KR101687965B1 - 택배화물 고속 구분기용 제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 택배화물 고속 구분기용 제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 택배화물(P)이 목적지에 따라 구분되도록 구분기의 이송롤러(R)를 피봇 회전시키는 엘엠가이드의 DC모터를 제어하는 제어부(20)가 메인제어보드(21)와 드라이버보드(26)로 분리되어 구비됨으로써, 제작비용을 낮고 성능이 우수한 택배화물 고속 구분기용 제어장치에 관한 것이다.

Description

택배화물 고속 구분기용 제어장치 및 그 제어방법{Controller for Cargo delivery High Speed Wheel Diverter and Control Method thereof}

본 발명은 택배화물 고속 구분기용 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 컨베이어에 인입된 택배화물이 바코드스캐너에 의해 판독된 목적지에 따라 해당 구분구로 구분되도록 상기 컨베이어 사이에 배치된 고속 구분기의 회전속도와 피봇회전을 제어하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

인터넷과 스마트폰 기술의 발달로, 전화로 상품을 주문하는 CATV 홈쇼핑이나 인터넷, 스마트폰을 통해 제품을 주문하는 온라인 쇼핑몰, 이커머스 등 전자상거래시장이 최근 급속히 성장함에 따라 소비자의 편의성 위주로 라이프스타일이 변화되고 있다.

이러한, 라이프스타일의 변화로 인하여, 소비자가 구매한 상품을 배달하기 위해 택배화물 운송사업인 택배산업의 중요성은 날로 커지고 있는 실정이다.

이와 같은 택배산업의 서비스 제공과정을 살펴보면, 택배 사업자가 고객(송하인)으로부터 택배화물을 수집하여 취급점에서 화물을 집화하고, 이를 택배터미널로 운송하여 배달 목적지 별로 분류 후 취급점으로 운송하여 고객(수하인)에게 배송하고 있다.

택배물량은 다품종, 소량 및 다빈도의 특징을 나타내고 있으며, 상기 택배 서비스 이용고객의 당일 및 익일배달 요구를 충족시키기 위해서 운송거점 중심의 서비스 네트워크를 구축하고 있는 추세이다.

상기 운송거점 중심의 서비스 네트워크는 허브 앤 스포크(Hub and Spoke) 방식을 통해 여러 지역에 환적 터미널을 입지시켜 운송하는 방식을 이용하고 있으며, 택배운송서비스의 네트워크 규모에 따라 역내터미널(발송지 및 도착지 서브 터미널)과 중계 허브 터미널로 구분하여 운송망을 구축하게 된다.

이때, 상기 터미널 간 운송 또는 수하인에게 배송시 택배화물을 구분하여 배송지에 맞게 구분하는 데 있어, 종래에는 대부분 사람이 수작업으로 분류하는 데에 반해 자동화된 구분기시스템을 통해 택배화물을 목적지별로 분류함으로써, 택배터미널 운영비용과 고객에게 빠른 배송을 제공하게 된다.

일반적으로 상기 종래기술은 물품의 크기, 중량 또는 배송지를 센서, 저울 및 바코드스캐너 등을 통해 인식하여 자동분류하고 있다. 이와 같은 물품의 자동분류 장치는 물품을 이송하는 이송컨베이어와, 상기 이송컨베이어를 통해 이송되는 물품을 감지하는 물품감지부와, 상기 물품감지부에 의하여 감지된 물품의 크기, 중량 또는 목적지 바코드에 따라 분류시키는 물품분류부 및 상기 물품감지부를 통한 물품감지에 따라 물품분류부의 동작을 제어하는 분류제어부로 구성된다. 한편, 상기 물품분류부는 크로스벨트(Cross Belt) 또는 틸팅 트레이 타입(Tilting Tray type)의 무한궤도(Loop type) 형태가 주로 사용되고 있다.

상기 크로스벨트 구분기는 무한궤도상에 이동형 대차를 설치하고 그 위에 벨트컨베이어를 설치하여 화물이 해당 목적지 구분구에 도착하면 좌 또는 우측으로 벨트를 가동하여 화물을 목적지 구분구로 분류할 수 있게 구성한 것이고,

틸팅 타입 구분기는 물품의 분류위치에서 트레이가 좌 또는 우측으로 기울어지면 해당 트레이 위에 적재된 화물이 자연낙하방식으로 목적지 구분구로 분류되도록 하는 것이다.

이상과 같이 크로스벨트나 틸트트레이 방식의 구분기가 시장을 주로 형성하고 있다.

그런데, 상기된 종래의 물품자동분류장치는 보편적으로 분류개소가 200~250개소 이상일 경우 경제성이 확보되고 100개 이하의 분류개소(구분구) 및 좁은 장소에 설치시에는 무한궤도 형태의 특성상 기기가 차지하는 면적이 많게 되어 공간적인 한계를 가져 설치가 어렵고, 또한 한번 설치된 이후엔 분류개소의 증설 변경 및 타 일반 컨베이어와의 연결성이 취약함으로써, 시장 및 업무환경의 변화에 따라 유연한 대응이 불가능한 문제점이 있었다.

이와 관련된 종래 기술로 한국등록특허 제10-1523226호(2015.05.20.) 에는 트윈바를 이용한 풀링식 자동물품분류장치 및 방법이 개시되었다.

상기한 종래기술은 도 1에 도시된 바와 같이 인덕션컨베이어와 스캐닝컨베이어 및 분류컨베어어로 구비되어 물품을 이송하는 이송컨베이어와, 상기 스캐닝컨베이어를 통하여 이송되는 물품을 감지하는 물품감지부와, 상기 물품감지부에 의하여 감지된 물품의 종류에 따라 물품을 분류시키는 물품분류부와, 상기 물품감지부를 통한 물품감지에 따라 물품분류부의 동작을 제어하는 분류제어부로 구성된 자동물품분류장치에 있어서, 상기 물품분류부에는 분류컨베이어의 양측 가장자리에 물품을 끌어당기는 트윈바(twin bar)의 풀링식 분류바 장치를 설치하고, 상기 풀링식 분류바 장치의 물품을 끌어당기는 풀링동작이 감속정지되게 하는 감속정지수단을 구비한 것을 특징으로 하는 트윈바를 이용한 풀링식 자동물품분류장치를 제공한다.

상기 물품감지부는 비접촉식인 바코드형과 RF형 중 어느 하나로 선택 구성되며, 상기 풀링식 분류바 장치는 이송컨베이어의 양쪽 가장자리에 설치되어 일정한 각회전을 하는 한 쌍의 풀링분류바와, 상기 이송컨베이이어의 측단부의 풀링분류바를 하부측으로 축결합시키는 분류바축과, 상기 분류바축의 하단에 결합되는 아암과, 상기 아암을 동작시키는 에어실린더 및 상기 에어실린더로 동작에어를 공급하는 실린더제어밸브로 구성한 것을 특징으로 한다.

다만, 상기한 종래기술도 이송 컨베이어의 벨트너비가 커질 경우 고속으로 화물을 분류시 장애, 오구분 및 처리성능이 떨어지는 문제점이 있었고 강제적으로 아암으로 화물을 밀어냄에 따라 화물이 파손되는 등의 문제점이 있었다.

따라서 위와 같은 문제점을 해결하기 위한 물품분류장치 및 방법에 대한 기술개발이 요구되고 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 택배화물(P)의 좌우 구분시 구분기의 횡라인별 이송롤러를 피봇회전시키는 엘엠가이드(LM guide)를 구동하는 다수개의 드라이버보드와 상기 드라이버보드를 제어하는 메인제어보드와 상기 이송롤러가 구동되도록 이송동력을 제공하는 메인모터가 구비됨으로써, 상기 택배화물(P)을 고속으로 이송시키는 컨베이어의 이송속도에 동기화되어 구동되는 이송롤러를 제어하여 상기 택배화물(P)을 흐름에 끊김 없이 판독된 목적지정보에 따라 구분구에 구분하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 택배화물 고속 구분기용 제어장치는 컨베이어에 이송되는 택배화물을 목적지에 따라 구분구에 구분하는 다수개의 구분기를 제어토록 PLC에서 송신된 제어신호를 수신하여 상기 구분기의 이송롤러를 피봇회전시키는 DC모터와 상기 이송롤러를 회전시키는 메인모터를 제어하는 구분기용 제어장치로서, 외부 전원인 AC전원을 DC전원으로 컨버트하는 SMPS와, 상기 DC전원이 허용치에서 벗어난 경우 상기 DC전원의 공급을 차단하는 차단기가 구비된 전원부와; 상기 이송롤러가 제어되도록 상기 제어신호를 수신하여 처리하는 제어부와; 상기 전원부와 제어부가 내부에 안착되며, 외부에서 상기 제어부의 구동을 제어하는 푸쉬버튼이 구비된 장착케이스로 이루어지되,

상기 제어부는 상기 전원부에서 공급된 상기 DC전원을 다수개의 상기 DC모터의 구동전원으로 공급하는 전원분배부와, 상기 PLC의 상기 제어신호를 수신하는 구동신호수신부와, 상기 구동신호수신부에서 수신된 상기 제어신호를 기반으로 구동신호를 생성하여 제어하는 MCU와, 상기 MCU에서 생성된 상기 구동신호를 송신하는 구동신호송신부가 구비된 메인제어보드와;

상기 구동신호송신부에서 송신된 상기 구동신호에 따라 상기 이송롤러가 횡라인별로 피봇회전되도록 상기 DC모터를 구동하는 구동드라이버가 구비된 다수개의 드라이버보드로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 컨베이어에는 상기 구분기의 전방에서 구비되어 상기 택배화물의 진입시작과 길이를 감지하는 트리거센서와, 상기 트리거센서의 전방에서 상기 택배화물의 진입을 감지하는 화물감지센서와, 상기 컨베이어의 이송속도를 감지하는 휠엔코더가 구비되고, 상기 메인제어보드에는 상기 트리거센서에서 송신된 트리거정보를 입력받는 트리거포트와, 상기 휠엔코더에서 송신된 휠엔코더신호를 입력받는 휠엔코더포트와, 상기 휠엔코더신호에 따라 상기 이송롤러의 회동속도가 동기화되도록 상기 메인모터의 인버터에 인버터구동신호를 인가하는 메인모터포트가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 장착케이스에는 내부의 온도를 낮추는 팬이 구비되고,

상기 전원부에는 상기 온도에 따라 상기 팬의 전원공급을 온오프하는 서모스탯이 구비되며, 상기 푸쉬버튼은 상기 메인제어보드에 구비된 LED의 발광에 따라 이상 유무가 판단되도록 테스트신호를 발생시키는 테스트버튼과, 상기 이송롤러를 초기화 위치에 위치시키는 리셋버튼과, 상기 메인제어보드의 동작을 정지시키는 정지버튼으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 메인제어보드에는 상기 MCU가 상기 제어신호를 상기 구분기 별로 판별토록 어드레싱하는 메인딥스위치가 구비되며, 상기 드라이버보드에는 상기 이송롤러가 횡라인별로 제어되도록 상기 DC모터를 어드레싱하는 라인딥스위치가 구비되고, 상기 메인딥스위치에는 상기 이송롤러가 피봇되는 회전각도를 4단계로 구분되도록 설정하는 피봇각조절부가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 구분구에는 상기 택배화물의 걸림을 감지하는 걸림감지센서가 구비되고, 상기 메인제어보드에는 상기 걸림감지센서에서 감지된 이상신호가 입력되는 걸림감지포트가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 드라이버보드에는 상기 이송롤러를 피봇 회전시키는 상기 DC모터의 엔코더에서 생성된 엔코더신호가 입력되도록 엔코더인터페이스가 구비된 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 의한 택배화물 구분기용 제어장치의 제어방법은 컨베이어에 이송되는 택배화물을 목적지에 따라 구분하는 다수개의 구분기를 제어토록 PLC의 제어신호를 수신하여 상기 택배화물을 구분구에 구분하는 구분기용 제어장치의 제어방법으로서, 메인제어보드가 상기 컨베이어의 휠엔코더의 휠엔코더신호를 수신하여 메인모터를 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화시켜 회동시키며 이송롤러를 좌우로 피봇회전시켜 홈포지션으로 배치되도록 DC모터를 초기화하는 초기화단계와; 상기 컨베이어에서 이송되는 상기 택배화물의 목적지를 스캔하여 상기 PLC에서 상기 제어신호를 생성하는 제어신호생성단계와; 상기 택배화물이 상기 구분기의 전방에 설치된 화물감지센서에서 감지되면 상기 PLC가 상기 제어신호생성단계(S20)에서 생성한 상기 제어신호를 송신하는 제어신호송신단계와; 상기 구분기의 전방에 설치된 트리거센서에서 상기 택배화물이 감지되면, 상기 제어신호송신단계에서 송신된 상기 제어신호에 따라 상기 구분기의 이송롤러가 횡라인별로 피봇회전되도록 DC모터를 회전시켜 상기 택배화물을 구분구에 구분하는 구분단계와; 상기 구분단계에서 구분된 상기 택배화물이 상기 구분구에서 걸림없이 정상적으로 구분되면 상기 구분구의 걸림감지센서에서 확인하여 이상이 없는 경우 구분완료신호를 상기 PLC에 송신하는 완료단계로 이루어지되,

상기 컨베이어에 설치된 첫번째 구분기에서, 상기 구분단계는 상기 택배화물이 상기 구분구로 구분이 용이토록 상기 택배화물을 상기 컨베이어의 좌우측으로 이송시키는 사전이송단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 구분단계는 상기 택배화물을 상기 구분구에 구분시 MCU가 상기 휠엔코더신호에서 감지한 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화되어 상기 DC모터가 구동되도록 드라이버보드에 구동신호를 순차적으로 인가하여 제어하는 피봇회전제어단계와, 상기 피봇회전제어단계에서 상기 이송롤러를 피봇회전시키는 상기 DC모터가 미리 설정된 피봇회전 각도에 위치되도록 보상하는 피봇회전보상단계로 이루어지고,

상기 피봇회전제어단계에는 트리거센서에서 감지된 상기 택배화물의 길이정보를 입력받아 상기 이송롤러의 디버팅유지시간을 상기 길이정보에 따라 조정하는 피봇유지단계가 더 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 완료단계에는 상기 걸림감지센서에서 이상신호 감지시 에러신호를 발생시켜 외부에 알리는 걸림알림단계가 구비된 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 발명에 따른 택배화물 고속 구분기용 제어장치 및 그 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 메인제어보드의 구동신호로 드라이버보드가 엘엠가이드의 DC모터를 좌우로 회전시켜 구분기의 이송롤러가 좌우로 피봇회전되어 상기 택배화물이 구분됨으로써, 컨베이어에 이송되는 택배화물의 손상이 방지되며, 상기 컨베이어에 이송되는 택배화물이 기존의 흐름을 그대로 유지하여 처리성능이 높고,

둘째, 상기 이송롤러의 횡라인별 피봇회전속도와 상기 컨베이어의 이송속도가 동기화되도록 상기 컨베이어에 휠엔코더가 구비되고, 상기 메인제어보드에 휠엔코더포트가 구비됨으로써, 상기 컨베이어의 이송속도에 따라 인접된 DC모터의 구동이 순차적으로 제어되어 상기 컨베이어의 가,감속에 따라 동기화되어 상기 택배화물을 구분할 수 있으며,

셋째, 상기 메인제어보드에 감지센서 및 트리거센서포트가 구비됨으로써, 상기 이송컨베이어 상의 화물이 이송과정중 지연이 발생한 경우 각 구분기에서 구동모터를 가감속하여 상기 택배화물의 위치를 반복해 보상할 수 있고,

넷째, 상기 드라이버보드의 엔코더인터페이스를 통해 상기 DC모터(M)의 엔코더와 연결되도록 구비됨으로써, 상기 이송롤러의 피봇회전상태를 보상하여 과부하 또는 일시적 모터 오동작에 따른 에러를 즉시 보정할 수 있으며,

다섯째, 상기 컨베이어에 트리거센서가 구비되고, 상기 구분구에 상기 택배화물의 걸림을 감지하는 걸림감지센서가 구비됨으로써, 상기 구분기에 진입전 상기 택배화물의 길이를 감지하여 상기 이송롤러의 피봇유지시간을 조절함으로써 오구분을 방지하고, 상기 구분구에서 발생된 화물의 걸림상태를 외부에 알려 보정이 용이한 효과가 있다.

도 1은 종래기술에 따른 소포우편물 자동구분 장치의 구성을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 고속 구분기용 제어장치를 설명하는 도면이며,
도 3은 본 발명에 따른 구분기용 제어장치와, 구분기의 단면을 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 구분기용 제어장치와 PLC와 연결 상태를 나타낸 도면이며,
도 5는 본 발명에 따른 구분기용 제어장치의 작용을 설명하는 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 구분기용 제어장치의 제어방법을 설명하는 도면이며,
도 7은 본 발명에 따른 구분기용 제어장치의 제어방법을 설명하는 순서도이다.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.

본 발명의 고속 구분기용 제어장치는 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이 컨베이어에 이송되는 택배화물(P)을 목적지에 따라 구분구(V)에 구분하는 다수개의 구분기를 제어토록 PLC에서 송신된 제어신호(I)를 수신하여 상기 구분기의 이송롤러(R)를 피봇회전시키는 DC모터(M)와 상기 이송롤러(R)를 회전시키는 메인모터(A)를 제어하는 구분기용 제어장치로서, 외부 전원인 AC전원을 DC전원으로 컨버트하는 SMPS(11)와, 상기 DC전원이 허용치에서 벗어난 경우 상기 DC전원의 공급을 차단하는 차단기(12)가 구비된 전원부(10)와; 상기 이송롤러(R)가 제어되도록 상기 제어신호(I)를 수신하여 처리하는 제어부(20)와; 상기 전원부(10)와 제어부(20)가 내부에 안착되며, 외부에서 상기 제어부(20)의 구동을 제어하는 푸쉬버튼(31)이 구비된 장착케이스(30)로 이루어지되,

상기 제어부(20)는 상기 전원부(10)에서 공급된 상기 DC전원을 다수개의 상기 DC모터(M)의 구동전원으로 공급하는 전원분배부(22)와, 상기 PLC의 상기 제어신호(I)를 수신하는 구동신호수신부(23)와, 상기 구동신호수신부(23)에서 수신된 상기 제어신호(I)를 기반으로 구동신호(D)를 생성하여 제어하는 MCU(24)와, 상기 MCU(24)에서 생성된 상기 구동신호(D)를 송신하는 구동신호송신부(25)가 구비된 메인제어보드(21)와; 상기 구동신호송신부(25)에서 송신된 상기 구동신호(D)에 따라 상기 이송롤러(R)가 횡라인별로 피봇회전되도록 상기 DC모터(M)를 구동하는 구동드라이버(27)가 구비된 다수개의 드라이버보드(26)로 이루어진다.

여기서, 상기 메인제어보드(21)는 PLC와 I/O통신으로 연결되어 상기 제어신호(I)를 송수신하게 되나, RS485통신, ETHERNET등으로도 연결될 수 있다.

그리고, 상기 드라이버보드(26)는 상기 메인제어보드(21)와 RS485통신으로 연결되어 구동신호(D)를 수신하게 된다. 상기 드라이버보드(26)와 메인제어보드(21)의 연결 또한 앞서 언급한 다양한 통신방식으로 연결될 수 있다.

또한, 상기 구분기는 상기 컨베이어에 다수개 구비되며, 상기 메인제어보드(21)는 구분기별로 어드레싱되며, 다수개의 드라이버보드(26)는 엘엠가이드에 각각 구비되고, 상기 메인제어보드(21)의 구동신호(D)를 수신하여 상기 엘엠가이드의 DC모터(M)를 상기 구동신호(D)에 따라 구동하게 된다.

여기서, 상기 DC모터(M)는 다수개의 이송롤러(R)가 횡라인을 이루도록 연결하는 로드엔드베어링과 결합되어 횡라인에 배치된 상기 이송롤러(R)를 동시에 피봇회전시키게 된다.

한편, 상기 메인모터(A)는 상기 이송롤러(R)가 회전(택배화물 이송회전)되도록 타이밍벨트 및 풀리로 연결되어 하나의 구분기에 배치된 상기 이송롤러(R)를 동일한 속도로 회동시키는 동력을 공급하게 된다.

한편, 상기 컨베이어에는 상기 구분기의 전방에서 구비되어 상기 택배화물(P)의 진입시작과 길이를 감지하는 트리거센서(T)와, 상기 트리거센서(T)의 전방에서 상기 택배화물(P)의 진입을 감지하는 화물감지센서(U)와, 상기 컨베이어의 이송속도를 감지하는 휠엔코더(WE)가 구비되고,

상기 메인제어보드(21)에는 상기 트리거센서(T)에서 송신된 트리거정보를 입력받는 트리거포트(21b)와, 상기 휠엔코더(WE)에서 송신된 휠엔코더신호(SW)를 입력받는 휠엔코더포트(21c)와, 상기 휠엔코더신호(SW)에 따라 상기 이송롤러(R)의 회동속도가 동기화되도록 상기 메인모터(A)의 인버터에 인버터구동신호를 인가하는 메인모터포트(21d)가 구비된다.

여기서, 상기 트리거센서(T) 이전에 설치된 화물감지센서(U)로부터 트리거센서(T)이후 100mm 까지 영역을 트리거존이라 지칭하며, 상기 트리거존은 약 300mm 구간에 형성되며 상기 택배화물(P)의 감지 , 상기 DC모터(M)의 피봇시작 및 상기 택배화물(P)의 길이 등을 파악하는 구간영역이다.

그리고, 상기 휠엔코더(WE)에서 감지된 상기 컨베이어의 이송속도와 상기 이송롤러(R)의 회전(택배화물 이송회전)속도가 동기화되도록 상기 메인제어보드(21)는 메인모터(A)에 인버터구동신호를 인가하게 되며, 상기 인버터구동신호에 따라 상기 메인모터(A)는 고속, 중속, 저속 등 3가지 모드로 이루어지게 되며, 상기 택배화물(P) 또한 고속, 중속, 저속 중 하나의 속도로 이송되게 된다.

한편, 상기 장착케이스(30)에는 내부의 온도를 낮추는 팬(30a)이 구비되고, 상기 전원부(10)에는 상기 온도에 따라 상기 팬(30a)의 전원공급을 온오프하는 서모스탯(13)이 구비되며,

상기 푸쉬버튼(31)은 상기 메인제어보드(21)에 구비된 LED의 발광에 따라 이상 유무가 판단되도록 테스트신호를 발생시키는 테스트버튼(31a)과, 상기 이송롤러(R)를 초기화 위치에 위치시키는 리셋버튼(31b)과, 상기 메인제어보드(21)의 동작을 정지시키는 정지버튼(31c)으로 이루어진다.

한편, 상기 메인제어보드(21)에는 상기 MCU(24)가 상기 제어신호(I)를 상기 구분기 별로 판별토록 어드레싱하는 메인딥스위치(24a)가 구비되며,

상기 드라이버보드(26)에는 상기 이송롤러(R)가 횡라인별로 제어되도록 상기 DC모터(M)를 어드레싱하는 라인딥스위치(28)가 구비되고,

상기 메인딥스위치(24a)에는 상기 이송롤러(R)가 피봇되는 회전각도를 4단계로 구분되도록 설정하는 피봇각조절부(24b)가 구비된다.

여기서, 상기 드라이버보드(26)는 상기 DC모터(M)별로 어드레싱하여 상기 이송롤러(R)가 이루는 각 라인별로 피봇회전되는 구동을 제어하게 된다. 이때, 상기 피봇각조절부(24b)를 사전에 설정하여 구분구(V)가 설치된 각도에 따라 상기 이송롤러(R)의 피봇회전각도를 조정하게 된다. 상기 피봇회전각도는 약 15도~45도 이내의 각도를 조절할 수 있다.

그리고, 상기 구분구(V)에는 상기 택배화물(P)의 걸림을 감지하는 걸림감지센서(S)가 구비되고, 상기 메인제어보드(21)에는 상기 걸림감지센서(S)에서 감지된 이상신호가 입력되는 걸림감지포트(21a)가 구비됨으로써, 상기 구분구(V)에서 걸림되어 이송되지 않는 상기 택배화물(P)을 감지하여 작업자에게 알릴 수 있게 된다.

또한, 상기 드라이버보드(26)에는 상기 이송롤러(R)를 피봇 회전시키는 상기 DC모터(M)의 엔코더에서 생성된 신호가 입력되도록 엔코더인터페이스(29)가 구비된 다. 여기서, 상기 엔코더는 상기 택배화물(P)을 구분하기 위해 상기 DC모터(M)가 피봇회전된 후 미리 설정된 피봇회전 각도에 위치되도록 회전정보를 제공하게 된다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 구분기용 제어장치의 제어방법은 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 컨베이어에 이송되는 택배화물(P)을 목적지에 따라 구분하는 다수개의 구분기를 제어토록 PLC의 제어신호(I)를 수신하여 상기 택배화물(P)을 구분구(V)에 구분하는 구분기용 제어장치의 제어방법으로서, 메인제어보드(21)가 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화되도록 휠엔코더(WE)의 휠엔코더신호(SW)를 수신하여 메인모터(A)의 구동속도를 동기화시키며, DC모터(M)에 홈포지션신호를 송신하여 이송롤러(R)를 좌우로 피봇회전시켜 홈포지션에 배치되하는 초기화단계(S10)와; 상기 컨베이어에서 이송되는 상기 택배화물(P)의 목적지를 스캔하여 상기 PLC에서 상기 제어신호(I)를 생성하는 제어신호생성단계(S20)와; 상기 택배화물(P)이 상기 구분기의 전방에 설치된 화물감지센서(U)에서 감지되면 상기 PLC가 상기 제어신호생성단계(S20)에서 생성한 상기 제어신호(I)를 송신하는 제어신호송신단계(S30)와; 상기 구분기의 전방에 설치된 트리거센서(T)에서 상기 택배화물(P)이 감지되면, 상기 제어신호송신단계(S30)에서 송신된 상기 제어신호(I)에 따라 상기 구분기의 이송롤러(R)가 횡라인별로 피봇회전되도록 DC모터(M)를 회전시켜 상기 택배화물(P)을 구분구(V)에 구분하는 구분단계(S40)와; 상기 구분단계(S40)에서 구분된 상기 택배화물(P)이 상기 구분구(V)에서 걸림없이 정상적으로 구분되면 상기 구분구(V)의 걸림감지센서(S)에서 확인하여 이상이 없는 경우 구분완료신호를 상기 PLC에 송신하는 완료단계(S50)로 이루어지되,

상기 컨베이어에 설치된 첫번째 구분기에서, 상기 구분단계(S40)는 상기 택배화물(P)이 상기 구분구(V)로 구분이 용이토록 상기 택배화물(P)을 상기 컨베이어의 좌우측으로 이송시키는 사전이송단계(S40a)를 수행하게 된다.

여기서, 상기 초기화단계(S10)는 상기 휠엔코더(WE)에서 컨베어어의 이송속도를 감지하여 메인제어보드(21)에 송신하면, 상기 메인제어보드(21)는 휠엔코더신호(SW)에 따라 상기 메인모터(A)를 동기화시켜 구동하게 된다.이때 상기 휠엔코더신호(SW)는 상기 메인제어보드(21)가 상기 메인모터(A)의 인버터에 인버터구동신호로 활용하게 된다. 상기 메인제어보드(21)에서 인가한 인버터구동신호는 상기 휠엔코더(WE)에서 감지한 컨베어어의 이송속도에 따라 변동되게 된다.

그리고, 상기 제어신호생성단계(S20)는 상기 컨베이어에서 이송되는 상기 택배화물(P)의 목적지를 스캐너에서 스캔하여 상기 PLC에 스캔정보를 송신하면, 상기 PLC는 상기 스캔정보를 소팅서버(미도시)에 전송하여 목적지정보를 생성하게 된다. 상기 목적지정보에 따라 상기 PLC는 컨베이어 상에 설치된 각 구분기별로 상기 택배화물(P)이 구분되도록 상기 제어신호(I)를 생성하게 된다. 즉, 상기 제어신호(I)는 메인제어보드(21)를 지칭하는 구분기ID와 택배화물(P)의 구분방향 정보인 방향신호로 이루어지게 된다. 상기 방향신호는 좌, 우, 직진 세가지로 이루어지며, 상기 구분기ID는 상기 컨베이어에 배치된 구분기가 분리되도록 구비된다.

그리고, 상기 제어신호송신단계(S30)는 상기 택배화물(P)이 상기 구분기의 전방에 설치된 화물감지센서(U)에서 감지되면 상기 PLC가 상기 제어신호생성단계(S20)에서 생성한 상기 제어신호(I)를 상기 메인제어보드(21)에 송신하게되고, 상기 메인제어보드(21)의 MCU(24)는 자체 메모리에 상기 제어신호(I)를 적치하게 된다. 여기서, 상기 PLC는 상기 택배화물(P)의 스캔이후 계속 트래킹하고 있는 상태로 상기 제어신호(I)를 상기 메인제어보드(21)에 송신하게 된다.

또한, 상기 구분단계(S40)는 상기 택배화물(P)이 상기 구분기의 전방에 설치된 트리거센서(T)에서 감지되면, 메인제어보드(21)에서 이송롤러(R)의 첫번째 횡라인이 피봇회전되도록 상기 제어신호(I)에 따라 드라이버보드(26)에 구동신호(D)를 인가하게 된다.

만약, 상기 컨베이어에 설치된 첫번째 구분기에서 트리거센서(T)가 상기 택배화물(P)을 감지하면, 상기 택배화물(P)을 상기 컨베이어의 좌우측으로 사전에 이송시키는 사전이송단계(S40a)를 수행하게 된다. 이때 상기 첫번째 구분기를 스큐어휠(High speed wheel skewer)라 부른다.

즉, 상기 사전이송단계(S40a)는 두번째 구분기부터 상기 택배화물(P)을 상기 구분구(V)로 구분시 소요되는 상기 이송롤러(R)의 디버팅유지시간을 줄이게 되며, 이는 상기 택배화물(P)을 구분할 수 있는 처리용량이 증가되게 되며, 실제 목적지의 구분구(V)에서 방향전환 거리가 짧아져 오작동이 줄어들게 되고, 이는 상기 택배화물(P)의 구분을 용이하게 한다.

그리고, 상기 완료단계(S50)는 상기 구분단계(S40)에서 구분된 상기 택배화물(P)이 상기 구분구(V)에서 걸림없이 정상적으로 구분되면 상기 구분구(V)의 걸림감지센서(S)에서 확인하여 이상이 없는 경우 구분완료신호를 상기 PLC에 송신하게 된다.

만약, 상기 구분구(V)의 걸림감지센서(S)에서 상기 택배화물(P)의 걸림을 감지하게 되면, 외부에 걸림을 알리는 걸림알림단계(S51)를 수행하게 된다. 상기 걸림알림단계(S51)는 상기 걸림감지센서(S)에서 이상신호 감지시 상기 PLC에 에러신호를 송신하여 알리게 되며, 다른 방법으로 상기 걸림감지센서(S)에에 직접 부져를 연결한 상태에서, 상기 부져를 울려 관리자에게 알릴 수도 있다.

한편, 상기 구분단계(S40)를 보다 구체적으로 살펴보면, 상기 구분단계(S40)는 상기 택배화물(P)을 상기 구분구(V)에 구분시 MCU(24)가 상기 휠엔코더신호(SW)에서 감지한 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화되어 상기 DC모터(M)가 구동되도록 드라이버보드(26)에 구동신호(D)를 순차적으로 인가하여 제어하는 피봇회전제어단계(S41)와, 상기 피봇회전제어단계(S41)에서 상기 이송롤러(R)를 피봇회전시키는 상기 DC모터(M)가 미리 설정된 피봇회전 각도에 위치되도록 보상하는 피봇회전보상단계(S42)로 이루어지고, 상기 피봇회전제어단계(S41)에는 트리거센서(T)에서 감지된 상기 택배화물(P)의 길이정보를 입력받아 상기 이송롤러(R)의 디버팅유지시간을 상기 길이정보에 따라 조정하는 피봇유지단계(S41a)더 구비된다.

여기서, 다수개의 상기 이송롤러(R)가 하나의 횡라인을 형성하며, 한 구분기에는 다수개의 횡라인이 구비되게 되며, 상기 횡라인 별로 각각 상기 DC모터(M)가 구비되게 된다. 이때, 상기 DC모터(M)는 엘엠가이드에 각각 구비된 것으로, 상기 횡라인별로 상기 엘엠가이드의 DC모터(M)를 제어하여 피봇회전되게 된다.

이와 같이, 상기 피봇회전제어단계(S41)는 하나의 구분기에 구비된 상기 DC모터(M)의 구동순서를 제어하는 단계로, 메인제어보드(21)의 MCU(24)는 트리거센서(T)에서 상기 택배화물(P)을 감지시 메모리에 적치된 제어신호(I)를 구동신호송신부(25)를 경유하여 구동신호(D)로 드라이버보드(26)에 송신하고, 상기 드라이버보드(26)의 구동드라이버(27)는 상기 DC모터(M)의 피봇회전을 제어하게 되는 데, 이때, 첫번재 횡라인의 상기 DC모터(M)가 피봇회전을 시작한 후 두번째 상기 DC모터(M)가 피봇회전을 시작하는 사이시간을 제어하는 단계이다. 즉, 상기 피봇회전제어단계(S41)는 상기 휠엔코더(WE)에서 감지한 이송속도가 빠른 경우 상기 사이시간이 줄어들게 하여, 연속된 상기 DC모터(M)가 구동되는 사이시간을 줄여 빠르게 피봇회전시키게 되며, 상기 이송속도가 느린 경우는 상기 사이시간을 줄여 느리게 피봇회전시키도록 제어하게 된다.

그리고, 상기 피봇유지단계(S41a)는 트리거센서(T)에서 감지된 상기 택배화물(P)의 길이정보가 긴 경우 상기 이송롤러(R)의 디버팅유지시간을 그 만큼 오랜동안 유지하게 되며, 상기 이송롤러(R)의 피봇회전된 상태를 조정하는 단계이며,

상기 피봇회전보상단계(S42)는 상기 택배화물(P)을 구분토록 상기 이송롤러(R)의 피봇회전시 상기 택배화물(P)이 중량화물일 경우나, 일시적인 기계저항으로 상기 DC모터(M)의 피봇회전거리에 오차가 발생되게 되며 이를 보정하는 단계로 상기 DC모터(M)의 엔코더 펄스 신호를 감지하여 보정하게 된다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 택배화물 고속 구분기용 제어장치의 작용을 살펴보면 아래와 같다.

본 발명에 따른 택배화물 고속 구분기용 제어장치는 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이 컨베이어에 이송되는 택배화물(P)이 목적지에 따라 구분하는 다수개의 구분기의 이송롤러(R)가 각 횡라인별로 피봇회전되도록 PLC의 제어신호(I)를 수신하여 상기 구분기에 구비된 다수개의 엘엠가이드의 DC모터(M)를 제어하며, 상기 이송롤러(R)를 회전동력을 전달하는 메인모터(A)의 구동속도는 휠엔코더(WE)에서 감지한 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화시겨 구동하게 되며, 이를 수행토록 제어부(20)는 상기 PLC의 제어신호(I)를 수신하는 메인제어보드(21)와, 상기 메인제어보드(21)의 구동신호(D)를 수신하여 상기 DC모터(M)를 구동하는 드라이버보드(26)로 이루어진다.

즉, 상기 DC모터(M)는 상기 이송롤러(R)를 횡라인별로 좌, 우, 직진방향으로 향하도록 피봇회전시켜 상기 택배화물(P)의 이송경로를 좌,우, 또는 직진방향으로 변경하여 상기 택배화물(P)을 분류하게 된다.

상기 택배화물(P)을 구분하는 방법에 의한 작용관계는 앞서 설명한 택배화물 고속 구분기용 제어장치의 제어방법에 다수 중복되어 생략한다.

또한, 상기 메인제어보드(21)에는 다수개의 드라이버보드(26)와 RS485통신으로 직렬 연결되어 제어되게 되며, 상기 드라이버보드(26)는 상기 메인제어보드(21)의 전원분배부(22)를 통해 구동전원을 각각 공급받게 된다.

여기서, 상기 드라이버보드(26)에는 라인딥스위치(28)가 구비됨으로써, 상기 DC모터(M)를 상기 이송롤러(R)의 라인별로 어드레싱하게 된다.

즉, 상기 이송롤러(R)의 라인은 엘엠가이드의 로드엔드베어링(미도시) 및 연결구를 통해 연결되며, 상기 엘엠가이드에는 DC모터(M)가 결합되어 상기 라인딥스위치(28)를 통해 어드레싱되게 된다.

한편, 상기 장착케이스(30)에는 외부에서 상기 제어부(20)를 제어할 수 있도록 푸쉬버튼(31)이 구비되며, 상기 푸쉬버튼(31)은 테스트신호를 발생시키는 테스트버튼(31a)과, 상기 이송롤러(R)를 초기화 위치에 위치시키는 리셋버튼(31b)과, 상기 메인제어보드(21)의 동작을 정지시키는 정지버튼(31c)이 구비되며, 상기 이송롤러(R)는 좌회전된 상태 또는 우회전된 상태 및 컨베이어의 이송방향인 중앙으로 정렬되는 홈위치(초기화)에 배치되게 되는데, 상기 리셋버튼(31b)은 상기 이송롤러(R)가 상기 초기화 위치에 배치되도록 수동으로 리셋하게 된다.

그리고, 상기 장착케이스(30)에는 내부의 온도를 낮추는 팬(30a)을 구동을 제어토록 서모스탯(13)이 구비되며, 상기 서모스탯(13)으로 임계온도를 설정하여 상기 팬(30a)의 작동온도를 조정하게 된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 전원부 11 : SMPS
12 : 차단기 13 : 서모스탯
20 : 제어부 21 : 메인제어보드
21a : 걸림감지포트 21b : 트리거포트
21c : 휠엔코더포트 21d : 메인모터포트
22 : 전원분배부 23 : 구동신호수신부
24 : MCU 24a : 메인딥스위치
24b : 피봇각조절부 25 : 구동신호송신부
26 : 드라이버보드 27 : 구동드라이버
28 : 라인딥스위치 29 : 엔코더인터페이스
30 : 장착케이스 30a : 팬
31 : 푸쉬버튼 31a : 테스트버튼
31b : 리셋버튼 31c : 정지버튼
S10 : 초기화단계 S20 : 제어신호생성단계
S30 : 제어신호송신단계 S40 : 구분단계
S40a : 사전이송단계 S41 : 피봇회전제어단계
S41a : 피봇유지단계 S42 : 피봇회전보상단계
S50 : 완료단계 S51 : 걸림알림단계
A : 메인모터 D : 구동신호 I : 제어신호
L : 횡라인 M : DC모터 P : 택배화물
R : 이송롤러 S : 걸림감지센서 T : 트리거센서
U : 화물감지센서 V : 구분구 WE : 휠엔코더

Claims (9)

1. 컨베이어에 이송되는 택배화물(P)을 목적지에 따라 구분구(V)에 구분하는 다수개의 구분기를 제어토록 PLC에서 송신된 제어신호(I)를 수신하여 상기 구분기의 이송롤러(R)를 피봇회전시키는 DC모터(M)와 상기 이송롤러(R)를 회전시키는 메인모터(A)를 제어하는 구분기용 제어장치에 있어서,
   외부 전원인 AC전원을 DC전원으로 컨버트하는 SMPS(11)와, 상기 DC전원이 허용치에서 벗어난 경우 상기 DC전원의 공급을 차단하는 차단기(12)가 구비된 전원부(10)와; 상기 이송롤러(R)가 제어되도록 상기 제어신호(I)를 수신하여 처리하는 제어부(20)와; 상기 전원부(10)와 제어부(20)가 내부에 안착되며, 외부에서 상기 제어부(20)의 구동을 제어하는 푸쉬버튼(31)이 구비된 장착케이스(30)로 이루어지되,
   상기 제어부(20)는
   상기 전원부(10)에서 공급된 상기 DC전원을 다수개의 상기 DC모터(M)의 구동전원으로 공급하는 전원분배부(22)와, 상기 PLC의 상기 제어신호(I)를 수신하는 구동신호수신부(23)와, 상기 구동신호수신부(23)에서 수신된 상기 제어신호(I)를 기반으로 구동신호(D)를 생성하여 제어하는 MCU(24)와, 상기 MCU(24)에서 생성된 상기 구동신호(D)를 송신하는 구동신호송신부(25)가 구비된 메인제어보드(21)와;
   상기 구동신호송신부(25)에서 송신된 상기 구동신호(D)에 따라 상기 이송롤러(R)가 횡라인별로 피봇회전되도록 상기 DC모터(M)를 구동하는 구동드라이버(27)가 구비된 다수개의 드라이버보드(26)로 이루어지고,
   상기 메인제어보드(21)에는 상기 MCU(24)가 상기 제어신호(I)를 상기 구분기 별로 판별토록 어드레싱하는 메인딥스위치(24a)가 구비되며,
   상기 드라이버보드(26)에는 상기 이송롤러(R)가 횡라인별로 제어되도록 상기 DC모터(M)를 어드레싱하는 라인딥스위치(28)가 구비되고,
   상기 메인딥스위치(24a)에는 상기 이송롤러(R)가 피봇되는 회전각도를 4단계로 구분되도록 설정하는 피봇각조절부(24b)가 구비된 것을 특징으로 하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 컨베이어에는 상기 구분기의 전방에서 구비되어 상기 택배화물(P)의 진입시작과 길이를 감지하는 트리거센서(T)와, 상기 트리거센서(T)의 전방에서 상기 택배화물(P)의 진입을 감지하는 화물감지센서(U)와, 상기 컨베이어의 이송속도를 감지하는 휠엔코더(WE)가 구비되고,
   상기 메인제어보드(21)에는 상기 트리거센서(T)에서 송신된 트리거정보를 입력받는 트리거포트(21b)와, 상기 휠엔코더(WE)에서 송신된 휠엔코더신호(SW)를 입력받는 휠엔코더포트(21c)와, 상기 휠엔코더신호(SW)에 따라 상기 이송롤러(R)의 회동속도가 동기화되도록 상기 메인모터(A)의 인버터에 인버터구동신호를 인가하는 메인모터포트(21d)가 구비된 것을 특징으로 하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 장착케이스(30)에는 내부의 온도를 낮추는 팬(30a)이 구비되고,
   상기 전원부(10)에는 상기 온도에 따라 상기 팬(30a)의 전원공급을 온오프하는 서모스탯(13)이 구비되며,
   상기 푸쉬버튼(31)은 상기 메인제어보드(21)에 구비된 LED의 발광에 따라 이상 유무가 판단되도록 테스트신호를 발생시키는 테스트버튼(31a)과, 상기 이송롤러(R)를 초기화 위치에 위치시키는 리셋버튼(31b)과, 상기 메인제어보드(21)의 동작을 정지시키는 정지버튼(31c)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치.
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서,
   상기 구분구(V)에는 상기 택배화물(P)의 걸림을 감지하는 걸림감지센서(S)가 구비되고,
   상기 메인제어보드(21)에는 상기 걸림감지센서(S)에서 감지된 이상신호가 입력되는 걸림감지포트(21a)가 구비된 것을 특징으로 하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 드라이버보드(26)에는 상기 이송롤러(R)를 피봇 회전시키는 상기 DC모터(M)의 엔코더에서 생성된 엔코더신호가 입력되도록 엔코더인터페이스(29)가 구비된 것을 특징으로 하는 택배화물 고속 구분기용 제어장치.
7. 컨베이어에 이송되는 택배화물(P)을 목적지에 따라 구분하는 다수개의 구분기를 제어토록 PLC의 제어신호(I)를 수신하여 상기 택배화물(P)을 구분구(V)에 구분하는 구분기용 제어장치의 제어방법에 있어서,
   메인제어보드(21)가 상기 컨베이어의 휠엔코더(WE)의 휠엔코더신호(SW)를 수신하여 메인모터(A)를 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화시켜 회동시키며 이송롤러(R)를 좌우로 피봇회전시켜 홈포지션으로 배치되도록 DC모터(M)를 초기화하는 초기화단계(S10)와;
   상기 컨베이어에서 이송되는 상기 택배화물(P)의 목적지를 스캔하여 상기 PLC에서 상기 제어신호(I)를 생성하는 제어신호생성단계(S20)와;
   상기 택배화물(P)이 상기 구분기의 전방에 설치된 화물감지센서(U)에서 감지되면 상기 PLC가 상기 제어신호생성단계(S20)에서 생성한 상기 제어신호(I)를 송신하는 제어신호송신단계(S30)와;
   상기 구분기의 전방에 설치된 트리거센서(T)에서 상기 택배화물(P)이 감지되면, 상기 제어신호송신단계(S30)에서 송신된 상기 제어신호(I)에 따라 상기 구분기의 이송롤러(R)가 횡라인별로 피봇회전되도록 DC모터(M)를 회전시켜 상기 택배화물(P)을 구분구(V)에 구분하는 구분단계(S40)와;
   상기 구분단계(S40)에서 구분된 상기 택배화물(P)이 상기 구분구(V)에서 걸림없이 정상적으로 구분되면 상기 구분구(V)의 걸림감지센서(S)에서 확인하여 이상이 없는 경우 구분완료신호를 상기 PLC에 송신하는 완료단계(S50)로 이루어지되,
   상기 컨베이어에 설치된 첫번째 구분기에서,
   상기 구분단계(S40)는
   상기 택배화물(P)이 상기 구분구(V)로 구분이 용이토록 상기 택배화물(P)을 상기 컨베이어의 좌우측으로 이송시키는 사전이송단계(S40a)를 수행하는 것을 특징으로 하는 택배화물 구분기용 제어장치의 제어방법.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 구분단계(S40)는
   상기 택배화물(P)을 상기 구분구(V)에 구분시 MCU(24)가 상기 휠엔코더신호(SW)에서 감지한 상기 컨베이어의 이송속도와 동기화되어 상기 DC모터(M)가 구동되도록 드라이버보드(26)에 구동신호(D)를 순차적으로 인가하여 제어하는 피봇회전제어단계(S41)와,
   상기 피봇회전제어단계(S41)에서 상기 이송롤러(R)를 피봇회전시키는 상기 DC모터(M)가 미리 설정된 피봇회전 각도에 위치되도록 보상하는 피봇회전보상단계(S42)로 이루어지고,
   상기 피봇회전제어단계(S41)에는
   트리거센서(T)에서 감지된 상기 택배화물(P)의 길이정보를 입력받아 상기 이송롤러(R)의 디버팅유지시간을 상기 길이정보에 따라 조정하는 피봇유지단계(S41a)가 더 구비된 것을 특징으로 하는 택배화물 구분기용 제어장치의 제어방법.
9. 제 7항에 있어서,
   상기 완료단계(S50)에는
   상기 걸림감지센서(S)에서 이상신호 감지시 에러신호를 발생시켜 외부에 알리는 걸림알림단계(S51)가 구비된 것을 특징으로 하는 택배화물 구분기용 제어장치의 제어방법.

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