KR101709299B1 - 열매 채취기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 높은 위치에 있는 농작물의 열매를 낙하 없이 기기를 이용하여 손쉽게 수확하도록 하는 열매 채취기구에 관한 것이다.
본 발명에 의한 열매 채취기구는, 이동수단에 결합되는 체결단(10)과; 상기 체결단(10)의 일측에 회전 가능하게 설치되는 회전바디(20)와; 상기 체결단(10)의 일측에 구비되며, 상기 회전바디(20)가 체결단(10)에 대하여 회전하도록 제어하는 방향전환수단(100)과; 상기 회전바디(20)의 일측에 구비되며, 식물의 열매를 잡는 집게수단(200)과; 상기 회전바디(20)의 일측에 구비되며, 상기 집게수단(200)이 회전바디(20)에 대해 수평 방향으로 회전하도록 제어하는 회전수단(300)과; 상기 집게수단(200)과 이격된 위치에 구비되며, 열매가 달린 식물의 꼭지부분 또는 줄기를 절단하는 절단수단(400)과; 상기 집게수단(200)의 일측에 구비되며, 상기 절단수단(400)이 상기 집게수단(200)과 수평 또는 경사를 유지하도록 조절하는 틸팅수단(500) 등으로 구성된다. 이와 같은 본 발명에 의하면, 열매의 수확 능률이 향상되는 이점이 있다.

Description

열매 채취기구{Stem cutter}

본 발명은 열매 채취기구에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 높은 위치에 있는 농작물의 열매를 낙하 없이 기기를 이용하여 손쉽게 수확하도록 하는 열매 채취기구에 관한 것이다.

일반적으로, 높은 위치에 있는 농작물의 과실을 수확하기 위해서는 작업자가 나무를 타고 올라가거나, 높은 사다리를 타고 올라가 하나씩 열매를 채취하여야 한다. 따라서, 작업이 느리고 안전사고의 위험이 높다.

특히, 팜(palm)열매와 같이 높은 위치에 열리면서도 그 크기와 중량이 큰 열매는 작업자가 채취하기도 힘들 뿐 아니라, 채취한 다음에 지상으로 가지고 내려오는 것도 힘들게 된다. 따라서, 열매 채취 후에는 낙하시키는 방법 등을 사용하고 있으므로 과실이 손상되는 문제점도 있다.

실용신안 등록 제20-0409138호

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 높은 위치에 있는 열매를 낙하되지 않도록 잡은 상태에서 손쉽게 꼭지 부분을 절단하여 수확하도록 하는 열매 채취기구를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명에 의한 열매 채취기구는, 이동수단에 결합되는 체결단(10)과; 상기 체결단(10)의 일측에 회전 가능하게 설치되는 회전바디(20)와; 상기 체결단(10)의 일측에 구비되며, 상기 회전바디(20)가 체결단(10)에 대하여 회전하도록 제어하는 방향전환수단(100)과; 상기 회전바디(20)의 일측에 구비되며, 식물의 열매를 잡는 집게수단(200)과; 상기 회전바디(20)의 일측에 구비되며, 상기 집게수단(200)이 회전바디(20)에 대해 수평 방향으로 회전하도록 제어하는 회전수단(300)과; 상기 집게수단(200)과 이격된 위치에 구비되며, 열매가 달린 식물의 꼭지부분 또는 줄기를 절단하는 절단수단(400)과; 상기 집게수단(200)의 일측에 구비되며, 상기 절단수단(400)이 상기 집게수단(200)과 수평 또는 경사를 유지하도록 조절하는 틸팅수단(500);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 집게수단(200)은, 열매의 외면을 감싸는 한 쌍의 집게(210)와; 상기 집게(210)의 일측에 구비되며, 상기 한 쌍의 집게(210)가 집게축(220)을 중심으로 회전하도록 강제하는 작동실린더(230)와; 상기 작동실린더(230)의 일측으로 돌출되게 형성되어, 내부의 피스톤 움직임을 외부로 전달하는 작동로드(232)와; 일단은 상기 작동로드(232)에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 집게(210)에 회전 가능하게 각각 연결되는 한 쌍의 연결링크(240);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 절단수단(400)은, 서로 대칭되는 형상으로 이루어지며, 절단축(412)을 중심으로 회전하여 식물의 일정 부분을 절단하는 한 쌍의 절단날(410)과; 상기 절단날(410)과 이격되 위치에 구비되며, 상기 한 쌍의 절단날(410)이 상기 절단축(412)을 중심으로 회전하도록 강제하는 절단실린더(420) 및 절단로드(422)와; 일단은 상기 절단로드(422)에 연결되고, 다른 일단은 상기 한 쌍의 절단날(410)에 각각 연결되는 한 쌍의 절단링크(430);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 회전수단(300)은, 상기 회전바디(20)에 일정 간격을 두고 고정 설치되는 한 쌍의 회전실린더(310) 및 회전로드(312)와; 상기 한 쌍의 회전로드(312) 끝단에 각각 서로 대칭되게 연결 설치되며, 일면에는 나사가 형성되어 상기 회전실린더(310)로부터 형성되는 동력에 의해 좌우로 유동하는 한 쌍의 회전랙(320)과; 상기 한 쌍의 회전랙(320) 사이에 구비되어, 한 쌍의 회전랙(320)과 나사 결합되어 회전하는 회전피니언(330);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 방향전환수단(100)은, 상기 체결단(10)의 외면으로부터 외측으로 돌출 형성되는 고정단(110)과; 상기 고정단(110)에 회전 가능하게 구비되며, 상기 회전바디(20)가 회전하도록 하는 동력을 생성하는 방향전환실린더(120) 및 방향전환로드(122)와; 일단은 상기 방향전환로드(122)의 끝단에 연결되고, 타단은 상기 회전바디(20)에 연결되어 상기 방향전환로드(122)의 직선유동이 상기 회전바디(20)를 회전시키도록 하는 방향전환핀(130);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의한 열매 채취기구는 다음과 같은 효과가 있다.

본 발명에서는 한 쌍의 집게가 원호 형상으로 이루어져 둥근 열매의 외면을 감싸도록 형성된다. 따라서, 열매를 손상 없이 잡을 수 있으므로 열매가 수확 후에도 낙하하지 않게 되고, 열매의 외면이 손상되는 문제점도 방지되는 효과가 있다.

또한, 본 발명에서는 절단수단이 집게수단으로부터 소정 거리 이격된 위치에 설치될 뿐 아니라, 틸팅수단에 의해 절단수단이 집게수단과 소정 각도로 경사지게 조절이 가능하다. 따라서, 집게수단이 열매를 잡은 다음 절단수단의 절단날이 열매의 꼭지부분을 정확하게 절단할 수 있으므로, 절단이 용이할 뿐 아니라 꼭지부분을 정확하게 자르게 되므로 열매의 상품성이 향상되는 장점이 있다.

그리고, 본 발명에서는 방향전환수단에 의해 집게수단과 절단수단이 모두 회전하여 자유로이 움직일 수 있다. 따라서, 열매가 열린 방향이 아래쪽을 향하지 않는 경우에도 정확하게 수확할 수 있는 이점이 있다.

뿐만 아니라, 본 발명에서는 절단수단이 전진 및 후진도 가능하고, 카메라도 설치되어 있으므로 열매의 절단위치를 정확하게 선택하여 시각적으로 확인하면서 수확이 가능하므로 열매 채취능률이 향상된다.

도 1은 본 발명에 의한 열매 채취기구의 바람직한 실시예의 구성을 보인 측면도.
도 2는 본 발명 실시예의 바람직한 구성을 보인 평면도.
도 3은 본 발명 실시예를 구성하는 집게수단의 평면도.
도 4는 본 발명 실시예를 구성하는 절단수단의 저면도.
도 5는 본 발명 실시예를 구성하는 방향전환수단의 정면도.
도 6은 본 발명에 의한 열매 채취기구의 사용상태도.
도 7은 본 발명 실시예를 구성하는 집게수단의 사용상태도.

이하 본 발명에 의한 열매 채취기구의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 열매 채취기구의 측면도 및 평면도가 각각 도시되어 있으며, 도 3 및 도 4에는 본 발명 실시예를 구성하는 집게수단과 절단수단이 평면도와 저면도로 각각 도시되어 있고, 도 5에는 본 발명 실시예를 구성하는 방향전환수단의 정면도로 도시되어 있다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 열매 채취기구는, 이동수단에 결합되는 체결단(10)과, 상기 체결단(10)의 일측에 회전 가능하게 설치되는 회전바디(20)와, 상기 체결단(10)의 일측에 구비되어 상기 회전바디(20)가 체결단(10)에 대하여 회전하도록 제어하는 방향전환수단(100)과, 상기 회전바디(20)의 일측에 구비되어 식물의 열매를 잡는 집게수단(200)과, 상기 회전바디(20)의 일측에 구비되어 상기 집게수단(200)이 회전바디(20)에 대해 수평 방향으로 회전하도록 제어하는 회전수단(300)과, 상기 집게수단(200)과 이격된 위치에 구비되며 열매가 달린 식물의 꼭지부분 또는 줄기를 절단하는 절단수단(400)과, 상기 집게수단(200)의 일측에 구비되어 상기 절단수단(400)이 상기 집게수단(200)과 수평 또는 경사를 유지하도록 조절하는 틸팅수단(500) 등으로 구성된다.

물론, 본 발명에 의한 열매 채취기구는 바퀴가 달린 이동차량이나 열매를 적치할 수 있는 수집공간이 구비된 이동대차 등과 같은 이동수단(차량)에 결합되어 사용됨이 바람직하다. 그러나, 여기에서는 설명의 편의를 위해 이러한 이동수단(차량)의 구조와 설치상태는 생략한다.

상기 체결단(10)은, 운전자가 본 발명을 조작할 수 있는 운전실과 열매를 적치할 수 있는 수집공간이 포함된 이동수단(차량)에 결합되는 부분이다. 그리고, 이러한 체결단(10)은 이동수단에 회전 가능하게 결합되어 상하나 좌우로 회전이 가능하도록 설치될 수도 있다.

상기 회전바디(20)는 상기 체결단(10)과 회전 가능하게 설치된다. 즉, 도시된 바와 같이 상기 체결단(10)의 우측에 설치되며, 커플링 형태로 서로 회전 가능하게 연결된다.

상기 회전바디(20)는, 상기 집게수단(200)과 절단수단(400) 등을 지지하는 부분이며, 상기 체결단(10)에 대해 시계방향(도 1의 좌측 또는 우측에서 볼 경우) 또는 반시계방향으로 회전 가능하게 설치되고, 이러한 상기 회전바디(20)의 방향전환(회전)은 상기 방향전환수단(100)에 의해 제어된다.

상기 방향전환수단(100)은 도시된 바와 같이 상기 체결단(10)의 외측에 구비되어 상기 회전바디(20)가 체결단(10)을 축으로 회전하도록 제어하게 된다.

상기 방향전환수단(100)은, 상기 체결단(10)의 외면으로부터 외측으로 돌출 형성되는 고정단(110)과, 상기 고정단(110)에 회전 가능하게 구비되어 상기 회전바디(20)가 회전하도록 하는 동력을 생성하는 방향전환실린더(120) 및 방향전환로드(122)와, 일단은 상기 방향전환로드(122)의 끝단에 연결되고 타단은 상기 회전바디(20)에 연결되어 상기 방향전환로드(122)의 직선유동이 상기 회전바디(20)를 회전시키도록 하는 방향전환핀(130) 등으로 구성된다.

상기 고정단(110)은 도시된 바와 같이 상기 체결단(10)의 상면으로부터 상측으로 소정 크기로 돌출되게 쌍으로 형성되며, 이러한 한 쌍의 고정단(110) 사이에 상기 방향전환실린더(120)가 회전 가능하게 설치된다.

상기 방향전환실린더(120)는 상기 회전바디(20)가 회전하도록 하는 동력을 생성하는 것으로, 이러한 방향전환실린더(120)의 후측(도 5에서는 우측)으로는 방향전환로드(122)가 돌출된다. 이러한 방향전환로드(122)는 통상 실린더(cylinder)에 구비되어 실린더 내의 유압에 의해 피스톤이 유동할 때 이 직선운동을 외부로 전달하는 푸시로드(cylinder pushrod)이다.

상기 방향전환로드(122)의 끝단(도 5에서는 우측단)에는 상기 방향전환핀(130)이 회전 가능하게 설치된다. 이러한 방향전환핀(130)은 도시된 바와 같이, 일단(도 1에서는 좌측단)은 상기 방향전환로드(122)의 끝단(도 5에서는 우측단)에 연결되고, 타단(도 1에서는 우측단)은 상기 회전바디(20)에 연결되어 상기 방향전환로드(122)의 직선유동이 상기 회전바디(20)를 회전시키도록 하는 역할을 하게 된다.

상기 방향전환핀(130)의 타단(도 1에서는 우측단)이 상기 회전바디(20)에 직접 연결되는 것도 가능하나, 본 발명에서는 상기 방향전환로드(122)와 회전바디(20) 사이에 연결대(140)와 회전지지판(150)이 더 구비되는 구성이 도시되어 있다.

구체적으로 살펴보면, 상기 회전바디(20)의 좌측단(도 1에서)에는 원형 형상의 원판으로 이루어진 회전지지판(150)이 구비된다. 그리고, 상기 연결대(140)는 'ㄴ'형태(도 1에서)로 이루어져, 좌측단은 상기 방향전환핀(130)에 고정되고, 우측단은 상기 회전지지판(150)의 테두리에 고정된다. 이와 같이 상기 방향전환핀(130)과 연결대(140) 및 회전지지판(150)이 일체로 형성되므로, 상기 방향전환핀(130)이 상기 방향전환로드(122)에 의해 유동되면, 상기 회전바디(20)가 체결단(10)을 축으로 시계방향(도 1에서 좌측 또는 우측방에서 볼 경우) 또는 반시계방향으로 회전을 하게 되는 것이다.

상기 회전바디(20)에는 상기 회전수단(300)이 더 구비된다.

상기 회전수단(300)은 상기 집게수단(200)과 절단수단(400) 등의 구성품들이 상기 회전바디(20)에 대해 수평으로 회전하도록 강제하는 기능을 한다.

상기 회전수단(300)은, 상기 회전바디(20)에 일정 간격을 두고 고정 설치되는 한 쌍의 회전실린더(310) 및 회전로드(312)와, 상기 한 쌍의 회전로드(312) 끝단에 각각 서로 대칭되게 연결 설치되며 일면에는 나사가 형성되어 상기 회전실린더(310)로부터 형성되는 동력에 의해 좌우로 유동하는 한 쌍의 회전랙(320)과, 상기 한 쌍의 회전랙(320) 사이에 구비되어 한 쌍의 회전랙(320)과 나사 결합되어 회전하는 회전피니언(330) 등으로 이루어진다.

구체적으로 살펴보면, 상기 회전바디(20)의 내부 바닥면에는 한 쌍의 회전실린더(310)가 나란히 장착되며, 이러한 회전실린더(310)의 우측으로는 상기 회전로드(312)가 돌출된다. 상기 회전로드(312)는 상기에서 설명한 방향전환로드(122)와 같은 푸시로드(cylinder pushrod)이다.

상기 회전로드(312)의 우측에는 회전랙(320)이 좌우로 유동 가능하게 구비된다. 상기 회전랙(320)은 상기 회전실린더(310) 및 회전로드(312)와 같이 쌍으로 설치되며, 도시된 바와 같이 서로 마주보는 면에는 나사가 형성된다. 따라서, 이러한 회전랙(320)은 상기 회전실린더(310)로부터 형성되는 동력에 의해 좌우로 유동하게 된다.

상기 회전피니언(330)은, 도시된 바와 같이 상기 한 쌍의 회전랙(320) 사이에 구비되어, 한 쌍의 회전랙(320)과 나사 결합된다. 따라서, 상기 한 쌍의 회전랙(320)이 좌우로 유동됨에 따라 상기 회전피니언(330)이 회전을 하게 되는 것이다.

그리고, 상기 회전피니언(330)의 중앙부에는 회전축(350)이 결합되어 회전피니언(330)고 함께 회전하게 되며, 이러한 회전축(350)은 상기 집게수단(200)의 회전 중심축이 된다. 즉, 상기 회전축(350)의 하단에는 아래에서 설명할 집게수단(200)의 집게프레임(250) 좌측단이 고정 결합된다.

이와 같이 상기 회전수단(300)은 실린더에서 생성되는 직선운동을 랙과 피니언(rack and pinion) 구조에 의해 회전운동으로 변환하여 상기 집게수단(200)과 절단수단(400) 등을 회전시키는 기능을 한다.

상기 집게수단(200)은 상기 회전바디(20)의 우측에 소정 거리 이격된 위치에 구비되며, 식물의 열매를 잡는 기능을 한다. 즉, 상기 집게수단(200)은 좌우로 소정 길이를 가지는 집게프레임(250)에 의해 지지되며, 이러한 집게프레임(250)의 좌측단은 상기 회전축(350)과 연결되어 회전하게 된다.

상기 집게수단(200)은, 도시된 바와 같이, 열매의 외면을 감싸는 한 쌍의 집게(210)와, 상기 집게(210)의 일측에 구비되어 상기 한 쌍의 집게(210)가 집게축(220)을 중심으로 회전하도록 강제하는 작동실린더(230)와, 상기 작동실린더(230)의 일측으로 돌출되게 형성되어 내부의 피스톤 움직임을 외부로 전달하는 작동로드(232)와, 일단은 상기 작동로드(232)에 회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 집게(210)에 회전 가능하게 각각 연결되는 한 쌍의 연결링크(240) 등으로 이루어진다.

상기 집게(210)는, 도시된 바와 같이 원형의 열매 외면과 대응되도록 원호 형상으로 이루어져 열매의 외면을 감싸게 되며, 서로 대칭되게 쌍으로 설치되어 열매를 집게 된다.

그리고, 상기 한 쌍의 집게(210) 내면(서로 마주보는 면)에는 이빨(212)이 더 형성된다. 상기 이빨(212)은 상기 집게(210)로부터 소정 길이로 외측으로 돌출되게 형성된 돌기 형상을 가지며, 소정 간격을 두고 다수개가 형성된다. 따라서, 이러한 이빨(212)은 상기 한 쌍의 집게(210)가 열매를 잡을 때 열매가 미끄러지지 않고 견고하게 잡히도록 하는 역할을 한다.

상기 작동실린더(230)와 작동로드(232)는 도시된 바와 같이 상기 집게(210)의 좌측에 구비되며, 상기 한 쌍의 집게(210)가 집게축(220)을 중심으로 회전하도록 강제하는 역할을 한다. 즉, 상기 집게프레임(250)의 상면에는 작동실린더(230)와 작동로드(232)가 좌우로 나란히 설치되며, 이러한 작동로드(232)의 우측에 상기 집게(210)가 설치된다.

상기 한 쌍의 연결링크(240)는 도시된 바와 같이 좌측단은 서로 회전가능하게 상기 작동로드(232)에 연결되고, 우측단은 상기 집게(210)에 회전 가능하게 각각 연결된다. 따라서, 상기 작동로드(232)가 좌우로 유동함에 따라 상기 한 쌍의 집게(210)가 서로 대칭되게 회전(시계방향과 반시계방향)으로 회전하면서 맞물리게 되므로 열매를 잡거나 놓게 된다.

상기 절단수단(400)은, 상기 집게수단(200)과 이격된 위치에 구비되며, 열매가 달린 식물의 꼭지부분 또는 줄기를 절단하는 기능을 한다. 즉, 도시된 바와 같이 상기 집게수단(200)의 하측에는 소정 거리 이격된 위치에 절단수단(400)이 구비되며, 이러한 절단수단(400)은 두께와 길이를 가지는 절단프레임(450)에 의해 지지된다.

상기 절단수단(400)은, 서로 대칭되는 형상으로 이루어져 절단축(412)을 중심으로 회전하여 식물의 일정 부분을 절단하는 한 쌍의 절단날(410)과, 상기 절단날(410)과 이격되 위치에 구비되며 상기 한 쌍의 절단날(410)이 상기 절단축(412)을 중심으로 회전하도록 강제하는 절단실린더(420) 및 절단로드(422)와, 일단은 상기 절단로드(422)에 연결되고 다른 일단은 상기 한 쌍의 절단날(410)에 각각 연결되는 한 쌍의 절단링크(430) 등으로 구성된다.

구체적으로 살펴보면, 상기 집게프레임(250)의 하측에는 소정 거리 이격된 위치에 집게프레임(250)이 구비되고, 이러한 집게프레임(250)에 상기 절단실린더(420) 및 절단로드(422)가 장착된다. 즉, 상기 집게프레임(250)의 하면에 상기 절단실린더(420) 및 절단로드(422)가 고정 장착된다.

그리고, 이러한 절단로드(422)의 우측에는 한 쌍의 절단링크(430)가 연결된다. 상기 절단링크(430)는 쌍으로 설치되며, 좌측단은 상기 절단로드(422)에 연결되고, 우측단은 상기 한 쌍의 절단날(410)에 각각 연결된다. 따라서, 상기에서 설명한 집게(210)와 같이 상기 절단로드(422)의 좌우 유동에 따라 상기 한 쌍의 절단날(410)이 교차하여 가위 기능을 하게 된다.

상기 절단날(410)은 상기 절단링크(430)의 우측에 회전 가능하게 구비되며, 도시된 바와 같이 가위 형태로 이루어진다. 즉, 서로 대칭되는 칼날이 절단축(412)을 중심으로 회전하도록 구성되어 열매의 꼭지 부분이나 줄기 등을 절단하게 된다.

상기 절단축(412)을 도시된 바와 같이 상기 절단프레임(450)의 우측 하면에 고정되며, 상기 절단날(410)이 회전가능하도록 연결한다.

상기 집게수단(200)과 절단수단(400)은 도시된 바와 같이 상하로 소정 거리 이격된 위치에 설치되며, 이러한 집게수단(200)과 절단수단(400) 사이에는 틸팅수단(500)과 전진수단(600) 등이 더 구비된다.

상기 전진수단(600)은 상기 절단수단(400)이 좌우(도 1에서)로 유동하도록 제어하는 역할을 한다. 즉, 상기 전진프레임(610)이 좌우로 유동하도록 하여 상기 절단날(410)이 좌우로 유동하도록 한다.

상기 전진수단(600)은, 좌우로 소정 길이를 가지도록 형성되어 상기 절단프레임(450)을 지지하는 전진프레임(610)과, 상기 전진프레임(610)의 내부에서 좌우로 슬라이딩 유동하는 전진연결단(620)과, 상기 전진연결단(620)이 좌우로 유동하도록 동력을 제공하는 전진실린더(630) 및 전진로드(632) 등으로 이루어진다.

구체적으로 살펴보면, 상기 집게프레임(250)의 하측에는 소정 거리 이격된 위치에 사각 박스 형상의 단면(도 1의 좌우에서 볼 때)을 가지는 전진프레임(610)이 구비된다.

그리고, 상기 전진프레임(610)의 내부에는 좌우로 유동하는 전진연결단(620)가 구비된다. 상기 전진연결단(620)는 상기 전진로드(632)와 절단프레임(450)에 각각 결합된다. 즉, 상기 전진연결단(620)는 좌측단은 상기 전진로드(632)에 연결되고, 하단은 상기 절단프레임(450)의 상면에 결합된다. 따라서, 상세히 도시되지는 않았지만, 상기 전진프레임(610)의 바닥면에는 상기 전진연결단(620)와 절단프레임(450)의 연결부위가 좌우로 유동 가능하도록 안내하는 개구부가 구비된다.

상기 전진실린더(630)는 위에서 설명한 다수의 실린더와 같이 상기 전진연결단(620)가 좌우로 유동하도록 하는 동력을 생성하는 기능을 하며, 이러한 전진실린더(630)의 좌우 이동 동력이 상기 전진로드(632)를 통해 상기 전진연결단(620)에 전달되어 상기 절단수단(400) 전체가 좌우로 유동하게 된다.

한편, 상기 전진프레임(610)의 우측단에는 카메라(700)가 더 구비된다. 상기 카메라(700)는 전방(도 1에서는 우측방)의 영상을 촬열하여 운전자에게 전달하는 역할을 한다. 따라서, 운전자는 운전석에 앉아서 상기 절삭날()이 열매를 자르는 영상을 보면서 작업을 할 수 있다.

상기 틸팅수단(500)은, 상기 집게수단(200)의 하측에 구비되어 상기 절단수단(400)이 상기 집게수단(200)과 수평 또는 경사를 유지하도록 조절하는 기능을 한다. 즉, 도시된 바와 같이 상기 틸팅수단(500)은 상기 집게프레임(250)과 전진프레임(610)을 연결함과 동시에 전진프레임(610)이 집게프레임(250)에 대해 소정 각도로 기울어지도록 제어하게 된다. 따라서, 틸팅수단(500)은, 상기 집게수단(200)이 열매를 잡는 경우에 상기 절단수단(400)이 열매의 꼭지 부분을 정확하게 절단할 수 있도록 절단수단(400)을 틸팅하는 기능을 하게 된다.

상기 틸팅수단(500)은, 상기 전진프레임(610)이 상기 집게프레임(250)에 회전 가능하게 연결되도록 하는 틸팅축(510)과, 상기 전진프레임(610)과 집게프레임(250)에 일단이 각각 연결되는 틸팅실린더(520) 및 틸팅로드(522) 등으로 이루어진다.

구체적으로 살펴보면, 상기 전진프레임(610)과 집게프레임(250)의 우측단은 서로 회전가능하게 연결된다. 즉, 상기 집게프레임(250)의 우측단 하부와 상기 전진프레임(610)의 우측단 상부가 서로 틸팅축(510)에 의해 회전 가능하게 연결되고, 상기 틸팅실린더(520)의 끝단(도 1에서는 좌측단)은 도시된 바와 같이 상기 집게프레임(250)에 회전 가능하게 연결되고, 상기 틸팅로드(522)의 끝단(도 1에서는 우측단)은 상기 전진프레임(610)의 상면에 회전 가능하게 연결된다.

따라서, 상기 틸팅실린더(520)의 작동에 따라 상기 전진프레임(610)이 상기 틸팅축(510)을 중심으로 회전하게 되므로, 결과적으로 상기 전진수단(600)은 물론 상기 절단수단(400)이 틸팅축(510)을 중심으로 회전하게 되는 것이다.

도 6과 도 7은 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명 실시예가 작동하는 상태를 보인 도면이다. 즉, 도 6은 본 발명에 의한 열매 채취기구의 사용상태도를 보인 것이며, 도 7은 본 발명 실시예를 구성하는 집게수단이 회전수단에 의해 회전되는 상태를 평면도로 보인 사용상태도이다.

이와 같이 상기 틸팅수단(500)의 작동에 따라 상기 절단수단(400)이 도 6과 같이 틸팅된다. 따라서, 운전자는 상기 카메라(700)를 통해 전달되는 영상을 확인하면서 상기 절단날(410)의 위치를 정확히 파악하여 열매의 꼭지 부분을 정확하게 절달할 수 있게 된다.

그리고, 상기 집게(210)를 회전하려 하는 경우에는 도 7과 같이 상기 회전수단(300)의 회전실린더(310) 작동을 조절하여 상기 집게수단(200)을 수평으로 소정 각도로 회전시킬 수 있게 된다.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당 업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.

예를 들어, 상기의 실시에에서는 동력을 생성하는 장치로 실린더를 예로 들어 설명하였으나, 모터(motor)와 같이 동력을 생성하는 기능을 하는 한 다른 장치나 기구가 사용될 수 있음은 물론이다.

또한, 상기의 실시예에서는 상기 틸팅실린더(520)와 틸팅로드(522)가 각각 상기 집게프레임(250)과 전진프레임(610)에 연결되는 경우를 예시하였으나, 반대로 상기 틸팅실린더(520)가 상기 전진프레임(610)에 연결되고 상기 틸팅로드(522)가 상기 집게프레임(250)에 연결되는 구성도 가능함은 물론이다.

10. 체결단 20. 회전바디
100. 방향전환수단 110. 고정단
120. 방향전환실린더 130. 방향전환핀
200. 집게수단 210. 집게
220. 집게축 230. 작동실린더
300. 회전수단 310. 회전실린더
320. 회전랙 330. 회전피니언
400. 절단수단 410. 절단날
420. 절단실린더 430. 절단링크
500. 틸팅수단 510. 틸팅축
520. 틸팅실린더 600. 전진수단
610. 전진프레임 620. 전진연결단
630. 전진실린더 700. 카메라

Claims (5)

1. 이동수단에 결합되는 체결단(10)과;
   상기 체결단(10)의 일측에 회전 가능하게 설치되는 회전바디(20)와;
   상기 체결단(10)의 일측에 구비되며, 상기 회전바디(20)가 체결단(10)에 대하여 회전하도록 제어하는 방향전환수단(100)과;
   상기 회전바디(20)의 일측에 구비되며, 식물의 열매를 잡는 집게수단(200)과;
   상기 회전바디(20)의 일측에 구비되며, 상기 집게수단(200)이 회전바디(20)에 대해 수평 방향으로 회전하도록 제어하는 회전수단(300)과;
   상기 집게수단(200)과 이격된 위치에 구비되며, 열매가 달린 식물의 꼭지부분 또는 줄기를 절단하는 절단수단(400)과;
   상기 집게수단(200)의 일측에 구비되며, 상기 절단수단(400)이 상기 집게수단(200)과 수평 또는 경사를 유지하도록 조절하는 틸팅수단(500);을 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 채취기구.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 집게수단(200)은,
   열매의 외면을 감싸는 한 쌍의 집게(210)와;
   상기 집게(210)의 일측에 구비되며, 상기 한 쌍의 집게(210)가 집게축(220)을 중심으로 회전하도록 강제하는 작동실린더(230)와;
   상기 작동실린더(230)의 일측으로 돌출되게 형성되어, 내부의 피스톤 움직임을 외부로 전달하는 작동로드(232)와;
   일단은 상기 작동로드(232)에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 집게(210)에 회전 가능하게 각각 연결되는 한 쌍의 연결링크(240);를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 채취기구.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 절단수단(400)은,
   서로 대칭되는 형상으로 이루어지며, 절단축(412)을 중심으로 회전하여 식물의 일정 부분을 절단하는 한 쌍의 절단날(410)과;
   상기 절단날(410)과 이격되 위치에 구비되며, 상기 한 쌍의 절단날(410)이 상기 절단축(412)을 중심으로 회전하도록 강제하는 절단실린더(420) 및 절단로드(422)와;
   일단은 상기 절단로드(422)에 연결되고, 다른 일단은 상기 한 쌍의 절단날(410)에 각각 연결되는 한 쌍의 절단링크(430);를 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 채취기구.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 회전수단(300)은,
   상기 회전바디(20)에 일정 간격을 두고 고정 설치되는 한 쌍의 회전실린더(310) 및 회전로드(312)와;
   상기 한 쌍의 회전로드(312) 끝단에 각각 서로 대칭되게 연결 설치되며, 일면에는 나사가 형성되어 상기 회전실린더(310)로부터 형성되는 동력에 의해 좌우로 유동하는 한 쌍의 회전랙(320)과;
   상기 한 쌍의 회전랙(320) 사이에 구비되어, 한 쌍의 회전랙(320)과 나사 결합되어 회전하는 회전피니언(330);을 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 채취기구.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 방향전환수단(100)은,
   상기 체결단(10)의 외면으로부터 외측으로 돌출 형성되는 고정단(110)과;
   상기 고정단(110)에 회전 가능하게 구비되며, 상기 회전바디(20)가 회전하도록 하는 동력을 생성하는 방향전환실린더(120) 및 방향전환로드(122)와;
   일단은 상기 방향전환로드(122)의 끝단에 연결되고, 타단은 상기 회전바디(20)에 연결되어 상기 방향전환로드(122)의 직선유동이 상기 회전바디(20)를 회전시키도록 하는 방향전환핀(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 열매 채취기구.

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