KR101719507B1 - 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들 - Google Patents

전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들 Download PDF

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Abstract

전자 디바이스의 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들이 기술된다. 시스템의 기술된 일 실시예는, 제1 액추에이터; 제2 액추에이터; 및 제1 및 제2 액추에이터들에 연결된 프로세서를 가진 장치이고, 상기 프로세서는 제1 커맨드 신호를 제1 액추에이터에 가하여 제1 시작 시간으로부터 제1 정지 시간까지 제1 촉각 효과를 출력하도록 구성되며, 상기 프로세서는 제2 커맨드 신호를 제2 액추에이터에 가하여 제2 시작 시간으로부터 제2 정지 시간까지 제2 촉각 효과를 출력하도록 구성된다.

Description

전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들{SYSTEMS AND METHODS FOR INCREASING HAPTIC BANDWIDTH IN AN ELECTRONIC DEVICE}
<관련 출원 데이터>
본 출원은, 그 전체 내용이 본 명세서에 참조용으로 인용된, "전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템 및 방법(System and Method for Increasing Haptic Bandwidth in an Electronic Device)"이라는 제목으로, 2009년 11월 17일에 출원된, 미국 임시 특허 출원 번호 제61/262,041호에 대한 우선권을 주장한다.
본 발명은 일반적으로 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들에 관한 것이다.
핸드헬드 디바이스들, 특히 터치 센서티브 표면들(즉, 터치 스크린들)을 가진 휴대폰들의 인기가 증가함에 따라, 전형적으로 기계 버튼들에 의해 제공되는 물리적 촉각들은 이러한 새로운 세대의 디바이스들의 영역에서 더 이상 사용되지 않는다. 촉각 확인(tactile confirmation)은 진동 모터 등의 하나의 액추에이터를 통상 사용함으로써 프로그램 가능한 기계적 클릭들의 효과의 사용을 일반적으로 다루거나 또는 적어도 대체했다. 이러한 종래의 촉각 효과들은 착신되는 호 또는 텍스트 메시지를 나타내거나 또는 오류 상태들을 나타내기 위해 진동들을 포함한다.
본 발명의 실시예들은 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들을 제공한다. 예를 들어, 일 실시예에서, 시스템은 제1 액추에이터; 제2 액추에이터; 및 제1 및 제2 액추에이터들에 연결된 프로세서를 가진 장치를 포함하고, 프로세서는 제1 커맨드 신호를 제1 액추에이터에 가하여 제1 시작 시간으로부터 제1 정지 시간까지 제1 촉각 효과를 출력하도록 구성되고, 프로세서는 제2 커맨드 신호를 제2 액추에이터에 가하여 제2 시작 시간으로부터 제2 정지 시간까지 제2 촉각 효과를 출력하도록 구성된다.
방법의 일 실시예에서, 본 방법은 그래픽 환경 내에서 발생한 상호 작용의 상호 작용 신호를 프로세서에서 수신하는 단계 - 상기 상호 작용은 촉각 효과에 대응함 - ; 제1 입력 신호를 제1 액추에이터에 가하여 제1 촉각 효과를 출력하는 단계 - 상기 제1 액추에이터는 제1 시간에 시작해서 제2 시간에 종료하는 상기 제1 촉각 효과를 출력함 - ; 및 제2 입력 신호를 제2 액추에이터에 가하여 제2 촉각 효과를 출력하는 단계 - 상기 제2 액추에이터는 제3 시간에 시작하는 제2 촉각 효과를 출력하고, 상기 제3 시간은 상기 제2 시간 후에 발생함 - 를 포함한다. 다른 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로세서가 상기 방법을 실행하게 하기 위한 프로그램 코드를 포함한다.
본 예시적인 실시예들은 본 발명을 제한하거나 한정하기 위해 언급된 것이 아니라, 오히려 본 발명의 이해를 돕기 위해 예들을 제공하도록 언급된 것이다. 예시적인 실시예들은 본 발명에 대한 추가 설명을 제공하는 상세한 설명에서 기술된다. 본 발명의 각종 실시예들에 의해 제공되는 장점들은 본 명세서를 검토함으로써 더 이해될 수 있다.
본 명세서에 포함되며 그 일부를 구성하는 첨부 도면들은, 실시예들의 하나의 또는 그 이상의 예들을 도시하며, 예시의 실시예들의 설명과 함께, 실시예들의 원리들 및 구현들을 설명하는 데 도움을 준다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 디바이스들에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템을 도시한다.
도 2 및 도 3은, 각각, 5 ㎐ 및 10 ㎐의 주파수들에서의 펄스 신호에 대한 액추에이터의 응답을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 디바이스의 블록도를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 영역들을 가진 쿼티(QWERTY) 키보드를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 도 5의 쿼티 키보드의 상호 작용에 응답하는 다수의 액추에이터들의 스케줄링된 활성화(scheduled activation)를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키기 위해 촉각 효과들을 출력하는 방법에 관한 흐름도를 도시한다.
도 8은 일 실시예에 따른 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키기 위해 촉각 효과들을 출력하는 방법에 관한 흐름도를 도시한다.
예시의 실시예들은 본 명세서에서 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템들 및 방법들에 관련하여 기술된다. 당업자는, 이하의 설명이 단지 일례이며 어떠한 방식으로든 한정의 의도가 아님을 알 것이다. 다른 실시예들은 본 명세서의 혜택을 본 당업자들의 머리에 쉽게 떠오를 것이다. 첨부 도면들에 도시된 예시의 실시예들이 이제부터 상세히 참조될 것이다. 동일한 참조 부호들이 동일하거나 유사한 아이템들을 나타내기 위해 도면들 및 이하의 설명에서 사용될 것이다.
명료성을 위해, 본 명세서에 기술된 구현들의 일상적인 특징들이 모두 다 도시 및 기술되지는 않는다. 물론, 이러한 임의의 실제 구현의 개발에서는, 애플리케이션-관련 및 비즈니스-관련 제약들의 준수 등의 개발자의 특정 목표들을 달성하기 위해 다수의 구현-특정 결정들이 이루어져야만 하며, 이 특정 목표들은 구현마다 또한 개발자마다 상이할 것임을 알 것이다.
전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키기 위한 예시적인 시스템
이제 도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명의 하나의 예시적인 실시예에 따른 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키는 시스템(50)을 도시한다. 도 1에 도시된 실시예에서, 휴대폰(60)은 터치 스크린(66) 및 각종 촉각 효과들을 휴대폰(60)에 출력하기 위한 수개의 액추에이터들(70-76)을 포함한다. 본 예시적인 실시예에서, 2개의 액추에이터들(70, 72)은 압전 액추에이터들이고 다른 2개의 액추에이터들(74, 76)은 편심 회전 질량(eccentric rotating mass)(통상 "ERM"이라고 함)을 가진 회전 모터들이다. 이러한 컴포넌트들 외에, 휴대폰(60)은 또한 프로세서(62), 메모리(64), 센서(68)를 포함한다.
일상적인 동작 중에, 프로세서(62)는 메모리(64)에 저장된 소프트웨어를 실행하고 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 요소들을 터치 스크린(66)에 디스플레이한다. 사용자는 터치 스크린(66)을 터치해서 하나의 또는 그 이상의 GUI 요소들을 선택함으로써 또는 터치 스크린(66)에서 제스처를 취함으로써 휴대폰(60)과 상호 작용한다. 센서(68)는 터치 스크린(66)과의 각종 접촉들을 검출하고 센서 신호들을 프로세서(62)에 제공하며, 프로세서(62)는 터치 스크린(66)에 디스플레이된 GUI 요소들의 위치 및 임의의 검출된 제스처들에 기초하여 신호들을 해석한다.
동작 중 언젠가, 프로세서(62)는 GUI 또는 텍스트 메시징 소프트웨어 등의, 프로세서(62)에 의해 실행되는 다른 애플리케이션들 내에서 발생한 이벤트들에 또는 사용자 입력들에 기초하여 휴대폰(60)에 하나의 또는 그 이상의 촉각 효과들이 출력될 것임을 결정할 수 있다. 출력될 하나의 또는 그 이상의 촉각 효과들을 결정한 후에, 프로세서(62)는 촉각 효과들을 출력하기 위해 사용할 하나의 또는 그 이상의 액추에이터들(70-76)을 선택한다. 도 1에 도시된 실시예에서, 메모리(64)는, 주파수 범위들, 공진 주파수들, 시작 및 정지 시간들, 전력 소모, 또는 액추에이터가 휴대폰(60)의 하우징, 터치 스크린(66), 또는 휴대폰(60)의 다른 부분들, 예를 들면, 물리적 키들 또는 버튼들(도시되지 않음)에 연결되어 있는지 등의 물리적 연결 정보를 포함해서, 액추에이터들 각각에 대한 파라미터 정보를 저장한다. 액추에이터 정보에 기초하여, 프로세서(62)는 촉각 효과들에 대한 액추에이터 신호들을 생성하고, 촉각 효과들을 출력하기 위해 액추에이터 또는 액추에이터들을 선택하며, 적합한 시간들에 액추에이터(들)에 액추에이터 신호들을 송신해서 희망 촉각 효과들을 생성한다.
예를 들어, 사용자가 터치 스크린(66)에 디스플레이된 가상 키보드에서 타이핑하고 있다면, 사용자에 의해 "눌려진" 각각의 키는 촉각 효과를 야기할 수 있다. 본 실시예에서, 프로세서(62)는, 각각의 키 누름(key press)에 대하여 예리한 고주파수 촉각 효과들이 요구된다고 결정한다. 그 후, 프로세서(62)는, ERM 액추에이터들(74, 76)이 촉각 효과들을 출력하는 데 사용되어야 한다고 결정한다. 예를 들어, 프로세서(62)는, ERM 액추에이터들(74, 76)이 고강도 힘들(high-magnitude forces)을 생성할 수 있으며 액추에이터들(70-76) 각각에 대해 저장된 액추에이터 프로파일들에 기초하여 휴대폰(60)의 하우징에 연결되어 있다고 결정한다. 또한, 프로세서(62)는, 신속하게 연속해서 키 누름들이 발생할 수 있기 때문에, ERM 액추에이터들(74, 76)이 둘 다 사용되어야만 하고 교대되어야만 한다고 결정하는데, 그 이유는 ERM 액추에이터들(74, 76)의 시작 및 정지 특징들은 다음 촉각 효과가 출력되기 전에 촉각 효과를 완전히 정지시키기에는 너무 긴 시간이 걸릴 수 있기 때문이다(즉, 개별 ERM 액추에이터들(74, 76)은 키스트로크들만큼 신속하게 발생하는 촉각 효과들을 지원하기에는 충분하지 않은 대역폭을 가질 수 있다).
진동 모터 액추에이터의 대역폭을 정의하는 한 방법은, 액추에이터에 의해 출력된 펄스들이 어렴풋한(mushy) 연속 진동으로서 느껴지기 시작하기 전에 액추에이터로부터 사이에 획득될 수 있는 최대 주파수이다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 펄스들(10)은 불연속 또는 펄스 신호(20)에 응답해서 하나의 진동 액추에이터에 의해 생성되며, 펄스 신호(20)는 대략 5 ㎐이다. 5 ㎐ 펄스 신호의 경우, 액추에이터에 의한 응답 또는 감속 출력은, 액추에이터가 다시 가속하도록 명령받기 전에 얼마간 진동하고 거의 완전한 정지(포인트 A)가 될 수 있도록 하는 것이다. 도 3은 펄스 신호가 10 ㎐의 주파수인 동일한 액추에이터를 도시한다. 도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 펄스 신호(40)가 액추에이터에 다시 가속하기를 시작하도록 명령하기 전에 액추에이터에 의해 출력된 펄스 진동들(30)의 크기는 제로 값에 도달할 수 없다(도 3의 포인트 B 참조). 다시 말해서, 액추에이터는 그것이 다시 최대 크기를 향해 가속하기 시작하기 전에 촉각 효과의 크기가 느껴질 수 없는 크기까지 감속할 수 없다. 이는 "어렴풋한" 촉각 효과들을 야기할 수 있으며, 이때에, 각각의 효과는 다음 효과와 구별하기 어려운 경향이 있어서, 사용자의 경험을 저하시키는 경향이 있다. 따라서, 촉각 대역폭을 증가시키기 위해, 도 1의 예시적인 시스템은 다수의 액추에이터들 및 이러한 액추에이터들을 작동시키는 신규한 방법들을 사용한다.
키보드 누름들이 ERM 액추에이터들(74, 76)에 의해 생성되어야만 한다고 결정한 후에, 프로세서는 추가의 촉각 효과들이 필요하다고 결정할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 "송신" 버튼을 누를 때, 프로세서(62)는, 송신 버튼이 눌려졌음을 나타내는 촉각 효과가 출력되어야만 한다고 결정한다. 본 예시적인 실시예에서, 프로세서(62)는, 진동 효과 외에 텍스처 촉각 효과가 출력되어야만 한다고 결정한다. 이러한 실시예에서, 프로세서(62)는 하나의 ERM 액추에이터(74)에 그리고 그 후 다른 하나의 ERM 액추에이터(76)에 교대로 신호들을 송신함으로써 진동 효과들을 생성하는데, 이는 더 상세히 후술될 것이다.
또한, 프로세서(62)는 고 주파수들(예를 들어, >20㎑)을 가진 액추에이터 신호들을 생성하고, ERM 액추에이터들이 이미 사용중이며, ERM 액추에이터들이 이러한 고 주파수들을 생성하기에 적합하지 않고, 압전 액추에이터들(70, 72)이 필요한 주파수들을 생성할 수 있다고 결정한다. 또한, 프로세서(62)는, 저장된 액추에이터 파라미터 정보에 기초하여, 각각의 압전 액추에이터(70, 72)가 오직 한 차원으로 촉각 효과를 출력하도록 구성되며, 2개의 압전 액추에이터들(70, 72)이 직교 축들을 따라 배향되어 있다고 결정한다. 따라서, 본 실시예에서, 프로세서(62)는, 압전 액추에이터들(70, 72) 각각이 텍스처 효과를 생성하도록 작동되어야만 한다고 결정한다. 따라서, 프로세서(62)는, 터치 스크린(66) 상의 텍스처 표면을 흉내내는 촉각 효과를 생성하도록 압전 액추에이터들(70, 72) 각각에 고 주파수 액추에이터 신호들을 송신한다.
이러한 예시적인 실시예는, 휴대폰의 메모리(64) 내에 저장된 액추에이터들의 성능 특징들에 기초하여 액추에이터들(70-76)을 선택적으로 작동시킴으로써 증가된 촉각 대역폭을 제공한다. 또한, 복수의 상이한 액추에이터들이 제공되기 때문에, 다수의 효과들이 동시에 출력(또는 플레이)될 수 있으며, 또는 액추에이터들(70-76) 중 하나의 또는 그 이상의 액추에이터들의, 촉각 효과들이 출력되기에 불충분한 성능 특징들에도 불구하고 높은 충실도로 출력될 수 있다. 예를 들어, 2개의 ERM 액추에이터들(74, 76) 간에 교대로 진동들을 출력함으로써 ERM 액추에이터들(74, 76) 중 한 액추에이터의 피크 대역폭보다 더 큰 비율로 고강도(high-magnitude) 정확한 진동들이 출력될 수 있다.
본 예시적인 예는 본 명세서에 논의된 일반적인 내용을 독자에게 소개하기 위해 제공된다. 본 발명은 이러한 예에 한정되지 않는다. 이하의 섹션들은 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키기 위한 시스템들 및 방법들의 각종 추가의 제한적이지 않은 실시예들 및 예들을 기술한다.
이제 도 4를 참조하면, 도 4는 일 실시예에 따른 전자 디바이스의 블록도를 도시한다. 특히, 도 4는 본체 또는 하우징(102), 본체(102) 내에 있으며 메모리(106)에 연결된 프로세서(104)를 가진 전자 디바이스(100)를 도시한다. 프로세서(104)는 정보를 메모리(106)에 저장하고 메모리(106)로부터 검색할 수 있다. 이러한 정보는 액추에이터 프로파일들, 촉각 효과 프로파일들, 촉각 효과 출력 시간 시퀀스들, 액추에이터들에게 송신할 프로그래밍된 전압들, 게임 데이터, 소프트웨어 데이터 등을 포함할 수 있지만, 이들로만 한정되지는 않는다.
전자 디바이스(100)는 프로세서(104)에 연결된 하나의 또는 그 이상의 선택적 터치 스크린들, 터치 패드들 또는 다른 터치 센서티브 컴포넌트들(108)을 가진 것으로 도시되어 있다. 본 발명의 일부 실시예들은 터치 센서티브 컴포넌트(108)를 포함하지 않을 수도 있음을 주지해야만 한다. 예를 들어, 본 발명의 일부 실시예들은 조이스틱, 회전 가능 노브(knob), 독립형 키오스크, 컴퓨터 마우스, 가상 현실 시뮬레이션, 컴퓨터 주변 장치, 스마트폰, 핸드헬드 컴퓨터, 게임 주변 장치 등의 다른 타입들의 디바이스들에 적용될 수 있다. 그러나, 설명을 위해, 터치 센서티브 컴포넌트(108)는 전자 디바이스에서 촉각 대역폭을 증가시키기 위한 시스템들 및 방법들의 실시예들을 기술하는 데 사용될 것이다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 디바이스(100)는 터치 스크린(108) 및 프로세서(104)에 연결된 센서(110)를 포함하며, 센서(110)는 터치 센서티브 컴포넌트(108)와의 상호 작용 중에 사용자의 손가락(들), 스타일러스 또는 다른 입력 수단의 위치, 압력, 및/또는 움직임을 모니터한다. 센서(110)는 사용자의 입력의 압력, 위치 및/또는 움직임을 나타내기 위해 센서 신호들을 프로세서(104)에 제공하며, 소프트웨어 프로그램을 실행중인 프로세서(104)는 이에 응답해서 터치 센서티브 컴포넌트(108)를 통해 도시된 디스플레이를 갱신한다. 일 실시예에서, 터치 센서티브 컴포넌트(108)는 필수적인 컴포넌트로서 내부에 센서(110)를 포함하며, 따라서, 센서(110)는 개별 컴포넌트가 아니다. 그러나, 설명을 위해, 센서(110)는 본 명세서에서 개별 컴포넌트라고 한다.
또한, 전자 디바이스(100)는 본체 내에 복수의 액추에이터들(112, 114, 116)을 포함한다. 도 4에는 3개의 액추에이터들이 도시되어 있지만, 겨우 2개의 액추에이터들이 예상되거나 또는 3개보다 많은 액추에이터들이 또한 예상됨을 주지해야만 한다. 일 실시예에서, 액추에이터들(112, 114, 116)은 모두 디바이스(100)의 본체(102)에 장착되어 그것에 촉각 효과를 준다. 일 실시예에서, 액추에이터들 중 하나의 또는 그 이상의 액추에이터들이 터치 센서티브 컴포넌트(108) 또는 다른 각각의 사용자 입력 디바이스에 장착되어 그것에 국부적인 촉각 효과를 준다. 액추에이터들 중 하나의 또는 그 이상의 액추에이터들이 터치 센서티브 컴포넌트(108) 또는 다른 각각의 사용자 입력 디바이스에 장착될 수 있으며 나머지 액추에이터들은 본체(102) 또는 하나의 또는 그 이상의 물리적 버튼들(도시되지 않음)에 장착되는 것이 예상된다. 일 실시예에서, 적어도 하나의 액추에이터가 본체(102) 내에 매달리고 터치 센서티브 컴포넌트 및/또는 본체(102)에 촉각 효과들을 주도록 구성될 수 있다. 액추에이터는 유연하거나 탄력 있는 물질을 사용해서 그로부터 생성된 촉각 효과들을 증폭하도록 설계될 수 있다. 일 실시예에서, 하나의 또는 그 이상의 액추에이터들은 촉각 효과들을 출력하기 위해 본체(102)에 외부적으로 장착된 외부 디바이스 또는 주변 장치의 일부분이다.
도시된 실시예에서, 액추에이터들(112-116)은 프로세서(104)로부터 입력 커맨드 신호를 수신할 때 하나의 또는 그 이상의 촉각 효과들을 출력하도록 구성된다. 입력 커맨드 신호는 소프트웨어 프로그램에 의해 실행되는 그래픽 환경 내의 그래픽 객체와 사용자 간에 발생할 수 있는 상호 작용으로부터 온 것일 수 있으며, 소프트웨어 프로그램은 전자 디바이스와 별개인 호스트 컴퓨터 또는 로컬 프로세서에서 실행될 수 있다. 상호 작용은 또한 사용자의 동작이 상호 작용을 야기하지 않는 사용자 독립적인 것일 수 있다(예를 들어, 텍스트 메시지 수신, 게임에서 사용자의 차량에 충돌하는 소행성). 그러나, 상호 작용은 촉각 이벤트가 발생하게 할 수 있으며 또는 사용자가 촉각 영역을 선택한 결과일 수 있으며, 둘 다 더 상세히 후술된다.
상술된 액추에이터들은 편심 회전 질량(ERM) 액추에이터들, 선형 공진 액추에이터들(LRA), 압전 액추에이터, 음성 코일 액추에이터, 전기 활성 고분자(EAP) 액추에이터들, 형상 기억 합금들, 호출기 또는 DC 모터들, AC 모터들, 가동 자석 액추에이터들, E-코어 액추에이터들, 스마트겔, 정전 액추에이터들, 전자 촉각(electrotactile) 액추에이터들 등을 포함하지만, 이들로만 한정되지 않는, 각종 타입들일 수 있다.
상술된 바와 같이, 액추에이터들(112-116)은 그래픽 환경에서 발생하는 하나의 또는 그 이상의 촉각 이벤트들에 응답해서 그들 각각의 촉각 효과들을 출력한다. 촉각 이벤트는 본 명세서에서 그와 연관된 촉각 효과를 잠재적으로 가질 수 있는 디바이스의 동작 중에 발생하고, 그 후 촉각 효과의 형태로 사용자에게 출력되는 임의의 상호 작용, 동작, 충돌, 또는 다른 이벤트로 칭해진다.
예를 들어, 촉각 이벤트는, 사용자가 제어중인 그래픽 자동차가 게임 플레이 중에 바람 난기류를 경험할 때 발생할 수 있으며, 해당 촉각 이벤트와 연관된 예시의 촉각 효과는 진동일 수 있다. 다른 일례는, 게임에서 미사일이 사용자의 캐릭터와 충돌할 때, 촉각 이벤트가 발생할 수 있다는 것이며, 이때에 촉각 이벤트와 연관된 예시의 촉각 효과는 충격 또는 펄스이다. 촉각 이벤트들은 게임 플레이와 연관될 수 없지만, 그렇더라도, 사용자가 게임중인 동안 중요한 디바이스 정보를 사용자에게 제공한다(예를 들면, 텍스트 메시지 수신, 노래 다운로드 완료, 배터리 레벨 로우 등).
또한 상술된 바와 같이, 상호 작용은 사용자가 디스플레이 스크린에서 상호 작용하는 그래픽 환경의 그래픽 객체와 상관될 수 있다. 예를 들어, 촉각 효과는 사용자가 그래픽 환경에서 지정된 영역을 선택하는 상호 작용에 응답해서 시스템에 의해 출력될 수 있으며, 상기 지정된 영역은 디스플레이된 촉각 인에이블 영역 또는 단지 "촉각 영역"이라고 한다. 일례에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 키보드의 디스플레이된 키의 경계들이 각각 촉각 영역으로 지정될 수 있다. 도 5에서, "shift" 키의 좌측 경계(202), 우측 경계(204), 하부 경계(206) 및 상부 경계(208)는 각각 촉각 영역으로 지정될 수 있으며, 이에 의해, 프로세서(104)는 사용자의 손가락 또는 스타일러스가 디스플레이된 경계 또는 경계들 중 하나의 또는 그 이상의 경계들 위에서 이동중임을 센서(110)가 나타낼 때 각각의 촉각 효과들을 출력하도록 액추에이터들에게 명령한다. 또한, "shift" 키 내의 경계들(202-208) 간의 영역이 촉각 영역으로 지정될 수 있는 것이 예상된다. 일부 실시예들에서, 디바이스(100)에서 실행될 소프트웨어를 개발중일 때 촉각 영역들이 지정된다. 그러나, 일부 실시예들에서, 사용자는 예를 들어 선호(Preferences) 또는 옵션 메뉴를 통해 기존 촉각 영역들을 커스터마이즈(customize)하거나 또는 새로운 촉각 영역들을 개발/지정할 수 있다.
도 4를 다시 참조하면, 본 시스템 및 방법은 상호 작용이 발생하는 시간 지속 기간 동안 연속적인 순서로 동작하도록 다수의 액추에이터들을 사용한다. 다수의 액추에이터들의 시차적인 출력(staggered output)은, 더 빠른 간격들로 액추에이터들의 출력 대역폭을 증가시키고 사용자에게 인식될 수 있는 뚜렷한 별개의 촉각 효과들을 생성하기 위한 것이다. 일 실시예에서, 촉각 이벤트가 발생할 때(또는 촉각 영역이 선택될 때), 프로세서(104)는 시작 시간에 액추에이터(112)에 지정된 전압 및 전류를 가진 입력 커맨드 신호를 인가해서, 액추에이터(112)가 최대 지정 크기까지 가속해서 대응 촉각 효과를 출력하게 한다. 그 후, 프로세서(104)는 (예를 들면, 메모리에 저장된 촉각 효과의 프로그래밍된 파라미터들에 기초하여) 정지 시간에 입력 커맨드 신호를 종료하며, 이때에, 액추에이터(112)는 최대 크기로부터 정지까지 감속한다. 그 후, 프로세서(104)는 각각의 시작 시간에 제2 액추에이터(114)에 지정된 전압 및 전류를 인가해서, 액추에이터(114)가 최대 지정 크기까지 가속해서 대응 촉각 효과를 출력하게 한다. 제2 액추에이터(114)에 대한 입력 커맨드 신호의 정지 시간에 도달할 때, 프로세서(104)는 액추에이터(112)에 대한 펄스 신호를 종료해서, 제2 액추에이터(114)가 최대 크기로부터 정지까지 감속할 수 있게 한다. 그 후, 프로세서(104)는 다시 입력 커맨드 신호를 제1 액추에이터(112)에게 송신해서 촉각 효과의 출력을 시작하는 등등을 한다.
본 실시예에서, 이 프로세스는 액추에이터들(112, 114) 간에 반복되어서, 액추에이터들(112, 114)이 교대로 연속해서 각각의 촉각 효과들을 출력하게 한다. 일부 실시예들에서, 다른 액추에이터에 의해 출력된 촉각 효과가 적어도 사용자에 의해 인식될 수 있게 느껴질 수 없는 크기 및/또는 주파수일 때까지, 특정 액추에이터는 동작을 시작하지 않는다. 그러나, 일부 실시예들에서, 다른 액추에이터에 의해 출력된 촉각 효과가 제로 크기 및/또는 주파수일 때까지, 특정 액추에이터는 동작을 시작하지 않는다.
일 실시예에서, 액추에이터들 각각에 대한 입력 커맨드 신호들의 시작 및 정지 시간들의 스케줄링은 미리 결정되어 메모리에 저장된다. 이는, 프로세서가 스케줄링 데이터를 신속하게 검색해서 촉각 효과가 출력될 때 계산적인 부담을 덜게 한다. 저장된 스케줄 정보는, 다른 액추에이터들과 관련해서, 각각의 액추에이터에 대한 시작 및 정지 시간들이 이미 설정되어 있는 룩업 테이블 또는 다른 저장된 구성의 형태일 수 있고, 프로세서(104)는 단지 저장된 정보를 처리하고 따라서 지정된 스케줄링 명령들에 기초하여 액추에이터들을 활성화한다. 스케줄링 명령들은 사용된 액추에이터들의 타입(예를 들면, ERM, LRA, 압전 등), 액추에이터들에 의해 출력될 희망 최대 및 최소 크기들, 액추에이터들이 동작할 전압들 및 주파수들, 출력될 촉각 효과의 타입(예를 들면, 진동, 팝(pop), 클릭 등), 및 액추에이터들의 전체 동작 특징들(예를 들면, 무거운 액추에이터 또는 가벼운 액추에이터 등)에 기초할 수 있다.
일 실시예에서, 액추에이터(112)의 특정 동작 특징들이 프로세서(104)에게 알려질 것이고, 이 경우 프로세서(104)는 인가된 전압 및 전류에 기초하여 액추에이터(112)가 정지된 위치에서 희망 크기 및 주파수까지 가속하는 데 얼마나 오래 걸리는지에 관한 정보를 제공받는다. 또한, 메모리(106)는 액추에이터(112)가 그것의 최대 동작 크기 및 주파수로부터 정지된 위치까지 다시 감속하는 데 얼마나 오래 걸리는지에 관한 정보를 저장할 수 있다. 이는, 일 실시예에서, 액추에이터(112)의 가속 및 감속 시간이, 전류의 타입(즉, AC 대 DC)에 기초하여, 이미 인식되어 프로세서에 의해 판독되어서 액추에이터들에게 제공될 데이터 또는 명령으로서 메모리(106)에 저장되어 있기 때문이다. 예를 들어, 일 실시예에서, 메모리(106)는 액추에이터들(112-116)과 연관된 하나의 또는 그 이상의 액추에이터 프로파일들을 포함한다. 일 실시예에서, 액추에이터 프로파일들은 시작 시간, 정지 시간, 최소 및 최대 주파수들, 최대 크기들, 공진 주파수들, 촉각 효과 타입들, 동작의 축(들), 또는 전력 소모 등의 액추에이터들과 연관된 복수의 파라미터들을 포함한다. 그 후, 프로세서(104)는 그 액추에이터 프로파일들에 액세스해서 하나의 또는 그 이상의 촉각 효과들을 생성하기 위해 어떤 액추에이터들을, 얼마만큼의 액추에이터들을 사용할지를 결정할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 시스템의 2개의 액추에이터들에 의해 출력되는 스케줄링된 촉각 효과들을 도시한 그래프를 도시한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상부 그래프(300)는 제1 액추에이터(112)에 의해 출력되는 펄스 촉각 효과를 도시하고, 하부 그래프(400)는 제2 액추에이터(114)에 의해 출력되는 펄스 촉각 효과를 도시하며, 두 그래프 모두 공통 타임 라인을 공유한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 촉각 이벤트가 발생하거나 또는 촉각 영역이 결정될 때, 액추에이터(112)가 그것의 동작을 시작하는 시간 t0에서 프로세서(104)는 그것의 커맨드 신호를 액추에이터(112)에게 송신한다. 본 실시예에 도시된 바와 같이, 입력 커맨드 신호는, 프로세서(104)가 시간 tA1에서 그것의 커맨드 신호를 종료하는 방형파 신호(square wave signal)이며, 시간 tA1은 t1 전에 발생한다. 본 실시예에서, 프로세서는 메모리에 저장된 액추에이터 파라미터들에 기초하여 시간 tA1을 결정한다. 예를 들어, 일 실시예에서, 프로세서(104)는 액추에이터(112, 114)에 대한 정지 시간의 백분율을 결정해서, 액추에이터 신호가 종료된 후에 새로운 신호가 시작될 수 있기 전에 기다리는 최소 시간의 양을 결정한다.
일 실시예에서, 프로세서(104)는 액추에이터 신호가 종료된 후에 동일한 타입의 촉각 효과를 시작하기 전에 기다리는 시간의 양을 결정한다. 예를 들어, 일 실시예에서, 디바이스는 ERM 액추에이터들, DC 모터들, 압전 액추에이터들, LRA들 등의 다수의 상이한 타입들의 액추에이터들을 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 프로세서는 텍스처들, 진동들, 및 토크들 등의 상이한 타입들의 효과들을 출력하도록 다수의 액추에이터들을 동시에 작동시킬 수 있다. 이러한 실시예에서, 프로세서는 진동 효과들 또는 토션 효과들(torsional effects)의 상태와 무관하게 텍스처 효과들이 출력되게 할 수 있다. 이러한 실시예에서, 프로세서(104)는 2개의 효과들이 서로 방해하지 않고 제1 촉각 효과가 제2 촉각 효과와 실질적으로 동시에 출력될 수 있기 때문에 대기 시간이 필요하지 않다고 결정할 수 있다.
대략 시간 tA1에서, 액추에이터(112)는 촉각 효과가 사용자에게 인식될 수 있게 느껴지지 않는 크기까지 감속한다. 일 실시예에서, 액추에이터(112)는 대략 시간 tA1에서 제로 크기까지 감속한다. 일부 실시예들에서, 방형파들 외의 상이한 입력 커맨드 신호들 또는 액추에이터 신호들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 그 전체 내용이 본 명세서에 참조용으로 인용된, 진동 촉각 효과들을 생성하기 위한 공진 디바이스를 제어하는 시스템들 및 방법들(Systems and Methods for Controlling a Resonant Device for Generating Vibrotactile Haptic Effects)"이라는 제목으로, 2005년 11월 30일에 출원된, 미국 특허 번호 제7,639,232호에 기술된 바와 같이, 액추에이터 신호들은 고 충실도 촉각 효과들을 제공하도록 액추에이터들을 가속 또는 감속하기 위해 생성될 수 있다.
시간 t1에서, 프로세서(104)는 입력 커맨드 신호를 액추에이터(114)에 송신하며, 액추에이터(114)는 그것의 동작을 시작하여 최대 크기까지 가속한다. 본 실시예에 도시된 바와 같이, 커맨드 신호는, 프로세서(104)가 시간 tB1에서 그것의 커맨드 신호를 종료하는 방형파 신호이며, 시간 tB1은 t2 전에 발생한다. 대략 시간 tB1에서, 액추에이터(114)는 충분히 감속했으며, 따라서, 프로세서(104)는 다음 액추에이터가 작동될 수 있다고 결정한다. 예를 들어, 본 실시예에서, 프로세서(104)는 메모리에 액추에이터(114)에 대한 파라미터로서 저장된 정지 시간의 일부분을 결정한다. 일 실시예에서, 액추에이터(114)는 대략 시간 tB1에서 완전한 종료가 되거나 거의 완전한 종료가 된다. 일부 실시예들에서, 프로세서(104)는 다음 액추에이터(112)를 작동시키기 전에 고정된 양의 시간을 지연한다. 그 후, 프로세서(104)는 시간 t2에서 동작을 시작하도록 액추에이터(112)에게 명령하는 등등을 한다. 다수의 액추에이터들로부터의 출력의 이러한 교대 패턴은 사용자에 의해 느껴질 때 뚜렷하고 인식될 수 있는 별개의 촉각 효과들을 생성할 수 있는데, 그 이유는 다음 펄스가 느껴지기 전에 이전 촉각 효과로부터의 펄스가 충분히 약해졌다는 느낌을 사용자에게 제공하기 위해 액추에이터들이 시차적인 방식으로 동작하도록 스케줄링되어 있기 때문이다. 일부 실시예들에서, 하나의 액추에이터는 대략 10 ㎐이거나 보다 큰 주파수들에서 이러한 결과를 달성할 수 없다는 것을 고려할 때, 다수의 액추에이터들의 스케줄링은 이러한 더 높은 주파수들로서 이러한 결과를 달성할 수 있다.
다른 일례에서, 쿼티 키보드는 대략 6mm 넓이의 키들을 가지며, 사용자의 손가락(또는 스타일러스)이 특정 키의 한 경계에 위치해 있다고 센서(110)가 나타낼 때 프로세서(104)는 촉각 효과를 출력하도록 하나의 액추에이터에게 명령한다. 다른 일례에서, 사용자의 손가락은 초당 7개의 키들의 속도로 일련의 키들(특히, 키들 "z" 내지 "m")에 걸쳐 움직인다. 초당 7개의 키들의 속도에서, 액추에이터들은 70ms마다 1개의 키 경계, 환언하여, 초당 대략 14개의 키 경계들(또는 경계당 71.4ms) 정도로 촉각 효과들을 출력할 필요가 있다. 촉각 영역들 각각에 대해 진동을 출력할 임무가 있는 하나의 액추에이터는 연속 진동 또는 거의 연속인 진동을 생성할 수 있으며, 따라서, 사용자는 키 경계들 사이의 어떠한 차이도 느낄 수 없다. 이는, 하나의 액추에이터는 다음 펄스가 이미 출력되기 전에 완전히 정지할 시간을 갖지 않기 때문이다.
키 경계들에서의 명백하고 뚜렷하며 인식할 수 있는 촉각 효과들뿐만 아니라 촉각 효과들의 적당한 트리거를 보장하기 위해, 이러한 촉각 정보를 제공하도록 촉각 효과들을 연속해서 출력하는 데 다수의 액추에이터들이 사용된다. 센서(110)가 "shift" 키의 좌측 경계(202) 위에서 사용자의 입력을 검출하면(도 5 참조), 프로세서(104)는 제1 커맨드 신호를 액추에이터(112)에게 가한다. 센서(110)가 "shift" 키의 우측 경계(204) 위에서 사용자의 입력을 검출하면, 프로세서(104)는 제2 커맨드 신호를 액추에이터(114)에게 가한다. 따라서, 센서(110)가 키 "z"의 좌측 경계 위에서 사용자의 입력을 검출할 때, 프로세서(104)는 제3 커맨드 신호를 액추에이터(112)에게 가한다. 다수의 액추에이터들(112, 114) 간의 이러한 교대 패턴은 사용자에 의해 구별될 수 있는 명확하고 뚜렷한 촉각 효과들을 생성한다.
촉각 이벤트들 및/또는 촉각 영역들을 트리거하는 것 사이의 시간의 양이 액추에이터가 완전히 정지하거나 또는 적어도 사용자에게 느껴질 수 없는 크기까지 감속하는 데 필요한 시간의 양보다 더 길 때, 하나의 액추에이터(예를 들어, 액추에이터(112))가 다수의 촉각 효과들을 출력하는 데 사용될 수 있음을 주지해야만 한다. 그러나, 일부 실시예들에서, 촉각 이벤트들 및/또는 촉각 영역들을 트리거하는 것 사이의 시간의 양이 액추에이터가 완전히 정지하거나 또는 적어도 사용자에게 느껴질 수 없는 크기까지 감속하는 데 필요한 시간의 양보다 더 작을 때, 프로세서(104)는 다수의 액추에이터들(예를 들어, 2개, 3개, 또는 그 이상)을 연속해서 활성화한다. 필요한 시간의 양은 액추에이터들에 인가된 전류 및 전압의 양뿐만 아니라 사용된 액추에이터들의 동작 파라미터들 및 타입에 기초한다.
액추에이터들에 의해 생성될 수 있는 촉각 효과들은 시작 및 정지 시간들뿐만 아니라 전류, 전압, 주파수에 따라 변한다. 이러한 촉각 효과들은 진동들, 펄스들, 팝들, 클릭들, 감쇠 특징들, 및 가변 텍스처들을 포함하지만, 이들로 한정되지는 않는다. 일 실시예에서, 상이한 응용들에 대해 상이한 촉각 효과들을 생성하는 데 다수의 액추에이터들이 사용된다. 예를 들어, 상술된 바와 같이, 사용자의 손가락 또는 스타일러스가 그래픽 객체(예를 들어, 키보드 키들)의 경계들 위를 지나갈 때 2개의 액추에이터들이 진동 또는 팝을 제공하도록 구성된다. 또한, 텍스처형 촉각 효과를 생성하기 위해 경계들 내에서 사용자가 검출될 때 터치 센서티브 컴포넌트에 연결된 하나의 또는 그 이상의 액추에이터들이 활성화된다.
일 실시예에서, 액추에이터는 연속 DC 전압을 사용해서 구동되는 편심 회전 질량(ERM) 액추에이터이며, ERM 액추에이터는 프로세서(104)에 의해 펄스되어 촉각 효과를 출력하고 또한 더 낮은 주파수들에서 비교적 짧은 시작 및 정지 시간들을 달성한다. 그러나, 더 높은 주파수들(즉, > 50 ㎐)에서 동작할 때, ERM 액추에이터의 응답, 특히 희망 크기까지 충분히 신속하게 가속 및 감속하는 능력은, 상술된 뚜렷한 촉각 효과들을 생성하는 데 필요한 것보다 더 느릴 수 있다. 이는, 소정의 일정한 DC 구동 전압의 경우, 액추에이터의 응답이 미리 결정된 크기 및 주파수일 것이기 때문이다. 다시 말해서, DC 구동 전압의 크기의 증가는 그에 비례해서 더 높은 크기 및 더 높은 가속을 가진 가속 응답을 야기할 것이다. 같은 맥락에서, DC 구동 전압의 크기의 감소는 그에 비례해서 더 낮은 크기 및 더 낮은 감속을 가진 감속 응답을 야기할 것이다.
예를 들어, 프로세서가 DC 전압만을 ERM 액추에이터에게 인가할 때 그 액추에이터는 120 ㎐에서 0.4 Gpp의 크기를 가진 명백하고 뚜렷한 진동들을 생성할 수 없을 수 있다. DC 모드에서만 액추에이터를 구동하는 대신, 프로세서(104)는 AC 신호를 액추에이터에 인가해서, 액추에이터는 입력 신호와 동일한 주파수 콘텐츠를 가진 가속 프로파일로 구동 신호에 응답한다. 이는 전형적인 DC 구동 ERM 액추에이터들보다 상당히 더 높은 가속 응답을 가진 ERM 액추에이터를 야기한다. 극적으로 AC(양극성) 모드에서 액추에이터들을 오버드라이빙(overdriving)하는 기술은 주파수 도메인에서 액추에이터의 대역폭을 현저히 향상시킨다. 따라서, 액추에이터는 AC 및 DC 입력 신호들을 중첩시킴으로써 특정 크기들 및 가속들에서 상이한 진동 효과들을 생성할 수 있다.
AC 모드에서 다수의 액추에이터들을 사용하는 것의 주요 장점은, 총 시스템이 중첩(superposition)의 원리를 달성할 수 있다는 점이다. 각각이 상이한 주파수들 및 크기 파라미터들을 가진 2개의 상이한 입력 신호들을 액추에이터들에 가하는 것은 그 주파수들 및 비례적인 크기들을 가진 진동 효과를 야기할 것이다. 하나의 액추에이터는 이러한 중첩 효과를 생성할 수 없는데, 그 이유는 원래 그것을 AC 모드에서 구동할 때 획득된 이러한 높은 대역폭을 가질 의도가 아니었기 때문이다. 이러한 중첩 원리는 고 충실도 진동 피드백을(텍스처들, 팝들 및 진동들을 동시에) 생성할 때 중요하다.
상술된 액추에이터들은 ERM 액추에이터들이지만, 액추에이터들은 또한 선형 공진 액추에이터(LRA)일 수도 있다. LRA 액추에이터는 질량이 일차원 방향으로 왔다 갔다 선형으로 작동되는 공진 질량-스프링 시스템(a resonant mass-spring system)을 가진 DC 모터이다. 디바이스는 특정 주파수, 예를 들어, 175 ㎐에서 고 가속 응답을 생성할 수 있다. 그러나, 다른 주파수들에서, 동일한 입력 크기에 대해 가속은 0에 가깝다. 그러나, 입력 신호의 크기가 응답이 약한 영역들에서 증가되면, 결과 가속은 그 특정 주파수들에서 양호한 진동 효과를 제공할 정도로 충분히 강하고 구동 신호의 크기에 좌우되는 크기를 가진다. 일부 실시예들에서, 다른 타입들의 액추에이터들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 키보드의 키들 등의 터치 스크린에 의해 도시된 객체들에 대응하는 텍스처들 또는 물리적 경계들을 터치 스크린 상에 제공하는 데 스마트 겔 액추에이터들이 사용될 수 있다.
상술된 바와 같이, 본 발명의 일부 실시예들은 복수의 상이한 타입들의 액추에이터들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서, 액추에이터들(112-116)은 ERM 또는 LRA 액추에이터들 및 압전 액추에이터들을 포함할 수 있다. 상술된 바와 같이, 압전 액추에이터들은 ERM 또는 LRA 액추에이터들과 상이한 타입들의 촉각 효과들을 제공할 수 있다. 예를 들어, 압전 액추에이터들은 낮은 크기 효과들을 제공할 수 있지만, 효과들이 출력될 수 있는 넓은 주파수 범위들을 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 압전 액추에이터들은 터치 스크린에 촉각 효과들을 적용하는 데 적절할 수 있다.
일 실시예에서, 메모리(106)는 액추에이터들(112-116) 각각과 연관된 파라미터들을 포함할 수 있다. 이러한 일 실시예에서, 메모리(106)는, 최소 및 최대 동작 주파수들, 최소 및 최대 동작 크기들, 시작 및 정지 시간들, 및 동작의 축(들) 등의, 액추에이터들 각각에 대한 파라미터 정보를 포함한다. 예를 들어, 본 실시예에서, ERM 액추에이터들은 각각 대략 100 및 300 ㎐의 최소 및 최대 동작 주파수들을 가지며, 압전 액추에이터들은 100 내지 25,000 ㎐의 최소 및 최대 동작 주파수들을 가진다.
본 실시예에서, 프로세서(104)는 진동 촉각 효과가 대략 200 ㎐에서 출력될 것이라고 결정하고 200 ㎐에서 진동을 야기하도록 구성된 제1 액추에이터 신호를 생성한다. 액추에이터 파라미터 정보에 적어도 일부 기초하여, 프로세서는 ERM 액추에이터들 중 하나를 선택한다. 그 후, 프로세서는 제1 액추에이터 신호를 선택된 ERM 액추에이터에 송신한다. 또한, 프로세서는 텍스처 촉각 효과가 대략 25,000 ㎐에서 출력될 것이라고 결정하고 25,000 ㎐에서 진동을 야기하도록 구성된 제2 액추에이터 신호를 생성한다. 액추에이터 파라미터 정보에 적어도 일부 기초하여, 프로세서는 압전 액추에이터들 중 하나를 선택한다. 그 후, 프로세서는 제2 액추에이터 신호를 선택된 압전 액추에이터에 송신한다. 본 실시예에서, 2개의 촉각 효과들이 거의 동시에 출력될 수 있다. 따라서, 상술된 액추에이터 시퀀싱은 실행될 필요가 없다. 그러나, 다수의 촉각 효과들이 신속하게 연속해서 출력되어야 한다면, 본 발명의 실시예들에 따라 프로세서(104)는 제1 액추에이터 신호를 교대로 2개의 ERM 액추에이터들에게 출력할 수 있다.
앞선 실시예는 ERM 및 압전 액추에이터들의 조합을 기술하였지만, 액추에이터들의 다른 조합들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서, ERM 및 LRA 액추에이터들의 조합이 사용될 수 있다. 예를 들어, 상이한 크기들의 다수의 ERM 또는 LRA 액추에이터들이 다양한 진동 주파수들을 제공하기 위해 포함될 수 있으며, 그것들은 개별적으로 또는 동시에 작동될 수 있다. 이러한 실시예에서, 메모리(106)는 최소 및 최대 동작 주파수들, 최소 및 최대 동작 크기들, 시작 및 정지 시간들, 및 동작의 축(들)을 포함해서, 각각의 액추에이터와 연관된 파라미터들을 포함한다. 파라미터들은 또한 각각의 액추에이터와 연관된 공진 주파수를 더 포함한다(각각의 액추에이터가 이러한 특징을 가지면). 따라서, 프로세서(104)는 희망 촉각 효과들을 생성하기 위해 적합한 액추에이터 또는 액추에이터들을 선택할 수 있다.
압전 및 ERM 액추에이터들의 조합을 가진 실시예와 관련해서 기술된 바와 같이, 프로세서(104)는 출력될 촉각 효과 및 액추에이터들 각각을 기술하는 파라미터들에 기초하여 적합한 액추에이터 또는 액추에이터들을 선택한다. 일부 실시예들에서, 프로세서(104)는, 액추에이터가 사용중인지 또는 여전히 정지중인지 등의 액추에이터의 동작 상태에 기초하여 액추에이터를 또한 선택할 수 있다.
이제 도 7을 참조하면, 도 7은 전자 디바이스에서 액추에이터들의 촉각 대역폭을 증가시키기 위해 촉각 효과들을 출력하는 방법에 관한 흐름도를 도시한다. 특히, 502에서, 촉각 이벤트가 발생하는지(예를 들어, 비디오 게임에서의 충돌) 및/또는 촉각 영역이 선택되었는지(예를 들어, 사용자의 손가락 또는 스타일러스가 디스플레이된 키의 경계 위에서 이동)에 관한 정보가 프로세서에 제공된다. 이 정보는 센서(110)로부터 및/또는 프로세서 또는 개별 호스트 컴퓨터에 의해 실행중인 소프트웨어로부터 제공될 수 있다. 촉각 효과가 출력될 것이라는 통지를 프로세서(104)가 받을 때, 504에서와 같이, 프로세서(104)는 미리 결정된 시작 및 정지 시간들에서 입력 커맨드 신호를 제1 액추에이터에 가한다. 그 후, 506에서와 같이, 프로세서는 미리 결정된 시작 및 정지 시간들에서 입력 커맨드 신호를 제2 액추에이터에 가하는데, 제1 액추에이터에 대한 입력 커맨드 신호의 정지 시간 후까지 제2 액추에이터의 시작 시간은 발생하지 않는다. 일부 실시예들에서, 506에서와 같이, 이 프로세스는 미리 결정된 시간 지속 기간 동안 제1 및 제2 액추에이터들(112, 114) 사이에서 반복된다.
프로세서(104)는, 508에서와 같이, 미리 결정된 시간 지속 기간이 만료했을 때, 촉각 이벤트 및/또는 촉각 영역이 여전히 활성화 상태인 것을, 또는 다시 말해서, 상호 작용이 여전히 발생중이라는 것을 확인한다. 지속 기간이 만료할 때 촉각 효과를 야기중인 상호 작용이 여전히 발생중이면, 504에서와 같이, 프로세서(104)는 계속해서 액추에이터들을 교대한다. 다른 한편, 지속 기간이 종료할 때 상호 작용이 끝나면, 프로세서(104)는 액추에이터들에 대한 입력 커맨드 신호를 종료한다(510). 지속 기간 만료 전에 상호 작용이 끝나면 프로세서(104)가 통지받아서, 프로세서(104)가 출력된 촉각 효과들을 끝내도록 액추에이터들에 대한 입력 커맨드 신호를 조기에 종료할 것이라는 것이 예상된다.
이제 도 8을 참조하면, 도 8은 전자 디바이스에서 액추에이터들의 촉각 대역폭을 증가시키기 위해 촉각 효과들을 출력하는 방법에 관한 다른 흐름도를 도시한다. 도 7 및 도 8의 방법들이 완전히 또는 부분적으로 조합될 수 있으며, 그 방법들이 서로 배타적이지 않음을 주지해야만 한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 602에 도시된 바와 같이, 프로세서는 촉각 효과를 요구하는 동작의 결과로서 2개의 또는 그 이상의 뚜렷한 촉각 효과들이 출력될 것인지를 결정한다. 2개보다 적은 뚜렷한 촉각 효과들이 생성될 것으로 결정되면, 도 8의 604에서와 같이, 프로세서(104)는 하나의 싱글 액추에이터에게만 촉각 효과를 출력하도록 명령한다. 다시 말해서, 이러한 결정은 특정 동작에 대해 할당된 촉각 효과뿐만 아니라 센서 정보 및/또는 소프트웨어 명령에 기초할 수 있다. 예를 들어, 충돌이 디스플레이에서 발생할 수 있는데, 여기서, 충돌에 대해 지정된 촉각 효과는 하나의 진동이며, 프로세서(104)는 하나의 액추에이터에게만 진동을 출력하도록 명령한다. 604는 선택적이라는 것을 주지해야만 하는데, 그 이유는 프로세서가 대안적으로 하나 보다 많은 액추에이터로 하여금 동시에, 또는 순차적으로, 촉각 효과를 출력하게 하기로 결정할 수 있기 때문이다.
그러나, 촉각 이벤트/촉각 영역에 기초하여 2개보다 많은 뚜렷한 촉각 효과들이 생성될 것으로 결정되면, 도 8의 606에 도시된 바와 같이, 하나의 액추에이터만이 사용되었다면 촉각 효과들이 뚜렷하고 사용자에게 개별적으로 인식될 수 없을 정도의 주파수 및 크기로 다수의 액추에이터들이 동작중일지, 또는 2개의 (또는 그 이상의) 촉각 효과들이 상이한 타입들이어서 상이한 타입들의 액추에이터들이 사용되어야 하는지(예를 들어, ERM 및 압전)가 결정된다. 예를 들어, 입력 커맨드 신호의 주파수 및 크기에 기초하여, ERM 액추에이터가 무시할 정도의 크기까지 감속할 수 없고, 또는 그것이 최대 크기까지 다시 가속할 필요가 있기 전에, 메모리(114) 내의 액추에이터 프로파일에 저장된 그것의 정지 시간의 충분한 백분율 동안 정지할 수 없다면, 상술된 바와 같이, 결과 촉각 효과들은 어렴풋하고 희미하게 느껴질 수 있다. 따라서, 이러한 경우에, 608에서와 같이, 프로세서(104)는 입력 커맨드 신호들을 다수의 액추에이터들에게 송신할 것이고, 그 커맨드 신호들은, 예를 들어, 도 7에 도시된 실시예에 따라, 교대 방식으로 액추에이터들을 선택적으로 활성화하여, 액추에이터들로부터 명백하고, 뚜렷하고, 인식할 수 있는 촉각 효과들을 출력할 것이다. 대조적으로, 액추에이터를 기술하는 파라미터들 및 촉각 효과들의 특징들에 기초하여 다수의 촉각 효과들이 하나의 액추에이터에 의해 출력될 수 있다고 결정되면, 프로세서(104)는 촉각 효과들에 기초하여 입력 커맨드 신호들을 생성하고 입력 커맨드 신호를 하나의 액추에이터에만 가하여 촉각 효과를 출력한다. 일부 실시예들에서, 프로세서(104)는 이러한 결정들을 실시간으로 한다. 그러나, 일부 실시예들에서, 할당된 촉각 효과들 각각이, 주파수, 크기, 시작 및 정지 시간 데이터, 액추에이터들의 다른 파라미터들 및 하나의 액추에이터가 출력되어야 할지 다수의 액추에이터들이 출력되어야 할지에 대한 명령들과 함께, 메모리(106)에 저장되어서, 프로세서(104)가 명령들을 쉽게 처리할 수 있으며, 따라서, 어떤 액추에이터들에게 활성화할 것인지를 명령할 수 있다. 다시 말해서, 이러한 결정은 특정 동작에 대한 할당된 촉각 효과뿐만 아니라 센서 정보, 메모리(106)에 저장된 액추에이터 파라미터들, 및/또는 소프트웨어 명령에 기초할 수 있다. 예를 들어, 충돌이 디스플레이에서 발생할 수 있는데, 여기서, 충돌에 대한 지정된 촉각 효과는 단 하나의 진동이며, 프로세서(104)는 진동을 출력할 것을 하나의 액추에이터에게만 명령한다.
다른 실시예에서, 프로세서(104)는 출력될 촉각 효과들의 타입에 기초하여 다수의 촉각 효과들이 다수의 액추에이터들에 의해 출력되어야 할 것이라고 결정한다. 예를 들어, 단계(600)에서, 프로세서(104)는 사용자가 가상 키보드의 키의 에지에 접촉하는 것에 기초하여 진동 촉각 효과가 출력되어야 할 것이고, 키보드의 느낌을 흉내내도록 텍스처 촉각 효과가 출력되어야 한다고 결정한다. 이러한 일 실시예에서, 단계(602)에서, 프로세서(104)는 다수의 촉각 효과들이 출력되어야 할 것이라고 결정하며, 방법은 단계(606)로 진행한다.
단계(606)에서, 프로세서는 어떤 액추에이터들이 그 촉각 효과들을 출력할 수 있는지를 결정함으로써 어떤 효과들이 어떤 액추에이터들에 의해 출력되어야 할 것인지를 결정한다. 예를 들어, 일 실시예에서, 대략 20 ㎑보다 더 큰 주파수에서 진동을 출력하고, 예를 들어, 최대 크기의 백분율로서 진동의 크기를 설정함으로써 또는 사인파 또는 다른 주기적 또는 비주기적 파형 등의 제2 신호에 따라 그 크기를 변조함으로써 진동의 크기를 조정함으로써 텍스처 효과가 출력될 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서, 진동의 크기는 촉각 영역 외부에서는 0%로, 촉각 영역 내의 접촉에 대해서는 50% 또는 100%로 설정될 수 있다. 일 실시예에서, 20 ㎑ 진동의 크기가 10 ㎐의 비율로 0 내지 100%까지 변하도록 제2 또는 변조 주파수가 10 ㎐의 주파수를 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 100 ㎐, 500 ㎐ 또는 1000 ㎐, 또는 다른 적합한 주파수들 등의 더 높은 변조 주파수들이 사용될 수 있다. 프로세서(104)는 각각의 액추에이터와 연관된 메모리(106)에 저장된 파라미터들을 분석한다. 파라미터들에 기초하여, 프로세서(104)는, ERM 액추에이터들이 이러한 효과들을 생성할 수 없다고 결정한다. 따라서, 프로세서(104)는 압전 액추에이터가 텍스처 효과를 출력하도록 선택되어야 한다고 결정한다.
유사하게, 가상 키보드의 키의 에지를 나타내기 위한 진동은 200 ㎐ 등의 대략 100-300 ㎐ 사이의 큰 크기의 진동 주파수를 가질 수 있다. 이러한 경우, 프로세서(104)는 촉각 효과들을 출력하기 위해 ERM 액추에이터를 선택한다. 예를 들어, 상술된 기술들을 사용해서, 프로세서(104)는 다수의 진동 효과들이 출력되어야 할 것이고 다수의 ERM 액추에이터들이 사용되어야만 한다고 또한 결정할 수 있다. 어떤 액추에이터들이 각각의 촉각 효과와 연관되는지를 결정한 후에, 방법은 단계(608)로 진행한다.
단계(608)에서, 프로세서는 텍스처 촉각 효과를 생성하기 위해 대략 20 ㎑보다 더 큰 주파수에서 진동을 야기하도록 구성된 제1 액추에이터 신호를 생성한다. 또한, 프로세서는 200 ㎐에서 진동을 야기하도록 구성된 제2 액추에이터 신호를 생성한다. 그 후, 프로세서는 제1 액추에이터 신호를 압전 액추에이터에 송신하고, 제2 액추에이터 신호를 ERM 액추에이터에 송신한다. 일 실시예에서, 프로세서(104)는 상술된 바와 같이 제2 액추에이터 신호를 다수의 ERM 액추에이터들에게 교대로 송신할 수 있다.
본 명세서에서 방법들 및 시스템들이 각종 기계들에서 실행중인 소프트웨어 프로그램의 관점에서 기술되지만, 그 방법들 및 시스템들은 또한 특별히 구성된 하드웨어, 예를 들어, 특별히 그 다양한 방법들을 실행하기 위한 FPGA(field-programmable gate array)로서 구현될 수 있다. 예를 들어, 도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 실시예들은 디지털 전자 회로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 그것들의 조합으로 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 컴퓨터는 프로세서 또는 프로세서들을 포함할 수 있다. 프로세서는 프로세서에 연결된 랜덤 액세스 메모리(RAM) 등의 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 프로세서는, 이미지를 편집하기 위해 하나의 또는 그 이상의 컴퓨터 프로그램들을 실행하는 등, 메모리에 저장된 컴퓨터 실행 가능 프로그램 명령들을 실행한다. 이러한 프로세서들은 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field-programmable gate array) 및 상태 기계들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서들은 PLC들, PIC(programmable interrupt controller)들, PLD(programmable logic device)들, PROM(programmable read-only memory)들, 전기적으로 프로그래밍 가능한 ROM(EPROM 또는 EEPROM)들, 또는 다른 유사한 디바이스들을 포함할 수 있다.
이러한 프로세서들은, 프로세서에 의해 실행될 때, 프로세서가 수행하거나 또는 돕는, 본 명세서에 기술된 단계들을 프로세서가 실행하게 할 수 있는 명령들을 저장할 수 있는 매체들, 예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 매체들을 포함하거나 또는 이 매체들과 통신할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체들의 실시예들은, 웹 서버의 프로세서 등의 프로세서에 컴퓨터 판독 가능 명령들을 제공할 수 있는 전자, 광, 자기, 또는 다른 기억 디바이스를 포함할 수 있지만, 이들로 한정되지는 않는다. 매체들의 다른 예들은, 플로피 디스크, CD-ROM, 자기 디스크, 메모리 칩, ROM, RAM, ASIC, 구성된 프로세서, 모든 광 매체들, 모든 자기 테이프 또는 다른 자기 매체들, 또는 컴퓨터 프로세서가 판독할 수 있는 임의의 다른 매체를 포함하지만, 이들로 한정되지는 않는다. 기술된 프로세서, 및 그 처리는 하나의 또는 그 이상의 구조들일 수 있으며, 하나의 또는 그 이상의 구조들을 통해 분산될 수 있다. 프로세서는 본 명세서에 기술된 방법들(또는 방법들의 일부분들) 중 하나 또는 그 이상을 실행하기 위한 코드를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들의 상술된 설명은 오직 설명 및 기술을 위해서만 제시된 것으로, 기술된 정확한 형태들로 본 발명을 한정하거나 제한하려는 의도가 아니다. 본 발명의 원리 및 범위를 벗어나지 않으면서 다수의 변경들 및 개조들이 당업자에게 명백할 것이다.
본 명세서에서 "일 실시예" 또는 "실시예""라는 언급은, 그 실시예와 관련해서 기술된 특정한 특징, 구조, 동작, 또는 다른 특성이 본 발명의 적어도 하나의 구현에 포함될 수 있음을 의미한다. 본 발명은 이렇게 기술된 특정 실시예들로 제한되지 않는다. 본 명세서의 다양한 곳에서의 "일 실시예에서" 또는 "실시예에서"라는 구절의 출현은 반드시 동일한 실시예를 말하는 것이 아니다. "일 실시예"와 관련해서 본 명세서에 기술된 임의의 특정한 특징, 구조, 동작, 또는 다른 특성은 임의의 다른 실시예와 관련해서 기술된 다른 특징들, 구조들, 동작들, 또는 다른 특성들과 조합될 수 있다.

Claims (27)

  1. 제1 액추에이터;
    제2 액추에이터; 및
    상기 제1 및 제2 액추에이터들에 연결된 프로세서
    를 포함하고, 상기 프로세서는,
    제1 커맨드 신호를 상기 제1 액추에이터에 가하여 제1 시작 시간으로부터 제1 정지 시간까지 제1 촉각 효과를 출력하고,
    상기 제1 액추에이터가 감속했다고 결정하고,
    제2 커맨드 신호를 상기 제2 액추에이터에 가하여 제2 시작 시간으로부터 제2 정지 시간까지 제2 촉각 효과를 출력하도록 구성되는, 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 촉각 효과 및 상기 제2 촉각 효과는 진동들인 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 액추에이터는 편심 회전 질량 액추에이터(eccentric rotating mass actuator)인 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 액추에이터는 편심 회전 질량 액추에이터인 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 액추에이터는 선형 공진 액추에이터(linear resonating actuator)인 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제2 액추에이터는 선형 공진 액추에이터인 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서에 연결된 터치 센서티브 컴포넌트 - 상기 터치 센서티브 컴포넌트는 그 위에 그래픽 객체를 디스플레이하도록 구성됨 - ; 및
    상기 터치 센서티브 컴포넌트 및 상기 프로세서에 연결된 센서 - 상기 센서는 상기 터치 센서티브 컴포넌트에서 사용자 입력의 위치를 검출하도록 구성됨 -
    를 더 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 센서가 상기 그래픽 객체의 촉각 인에이블 영역에서 상기 사용자의 입력을 나타낼 때 상기 제1 및 제2 액추에이터들을 활성화하도록 구성된 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 소프트웨어 프로그램이 촉각 이벤트가 발생했음을 나타낼 때 상기 제1 및 제2 액추에이터들을 활성화하도록 구성된 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서에 연결된 제3 액추에이터를 더 포함하고, 상기 제3 액추에이터는 상기 제1 및 제2 촉각 효과들과 상이한 제3 촉각 효과를 출력하는 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제3 액추에이터는 터치 센서티브 컴포넌트에 연결되고, 상기 제3 촉각 효과는 텍스처 효과를 제공하기 위해 또는 상기 터치 센서티브 컴포넌트와 사용자의 입력 간의 마찰력을 감소시키기 위해 상기 터치 센서티브 컴포넌트에 인가된 고주파수 진동인 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제1 커맨드 신호의 적어도 일부분에 AC 전압을 인가해서 상기 제1 액추에이터로부터 원하는 속도 변화를 달성하는 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제2 커맨드 신호의 적어도 일부분에 AC 전압을 인가해서 상기 제2 액추에이터로부터 원하는 속도 변화를 달성하는 장치.
  13. 그래픽 환경 내에서 발생한 상호 작용의 상호 작용 신호를 프로세서에서 수신하는 단계 - 상기 상호 작용은 촉각 효과에 대응함 - ;
    제1 입력 신호를 제1 액추에이터에 가하여 제1 촉각 효과를 출력하는 단계 - 상기 제1 액추에이터는 제1 시간에 시작해서 제2 시간에 종료하는 상기 제1 촉각 효과를 출력함 - ;
    상기 제1 액추에이터가 감속했다고 결정하는 단계; 및
    제2 입력 신호를 제2 액추에이터에 가하여 제2 촉각 효과를 출력하는 단계 - 상기 제2 액추에이터는 제3 시간에 시작하는 상기 제2 촉각 효과를 출력하며, 상기 제3 시간은 제2 시간 후에 발생함 -
    를 포함하는 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제2 촉각 효과는 제4 시간에 종료하고,
    상기 방법은 상기 제1 입력 신호를 상기 제1 액추에이터에 가하여 제5 시간에 시작하는 상기 제1 촉각 효과를 출력하는 단계를 더 포함하고, 상기 제5 시간은 상기 제4 시간 후에 발생하는 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서에 연결된 터치 센서티브 컴포넌트를 통해 상기 그래픽 환경을 디스플레이하는 단계;
    상기 그래픽 환경에서 촉각 영역의 선택을 검출하는 단계; 및
    상기 촉각 영역의 선택에 대응하는 상기 상호 작용 신호를 상기 프로세서에 송신하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서로부터 대응 입력 커맨드 신호를 수신할 때 제3 액추에이터를 통해 제3 촉각 효과를 출력하는 단계를 더 포함하고, 상기 제3 촉각 효과는 상기 제1 및 제2 촉각 효과들과 상이한 방법.
  17. 본체;
    상기 본체 내의 프로세서; 및
    상기 본체 내에 있고 상기 프로세서에 연결된 복수의 액추에이터들
    을 포함하고, 각각의 액추에이터는 상기 프로세서로부터 각각의 입력 신호를 수신할 때 대응 촉각 효과를 출력하도록 구성되며,
    상기 프로세서는,
    상호 작용을 나타내는 상호 작용 신호를 수신하고 - 상기 상호 작용은 촉각 효과에 대응함 - ;
    제1 입력 신호를 상기 복수의 액추에이터들 중 제1 액추에이터에 가하여 제1 촉각 효과를 출력하며 - 상기 제1 액추에이터는 제1 시간에 시작해서 제2 시간에 종료하는 상기 제1 촉각 효과를 출력함 - ;
    상기 제1 액추에이터가 감속했다고 결정하고;
    제2 입력 신호를 상기 복수의 액추에이터들 중 제2 액추에이터에 가하여 제2 촉각 효과를 출력하도록 - 상기 제2 액추에이터는 제3 시간에 시작하는 상기 제2 촉각 효과를 출력하고, 상기 제3 시간은 상기 제2 시간 후에 발생함 - 구성된
    전자 디바이스.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서 및 상기 본체에 연결된 터치 센서티브 컴포넌트 - 상기 터치 센서티브 컴포넌트는 그래픽 객체를 디스플레이하도록 구성됨 - ; 및
    상기 터치 센서티브 컴포넌트 및 상기 프로세서에 연결된 센서 - 상기 센서는 상기 터치 센서티브 컴포넌트에서 사용자 입력의 위치를 검출하도록 구성됨 -
    를 더 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 센서가 상기 그래픽 객체의 촉각 인에이블 영역에서 상기 사용자의 입력을 나타낼 때 적어도 상기 제1 및 제2 액추에이터들을 활성화하도록 구성된
    전자 디바이스.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는 소프트웨어 프로그램이 촉각 이벤트가 발생했음을 나타낼 때 상기 제1 및 제2 액추에이터들을 활성화하도록 구성된 전자 디바이스.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서에 연결된 제3 액추에이터를 더 포함하고, 상기 제3 액추에이터는 상기 제1 및 제2 촉각 효과들과 상이한 제3 촉각 효과를 출력하는 전자 디바이스.
  21. 압전 액추에이터;
    제2 액추에이터; 및
    상기 압전 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터와 통신하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    제1 액추에이터 신호를 생성하고 - 상기 제1 액추에이터 신호는 20㎑보다 더 큰 주파수에서 진동을 야기하도록 구성됨 - ;
    제2 액추에이터 신호를 생성하고 - 상기 제2 액추에이터 신호는 100-300㎐ 사이의 진동을 야기하도록 구성됨 - ;
    상기 압전 액추에이터에 상기 제1 액추에이터 신호를 송신하고;
    상기 압전 액추에이터가 감속했다고 결정하고;
    상기 제2 액추에이터에 상기 제2 액추에이터 신호를 송신하도록 구성된 시스템.
  22. 제21항에 있어서,
    컴퓨터 판독 가능 매체를 더 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 제1 및 제2 액추에이터 정보를 저장하도록 구성되며, 상기 제1 액추에이터 정보는 상기 압전 액추에이터의 특징을 기술하는 적어도 하나의 파라미터를 포함하고, 상기 제2 액추에이터 정보는 상기 제2 액추에이터의 특징을 기술하는 적어도 하나의 파라미터를 포함하는 시스템.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    커맨드를 수신하고;
    상기 커맨드에 기초하여 촉각 효과를 결정하고;
    상기 촉각 효과, 상기 제1 액추에이터 정보, 및 상기 제2 액추에이터 정보에 적어도 일부 기초하여 상기 압전 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터 중 하나를 선택하고;
    상기 압전 액추에이터가 선택되면, 상기 제1 액추에이터 신호를 생성하여 상기 압전 액추에이터에 상기 제1 액추에이터 신호를 송신하며;
    상기 제2 액추에이터가 선택되면, 상기 제2 액추에이터 신호를 생성하여 상기 제2 액추에이터에 상기 제2 액추에이터 신호를 송신하도록 구성된 시스템.
  24. 제21항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    커맨드를 수신하고;
    상기 커맨드에 적어도 일부 기초하여 촉각 효과를 결정하고;
    상기 촉각 효과가 마찰 촉각 효과를 포함하면, 상기 제1 액추에이터 신호를 상기 압전 액추에이터에 송신하고;
    상기 촉각 효과가 진동 촉각 효과를 포함하면, 상기 제2 액추에이터 신호를 상기 제2 액추에이터에 송신하도록 더 구성된 시스템.
  25. 제21항에 있어서,
    터치 센서티브 입력 디바이스를 더 포함하고, 상기 압전 액추에이터는 상기 터치 센서티브 입력 디바이스에 연결된 시스템.
  26. 제21항에 있어서,
    상기 제2 액추에이터는 편심 회전 질량, 선형 공진 액추에이터, 및 압전 액추에이터 중 하나를 포함하는 시스템.
  27. 제21항에 있어서,
    제3 액추에이터를 더 포함하고, 상기 제3 액추에이터는 제2 압전 액추에이터를 포함하고,
    상기 압전 액추에이터는 제1 압전 액추에이터이고 제1 방향으로 촉각 효과들을 출력하도록 구성되고,
    상기 제2 압전 액추에이터는 제2 방향으로 촉각 효과들을 출력하도록 구성되고, 상기 제2 방향은 상기 제1 방향과 상이한 시스템.
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