JP2014124229A - 手術ロボットおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手術ロボット1は、ロボット本体4と、ロボット本体4の制御情報を入力する入力手段5と、入力手段5に入力された制御情報に基づいてロボット本体4を制御するための制御手段11と、操作者の異常を検出する入力側異常検出手段6と、手術状態の異常を検出する出力側異常検出手段8と、出力側異常検出手段8によって検出された手術状態の異常に対応するための異常対応手段9であって、異常対応動作の内容を入力側異常検出手段6の検出結果に基づいて変更するように構成されている、異常対応手段9と、を備える。
【選択図】図1
Description
2 医療器具
3 ロボットアーム
4 ロボット本体
5 入力手段
6 入力側異常検出手段(検出スイッチ)
7 操作ハンドル
8 出力側異常検出手段
9 異常対応手段
10 ディスプレイ
11 制御手段
O 患者の人体の切開部
P 患者
Claims (17)
- 医療器具が装着されるロボット本体と、
前記ロボット本体の制御情報を入力するための入力手段と、
前記入力手段に入力された前記制御情報に基づいて前記ロボット本体を制御するための制御手段と、
操作者の異常を検出するための入力側異常検出手段と、
前記医療器具による手術状態の異常を検出するための出力側異常検出手段と、
前記出力側異常検出手段によって検出された前記手術状態の異常に対応するための異常対応手段であって、異常対応動作の内容を前記入力側異常検出手段の検出結果に基づいて変更するように構成されている、異常対応手段と、を備えた手術ロボット。 - 前記異常対応手段は、前記入力側異常検出手段の検出結果に基づいて、前記異常対応手段による異常対応動作の開始基準を変更する機能を有する、請求項1記載の手術ロボット。
- 前記異常対応手段は、前記異常対応手段による異常対応動作の開始基準について予め複数の閾値を有しており、前記入力側異常検出手段の検出結果に基づいて、前記複数の閾値の中から、適用すべき閾値を選択する機能を有する、請求項1または2に記載の手術ロボット。
- 前記入力側異常検出手段は、前記入力手段に設けられている、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の手術ロボット。
- 前記入力手段は、前記操作者によって操作されるハンドルを含み、
前記入力側異常検出手段は、前記操作者の異常を検出するために前記ハンドルに設けられた入力側検出器を含む、請求項4記載の手術ロボット。 - 前記入力側異常検出手段は、前記操作者の異常を検出するための複数の入力側検出器を含み、
前記制御手段は、前記異常対応手段による異常対応の内容を前記複数の検出器からの複数の検出結果に基づいて変更するように構成されている、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の手術ロボット。 - 前記出力側異常検出手段は、前記医療器具が患者の人体に与える影響を検出する出力側検出器を有する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の手術ロボット。
- 前記出力側検出器は、前記医療器具が前記患者の人体との接触部位に与える圧力を検出するものである、請求項7記載の手術ロボット。
- 前記出力側検出器は、前記医療器具が前記患者の人体との接触部位を変位させる変位量を検出するものである、請求項7または8に記載の手術ロボット。
- 前記異常対応手段は、前記手術状態の異常を報知するための報知手段を含む、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の手術ロボット。
- 前記異常対応手段は、前記ロボット本体の制御モードを変更するための制御モード変更手段を含む、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の手術ロボット。
- 前記制御モード変更手段は、前記ロボット本体の動作の制限速度を変更するものである、請求項11記載の手術ロボット。
- 前記制御モード変更手段は、前記入力手段からの前記制御情報に応じて前記医療器具を駆動するモードと、前記医療器具に作用する患者の人体からの外力を受け流す方向へ前記医療器具を駆動するモードとを切り替えるものである、請求項11または12に記載の手術ロボット。
- 前記制御モード変更手段は、前記医療器具が患者の人体に極力影響を与えないように前記ロボット本体を自動的に制御する自動制御モードへの切換機能を有する、請求項11乃至13のいずれか一項に記載の手術ロボット。
- 医療器具が装着されたロボット本体を有する手術ロボットの制御方法において、
前記ロボット本体の制御情報を入力する制御情報入力工程と、
前記制御情報に基づいて前記ロボット本体を制御する制御工程と
操作者の異常を検出する入力側異常検出工程と、
前記医療器具による手術状態の異常を検出する出力側異常検出工程と、
前記出力側異常検出工程において検出された前記手術状態の異常に対応するための異常対応工程であって、異常対応動作の内容を前記入力側異常検出工程の検出結果に基づいて変更する、異常対応工程と、を備えた手術ロボットの制御方法。 - 前記異常対応工程は、前記入力側異常検出工程の検出結果に基づいて、前記異常対応工程における異常対応動作の開始基準を変更する、請求項15記載の手術ロボットの制御方法。
- 前記異常対応工程は、前記異常対応工程における異常対応動作の開始基準について予め複数の閾値を有しており、前記入力側異常検出工程の検出結果に基づいて、前記複数の閾値の中から、適用すべき閾値を選択する、請求項15または16に記載の手術ロボットの制御方法。
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