감하게(빠르게) 함으로써, 수술의 이상 상태에 확실히 대응할 수 있다.

또한, 상기 서술한 이상 대응 수단(9)은, 이상을 복수의 레벨로 나누어 대응하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 안전 레벨, 중간 레벨, 위험 레벨로 3단계로 나누고, 각각 디스플레이(10)상에 청색으로 「안전」, 황색으로 「중간」, 적색으로 「위험」으로 표시되도록 구성되어도 된다.

여기서, 「안전」과 「중간」을 나누는 역치를 제1 역치, 「중간」과 「위험」을 나누는 역치를 제2 역치로 하면, 검출 스위치(입력측 검출기)(6)의 상태가 ON/OFF의 2개의 상태인 경우는, 스위치 ON의 경우의 제1, 제2 역치, 스위치 OFF의 경우의 제1, 제2 역치가, 각각 설정되게(즉 4개의 역치가 설정되게) 된다. 또한, 이와 같이 하여 설정되는 역치의 일부가 같은 값이 될 수도 있다.

또한, 이상 대응 수단(9)은, 조작자에게 이상을 알리는 알림 수단과 더불어(또는 알림 수단 대신에), 로봇의 제어 모드를 변화시키는 제어 모드 변경 수단을 구비할 수 있다.

예를 들어, 안전 레벨에서는 로봇 본체(4)의 동작의 제한 속도를 비교적 높게 설정하고, 위험 레벨에서는 비교적 낮게 설정함으로써, 환자(P)에 대한 안전률을 변화시켜도 된다.

또, 제어 모드 변경 수단은, 입력 수단(5)으로부터의 제어 정보에 따라 의료 기구(2)를 구동시키는 모드와, 의료 기구(2)에 작용하는 환자(P)의 인체로부터의 외력을 받아 넘기는 방향으로 의료 기구(2)를 구동시키는 모드를 전환하도록 구성할 수 있다.

또, 제어 모드 변경 수단은, 수술 부위의 화상 정보나 각종 센서 정보에 의거하여, 의료 기구(2)가 환자(P)의 인체에 극력 영향을 주지 않도록 로봇 본체(4)를 자동적으로 제어하는 자동 제어 모드로의 전환 기능을 구비할 수 있다.

여기서, 「인체에 극력 영향을 주지 않도록」이란, 환자(P)의 절개부(O)의 인체의 측벽으로의 압력을 낮추거나, 혹은, 내장 등에 근접하고 있는 의료 기구(2)가 있으면 그것을 내장 등으로부터 멀어지게 한다, 라고 하는 대응 방법을 말한다.

또, 입력측 이상 검출 수단(6)은, 조작자의 이상을 검출하기 위한 복수의 입력측 검출기를 구비할 수 있다. 이 경우, 제어 수단(11)은, 출력측 이상 검출 수단(8)의 검출 결과에 따라, 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응의 내용을, 복수의 검출기로부터의 각 검출 결과에 의거하여 변경하도록 구성된다.

본 실시 형태의 설명에 있어서는, 이상 대응 수단(9)이 제어 수단(11)에 대해 이상 대응 신호를 송신함으로써 로봇 본체(4)에 이상 대응 동작(예를 들어 로봇 본체(4)를 락 상태로 한다)을 행하게 하거나, 입력 수단(5)에 이상 대응 동작(예를 들어 디스플레이(10)로의 경고의 표시를 행한다)을 행하게 하는 것을 상정하여 이상 대응 수단(9)이 제어 수단(11)과 접속되는 예를 나타냈다.

상기 실시 형태의 변형예로서, 예를 들어 이상 대응 수단(9)이 제어 수단(11)으로부터 독립하여 단독으로 이상에 대응하는(예를 들어 이상의 발생을 버저로 알리는) 경우에는, 이상 대응 수단(9)과 제어 수단(11)을 접속하지 않는 것도 생각할 수 있다. 또한, 제어 수단(11)과 이상 대응 수단(9)은 각각 어느 프로그램상의 기능으로서 실현되어도 되고, 화상 처리 수단 등의 다른 수단을 포함해도 된다.

이상 서술한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 수술 로봇(1)에 의하면, 입력측 이상 검출 수단(6)의 검출 결과에 의거하여, 이상 대응 수단(9)에 의한 이상 대응의 내용을 변경하도록 했으므로, 수술의 안전성을 충분히 확보하면서, 시술의 자유도를 높일 수 있다.

또한, 본 발명의 구성은, 본 발명 이외의 구성이나 방법 등에 의해 시술의 자유도가 확보되는 경우에는 반드시 필수인 것은 아니다.

1 수술 로봇
2 의료 기구
3 로봇 아암
4 로봇 본체
5 입력 수단
6 입력측 이상 검출 수단(검출 스위치)
7 조작 핸들
8 출력측 이상 검출 수단
9 이상 대응 수단
10 디스플레이
11 제어 수단
O 환자의 인체의 절개부
P 환자

Claims

의료 기구가 장착되는 로봇 본체와,
상기 로봇 본체의 제어 정보를 입력하기 위한 입력 수단과,
상기 입력 수단에 입력된 상기 제어 정보에 의거하여 상기 로봇 본체를 제어하기 위한 제어 수단과,
조작자의 이상을 검출하기 위한 입력측 이상 검출 수단과,
상기 의료 기구에 의한 수술 상태의 이상을 검출하기 위한 출력측 이상 검출 수단과,
상기 출력측 이상 검출 수단에 의해 수술 상태에 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 출력측 이상 검출 수단에 의해 검출된 상기 수술 상태의 이상에 대응하기 위한 이상 대응 수단으로서, 이상 대응 동작의 내용을 상기 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여 변경하도록 구성되어 있는 이상 대응 수단을 구비한, 수술 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 이상 대응 수단은, 상기 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여, 상기 이상 대응 수단에 의한 이상 대응 동작의 개시 기준을 변경하는 기능을 가지는, 수술 로봇.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 이상 대응 수단은, 상기 이상 대응 수단에 의한 이상 대응 동작의 개시 기준에 대해 미리 복수의 역치를 가지고 있고, 상기 입력측 이상 검출 수단의 검출 결과에 의거하여, 상기 복수의 역치 중에서 적용해야 할 역치를 선택하는 기능을 가지는, 수술 로봇.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 입력측 이상 검출 수단은 상기 입력 수단에 설치되어 있는, 수술 로봇.
청구항 4에 있어서,
상기 입력 수단은, 상기 조작자에 의해 조작되는 핸들을 포함하고,
상기 입력측 이상 검출 수단은, 상기 조작자의 이상을 검출하기 위해 상기 핸들에 설치된 입력측 검출기를 포함하는, 수술 로봇.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 입력측 이상 검출 수단은, 상기 조작자의 이상을 검출하기 위한 복수의 입력측 검출기를 포함하고,
상기 제어 수단은, 상기 이상 대응 수단에 의한 이상 대응의 내용을 상기 복수의 검출기로부터의 복수의 검출 결과에 의거하여 변경하도록 구성되어 있는, 수술 로봇.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 출력측 이상 검출 수단은, 상기 의료 기구가 환자의 인체에 주는 영향을 검출하는 출력측 검출기를 가지는, 수술 로봇.
청구항 7에 있어서,
상기 출력측 검출기는 상기 의료 기구가 상기 환자의 인체와의 접촉 부위에 주는 압력을 검출하는 것인, 수술 로봇.
청구항 7에 있어서,
상기 출력측 검출기는 상기 의료 기구가 상기 환자의 인체와의 접촉 부위를 변위시키는 변위량을 검출하는 것인, 수술 로봇.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 이상 대응 수단은 상기 수술 상태의 이상을 알리기 위한 알림 수단을 포함하는, 수술 로봇.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 이상 대응 수단은 상기 로봇 본체의 제어 모드를 변경하기 위한 제어 모드 변경 수단을 포함하는, 수술 로봇.
청구항 11에 있어서,
상기 제어 모드 변경 수단은 상기 로봇 본체의 동작의 제한 속도를 변경하는 것인, 수술 로봇.
청구항 11에 있어서,
상기 제어 모드 변경 수단은, 상기 입력 수단으로부터의 상기 제어 정보에 따라 상기 의료 기구를 구동시키는 모드와, 상기 의료 기구에 작용하는 환자의 인체로부터의 외력을 받아 넘기는 방향으로 상기 의료 기구를 구동시키는 모드를 전환하는 것인, 수술 로봇.
청구항 11에 있어서,
상기 제어 모드 변경 수단은, 상기 의료 기구가 환자의 인체에 극력 영향을 주지 않도록 상기 로봇 본체를 자동적으로 제어하는 자동 제어 모드로의 전환 기능을 가지는, 수술 로봇.
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