KR101674687B1 - 건설기계의 주행제어장치 및 주행제어방법 - Google Patents

건설기계의 주행제어장치 및 주행제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 건설기계의 주행을 직관적으로 용이하게 제어하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른 건설기계의 주행제어장치는 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)에 의해 주행하는 건설기계의 주행을 제어하기 위한 것으로서, 작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)를 감지하는 제 1 센서(11); 및 상기 제 1 센서(11)에 의해 감지된 각도(βh)에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도를 제어하는 제어부(20)를 포함한다.

Description

건설기계의 주행제어장치 및 주행제어방법{TRAVEL CONTROL APPARATUS FOR CONSTRUCTION MACHINERY AND TRAVEL CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 건설기계를 작업자 팔의 움직임에 따라 제어할 수 있는 건설기계의 주행제어장치 및 주행제어방법에 관한 것이다.
일반적인 굴삭기 등과 같은 건설기계에 의한 작업의 특성을 살펴보면, 작업자들은 유압 밸브를 직접 제어하는 수동 레버를 조작하여 건설기계를 제어한다.
일반적으로 긴 훈련 과정과 오랜 경험을 갖추어야 버켓 운동과 레버 조작 사이의 상관 관계를 체득할 수 있기 때문에 비숙련자가 건설기계를 조작하는 것은 매우 어려운 일이다. 또한 건설기계의 주행장치도 독립적인 레버 조작에 의해 이루어지는 경우가 많아 일반적인 차량 주행조작과는 차이가 있다. 보다 더 어려운 점은 버켓에 가해지는 부하를 감지하는 것인데, 이는 버켓의 이동 속도, 부하에 대한 엔진의 반응, 레버에 전달되어 오는 반동 압력만이 이를 추종하기 위한 유일한 피드백이라는 것이다.
이와 같은 이유로 건설기계를 운전하기 위한 운전자는 장기간 동안 건설기계의 조작을 위한 훈련을 받아야 한다. 또한, 장기간의 훈련을 받은 운전자라도 건설기계에 탑승한 상태에서 건설기계를 운전하기 때문에 오조작 등의 실수로 부상을 입는 등 항상 돌출된 위험에 노출되어 있다.
이러한 이유로 운전자가 신체의 일부 움직임에 따라 건설기계를 용이하게 운전할 수 있는 제어시스템에 대한 요구가 증대되고 있는 추세이다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 작업자 팔의 움직임에 따라 건설기계의 주행을 용이하게 제어할 수 있는 건설기계의 주행제어장치 및 주행제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 건설기계의 주행제어장치는 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)에 의해 주행하는 건설기계의 주행을 제어하기 위한 것으로서, 작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)를 감지하는 제 1 센서(11); 및 상기 제 1 센서(11)에 의해 감지된 각도(βh)에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도를 제어하는 제어부(20)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 주행제어장치는 작업자의 팔에 마련되어 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전 각도(αh)를 감지하는 제 2 센서(12)를 더 포함하며, 상기 제어부(20)는 상기 제 2 센서(12)에 의해 감지된 각도(αh)를 기초로 건설기계의 조향을 제어한다.
보다 구체적으로, 상기 제어부(20)는 상기 제 1 센서(11)로부터 감지된 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)로부터 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 초기 구동속도(Ae)를 산출하고, 상기 제 2 센서(12)로부터 감지된 각도(αh)에 따라 -1 보다 크커나 같고 1 보다 작거나 같은 범위의 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도비(αe)를 산출하며, 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 중 구동 속도가 큰 어느 하나의 구동부를 상기 초기 구동속도(Ae)로 구동시키고, 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 중 구동속도가 작은 다른 어느 하나의 구동부를 상기 초기 구동속도(Ae)에 상기 구동속도비(αe)를 곱하여 산출된 구동속도로 구동시킨다.
또한, 상기 제 2 센서(12)는 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전 각도(θh)를 감지하며, 상기 제어부(20)는 상기 회전 각도(θh)가 기준 회전각도(θref)보다 작으면, 건설기계가 전진하도록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어하고, 상기 회전 각도(θh)가 기준 회전각도(θref)보다 크거나 같으면, 건설기계가 후진하도록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어한다.
한편, 전술한 바와 같은 목적은 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)에 의해 주행하는 건설기계의 주행제어장치로서, 작업자의 팔에 마련되어 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 회전 각도(αh)를 감지하는 센서(12); 및 상기 센서(12)에 의해 감지된 각도(αh)에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도비(αe)를 산출하고, 산출된 구동속도비(αe)로 구동되도록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어하는 제어부(20)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어장치에 의해서도 달성될 수 있다.
또한, 전술한 목적은 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 통해 주행하는 건설기계의 주행제어방법으로서, a) 작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)를 감지하는 단계; b) 상기 감지된 각도(βh)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 초기 구동속도(Ae)를 산출하는 단계; 및 c) 산출된 초기 구동속도(Ae)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 구동시키는 단계를 포함하는 건설기계의 주행제어방법에 의해 달성될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 c) 단계는 c1) 작업자의 상하방향 축(Zh)을 중심으로 한 팔의 회전각도(αh)를 감지하는 단계; c2) 상기 회전각도(αh)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도비(αe)를 산출하는 단계; c3) 상기 b)단계에서 산출된 상기 초기 구동속도(Ae)와 상기 구동속도비(αe)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 각각의 최종 구동속도(Vl)(Vr)를 산출하는 단계; 및 c4) 상기 최종 구동속도(Vl)(Vr)로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 구동시키는 단계를 포함한다.
상기 구동속도비(αe)는 상기 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(αh)에 비례하여 -1보다 크거나 같고 1보다 작거나 같은 값으로 산출된다.
또한, 상기 주행제어방법은 d) 후진 신호가 입력되었는지를 판단하는 단계; 및 e) 상기 후진 신호가 입력되었으면, 상기 최종 구동속도(Vl)(Vr)를 음수로 변경하여 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 구동시키는 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 d)단계는 d1) 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(θh)를 감지하는 단계; d2) 상기 회전각도(θh)를 기준 회전각도(θref)와 비교하는 단계; 및 d3) 상기 회전각도(θh)가 상기 기준 회전각도(θref)보다 크거나 같으면 후진 신호인 것으로 판단하고, 상기 감지된 회전각도(θh)가 상기 기준 회전각도(θref)보다 작으면 전진 신호인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 과제 해결 수단에 의하면, 작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)에 따라 건설기계의 주행속도를 제어할 수 있어 건설기계의 주행을 직관적으로 용이하게 제어할 수 있게 된다.
또한, 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전 각도(αh)에 의해 건설기계를 조향할 수 있게 되어, 건설기계의 주행속도는 물론 주행방향까지 직관적으로 용이하게 제어할 수 있게 된다.
또한, 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전 각도(θh)에 의해 전후진 변속을 제어함으로써, 건설기계의 주행속도 및 조향과 더불어 전후진 변속까지 용이하게 제어할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 주행제어장치를 개략적으로 나타낸 개념도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 주행제어장치를 개략적으로 나타낸 블록도,
도 3은 도 2에 도시된 주행제어장치에 의한 주행제어방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 4a 내지 도 4c는 도 2에 도시된 주행제어장치에 의해 건설기계가 조향되는 과정을 도식화한 도면이다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 주행제어장치 및 주행제어방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비의 주행제어장치는 건설기계로부터 원격지에 있는 작업자의 팔에 제 1 및 제 2 센서(11)(12)를 부착하여 팔의 움직임을 감지하고, 감지된 움직임에 따라 원격으로 건설장비의 주행을 제어하기 위한 것이다.
본 실시예에서는 건설기계로 굴삭기를 예시하였으나, 굴삭기 이외의 건설기계에도 주행장치가 있는 한 본 발명의 사상이 동일하게 적용될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행제어장치는 작업자 팔의 움직임을 감지하기 위한 제 1 및 2 센서(11)(12)와, 상기 제 1 및 제 2 센서(11)(12)로부터 감지된 팔의 움직임에 대한 신호를 건설기계로 전송하기 위한 원격 송수신부(13)와, 상기 원격 송수신부(13)로부터 전송된 신호를 수신하기 위한 장비 송수신부(23)와, 상기 장비 송수신부(23)로 수신된 신호를 근거로 주행제어신호를 산출하는 제어부(20)와, 상기 제어부(20)에 의해 산출된 주행제어신호에 따라 구동되는 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 포함한다.
상기 제 1 센서(11)는 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도, 즉 손 굽힘각도(βh)를 감지하기 위한 것으로서, 로터리 센서(incremental rotary encoder) 등이 이용될 수 있다. 손의 굽힘각도(βh)는 손등(BH)을 기준으로 작업자의 좌우방향 축(Yh)을 중심으로 한 손가락의 회전 각도로 표현될 수도 있다.
상기 제 2 센서(12)는 작업자 팔의 하박에 마련되어 하박의 회전 각도를 감지한다. 보다 구체적으로 상기 제 2 센서(12)는 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔 하박의 회전각도(αh)와, 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔 하박의 회전 각도(θh)를 감지한다. 상기 제 2 센서(12)는, 전술한 바와 같이, 2축 이상의 회전 각도를 감지하기 할 수 있어야 하기 때문에 3축의 회전 각도를 감지할 수 있는 자세 센서(OrientAtion Sensor) 등이 이용될 수 있다.
상기 원격 송수신부(13) 및 장비 송수신부(23)는 원격지에서 건설기계로 신호를 전송하기 위한 것으로서, 본 실시예에서는 무선으로 원격지에서 건설기계로 신호를 전송하는 것을 예시하였다. 그러나, 본 실시예와 달리 작업자가 건설기계에 탑승한 상태로 건설기계의 주행을 제어할 수 있으며, 이러한 경우 제 1 및 제 2 센서(11)(12)는 유선으로 건설기계의 제어부(20)와 통신 가능하게 연결될 수도 있다.
상기 제어부(20)는 상기 제 1 및 제 2 센서(11)(12)로부터 전송된 신호에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어하기 위한 것으로서, 상기 제어부(20)의 기능에 대해서는 후술한 주행제어방법의 설명란에서 상세히 설명한다.
상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)는 상기 제어부(20)로부터 출력되는 주행제어신호에 따라 구동 방향 및 구동 속도가 제어되는 것으로서, 작동유를 토출하는 유압펌프와, 상기 유압펌프로부터 토출되는 작동유의 흐름 방향 및 유량을 제어하기 위한 제어밸브와, 상기 제어밸브에 의해 제어된 작동유가 공급되어 구동되어 구동되는 유압모터 등으로 이루어진 유압 시스템으로 구성될 수 있다. 또한, 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)는 전기모터 등으로 구현될 수도 있다. 본 실시예에서는 제 1 주행구동부(21)를 좌주행구동부(21)로, 제 2 주행구동부(22)를 우주행구동부(22)로 예시하여 설명한다.
이하, 전술한 바와 같은 건설기계의 주행제어장치에 의한 주행제어방법에 대하여 상세히 설명한다.
우선, 제 1 센서(11)에 의해 감지된 손 굽힘각도(βh)와 제 2 센서(12)에 의해 감지된 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(αh)와 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 회전각도(θh)가 송수신부(13)(23)를 통해 제어부(20)에 입력된다(S100).
그러면 제어부(20)는 손 굽힘각도(βh)로부터 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 초기 구동속도(Ae)를 다음의 수학식 1에 의해 산출한다(S101).
Figure 112010051841004-pat00001
여기서, βhmax는 손 굽힘각도의 최대값을 의미하며, 통상 70°정도로 결정될 수 있다. 한편, Aemax는 건설기계의 최대 주행속도를 의미하며, 본 발명의 적용대상 건설기계의 주행 최대속도로 정해질 수 있다.
좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 초기 구동속도(Ae)가 산출되면, 제어부(20)는 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전각도(αh)가 0보다 큰지 여부를 판단한다(S102). 이는 건설기계의 조향을 판단하기 위한 것으로서, 상기 회전각도(αh)가 0이며, 건설기계는 직진 주행을 해야하고, 회전각도(αh)가 0보다 크면 좌회전을 해야하며, 회전각도(αh)가 0보다 작으면 우회전을 해야한다. 이때, 상기 회전각도(αh)의 절대값이 크면 클수록 조향 각도가 커져서 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22) 사이의 속도 차이가 점점 더 커지게 된다.
상기 S102 단계의 판단결과, 상기 회전각도(αh)가 0보다 크거나 같으면, 제어부(20)는 우주행구동부(22)의 구동속도(Vr)를 산출한다. 상기 우주행구동부(22)의 최종 구동속도(Vr)는 상기 S101 단계에서 산출된 초기 구동속도(Ae)로 결정된다(S103).
다음으로, 제어부(20)는 건설기계의 좌회전 주행을 위해 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vl)를 산출한다. 이때, 상기 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vl)를 산출하기 전에, 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 구동속도비(αe)를 먼저 산출하게 된다(S104). 구동속도비(αe)는 다음의 수학식 2에 의해 산출된다.
Figure 112010051841004-pat00002
여기서, αmax ,l은 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 좌측으로의 최대 회전각도를 의미한다. 상기 수학식 2에 의해 αe는 -1보다 크거나 같고 1보다는 작거나 같은 크기를 가지게 된다. 즉 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전각도(αh)가 최대인 경우 구동속도비(αe)는 -1이 되고, 상기 회전각도(αh)가 0인 경우 구동 속도비(αe)는 1이 된다.
구동속도비(αe)가 산출되면, 제어부(20)는 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vl)를 다음의 수학식 3에 의해 산출한다(S105).
Figure 112010051841004-pat00003
이와 같이, 구동속도비(αe)에 의해 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vl)가 결정됨으로써, 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 구동 속도차에 의해 건설기계가 조향된다.
한편, S102 단계에서, 상기 회전각도(αh)가 0보다 작으면, 제어부(20)는 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vl)를 산출한다. 상기 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vl)는 상기 S101 단계에서 산출한 초기 구동속도(Ae)로 결정된다(S113).
다음으로, 제어부(20)는 건설기계의 우회전 주행을 위해 우주행구동부(22)의 최종 구동속도(Vr)를 산출한다. 이때, 상기 우주행구동부(22)의 최종 구동속도(Vr)를 산출하기 전에, 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 구동속도비(αe)를 먼저 산출하게 된다(S114). 구동 속도비(αe)는 다음의 수학식 4에 의해 산출된다.
Figure 112010051841004-pat00004
여기서, αmax ,r은 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 우측 최대 회전각도를 의미한다. 상기 수학식 4에 의해 αe는 -1보다 크거나 같고 1보다는 작거나 같은 크기를 가지게 된다. 즉, 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전각도(αh)가 최대인 경우 구동속도비(αe)는 -1이 되고, 상기 회전각도(αh)가 0인 경우 구동 속도비(αe)는 1이 된다.
구동 속도비(αe)가 산출되면, 제어부(20)는 우주행구동부(22)의 최종 구동속도(Vr)를 다음의 수학식 5에 의해 산출한다(S115).
Figure 112010051841004-pat00005
이와 같이, 구동속도비(αe)에 의해 좌주행구동부(21)의 최종 구동속도(Vr)가 결정됨으로써, 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 구동 속도차에 의해 건설기계는 우측으로 조향된다.
좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)의 최종 구동속도(Vl)(Vr)가 산출되면, 제어부(20)는 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(θh)가 기준 각도(θref)보다 큰지 여부를 판단한다(S106). 이는 건설기계의 전진과 후진주행을 제어하기 위한 것으로서, 제어부(20)는 상기 회전각도(θh)가 기준 각도(θref) 보다 작으면 전진 신호로 인식하고, 상기 회전각도(θh)가 기준 각도(θref)보다 크거나 같으면 후진신호로 인식한다.
따라서, 상기 S106단계에서 판단결과, 상기 회전각도(θh)가 기준 각도(θref)보다 크거나 같으면, 제어부(20)는 S103 ~ S105 단계와 S113 ~ S115 단계에서 산출된 최종 구동속도(Vl)(Vr)를 마이너스 값이 되도록 변환한 후(S107), 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)가 산출된 구동속도(Vl)(Vr)로 구동되도록 제어신호를 출력한다.
한편, 따라서, 상기 S106단계에서 판단결과, 상기 회전각도(θh)가 기준 각도(θref)보다 작으면, 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)가 S103 ~ S105 단계와 S113 ~ S115 단계에서 산출된 최종 구동속도(Vl)(Vr)로 구동되도록 좌주행구동부(21)와 우주행구동부(22)에 제어신호를 출력한다(S108).
위와 같은 제어방식에 의한 주행이 제어된 후에, 별도의 주행종료신호가 입력되거나 손 굽힘각도(βh)가 0인 경우 제어부(20)는 주행을 종료하게 된다(S109).
도 4a는 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 위치를 개략적으로 나타낸 그래프로서, ①번은 팔이 좌측 최대각도(αmax ,l)에 있을 때이고, ⑨번은 팔이 우측 최대각도(αmax ,l)에 있을 때를 나타낸다.
도 4b는 도 4a의 팔의 위치에 따른 좌주행구동부(21) 및 우주행구동부(22)의 구동속도(Vl)(Vr)의 크기 및 방향을 나타낸 도면이다. 도 4b를 참조하면, 팔이 ①번 위치에 있을 때 건설기계의 좌주행구동부(21)의 구동속도(Vl)와 우주행구동부(22)의 구동속도(Vr)는 그 크기는 동일하나 방향이 반대이다. 따라서, 건설기계는 제자리에서 좌회전하게 된다. 이를 건설기계의 Xexc-Yexc 좌표계에서 도 4c의 ①번과 같이 제자리에서 좌회전하는 궤적으로 표시될 수 있다.
한편, 도 4a에서 팔이 ②번, ③번, ④번으로 갈수록, 도 4b에 도시된 바와 같이, 좌주행구동부(21)의 구동속도(Vl)와 우주행구동부(22)의 구동속도(Vr)의 차이는 점진적으로 줄어들게 되고, 이에 의해 도 4c에 도시된 바와 같이 좌회전 궤적반경이 점점 더 커지게 된다.
도 4a에서 팔이 ⑤번에 위치하면 좌주행구동부(21)의 구동속도(Vl)와 우주행구동부(22)의 구동속도(Vr)가 동일한 상태가 되고, 이에 의해 건설기계는 도 4c에 Xexc 축을 따라 직진하게 된다.
한편, 도 4a 내지 도 4c에서 ⑥번, ⑦번, ⑧번, ⑨번도 우회전이라는 것만 차이날 뿐 위와 동일하게 우회전하게 된다.
한편, 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(θh)가 기준 회전각도(θref)를 초과할 경우, 후진 변속되어 도 4c의 -① ~ -⑨와 같은 회전 궤적을 가지게 된다.
한편, 도 4c에는 제자리 회전하는 경우(①, -①, ⑨, -⑨)를 양측에 화살표가 있는 것으로 표시하였으나, 건설기계의 회전 중심에서의 회전궤적은 점으로 표시된다.
11, 12; 제 1 및 제 2 센서 13; 원격 송수신부
20; 제어부 21, 22; 제 1 및 제 2 주행구동부
23; 장비 송수신부 βh; 손 굽힘각도
αh; 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도
θh; 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도
θref: 기준각도 Ae; 초기 구동속도
αe: 구동속도비 Vl; 좌주행 구동부의 구동속도
Vr: 우주행 구동부의 구동속도

Claims (10)

  1. 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)에 의해 주행하는 건설기계의 주행제어장치에 있어서,
    작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)를 감지하는 제 1 센서(11);
    작업자의 팔에 마련되어 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전 각도(αh)를 감지하는 제 2 센서(12); 및
    상기 제 1 센서(11)에 의해 감지된 각도(βh)에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도를 제어하는 제어부(20)
    를 포함하며,
    상기 제어부(20)는,
    상기 제 1 센서(11)로부터 감지된 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)로부터 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 초기 구동속도(Ae)를 산출하고,
    상기 제 2 센서(12)에 의해 감지된 상기 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전 각도(αh)가 0보다 큰지 판단하며,
    상기 회전 각도(αh)가 0보다 크면 상기 건설기계는 좌회전시키고, 상기 회전 각도(αh)가 0보다 작으면 상기 건설기계는 우회전시키며,
    상기 회전 각도(αh)의 절대값이 크면 클수록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 사이의 구동속도 차이가 커지는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(20)는,
    상기 제 2 센서(12)로부터 감지된 각도(αh)에 따라 -1 보다 크거나 같고 1 보다 작거나 같은 범위의 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도비(αe)를 산출하며,
    상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 중 구동 속도가 큰 어느 하나의 구동부를 상기 초기 구동속도(Ae)로 구동시키고, 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 중 구동속도가 작은 다른 어느 하나의 구동부를 상기 초기 구동속도(Ae)에 상기 구동속도비(αe)를 곱하여 산출된 구동속도로 구동시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제 2 센서(12)는 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전 각도(θh)를 감지하며,
    상기 제어부(20)는,
    상기 회전 각도(θh)가 기준 회전각도(θref)보다 작으면, 건설기계가 전진하도록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어하고,
    상기 회전 각도(θh)가 기준 회전각도(θref)보다 크거나 같으면, 건설기계가 후진하도록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어장치.
  5. 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)에 의해 주행하는 건설기계의 주행제어장치에 있어서,
    작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)를 감지하는 제 1 센서(11);
    작업자의 팔에 마련되어 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 회전 각도(αh)를 감지하는 제 2 센서(12); 및
    상기 제 2 센서(12)에 의해 감지된 각도(αh)에 따라 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도비(αe)를 산출하고, 산출된 구동속도비(αe)로 구동되도록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 제어하는 제어부(20)
    를 포함하며,
    상기 제어부(20)는,
    상기 제 1 센서(11)로부터 감지된 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)로부터 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 초기 구동속도(Ae)를 산출하고,
    상기 제 2 센서(12)에 의해 감지된 상기 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전 각도(αh)가 0보다 큰지 판단하며,
    상기 회전 각도(αh)가 0보다 크면 상기 건설기계는 좌회전시키고, 상기 회전 각도(αh)가 0보다 작으면 상기 건설기계는 우회전시키며,
    상기 회전 각도(αh)의 절대값이 크면 클수록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 사이의 구동속도 차이가 커지는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어장치.
  6. 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 통해 주행하는 건설기계의 주행제어방법에 있어서,
    a) 작업자의 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(βh)를 감지하는 단계;
    b) 상기 감지된 각도(βh)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 초기 구동속도(Ae)를 산출하는 단계; 및
    c) 산출된 초기 구동속도(Ae)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 구동시키는 단계
    를 포함하며,
    상기 c) 단계는,
    c1) 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(αh)를 감지하는 단계; 및
    c2) 상기 회전각도(αh)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)의 구동속도비(αe)를 산출하는 단계를 포함하고,
    감지된 상기 작업자의 상하방향 축(Zh 축)을 중심으로 한 회전 각도(αh)가 0보다 큰지 판단하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 회전 각도(αh)가 0보다 큰지 판단하는 단계에서,
    상기 회전 각도(αh)가 0보다 크면 상기 건설기계는 좌회전시키고, 상기 회전 각도(αh)가 0보다 작으면 상기 건설기계는 우회전시키며,
    상기 회전 각도(αh)의 절대값이 크면 클수록 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 사이의 구동속도 차이가 커지는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    c3) 상기 b)단계에서 산출된 상기 초기 구동속도(Ae)와 상기 구동속도비(αe)를 기초로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22) 각각의 최종 구동속도(Vl)(Vr)를 산출하는 단계; 및
    c4) 상기 최종 구동속도(Vl)(Vr)로 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어방법.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    d) 후진 신호가 입력되었는지를 판단하는 단계; 및
    e) 상기 후진 신호가 입력되었으면, 상기 최종 구동속도(Vl)(Vr)를 음수로 변경하여 상기 제 1 및 제 2 주행구동부(21)(22)를 구동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 d)단계는,
    d1) 작업자의 전후방향 축(Xh 축)을 중심으로 한 팔의 회전각도(θh)를 감지하는 단계;
    d2) 상기 회전각도(θh)를 기준 회전각도(θref)와 비교하는 단계; 및
    d3) 상기 회전각도(θh)가 상기 기준 회전각도(θref)보다 크거나 같으면 후진 신호인 것으로 판단하고, 상기 감지된 회전각도(θh)가 상기 기준 회전각도(θref)보다 작으면 전진 신호인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행제어방법.
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