JP7138024B2 - 電子機器 - Google Patents

Description

本開示は、電子機器に関する。より詳細には、本開示は、触感を呈示する電子機器に関する。

タッチパネルなどのパネル上において、操作者の指等の接触物に対してリアルな触感を呈示する技術が開示されている。例えば特許文献１に開示の触感呈示装置は、パネルを厚さ方向に振動させることにより、操作者に「押した」という実感を伴う操作感を提供する。

特許第４６３３１６７号公報

操作者に良好な操作感を提供するために、効率よく良好な触感を呈示することができれば有益である。

本開示の目的は、効率よく良好な触感を呈示する電子機器を提供することにある。

一実施形態に係る電子機器は、パネルと、タッチセンサと、複数のアクチュエータと、コントローラと、を備える。
前記タッチセンサは、前記パネルにおける接触位置を検出する。
前記複数のアクチュエータは、前記パネルを振動させる。
前記コントローラは、前記複数のアクチュエータのそれぞれから前記パネルに伝達される振動の加速度が、前記接触位置において同じタイミングで最大になるように制御する。

一実施形態に係る電子機器によれば、効率よく良好な触感を呈示することができる。

第１実施形態に係る電子機器の概略構成を示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係る電子機器におけるアクチュエータの配置例を示す図である。 第１実施形態に係る電子機器における接触の検出を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器の動作を説明する図である。 第１実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 第２実施形態に係る電子機器の概略構成を示す機能ブロック図である。 第２実施形態に係る電子機器におけるアクチュエータ及び押圧検出部の配置例を示す図である。 第２実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 第３実施形態に係る電子機器におけるアクチュエータの配置例を示す図である。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態に係る電子機器について、図面を参照して説明する。

第１実施形態に係る電子機器は、タッチパネルのようなタッチセンサを備えた携帯電話、スマートフォン、タブレット型ＰＣ、ノートＰＣ、及びゲーム端末等とすることができる。しかしながら、一実施形態に係る電子機器はこれら携帯型の機器に限定されるものではなく、タッチパネルのようなタッチセンサを備えたデスクトップＰＣ、家電製品、産業用機器（ＦＡ機器）、家電製品、及び専用端末等、種々の電子機器とすることができる。

図１は、第１実施形態に係る電子機器の概略構成を示すブロック図である。図２は、第１実施形態に係る電子機器におけるアクチュエータの配置例を示す図である。

図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、コントローラ１０、パネル２０、タッチセンサ３０、及び複数のアクチュエータ５２，５４，５６，５８を備えている。以下、アクチュエータ５２、アクチュエータ５４、アクチュエータ５６、及びアクチュエータ５８のような複数のアクチュエータを特に区別しない場合、適宜「アクチュエータ５０」と総称する。図１において、パネル２０の図示は省略してある。図１に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、メモリ７０を備えてもよい。図１に示すように、コントローラ１０は、タッチセンサ３０、複数のアクチュエータ５２，５４，５６，５８と、メモリ７０に電気的に接続される。

コントローラ１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。コントローラ１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。コントローラ１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、コントローラ１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。コントローラ１０は、コントローラ１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。このメモリは、コントローラ１０において実行されるプログラム、及び、コントローラ１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、メモリは、コントローラ１０のワークメモリとして機能してよい。コントローラ１０による制御については、さらに後述する。

パネル２０は、電子機器１のユーザなどの操作者によって接触及び／又は押圧される部材である。パネル２０は、操作者の指又はスタイラスペンなど（以下、適宜「接触物」と記す）によって接触及び／又は押圧される接触面（操作面）を備えてよい。パネル２０は、例えば金属、ガラス、又はプラスチック等で構成される板状の部材としてよい。パネル２０は、操作者による接触及び／又は押圧に耐え得る素材で構成してよい。一方、パネル２０は、後述のように、複数のアクチュエータ５０によって振動される。したがって、パネル２０は、アクチュエータ５０による振動が良好に伝達する素材としてよい。

タッチセンサ３０は、パネル２０の接触面（操作面）に対する接触物による接触の位置（以下、適宜「接触位置」と記す）を検出する。すなわち、タッチセンサ３０は、パネル２０における接触位置を検出する。タッチセンサ３０は、図２に示すように、パネル２０の前面側（表面側すなわちＺ軸正方向側）に配置してよい。このような配置により、タッチセンサ３０は、パネル２０における接触位置を検出することができる。図２に示す電子機器１は、パネル２０上でタッチセンサ３０が配置された領域において、接触位置を検出することができる。タッチセンサ３０が接触を検出する方式は、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式（又は超音波方式）、赤外線方式、電磁誘導方式、及び荷重検出方式等の任意の方式を用いることができる。タッチセンサ３０は、接触物による接触の検出に基づいて、当該接触物が接触検出面に接触している位置（接触位置）の情報をコントローラ１０に出力する。この出力により、コントローラ１０は、タッチセンサ３０によって検出されたパネル２０における接触位置を取得することができる。図２に示す電子機器１において、タッチセンサ３０は、パネル２０よりも小さな面積で構成されている。しかしながら、タッチセンサ３０は、パネル２０と同じ大きさにして構成してもよい。

タッチセンサ３０は、例えば透明の部材で構成して、パネル２０の前面側（表面側）に配置してよい。この場合、パネル２０の背面側（裏面側すなわちＺ軸負方向側）に、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ、又は無機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスで構成することができる表示部を備えてもよい。図１及び図２においては、表示部は図示を省略してある。表示部を備える構成により、例えば表示部にキー若しくはボタン又はアイコン等のオブジェクトを描画して表示し、当該オブジェクトに対して操作者が接触及び／又は押圧する操作をタッチセンサ３０で検出することができる。表示部は、タッチセンサ３０の裏面側に、例えば両面テープ等の接合部材により取り付けることができる。表示部は、タッチセンサ３０の裏面側において、例えば板金のような中間部材を介してタッチセンサ３０に取り付けたり、他の支持部材に取り付けたりしてもよい。

一実施形態において、パネル２０は、タッチセンサの機能を備えてもよい。この場合、タッチセンサ３０を別個の機能部として設置する必要はない。例えば、パネル２０は、タッチセンサを用いて構成すれば、パネル２０上で操作者が接触した位置を検出することができる。また、パネル２０を透光性のタッチセンサを用いて構成し、さらにパネル２０の背面側に、ＬＣＤ等の表示デバイスで構成することができる表示部を備えてもよい。このように構成すれば、表示部にアイコン等の画像を表示することにより、操作者が接触すべき位置を示唆することもできる。以下、電子機器１において、触感の呈示について重点的に説明するため、画像などを表示する機能については、説明を省略する。

複数のアクチュエータ５０は、パネル２０を振動させて、パネル２０の接触面（操作面）に所定の振動パターンによる振動を発生させる。複数のアクチュエータ５０は、パネル２０に振動を伝達させることにより、パネル２０を振動させる。アクチュエータ５０は、例えば圧電振動子（圧電素子）等を用いて構成してよい。アクチュエータ５０は、パネル２０に良好な振動を伝達することができれば、圧電振動子（圧電素子）以外の他の機能部としてもよい。

図２に示すように、第１実施形態に係る電子機器１は、アクチュエータ５０を４つ備えている。より詳細には、電子機器１において、アクチュエータ５２及び５４は、パネル２０の上側（Ｙ軸正方向側）の端部付近に、Ｘ軸にほぼ平行に配置されている。また、電子機器１において、アクチュエータ５６及び５８は、パネル２０の下側（Ｙ軸負方向側）の端部付近に、Ｘ軸にほぼ平行に配置されている。図２において、アクチュエータ５０がタッチセンサ３０の背面側（裏面側すなわちＺ軸負方向側）に設置されていることを示すため、アクチュエータ５０を破線で示してある。アクチュエータ５０の配置は図２に示す例に限定されるものではなく、電子機器１が呈示すべき触感の態様などの要因に応じて、種々の配置を採用することができる。また、アクチュエータ５０の配設数も４つに限定されるものではなく、任意の複数とすることができる。アクチュエータ５０は、接合部材（例えば両面テープ）によりタッチセンサ３０に取り付けられる。アクチュエータ５０は、中間部材（例えば板金）を介してタッチセンサ３０に取り付けられてもよい。

一実施形態において、複数のアクチュエータ５０は、タッチセンサ３０の接触検出面に振動を発生させることにより、パネル２０に接触している接触物に対して触感を呈示する。複数のアクチュエータ５０の振動により接触物に対して触感を呈示する際には、コントローラ１０が、所定の触感を呈示するための駆動信号を、適切なタイミングで供給する。このような触感の呈示のためにコントローラ１０が出力する駆動信号については、後述する。また、図２においては、上側のアクチュエータ５２及び５４と、下側のアクチュエータ５６及び５８は、それぞれコントローラ１０から同じ信号線によって駆動信号が供給されるように示してある。しかしながら、４つのアクチュエータ５０にそれぞれコントローラ１０から互いに異なる駆動信号が供給されるようにしてもよい。

メモリ７０は、コントローラ１０から受信した各種情報を記憶する。またメモリ７０は、コントローラ１０によって実行されるプログラム等を記憶する。その他、メモリ７０は、例えばコントローラ１０による演算結果などの各種データも記憶してよい。さらに、メモリ７０は、コントローラ１０が動作する際のワークメモリ等も含むことができるものとする。

メモリ７０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、メモリ７０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、メモリ７０は、コントローラ１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

図２においては、タッチセンサ３０及び複数のアクチュエータ５０を備えたパネル２０が取り付けられる筐体の図示は省略してある。パネル２０は、最終的に、電子機器１の本体を構成する筐体などに取り付けられる。この筐体には、図１に示すコントローラ１０及びメモリ７０など、他の必要な回路並びに機能部などが内蔵されてよい。この場合、パネル２０は、適切な手段によって、振動可能なように筐体などに配設するのが好適である。すなわち、パネル２０の各端辺全てを筐体などに強固に固定してしまうと、パネル２０を振動させる際の振幅を稼ぐことができず、操作者に良好な触感を呈示することが困難になり得る。したがって、例えば弾性部材を介してパネル２０を筐体に配設したり、パネル２０を部分的に筐体に固定したりするなどして、パネル２０を振動可能なようにして筐体などに配設するようにする。

図３は、電子機器１における接触の検出を説明する図である。

図３は、電子機器１における主な各機能部の配置構成を、図２とは別の観点から示している。図３は、図２に示した電子機器１のパネル２０を斜視図として示したものである。図３においては、図１に示したコントローラ１０及び当該コントローラ１０との接続態様の図示は省略してある。また、図３においては、パネル２０が取り付けられる筐体などの図示も省略してある。

本実施形態では、図３に示すように、パネル２０は、支持点６１，６２，６３，６４，６５，６６の６点において支持されるように、上述した筐体などに取り付ける。すなわち、パネル２０は、支持点６１～６６において、ある程度固定されることになる。しかしながら、これら支持点６１～６６にパネル２０を過度に強固に固定してしまうと、パネル２０の振動を阻害しかねない。したがって、パネル２０は、これら支持点６１～６６に支持されつつも、振動可能なように配設するのが好適である。例えば、支持点６１～６６において弾性部材を介してパネル２０を筐体などに配設したり、筐体などの側で支持点６１～６６を受ける部分を弾性部材で構成したりすることができる。パネル２０を筐体などに取り付ける際の位置は図３に示した配置構成に限定されるものではなく、また支持点の個数も６つに限定されるものではない。電子機器１が呈示すべき触感の態様に応じて、支持点の位置及び支持箇所の個数を調整するのが好適である。

本実施形態において、コントローラ１０は、例えば図３に示すように、操作者の指などの接触物による接触がタッチセンサ３０上の所定の位置（例えば位置Ａ）において検出されたか否かを判定する。コントローラ１０は、所定の位置における接触が検出されると、複数のアクチュエータ５０をそれぞれ駆動させて、複数のアクチュエータ５０のそれぞれが振動を発生するタイミングの制御を開始する。

これにより、パネル２０を接触及び／又は押圧している接触物に対して触感が呈示される。本実施形態において、表示部にアイコン又はボタンなどのオブジェクトを表示して操作者の操作を受け付ける場合には、タッチセンサ３０上で接触が検出された位置が、表示されたオブジェクトに対応する位置である場合にのみ、触感を呈示するのが好適である。このようにすれば、操作者は、自らがアイコン又はボタンなどのオブジェクトを接触又は押圧した操作が、電子機器１に正しく認識されたことを、触感により把握することができる。

次に、本実施形態に係る電子機器１において複数のアクチュエータ５０が振動を発生する動作について説明する。

本実施形態に係る電子機器１は、コントローラ１０からの駆動信号によって複数のアクチュエータ５０を振動させることにより、触感を呈示する。以下、アクチュエータ５２，５４，５６，５８が同じ態様の振動を発生するように、コントローラ１０からアクチュエータ５２，５４，５６，５８に同じ駆動信号を供給する場合について説明する。また、コントローラ１０は、タッチセンサ３０によってパネル２０における接触位置Ａが検出されたタイミングで、複数のアクチュエータ５２，５４，５６，５８のそれぞれに駆動信号を送信するものとして説明する。この場合、複数のアクチュエータ５２，５４，５６，５８のそれぞれは、コントローラ１０からの駆動信号が供給されたタイミングで、即座に振動の発生を開始するものとして説明する。

図３に示すように、電子機器１の操作者は、パネル２０に配置されたタッチセンサ３０における位置Ａを接触又は押圧したとする。この場合、タッチセンサ３０は、パネル２０における接触位置Ａを検出し、当該接触位置Ａに対応する信号をコントローラ１０に供給する。ここで、位置Ａは、パネル２０においてやや右上の地点とする（Ｘ軸の正方向を右方向とし、Ｙ軸の正方向を上方向とする）。

図３から分かるように、複数のアクチュエータ５２，５４，５６，５８から接触位置Ａまでの距離は、それぞれ異なり得る。図３に示す例の場合、アクチュエータ５４から接触位置Ａまでの距離Ｄａが最も近く、アクチュエータ５２から接触位置Ａまでの距離Ｄｂ、アクチュエータ５８から接触位置Ａまでの距離Ｄｃ、アクチュエータ５６から接触位置Ａまでの距離Ｄｄの順に遠くなる。すなわち、図３に示す複数のアクチュエータ５０から接触位置Ａまでの距離は、Ｄａ＜Ｄｂ＜Ｄｃ＜Ｄｄのように表すことができる。このように、複数のアクチュエータ５０から接触位置Ａまでの距離はそれぞれ異なるため、複数のアクチュエータ５０のそれぞれが同じタイミングで振動を発生すると、当該振動が接触位置Ａに伝達されるタイミングは異なってしまう。以下、このような状況について、さらに説明する。

図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）は、複数のアクチュエータ５４，５２，５８，５６のそれぞれから伝達される振動による接触位置Ａにおけるパネル２０の変位の時間変化を個別に示す図である。図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）において、時間軸の開始時点は、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出されたタイミングとしてよい。図４（Ａ）は、アクチュエータ５４のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の変位の時間変化を示すグラフである。図４（Ｂ）は、アクチュエータ５２のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の変位の時間変化を示すグラフである。図４（Ｃ）は、アクチュエータ５８のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の変位の時間変化を示すグラフである。図４（Ｄ）は、アクチュエータ５６のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の変位の時間変化を示すグラフである。

図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示すように、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の変位は、複数のアクチュエータ５０からの振動が伝達する距離に応じて、時間的なずれを生じる。このため、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出されたタイミングで複数のアクチュエータ５０を同時に駆動すると、パネル２０の変位が増大となるタイミングは同時にならない。図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示す例においては、複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の変位のピークＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄは、それぞれ分散したタイミングで生じる。

例えば、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示す例において、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の変位は、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示す波形をそれぞれ合成したものとして表すことができる。このため、複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の変位のピークＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄが分散したタイミングで生じると、発生する触感が弱まるなどして、良好な触感を効率良く呈示することができない事態が生じ得る。

そこで、例えば複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の変位がそれぞれ最大になるタイミングを同時にすれば、接触位置Ａにおけるパネル２０の変位を増大させることができる。すなわち、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示す変位のピークＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを同時に発生させれば、接触位置Ａにおけるパネル２０の変位を増大させることができる。例えば、アクチュエータ５４，５２，５８の振動によってパネル２０の変位が最大になる時点Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１を、アクチュエータ５６の振動によってパネル２０の変位が最大になる時点Ｔｄ１に合わせてもよい。この場合、アクチュエータ５４，５２，５８の振動によってパネル２０の変位が最大になる時点が時点Ｔｄ１と同時になるように、それぞれの時点Ｔａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１を遅延させてもよい。

例えば、コントローラ１０は、アクチュエータ５４を駆動する時点を、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、時間（Ｔｄ１－Ｔａ１）だけ遅延させてよい。また、コントローラ１０は、アクチュエータ５２を駆動する時点を、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、時間（Ｔｄ１－Ｔｂ１）だけ遅延させてよい。また、コントローラ１０は、アクチュエータ５８を駆動する時点を、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、時間（Ｔｄ１－Ｔｃ１）だけ遅延させてよい。このような制御により、電子機器１は、時点Ｔｄ１において、複数のアクチュエータ５０から接触位置Ａに伝達される振動によるパネル２０の変位を、それぞれ最大にすることができる。

図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）は、コントローラ１０が複数のアクチュエータ５０から同じ駆動信号を供給する例を示した。その結果として、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）は、それぞれ接触位置Ａにおけるパネル２０の変位として、時間的にずれが生じているものの、ほぼ同様の波形が観測された例を示した。

しかしながら、実際に接触位置Ａにおけるパネル２０の変位を観測すると、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示すような時間的にずれている同様の波形にならないこともある。複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動による接触位置Ａにおけるパネル２０の変位の時間変化は、種々の条件によって変化する。種々の条件とは、例えば、パネル２０における振動伝達特性、パネル２０の合成、パネル２０の強度、パネル２０が筐体に設置される構成態様、アクチュエータ５０の配置、及びアクチュエータ５０の設置態様などとしてよい。また、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位は、接触位置によっても大きく異なる。すなわち、パネル２０の接触位置Ａとは異なる位置において、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位の時間変化を測定すると、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）とは異なる測定結果になり得る。

したがって、電子機器１の出荷前などに、パネル２０の複数の位置において、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位の時間変化を実際に観測してもよい。この場合、パネル２０を所定の複数の領域に分割して、そのそれぞれにおいて、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位の時間変化を観測してもよい。また、このような観測の結果は、メモリ７０に記憶されてもよい。上述のような観測結果がメモリ７０に記憶されていれば、パネル２０の複数の位置において、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位の時間変化を読み出すことができる。したがって、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位の時間変化に基づいて、複数のアクチュエータ５０をそれぞれ駆動するタイミングを調整してよい。

一実施形態に係る電子機器１において、複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の変位がそれぞれ最大になるタイミングを同時にすれば、接触位置Ａにおけるパネル２０の変位を増大させることができる。

一方、出願人は、効率よく良好な触感を呈示するためには、パネル２０の接触位置における変位を増大させる以外の観点が存在することを見出した。人体の真皮下層又は皮下組織には、パチニ小体という層状構造の受容器が存在する。パチニ小体は、あらゆる圧変化及び振動を感知するが、特に振動に対して敏感とされている。パチニ小体は、高周波の振動を知覚することができ、２００Ｈｚ付近が最高感度と言われている。また、パチニ小体は、皮膚変位の加速度を検出するとされている。したがって、効率よく良好な触感を呈示するためには、接触位置においてパネル２０の振動の加速度が大きくなるようにしてよい。良好な触感とは、例えば、押しボタンスイッチを操作した場合と同様のリアルなクリック触感のことである。本開示によれば、このようなリアルな触感を、効率よく利用者に呈示することができる。また、本開示によれば、このようなリアルな触感を、低消費電力で利用者に呈示することができる。以下、このような実施形態について説明する。

図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）は、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示した複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の変位に基づいて、パネル２０の振動の加速度を示すグラフである。すなわち、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）は、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示したパネル２０の変位を示すグラフの波形から、パネル２０の振動の加速度を示すグラフの波形を求めた図である。図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）はパネル２０の変位の時間変化を示しているため、その変位の関数を時間で二階微分することにより、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示すような変位の加速度を求めることができる。

一実施形態に係る電子機器１において、コントローラ１０は、接触位置においてパネル２０の振動の加速度が最大になるように制御する。

図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）は、複数のアクチュエータ５４，５２，５８，５６のそれぞれから伝達される振動による接触位置Ａにおけるパネル２０の加速度の時間変化を個別に示す図である。図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）において、時間軸の開始時点は、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出されたタイミングとしてよい。図５（Ａ）は、アクチュエータ５４のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の振動の加速度の時間変化を示すグラフである。図５（Ｂ）は、アクチュエータ５２のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の振動の加速度の時間変化を示すグラフである。図５（Ｃ）は、アクチュエータ５８のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の振動の加速度の時間変化を示すグラフである。図５（Ｄ）は、アクチュエータ５６のみを駆動させてパネル２０を振動させた場合に、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の振動の加速度の時間変化を示すグラフである。

図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示すように、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の振動の加速度は、複数のアクチュエータ５０からの振動が伝達する距離に応じて、時間的なずれを生じる。このため、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出されたタイミングで複数のアクチュエータ５０を同時に駆動すると、パネル２０の変位が増大となるタイミングは同時にならない。図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示す例においては、複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の加速度のピークＳａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１，Ｓｄ１は、それぞれ分散したタイミングで生じる。

例えば、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示す例において、接触位置Ａにおいて観測されるパネル２０の振動の加速度は、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示す波形をそれぞれ合成したものとして表すことができる。このため、複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の加速度のピークＳａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１，Ｓｄ１が分散したタイミングで生じると、効率よく良好な触感が呈示できない事態が生じ得る。

そこで、例えば複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の加速度がそれぞれ最大になるタイミングを同時にすれば、接触位置Ａにおけるパネル２０の振動の加速度を増大させることができる。すなわち、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示す加速度のピークＳａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１，Ｓｄ１を同時に発生させれば、接触位置Ａにおけるパネル２０の振動の加速度を増大させることができる。例えば、アクチュエータ５４，５２，５８の振動によってパネル２０の加速度が最大になる時点Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２を、アクチュエータ５６の振動によってパネル２０の加速度が最大になる時点Ｔｄ２に合わせてもよい。この場合、アクチュエータ５４，５２，５８の振動によってパネル２０の加速度が最大になる時点が時点Ｔｄ２と同時になるように、それぞれの時点Ｔａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２を遅延させてもよい。

例えば、コントローラ１０は、アクチュエータ５４を駆動する時点を、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、時間（Ｔｄ２－Ｔａ２）だけ遅延させてよい。また、コントローラ１０は、アクチュエータ５２を駆動する時点を、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、時間（Ｔｄ２－Ｔｂ２）だけ遅延させてよい。また、コントローラ１０は、アクチュエータ５８を駆動する時点を、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、時間（Ｔｄ２－Ｔｃ２）だけ遅延させてよい。このような制御により、電子機器１は、時点Ｔｄ２において、複数のアクチュエータ５０から接触位置Ａに伝達される振動によるパネル２０の加速度を、それぞれ最大にすることができる。

図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）は、コントローラ１０が複数のアクチュエータ５０から同じ駆動信号を供給する例を示した。その結果として、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）は、それぞれ接触位置Ａにおけるパネル２０の振動の加速度として、時間的にずれが生じているものの、ほぼ同様の波形が観測された例を示した。

しかしながら、上述のように、実際に接触位置Ａにおけるパネル２０の変位を観測すると、図４（Ａ）乃至図４（Ｄ）に示すような時間的にずれている同様の波形にならず、それぞれ異なる波形になり得る。このため、実際に接触位置Ａにおけるパネル２０の振動の加速度を観測すると、図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示すような時間的にずれている同様の波形にならず、異なる波形になり得る。また、上述のように、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の変位は、接触位置によっても大きく異なる。このため、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の加速度も、接触位置によって大きく異なる。

したがって、電子機器１の出荷前などに、パネル２０の複数の位置において、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の加速度の時間変化を実際に観測してもよい。この場合、パネル２０を所定の複数の領域に分割して、そのそれぞれにおいて、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の加速度の時間変化を観測してもよい。また、このような観測の結果は、メモリ７０に記憶されてもよい。すなわち、メモリ７０は、パネル２０における複数の位置について、複数のアクチュエータ５０のそれぞれからパネル２０に伝達される振動の加速度の時間変化をそれぞれ記憶してもよい。上述のような観測結果がメモリ７０に記憶されていれば、パネル２０の複数の位置において、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の加速度の時間変化を読み出すことができる。したがって、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれから伝達される振動によるパネル２０の加速度の時間変化に基づいて、複数のアクチュエータ５０をそれぞれ駆動するタイミングを調整してよい。

また、メモリ７０は、パネル２０における複数の位置について、上述の時間（Ｔｄ２－Ｔａ２）、時間（Ｔｄ２－Ｔｂ２）、時間（Ｔｄ２－Ｔｃ２）をそれぞれ記憶してもよい。コントローラ１０は、アクチュエータ５０をそれぞれ駆動するタイミングを、タッチセンサ３０によって接触位置Ａが検出された時点から、メモリ７０に記憶された時間だけ遅延させる。このような制御により、電子機器１は、時点Ｔｄ２において、複数のアクチュエータ５０から接触位置Ａに伝達される振動によるパネル２０の加速度を、それぞれ最大にすることができる。本開示によれば、コントローラ１０は、高速に演算処理を行うことができる。

一実施形態に係る電子機器１において、複数のアクチュエータ５０の振動によるパネル２０の加速度がそれぞれ最大になるタイミングを同時にすれば、接触位置Ａにおいて効率よく良好な触感を呈示することができる。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれからパネル２０に伝達される振動の加速度が、タッチセンサ３０によって検出される接触位置において同じタイミングで最大になるように制御する。また、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれからパネル２０に伝達される振動の加速度が接触位置において同じタイミングで最大になるように、複数のアクチュエータ５０のそれぞれが振動を発生するタイミングを制御してもよい。また、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれによって発生される振動が接触位置まで伝達する時間に応じて、複数のアクチュエータ５０の少なくとも１つが振動を発生するタイミングを調整してもよい。

一実施形態に係る電子機器１によれば、複数のアクチュエータ５０のそれぞれからパネル２０に伝達される振動の加速度が、タッチセンサ３０によって検出される接触位置において同じタイミングで最大になる。よって、一実施形態に係る電子機器１によれば、操作者のパチニ小体という振動の加速度に敏感に反応する受容器を良好に刺激することができる。このため、一実施形態に係る電子機器１によれば、例えば振動の変位（振幅）を最大にしなくても、また振動のパワーを最大にしなくても、振動の加速度を最大にし得る。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、効率よく良好な触感を呈示することができる。

例えば、電子機器１を小型の端末装置などとする場合、筐体内のスペース及び／又は消費電力の問題から、複数のアクチュエータ５０による振動の振幅又はパワーが限定されることも想定される。このような場合であっても、一実施形態に係る電子機器１によれば、振動の加速度を最大にすることができるため、効率よく良好な触感を呈示することができる。

一実施形態に係る電子機器１において、複数のアクチュエータ５０によってパネル２０を振動させる際の振幅、周波数、消費電力、及び／又は振幅態様などは、適宜、任意に設定してよい。例えば、一実施形態に係る電子機器１において、複数のアクチュエータ５０によってパネル２０を振動させる際の振幅及び／又は周波数などを調整することにより、パネル２０における接触位置に依存しない一様な触感を呈示してもよい。このような場合でも、一実施形態に係る電子機器１によれば、効率よく良好な触感を呈示することにより、例えば少ないエネルギーでも操作者に確かな感触を与えるような良好な触感を呈示し得る。

上述した説明においては、複数のアクチュエータ５０による振動の加速度のピークＳａ１，Ｓｂ１，Ｓｃ１，Ｓｄ１が同時に発生するように制御した（図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）参照）。しかしながら、一実施形態において、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０それぞれによる振動の加速度のピーク・トゥ・ピークが最大になるタイミングが同時に発生するように制御してもよい。

例えば、図５（Ａ）に示すように、アクチュエータ５４によるパネル２０の振動の加速度は、極小値Ｓａ２から極大値Ｓａ１まで増加する時、ピーク・トゥ・ピークが最大になる（時点Ｔａ２）。また、図５（Ｂ）に示すように、アクチュエータ５２によるパネル２０の振動の加速度は、極小値Ｓｂ２から極大値Ｓｂ１まで増加する時、ピーク・トゥ・ピークが最大になる（時点Ｔｂ２）。また、図５（Ｃ）に示すように、アクチュエータ５８によるパネル２０の振動の加速度は、極小値Ｓｃ２から極大値Ｓｃ１まで増加する時、ピーク・トゥ・ピークが最大になる（時点Ｔｃ２）。また、図５（Ｄ）に示すように、アクチュエータ５６によるパネル２０の振動の加速度は、極小値Ｓｄ２から極大値Ｓｄ１まで増加する時、ピーク・トゥ・ピークが最大になる（時点Ｔｄ２）。したがって、コントローラ１０は、これらのピーク・トゥ・ピークが最大になるタイミングが同時に発生するように制御してもよい。このように、一実施形態において、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれからパネル２０に伝達される振動の加速度の極小値から極大値までの増加が、接触位置において同じタイミングで最大になるように制御してもよい。

また、上述した説明においては、上述した説明においては、複数のアクチュエータ５０それぞれによる振動の加速度のピークが同時に発生するように制御した。しかしながら、ここで、「同時」とは、厳密な意味での同時に限定されない。本開示において、「同時」とは、「同じような時点」として、例えば「ほぼ同時」としてもよい。また、本開示において、「同時」とは、少し時間的な幅を持たせて、同時の時点を含む所定時間内としてもよい。ただし、ここで「所定時間」が過度に長くなると、加速度が大きくなるタイミングが分散してしまう恐れもある。したがって、ここで「所定時間」とは、加速度が大きくなるタイミングが分散しない程度に短い時間としてよい。このように、一実施形態において、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のそれぞれからパネル２０に伝達される振動の加速度が、接触位置において同じタイミングを含む所定時間内に最大になるように制御してもよい。

図６は、第１実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図６に示す動作は、電子機器１がパネル２０に対する操作者の接触をタッチセンサ３０によって検出する準備が完了した時点から開始してよい。図６に示す動作が開始すると、電子機器１のタッチセンサ３０は、パネル２０における接触位置を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１においてパネル２０における接触位置が検出されない場合、コントローラ１０は、ステップＳ１１の動作をループする。一方、ステップＳ１１においてパネル２０における接触位置が検出された場合、コントローラ１０は、タッチセンサ３０によって検出されるパネル２０の接触位置における加速度の時間変化をメモリ７０から読み出す（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、コントローラ１０は、例えば図５（Ａ）乃至図５（Ｄ）に示したような加速度の時間変化を、メモリ７０から読み出してよい。

ステップＳ１２において加速度の時間変化が読み出されたら、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０それぞれが振動を発生するタイミングを決定する（ステップＳ１２）。例えば、ステップＳ１２において、コントローラ１０は、複数のアクチュエータ５０のうち加速度が最大になるタイミングが最も遅くなるアクチュエータに合わせて、他のアクチュエータの加速度が最大になるように制御してよい。このように、第１実施形態において、コントローラ１０は、パネル２０における接触位置を検出されてから、アクチュエータ５０の少なくとも１つを駆動するタイミングを遅延させる。しかしながら、この遅延時間は、例えば数十マイクロ秒であるなど僅かな時間とし得る。したがって、この遅延時間は、操作者にとって違和感を生じさせない程度のものとすることができる。

ステップＳ１３において各アクチュエータ５０の振動発生タイミングを決定したら、コントローラ１０は、各アクチュエータ５０をそれぞれのタイミングで振動させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、コントローラ１０は、例えば各アクチュエータ５０をそれぞれのタイミングで振動させるための駆動信号を、適切なタイミングで送信してもよい。

このように、第１実施形態に係る電子機器１において、コントローラ１０は、タッチセンサ３０によって接触位置が検出されると、複数のアクチュエータ５０のそれぞれが振動を発生するタイミングの制御を開始してもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る電子機器について、図面を参照して説明する。

図７は、第２実施形態に係る電子機器の概略構成を示すブロック図である。図８は、第２実施形態に係る電子機器におけるアクチュエータ及び押圧検出部の配置例を示す図である。

図７に示すように、第２実施形態に係る電子機器２は、図１に示した第１実施形態に係る電子機器１において、押圧検出部４０を追加したものである。それ以外の構成は、第１実施形態に係る電子機器１と同一又は類似の構成にすることができる。したがって、以下、第１実施形態に係る電子機器１と同一又は類似になる説明は、適宜、説明を簡略化又は省略する。

図７に示すように、第２実施形態に係る電子機器２は、押圧検出部４０を備えている。図７に示す押圧検出部４０は、図８においては押圧検出部４２及び４４として示してある。以下、押圧検出部４２及び押圧検出部４４のような複数の押圧検出部を特に区別しない場合、適宜「押圧検出部４０」と総称する。

押圧検出部４０は、接触物がパネル２０に接触してパネル２０を押圧した際の当該押圧を検出する。すなわち、押圧検出部４０は、パネル２０に対する押圧を検出する。押圧検出部４０は、例えば歪みゲージセンサ又は圧電素子など、押圧に応じて物理的又は電気的な特性（歪み、抵抗、電圧等）が変化する、荷重に対してリニアに反応する素子などを用いて構成することができる。押圧検出部４０は、パネル２０に対する接触物による接触の検出に基づいて、当該接触物が接触検出面を押圧する際の当該押圧に関する情報をコントローラ１０に出力する。この出力により、コントローラ１０は、押圧検出部４０によって検出された押圧を取得することができる。

例えば、押圧検出部４０が圧電素子で構成された場合、パネル２０の接触面に対する押圧に係る荷重（力）の大きさ（又は、荷重（力）の大きさが変化する速さ（加速度））に応じて、圧電素子の電気的な特性により出力される電圧の大きさ（電圧値）が変化する。この場合、押圧検出部４０は、この電圧の大きさ（電圧値）をコントローラ１０に通知することができる。コントローラ１０は、押圧検出部４０が電圧値をコントローラ１０に通知することにより、又は、コントローラ１０が押圧検出部４０の圧電素子に係る電圧値を検出することにより、当該電圧値を取得する。すなわち、コントローラ１０は、押圧検出部４０から押圧に基づく電圧値を取得することにより、パネル２０の接触面に対する操作者の押圧に基づく電圧値を取得する。

図８に示す構成においては、パネル２０の端部付近に、図に示すＹ軸方向に平行になるように、押圧検出部４２及び４４を２つ配置している。図８において、押圧検出部４２及び４４がパネル２０の背面側（裏面側すなわちＺ軸負方向側）に設置されていることを示すため、押圧検出部４２及び４４を破線で示してある。押圧検出部４２，４４の配置は図８に示す例に限定されるものではなく、パネル２０の形状及び配設態様、パネル２０において検出すべき押圧の態様、及び電子機器１が呈示すべき触感の態様など種々の要因に応じて、様々な配置とすることができる。また、押圧検出部４２，４４の配設数も２つに限定されるものではなく、任意の個数とすることができる。押圧検出部４２，４４は、接合部材（例えば両面テープ）によりタッチセンサ３０に取り付けられる。押圧検出部４２，４４は、中間部材（例えば板金）を介してパネル２０に取り付けられてもよい。

図９は、第２実施形態に係る電子機器２の動作を説明するフローチャートである。図９に示す動作は、電子機器２がパネル２０に対する操作者の接触をタッチセンサ３０によって検出する準備が完了した時点から開始してよい。図９に示す動作は、図６において説明した動作にいくつかのステップを追加したものである。したがって、以下、図６において説明した第１実施形態に係る電子機器１と同一又は類似になる説明は、適宜、説明を簡略化又は省略する。

図９に示す動作が開始してから、ステップＳ１３までの動作は、図６に示した第１実施形態に係る電子機器１と同様にして行う。

ステップＳ１３において各アクチュエータ５０の振動発生タイミングを決定したら、コントローラ１０は、押圧検出部４０によって検出される押圧が所定の基準を満たしたか否か判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、所定の基準とは、例えば、押圧検出部４０によって検出される押圧であって、例えば１Ｎ（ニュートン）に対応する押圧としてもよい。

ステップＳ２１において押圧が所定の基準を満たしていないと判定されると、コントローラ１０は、タッチセンサ３０によって検出される接触が解除されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において接触が解除されていないと判定される場合、コントローラ１０は、ステップＳ２１に戻って処理を継続する。また、ステップＳ２２において接触が解除されたと判定される場合、コントローラ１０は、図９に示す動作を終了する。この場合、操作者の操作がもはや行われていないと考えられるため、コントローラ１０は、アクチュエータ５０を駆動する制御を行わずに図９に示す動作を終了する。

一方、ステップＳ２１において押圧が所定の基準を満たしたと判定されたら、コントローラ１０は、各アクチュエータ５０をそれぞれのタイミングで振動させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、コントローラ１０は、例えば各アクチュエータ５０をそれぞれのタイミングで振動させるための駆動信号を、適切なタイミングで送信してもよい。

このように、第２実施形態に係る電子機器２において、コントローラ１０は、接触位置が検出されている状態で、押圧検出部４０が検出する押圧が所定の基準を満たすと、複数のアクチュエータ５０のそれぞれが振動を発生するタイミングの制御を開始してもよい。

第２実施形態において、押圧検出部４２，４４は、例えば、２つの押圧検出部４２，４４の出力の平均値から荷重を検出してもよい。ここで、所定の基準を満たす電圧値は、操作者が通常の押圧操作を行う際の押圧荷重に基づいて、例えば１Ｎ（ニュートン）になった際に押圧検出部４２，４４から出力される電圧値が所定の基準を満たすものとして予め設定してもよい。このような設定は、その後もユーザの好みに合わせて適宜設定変更できるようにするのが好適である。また、この所定の基準は、操作者が意図せずに軽く触れてしまったような場合の操作は入力として認識しないようにするため、及びリアルな触感のための圧覚を操作者に与えるために、過度に低い押圧荷重によって満たされることがないように設定してもよい。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る電子機器について説明する。

図１０は、第３実施形態に係る電子機器におけるアクチュエータ及び押圧検出部の配置例を示す図である。

図１０に示すように、第３実施形態に係る電子機器３は、図１に示した第１実施形態に係る電子機器１において、アクチュエータ５０を押圧検出部４０としても機能させるものである。それ以外の構成は、第１実施形態に係る電子機器１又は第２実施形態に係る電子機器２と同一又は類似の構成にすることができる。したがって、以下、第１実施形態に係る電子機器１又は第２実施形態に係る電子機器２と同一又は類似になる説明は、適宜、説明を簡略化又は省略する。

図１０に示すように、第３実施形態に係る電子機器３は、４つのアクチュエータ５０を、図８に示した第２実施形態に係る電子機器２と同じような位置に配置してある。アクチュエータ５０の配置は図１０に示す例に限定されるものではなく、パネル２０の形状及び配設態様、パネル２０において検出すべき押圧の態様、及び電子機器３が呈示すべき触感の態様など種々の要因に応じて、様々な配置とすることができる。また、アクチュエータ５０の配設数も４つに限定されるものではなく、任意の個数とすることができる。

第３実施形態に係る電子機器３において、アクチュエータ５０は、第１実施形態に係る電子機器１と同様に、パネル２０を振動させる機能を有する。また、第３実施形態に係る電子機器３において、アクチュエータ５０は、第２実施形態に係る電子機器２の押圧検出部４０と同様に、パネル２０に対する押圧を検出する機能も有する。

押圧検出部４０を圧電素子で構成する場合、これらの圧電素子にコントローラ１０から所定の駆動信号を供給することにより、この圧電素子を振動させて操作者の指などに触感を呈示することができる。したがって、本実施形態において、押圧検出部４０は、アクチュエータ５０としても機能させることができる。すなわち、押圧検出部４０を圧電素子で構成することにより、押圧検出部４０がアクチュエータ５０を兼ねる構成とすることもできる。

以上、いくつかの実施形態に係る電子機器を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の機能部及びステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせて実施することもできる。

１，２，３ 電子機器
１０ コントローラ
２０ パネル
３０ タッチセンサ
４０（４２，４４） 押圧検出部
５０（５２，５４，５６，５８） アクチュエータ
６１～６６ 支持点
７０ メモリ

Claims (7)

1. パネルと、
   前記パネルにおける接触位置を検出するタッチセンサと、
   前記パネルを振動させる複数のアクチュエータと、
   前記複数のアクチュエータのそれぞれから前記パネルに伝達される振動の加速度が、前記接触位置において同じタイミングで最大になるように制御するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、前記複数のアクチュエータのそれぞれから前記パネルに伝達される振動の加速度の極小値から極大値までの増加が、前記接触位置において同じタイミングで最大になるように制御する電子機器。
2. 前記コントローラは、前記複数のアクチュエータのそれぞれから前記パネルに伝達される振動の加速度が前記接触位置において同じタイミングで最大になるように、前記複数のアクチュエータのそれぞれが振動を発生するタイミングを制御する、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記コントローラは、前記複数のアクチュエータのそれぞれによって発生される振動が、前記接触位置まで伝達する時間に応じて、前記複数のアクチュエータの少なくとも１つが振動を発生するタイミングを調整する、請求項２に記載の電子機器。
4. 前記パネルにおける複数の位置について、前記複数のアクチュエータのそれぞれから前記パネルに伝達される振動の加速度の時間変化をそれぞれ記憶するメモリを備える、請求項１から３のいずれかに記載の電子機器。
5. 前記コントローラは、前記接触位置が検出されると、前記複数のアクチュエータのそれぞれが振動を発生するタイミングの制御を開始する、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
6. 前記パネルに対する押圧を検出する押圧検出部を備え、
   前記コントローラは、前記接触位置が検出されている状態で、前記押圧検出部が検出する押圧が所定の基準を満たすと、前記複数のアクチュエータのそれぞれが振動を発生するタイミングの制御を開始する、請求項１から５のいずれかに記載の電子機器。
7. 前記コントローラは、前記複数のアクチュエータのそれぞれから前記パネルに伝達される振動の加速度が、前記接触位置において前記同じタイミングを含む所定時間内に最大になるように制御する、請求項１から６のいずれかに記載の電子機器。
   

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