KR101651730B1 - 수하물처리시스템용 터브 공급장치 및 터브 공급방법 - Google Patents

수하물처리시스템용 터브 공급장치 및 터브 공급방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수하물을 수납하기 위한 터브를 복수개 순차적으로 저장하는 터브저장부, 상기 터브저장부에 저장된 터브들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브만을 대기위치로 수직 이동시키는 제1로딩기구, 상기 대기위치에 위치한 타겟 터브를 로딩위치로 수평 이동시키는 제2로딩기구, 및 상기 로딩위치에 위치한 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 공급위치로 이동시키는 제3로딩기구를 포함하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치 및 터브 공급방법에 관한 것이다.

Description

수하물처리시스템용 터브 공급장치 및 터브 공급방법{Apparatus and Method for Supplying Tub of Baggage Handling System}
본 발명은 수하물을 수납하기 위한 터브를 공급하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치 및 터브 공급방법에 관한 것이다.
수하물처리시스템(BHS, Baggage Handling System)은 가방, 캐리어 등과 같은 수하물을 운송수단으로 운반하는 시스템이다. 예컨대, 수하물처리시스템은 수하물을 비행기, 철도차량 등과 같은 운송수단으로 운반할 수 있다.
이러한 수하물처리시스템은 소정의 크기, 소정의 형태로 규격화된 수하물(Baggage with Regular Shape)을 운반하는 경우에는 문제가 없으나, 컨베이어 등을 통해 수하물을 상당히 빠른 속도로 운반하므로 여성용 백, 천으로 만들어진 가방, 끈이 길게 부착된 가방 등과 같이 비규화된 수하물(Baggage with Irregular Shape)을 운반하는 경우에는 끈 걸림, 벨트 찢어짐, 끼임, 이중적재, 낙실 등과 같이 다양한 문제가 발생한다.
이와 같은 문제가 발생하는 것을 방지하기 위해, 비규격화된 수하물은 터브(Tub)에 수납된 상태로 수하물처리시스템에 의해 운반되어야 한다. 따라서, 종래에는 근무자가 비규격화된 수하물인지 여부를 판단하고, 비규격화된 수하물인 경우 수하물을 터브에 수납시킨 후에 수하물처리시스템에 투입하였다.
여기서, 최근에는 수하물처리시스템을 비롯하여 백드롭 시스템(Bagdrop System)과 같은 관련설비들을 무인화하고 있는 추세이다. 백드롭 시스템은 탑승자가 운송수단에 대한 탑승권을 직접 발급받고, 운송수단에 탑재할 수하물을 직접 등록하여 수하물처리시스템에 투입하는 것을 가능하게 하는 시스템이다.
이러한 백드롭 시스템을 무인화하기 위해서, 종래에는 탑승자가 비규격화된 수하물을 수납하기 위한 터브를 직접 가져온 후에, 수하물을 터브에 수납시켜서 수하물처리시스템에 투입하여야 했다.
그러나, 탑승자가 비규격화된 수하물을 터브에 수납시켜서 수하물처리시스템에 투입시켜야 한다는 사실을 인지하고 못한 채 터브에 수납하지 않고 비규격화된 수하물을 수하물처리시스템에 투입할 뿐만 아니라, 탑승자가 터브를 이용해야 한다는 사실을 인지하고 있다고 하더라도 터브가 어디에 보관되어 있는지 알기가 어려워 터브에 수납하지 않고 비규격화된 수하물을 수하물처리시스템에 투입하는 경우가 발생하고 있다. 따라서, 종래에는 터브 없이 비규격화된 수하물이 그대로 수하물처리시스템에 투입됨에 따라 수하물처리시스템이 손상 내지 파손되는 문제가 있었다. 또한, 종래에는 탑승자가 터브를 찾는데 시간을 소모함에 따라 탑승절차를 지연시키는 문제가 있었다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 수하물을 수납하기 위한 터브를 공급할 수 있는 수하물처리시스템용 터브 공급장치 및 터브 공급방법을 제공하기 위한 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 다음과 같은 구성을 포함한다.
본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치는 수하물을 수납하기 위한 터브를 복수개 순차적으로 저장하는 터브저장부; 상기 터브저장부에 저장된 터브들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브만을 대기위치로 수직 이동시키는 제1로딩기구; 상기 대기위치에 위치한 타겟 터브를 로딩위치로 수평 이동시키는 제2로딩기구; 및 상기 로딩위치에 위치한 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 공급위치로 이동시키는 제3로딩기구를 포함한다.
본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급방법은 제1로딩기구가 순차적으로 저장된 터브들 중 최상단에 위치하는 타겟 터브를 출발위치에서 대기위치로 상승 이동시키는 수직이동단계; 제2로딩기구가 대기위치에 위치하는 상기 타겟 터브를 로딩위치로 수평 이동시키는 수평이동 단계; 제3로딩기구가 상기 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 파지하는 파지단계; 및 상기 제3로딩기구가 상기 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 공급위치로 이동시키는 위치이동단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.
본 발명은 탑승자에게 비규격화된 수하물을 수납할 수 있는 터브를 자동으로 공급하도록 구현됨으로써, 비규격화된 수하물로 인해 상기 수하물처리시스템이 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 수하물처리시스템을 비롯하여 백드롭 시스템과 같은 관련설비들을 무인화하는데 기여할 수 있고, 터브를 공급하는 업무를 담당하는 근무자 및 해당 근무자가 근무하기 위한 근무공간을 없앨 수 있으므로 운용비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 공간 활용도를 높일 수 있다.
본 발명은 탑승자가 비규격화된 수하물을 수납할 수 있는 터브를 찾는데 소모하는 시간 및 노력을 줄일 수 있도록 구현됨으로써, 탑승절차가 지연되는 정도를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 탑승자가 직접 탑승절차를 진행함에 있어서 용이성과 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치의 개략적인 사시도
도 2는 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치의 개략적인 블록도
도 3은 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치가 터브를 이송하는 경로를 설명하기 위한 개념도
도 4는 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치에 있어서 회전이동기구의 개략적인 측면도
도 5는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치의 개략적인 사시도
도 6은 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급방법의 개략적인 순서도
도 7 내지 도 24는 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치가 터브를 공급하는 과정을 나타낸 개략적인 작동상태도
이하에서는 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 수하물(미도시)이 수하물처리시스템(BHS)을 통해 안정적으로 운반될 수 있도록 수하물을 수납하는 터브(Tub, 100)를 공급하기 위한 것이다. 상기 수하물처리시스템은 가방, 캐리어 등과 같은 수하물을 운반하는 시스템이다. 수하물은, 예를 들어 여성용 백, 천으로 만들어진 가방, 끈이 길게 부착된 가방 등과 같은 비규격화된 수하물일 수 있다.
본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 터브(100)를 복수개 저장하는 터브저장부(2), 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브(110)를 대기위치(WP, 도 3에 도시됨)로 수직 이동시키는 제1로딩기구(3), 상기 대기위치(WP)에 위치한 타겟 터브(110)를 로딩위치(LP, 도 3에 도시됨)로 수평 이동시키는 제2로딩기구(4), 및 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 공급위치(SP, 도 3에 도시됨)로 이동시키는 제3로딩기구(5)를 포함한다.
상기 대기위치(WP)는 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)들의 상측에 위치한다. 상기 로딩위치(LP)는 상기 제3로딩기구(5)가 터브(100)를 파지할 수 있는 위치이다. 상기 로딩위치(LP)는 상기 대기위치(WP)의 측방에 위치한다. 상기 공급위치(SP)는 탑승자가 터브(100)를 파지할 수 있는 위치이다. 상기 공급위치(SP)는 상기 로딩위치(LP)로부터 이격된 위치에 위치한다.
상기 제1로딩기구(3)는 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브(110)만을 수직 이동시켜서 상기 대기위치(WP)로 이동시킨다. 상기 제2로딩기구(3)는 상기 대기위치(WP)에 위치한 타겟 터브(110)를 수평 이동시켜서 상기 로딩위치(LP)로 이동시킨다. 상기 제3로딩기구(5)는 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 상기 공급위치(SP)로 이동시킨다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 터브(100)를 탑승자에게 자동으로 공급할 수 있다.
이하에서는 상기 터브저장부(2), 상기 제1로딩기구(3), 상기 제2로딩기구(4), 및 상기 제3로딩기구(5)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 터브저장부(2)는 상기 터브(100)를 복수개 순차적으로 저장한다. 상기 터브저장부(2)는 내부에 터브(100)들을 저장할 수 있도록 내부가 비어 있는 형태로 형성된다. 예컨대, 상기 터브저장부(2)는 내부가 비어 있는 직방체 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 내부에 터브(100)들을 저장할 수 있는 형태이면 내부가 비어 있는 원통 형태 등 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 터브저장부(2)는 복수개의 프레임을 결합시킴으로써 형성될 수 있다.
상기 터브저장부(2)는 상기 터브(100)들을 상하로 적층하여 저장한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 터브저장부(2)가 차지하는 면적을 줄임으로써, 공간 활용도를 높일 수 있다. 상기 터브저장부(2)는 상기 터브(100)들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브(110)가 상기 로딩위치(LP)에 비해 낮은 높이에 위치되게 상기 터브(100)들을 저장한다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 제1로딩기구(3)는 상기 제2로딩기구(4)를 수직 이동시킨다. 이에 따라, 상기 제1로딩기구(3)는 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브(110)를 출발위치(DP)에서 상기 대기위치(WP)로 수직 이동시킬 수 있다. 상기 출발위치(DP)는 상기 대기위치(WP)의 하측에 위치한다. 상기 제1로딩기구(3)는 상기 터브저장부(2)의 프레임에 결합될 수 있다. 상기 제1로딩기구(3)는 유압실린더 또는 공압실린더를 이용한 실런더 방식, 풀리와 벨트를 이용한 벨트 방식, 체인과 기어를 이용한 체인 방식, 랙기어와 피니언기어를 이용한 랙피니언기어 방식, 볼스크류와 볼너트를 이용한 볼스크류 방식, 캠부재를 이용한 캠방식, 코일과 영구자석을 이용한 리니어모터 방식 등으로 상기 제2로딩기구(4)를 수직 이동시킬 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 제2로딩기구(4)는 상기 대기위치(WP)에 위치한 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)로 수평 이동시킨다. 상기 제2로딩기구(4)는 상기 제1로딩기구(3)에 결합된다.
상기 제2로딩기구(4)는 상기 터브(100)를 지지하기 위한 지지부재(41), 및 상기 지지부재(41)를 수평레일을 따라 수평 이동시키는 수평이동기구(42)를 포함할 수 있다.
상기 지지부재(41)는 상기 수평이동기구(42)에 이동 가능하게 결합된다. 상기 지지부재(41)는 상기 터브(100)를 지지할 수 있는 형태로 형성된다. 예컨대, 상기 지지부재(41)는 사각판형으로 형성될 수 있다. 상기 지지부재(41)는 상기 터브(100)에서 수하물이 수납되는 수납본체(101, 도 3에 도시됨)로부터 외측으로 돌출된 플랜지(102, 도 3에 도시됨)의 밑면에 접촉됨으로써, 상기 터브(100)를 지지할 수 있다. 상기 제1로딩기구(3)는 상기 지지부재(41)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(41)들은 상기 터브(100)의 서로 다른 부분에 접촉됨으로써, 상기 터브(100)를 지지할 수 있다. 예컨대, 상기 제1로딩기구(3)는 2개의 지지부재(41)를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 지지부재(41)들은 상기 터브(100)의 서로 반대되는 측을 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 제1로딩기구(3)는 상기 터브(100)를 수평상태로 유지하면서 안정적으로 지지할 수 있다.
상기 수평이동기구(42)는 상기 지지부재(41)를 상기 대기위치(WP) 및 상기 로딩위치(LP) 간에 수평 이동시킨다. 이에 따라, 상기 수평이동기구(42)는 상기 타겟 터브(110)를 상기 대기위치(WP)에서 상기 로딩위치(LP)로 이동시킬 수 있다. 상기 수평이동기구(42)는 상기 터브저장부(2)의 프레임에 결합될 수 있다. 상기 수평이동기구(42)는 유압실린더 또는 공압실린더를 이용한 실런더 방식, 풀리와 벨트를 이용한 벨트 방식, 체인과 기어를 이용한 체인 방식, 랙기어와 피니언기어를 이용한 랙피니언기어 방식, 볼스크류와 볼너트를 이용한 볼스크류 방식, 캠부재를 이용한 캠방식, 코일과 영구자석을 이용한 리니어모터 방식 등으로 상기 지지부재(41)를 수평 이동시킬 수 있다.
상기 제2로딩기구(4)는 상기 지지부재(41)를 회전시키는 회피기구(43)를 포함할 수 있다.
상기 회피기구(43)는 상기 지지부재(41)가 파지모드 및 비파지모드 간에 전환되도록 상기 지지부재(41)를 회전시킨다. 상기 지지부재(41)는 상기 파지모드로 전환된 경우, 상기 타겟 터브(110)를 파지할 수 있는 위치에 위치한다. 상기 지지부재(41)는 상기 비파지모드로 전환된 경우, 상기 타겟 터브(110)로부터 이격되어 상기 타겟 터브(110)를 회피할 수 있는 위치에 위치한다. 상기 회피기구(43)는 상기 제1로딩기구(3)가 상기 제2로딩기구(4)를 수직 이동시킴에 따라 함께 수직 이동한다. 상기 회피기구(43)는 상기 수평이동기구(42)가 상기 지지부재(41)를 수평 이동시킴에 따라 함께 수평 이동한다. 상기 회피기구(43)는 상기 수평이동기구(42)에 결합된다. 상기 지지부재(41)는 상기 회피기구(43)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 회피기구(43)는 유압실린더 또는 공압실린더를 이용한 실린더 방식, 회전력을 발생시키는 모터를 이용한 모터 방식 등으로 상기 지지부재(41)를 회전시킬 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 제3로딩기구(5)는 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 이동시킨다. 상기 제3로딩기구(5)는 상기 타겟 터브(110)를 상기 공급위치(SP)로 이송함으로써, 상기 타겟 터브(110)를 투입장치(10)에 안착시킬 수 있다. 상기 투입장치(10)는 수하물을 수하물처리시스템으로 투입하기 위한 것으로, 수하물을 운반하기 위한 컨베이어 등을 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 탑승자가 직접 탑승절차를 진행함에 있어서 탑승절차가 지연되는 정도를 더 줄일 수 있고, 탑승자에게 제공하는 용이성과 편의성을 더 향상시킬 수 있다. 상기 제3로딩기구(5)는 상기 터브저장부(2)의 측방에 위치되게 설치된다. 상기 제3로딩기구(5)는 상기 터브저장부(2)를 기준으로 투입장치(10)와 동일한 방향에 위치되게 설치될 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 확인부(6)를 더 포함한다.
상기 확인부(6)는 수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 확인한다. 상기 확인부(6)는 상기 투입장치(10)에 위치한 수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 확인한 후에, 확인 결과를 상기 제3로딩기구(5)에 제공한다. 상기 확인부(6)가 수하물이 비규격화된 수하물인 것으로 확인하면, 상기 제3로딩기구(5)는 상기 로딩위치(LP)에 위치한 터브(100)를 상기 공급위치(SP)로 이동시킨다. 상기 확인부(6)는 수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 확인한 후에, 확인 결과를 상기 제1로딩기구(3) 및 상기 제2로딩기구(4)에 제공할 수도 있다.
상기 확인부(6)는 수하물에 대한 수하물정보를 획득하는 획득기구(61), 및 수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 판단하는 판단기구(62)를 포함할 수 있다.
상기 획득기구(61)는 상기 수하물정보를 획득한다. 상기 수하물정보는 수하물의 크기, 수하물의 형태 등으로, 수하물이 비규격화된 수하물 및 규격화된 수하물 중에서 어느 것에 해당하는지를 확인할 수 있는 정보이다. 상기 획득기구(61)는 3차원 이미지 스캐너일 수 있다. 3차원 이미지 스캐너는 레이져 스캐너 또는 스테레오 카메라 등을 이용하여 상기 수하물정보를 획득할 수 있다. 상기 획득기구(61)는 상기 투입장치(10)의 상측에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 획득기구(61)는 수하물의 중량을 측정하는 스케일(미도시)의 상측에 위치되게 설치될 수도 있다.
상기 판단기구(62)는 상기 수하물정보로부터 수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 판단한다. 상기 판단기구(62)는 규격화된 수하물에 대한 기준정보 및 상기 수하물정보를 비교함으로써, 수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 판단할 수 있다. 상기 기준정보는 규격화된 수하물의 크기, 규격화된 수하물의 형태 등에 관한 정보가 룩업테이블화된 데이터일 수 있다. 상기 판단기구(62)는 상기 수하물정보가 상기 기준정보에 저장된 정보와 일치하지 않으면, 해당 수하물을 비규격화된 수하물로 판단한다. 상기 판단기구(62)는 상기 수하물정보가 상기 기준정보에 저장된 정보와 일치하면, 해당 수하물을 규격화된 수하물로 판단한다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 제어부(7)를 더 포함한다.
상기 제어부(7)는 상기 투입장치(10)를 제어한다. 상기 제어부(7)는 상기 확인부(6)가 수하물이 비규격화된 수하물인 것으로 확인하면, 상기 투입장치(10)에 수하물이 수납된 터브(100)가 위치될 때까지 상기 투입장치(10)의 동작을 정지시킨다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 비규격화된 수하물이 터브(100)에 수납되지 않은 상태로 상기 수하물처리시스템에 투입되는 것을 방지함으로써, 비규격화된 수하물로 인해 상기 수하물처리시스템이 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.
상기 터브(100)에는 마그네틱 카드 또는 RFID(Radio Frequency Identification) 카드 등과 같은 식별부재(미도시)가 부착될 수 있다. 상기 투입장치(10)에는 식별부재를 독출할 수 있는 리더기(미도시)가 설치될 수 있다. 수하물이 비규격화된 수하물인 경우, 상기 제어부(7)는 상기 리더기가 상기 식별부재를 통해 상기 터브(100)를 인식한 후에, 상기 투입장치(10)를 동작시킬 수 있다. 이에 따라, 수하물이 수납된 터브(100)는 상기 투입장치(10)에 의해 상기 수하물처리시스템으로 투입된다. 한편, 상기 투입장치(10)는 수하물의 중량 측정에 있어서 상기 터브(100)의 중량을 제외한 중량을 측정함으로써, 상기 터브(100)의 중량에 따른 비용을 탑승자에게 부가하지 않도록 구현될 수 있다.
상기 제어부(7)는 상기 확인부(6)가 수하물이 규격화된 수하물인 것으로 확인하면, 상기 투입장치(10)를 동작시킨다. 이에 따라, 규격화된 수하물은 터브(100)에 수납되지 않은 상태로 상기 투입장치(10)에 의해 수하물처리시스템으로 투입된다.
여기서, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 터브(100)를 상기 공급위치(SP)로 이송하는 방식에 따라 크게 두 가지 실시예로 구현되는 제3로딩기구(5)를 포함한다. 이하에서는 상기 제3로딩기구(5)에 관한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
<제1실시예>
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 제3로딩기구(5)는 회전 방식으로 상기 타겟 터브(110)를 이동시킨다. 이를 위해, 본 발명의 제1실시예에 따른 제3로딩기구(5)는 회전이동기구(51)를 포함한다.
상기 회전이동기구(51)는 상기 로딩위치(LP)에 위치하는 타겟 터브(110)를 회전 이동시켜서 상기 공급위치(SP)로 이동시킨다. 상기 회전이동기구(51)는 지지부재(511), 결합부재(512), 및 회전기구(513)를 포함한다.
상기 지지부재(511)는 상기 결합부재(512)에 결합된다. 상기 지지부재(511)는 상기 타겟 터브(110)를 지지할 수 있는 형태로 형성된다. 예컨대, 상기 지지부재(511)는 사각판형으로 형성될 수 있다. 상기 제3로딩기구(5)는 상기 지지부재(511)를 복수개 포함할 수 있다. 상기 지지부재(511)들은 상기 타겟 터브(110)의 서로 다른 부분에 접촉됨으로써, 상기 타겟 터브(110)를 지지할 수 있다. 예컨대, 상기 제3로딩기구(5)는 2개의 지지부재(511)를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 지지부재(511)들은 상기 타겟 터브(110)의 서로 반대되는 측을 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 제3로딩기구(5)는 상기 타겟 터브(110)를 수평상태로 유지하면서 안정적으로 지지할 수 있다.
상기 지지부재(511)들은 상기 타겟 터브(110)가 갖는 4개의 변(邊)들 중에서 서로 대향되는 2개의 변들을 지지할 수 있다. 이 경우, 상기 제2로딩기구(4)의 지지부재(41)들은 상기 터브(100)가 갖는 4개의 변들 중에서 상기 제3로딩기구(5)의 지지부재(511)에 지지되지 않는 나머지 2개의 변들을 지지할 수 있다.
상기 결합부재(512)는 상기 지지부재(511)를 지지한다. 상기 결합부재(512)는 상기 회전기구(513)에 결합된다. 상기 결합부재(512)는 전체적으로 봉 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 지지부재(511)를 지지할 수 있는 형태이면 사각 바 형태 등 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 제3로딩기구(5)가 상기 지지부재(511)를 복수개 포함하는 경우, 상기 제3로딩기구(5)는 상기 결합부재(512)를 복수개 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 제3로딩기구(5)는 상기 지지부재(511) 및 상기 결합부재(512)를 동일한 개수로 포함할 수 있다.
상기 회전기구(513)는 상기 결합부재(512)를 회전시킨다. 상기 지지부재(511)는 상기 회전기구(513)가 상기 결합부재(512)를 회전시킴에 따라 함께 회전한다. 이에 따라, 상기 회전기구(513)는 상기 지지부재(511)에 지지된 터브(100)를 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 이송할 수 있다.
상기 회전기구(513)는 본체(20, 도 1에 도시됨)에 결합될 수 있다. 상기 본체(20)는 복수개의 프레임을 결합시킴으로써 형성될 수 있다. 상기 투입장치(10)는 상기 본체(20)의 내부에 위치되게 설치된다. 도시되지 않았지만, 상기 투입장치(10)는 일부가 상기 본체(20)의 내부에 위치되고, 나머지 일부가 상기 본체(20)의 외부에 위치되게 설치될 수도 있다.
상기 회전기구(513)는 상기 제2로딩기구(31)를 후퇴위치(RP, 도 4에 도시됨), 상기 로딩위치(LP), 및 상기 공급위치(SP) 간에 회전시킨다. 상기 후퇴위치(RP)는 상기 제2로딩기구(4)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)로 이송하는 작업에 상기 제3로딩기구(5)가 간섭되지 않는 위치이다. 상기 후퇴위치(RP)는 상기 로딩위치(LP)를 기준으로 상기 공급위치(SP)의 반대편에 위치한다. 즉, 상기 로딩위치(LP)는 상기 후퇴위치(RP)와 상기 공급위치(SP) 사이에 위치한다. 상기 회전기구(513)는 회전력을 발생시키는 모터를 이용한 모터 방식 등으로 상기 결합부재(512)를 회전시킬 수 있다.
상기 회전이동기구(51)는 상기 지지부재(511)를 회전시키는 회피기구(514)를 포함할 수 있다.
상기 회피기구(514)는 상기 지지부재(511)가 파지모드 및 비파지모드 간에 전환되도록 상기 지지부재(511)를 회전시킨다. 상기 지지부재(511)는 상기 파지모드로 전환된 경우, 상기 타겟 터브(110)를 파지할 수 있는 위치에 위치한다. 상기 지지부재(511)는 상기 비파지모드로 전환된 경우, 상기 타겟 터브(110)로부터 이격되어 상기 타겟 터브(110)를 회피할 수 있는 위치에 위치한다. 상기 회피기구(514)는 상기 회전기구(513)가 상기 지지부재(511)를 회전시킴에 따라 함께 회전한다. 상기 회피기구(514)는 상기 결합부재(512)에 결합된다. 상기 지지부재(511)는 상기 회피기구(514)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 회피기구(514)는 유압실린더 또는 공압실린더를 이용한 실린더 방식, 회전력을 발생시키는 모터를 이용한 모터 방식 등으로 상기 지지부재(511)를 회전시킬 수 있다.
상기 회전이동기구(51)는 연동기구(515, 도 4에 도시됨)를 포함할 수 있다. 상기 연동기구(515)는 상기 결합부재(512)가 회전함에 따라 상기 회피기구(514)가 상기 결합부재(512)와 연동하여 회전하도록 상기 결합부재(512)와 상기 회피기 구(514)를 연결한다. 이 경우, 상기 회피기구(514)는 상기 결합부재(512)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 연동기구(515)는 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)가 서로 반대되는 회전방향으로 연동하여 회전하도록 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)를 연결한다. 이에 따라, 상기 회피기구(514)는 상기 결합부재(512)의 회전방향에 대해 반대되는 회전방향으로 회전한다.
예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 회전기구(513)가 상기 결합부재(512)를 시계방향으로 회전시키는 경우, 상기 회피기구(514)는 상기 연동기구(515)에 의해 반시계방향으로 회전될 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 지지부재(511)에 지지된 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 이동하는 과정에서, 상기 지지부재(511)가 소정 범위를 벗어나서 기울어짐에 따라 상기 타겟 터브(110)가 상기 지지부재(511)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 타겟 터브(110)를 상기 공급위치(SP)로 안정적으로 이송할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 회전기구(513)가 발생시키는 회전력을 이용하여 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)를 연동하여 회전시킬 수 있으므로, 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)를 별도의 동력원을 이용하여 회전시키는 것과 비교할 때 제조 비용 및 운영 비용을 절감할 수 있다.
상기 연동기구(515)는 상기 회전기구(513)가 상기 지지부재(511)를 후퇴위치(RP), 상기 로딩위치(LP), 및 상기 공급위치(SP) 간에 회전시키는 과정에서, 상기 지지부재(511)가 바닥면을 기준으로 0ㅀ이상 6ㅀ이하의 범위 내에서 기울어지도록 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)를 연결할 수 있다. 상기 연동기구(515)는 상기 타겟 터브(110)가 상기 공급위치(SP)에서 상기 투입장치(10)에 안착될 때, 상기 타겟 터브(110)가 상기 투입장치(10)가 갖는 기울기와 동일한 기울기로 기울어진 상태로 상기 투입장치(10)에 안착되도록 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)를 연결할 수 있다.
상기 연동기구(515)는 상기 결합부재(512)의 회전축(512a)에 결합되는 구동풀리(5151), 상기 회피기구(514)의 회전축(514a)에 결합되는 종동풀리(5152), 및 상기 구동풀리(5151)와 상기 종동풀리(5152)를 연결하는 벨트(5153)를 포함할 수 있다.
상기 구동풀리(5151)는 상기 회전기구(513)에 결합된다. 이에 따라, 상기 구동풀리(5151)는 상기 회전기구(513)가 상기 결합부재(512)를 회전시킴에 따라 함께 회전한다.
상기 종동풀리(5152)는 상기 벨트(5153)를 통해 상기 구동풀리(5151)에 연결된다. 상기 회피기구(514)는 상기 종동풀리(5152)에 결합된다. 이에 따라, 상기 회피기구(514)는 상기 종동풀리(5152)가 회전함에 따라 함께 회전한다. 상기 종동풀리(5152) 및 상기 구동풀리(5151) 각각의 직경은 아래 수학식 1에 따라 정해진다.
[수학식 1]
Figure 112014054426763-pat00001
여기서, RA는 구동풀리(5151)의 반경, θA는 결합부재(512)의 회전각도, RB는 종동풀리(5152)의 반경, θA는 제2회피기구의 회전각도이다.
상기 벨트(5153)는 상기 구동풀리(5151)가 회전함에 따라 순환 이동하면서 상기 종동풀리(5152)를 회전시킨다. 상기 벨트(5153)는 상기 구동풀리(5151)와 상기 종동풀리(5152)를 감싸도록 폐쇄된 고리 형태로 상기 구동풀리(5151)와 상기 종동풀리(5152)에 결합된다. 상기 구동풀리(5151)가 회전함에 따라 상기 벨트(5153)가 이동하면, 상기 종동풀리(5152)는 상기 벨트(5153)가 이동함에 따라 회전하면서 상기 회피기구(514)를 회전시킨다. 상기 벨트(5153)는 상기 구동풀리(5151)의 회전방향에 대해 반대되는 방향으로 상기 종동풀리(5152)를 회전시킨다. 이에 따라, 상기 결합부재(512)와 상기 회피기구(514)는 서로 반대되는 회전방향으로 회전된다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 회전이동기구(51)를 포함하는 경우, 상기 투입장치(10)의 측방에 키오스크(KIOSK, 30)가 설치될 수 있다. 상기 키오스크(30)는 탑승자가 탑승절차를 진행하기 위해 조작 가능한 단말기이다. 상기 키오스크(30)는 상기 터브저장부(2)의 전방에 위치되게 설치될 수 있다.
<제2실시예>
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 제3로딩기구(5)는 승강 방식으로 상기 타겟 터브(110)를 이동시킨다. 이를 위해, 본 발명의 제2실시예에 따른 제3로딩기구(5)는 수직이동기구(52)를 포함한다.
상기 수직이동기구(52)는 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 수직 이동시켜서 상기 공급위치(SP)로 이동시킨다. 상기 수직이동기구(52)는 지지부재(521), 회피기구(522), 및 승강기구(523)를 포함한다. 상기 지지부재(521) 및 상기 회피기구(522)는 각각 상술한 회전이동기구(51)의 지지부재(511) 및 회피기구(514)와 대략 일치하게 구현되므로, 차이점이 있는 부분만을 설명한다. 상기 수직이동기구(52)는 상기 회전이동기구(51)와 대비할 때, 상기 회전기구(513)를 대신하여 상기 승강기구(523)를 포함한다.
상기 승강기구(523)는 상기 지지부재(521)를 승강시킨다. 상기 승강기구(523)는 상기 회피기구(522)를 승강시킴으로써, 상기 지지부재(521)를 승강시킬 수 있다. 상기 회피기구(522)는 상기 승강기구(523)에 승강 가능하게 결합된다. 상기 승강기구(523)는 상기 본체(20)에 결합될 수 있다. 상기 투입장치(10)는 상기 본체(20)의 내부에 위치되게 설치된다. 상기 공급위치(SP)는 상기 로딩위치(LP)의 하측에 위치한다.
상기 승강기구(523)는 유압실린더 또는 공압실린더를 이용한 실런더 방식, 풀리와 벨트를 이용한 벨트 방식, 체인과 기어를 이용한 체인 방식, 랙기어와 피니언기어를 이용한 랙피니언기어 방식, 볼스크류와 볼너트를 이용한 볼스크류 방식, 캠부재를 이용한 캠방식, 코일과 영구자석을 이용한 리니어모터 방식 등으로 상기 지지부재(511)를 승강시킬 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)는 상기 수직이동기구(52)를 포함하는 경우, 상기 터브저장부(2)의 전방에 상기 키오스크(30)가 설치될 수 있다. 상기 키오스크(30)와 상기 터브저장부(2)의 사이에는 수하물의 중량을 측정하는 스케일(40)이 설치될 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 확인부(6)는 상기 스케일(40)의 상측에 위치되게 설치될 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급방법의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 3, 도 6 내지 도 27을 참고하면, 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급방법은 수하물을 수납하는 터브(100)를 공급하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급방법은 상술한 본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급장치(1)를 통해 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 수하물처리시스템용 터브 공급방법은 상기 제1로딩기구(3)가 타겟 터브(110)를 상기 출발위치(DP)에서 상기 대기위치(WP)로 상승 이동시키는 수직이동단계(S100), 상기 제2로딩기구(4)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 대기위치(WP)에서 상기 로딩위치(LP)로 수평 이동시키는 수평이동단계(S200), 상기 제3로딩기구(5)가 상기 로딩위치(LP)에서 상기 타겟 터브(110)를 파지하는 파지단계(S300), 및 상기 제3로딩기구(5)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 이동시키는 위치이동단계(S400)를 포함한다.
도 6 내지 도 8을 참고하면, 상기 수직이동단계(S100)는 제1로딩기구(3)가 순차적으로 저장된 터브(100)들 중 최상단에 위치한 타겟 터브(110)를 상기 출발위치(DP)에서 상기 대기위치(WP)로 상승 이동시킴으로써 이루어진다. 이 경우, 상기 제1로딩기구(3)는 상기 출발위치(DP)에서 상기 타겟 터브(110)를 파지하고 있는 제2로딩기구(3)를 상기 대기위치(WP)로 상승시킬 수 있다. 상기 수직이동단계(S100)를 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
우선, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제2로딩기구(4)가 상기 출발위치(DP)에서 상기 타겟 터브(110)를 파지한다(S110). 이 경우, 상기 제2로딩기구(4)는 상기 지지부재(41)가 상기 파지모드로 전환된 상태이다.
다음, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제1로딩기구(3)가 상기 타겟 터브(110)를 파지한 제2로딩기구(4)를 상기 출발위치(DP)에서 상기 대기위치(WP)로 수직으로 상승시킨다. 이에 따라, 상기 타겟 터브(110)는 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)들로부터 분리되어 상기 출발위치(DP)에서 상기 대기위치(WP) 상승하게 된다. 즉, 상기 제2로딩기구(4)는 상기 출발위치(DP)에 위치한 타겟 터브(110)만을 상기 대기위치(WP)로 이동시킨다.
도 6 및 도 9를 참고하면, 상기 수평이동단계(S200)는 상기 제2로딩기구(4)가 상기 대기위치(WP)에 위치하는 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)로 수평 이동시킴으로써 이루어진다.
도 9에 도시된 바와 같이, 상기 제2로딩기구(4)는 상기 지지부재(41)가 파지모드로 유지된 상태에서, 상기 지지부재(41)를 상기 수평레일(R)을 따라 상기 대기위치(WP)에서 상기 로딩위치(LP)로 수평 이동시킨다. 이에 따라, 상기 대기위치(WP)에 위치한 타겟 터브(110)는 상기 대기위치(WP)에서 수평으로 이동하여 상기 로딩위치(LP)에 위치하게 된다.
도 6, 도 10 내지 도 14를 참고하면, 상기 파지단계(S300)는 상기 제3로딩기구(5)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 파지함으로써 이루어진다. 이에 따라, 상기 타겟 터브(110)는 상기 로딩위치(LP)에서 상기 제3로딩기구(5)에 지지되게 된다.
상기 파지단계(S300) 및 상기 위치이동단계(S400)는 상기 제3로딩기구(5)가 상기 회전이동기구(51)를 구비하는 제1실시예 및 상기 제3로딩기구(5)가 상기 수직이동기구(52)를 구비하는 제2실시예에서 각각 다르게 구현된다. 이하에서는 상기 제3로딩기구(5)가 상기 회전이동기구(51)를 구비하는 제1실시예에 있어서 상기 파지단계(S300)와 상기 위치이동단계(S400)를 구체적으로 설명한 후에, 상기 제3로딩기구(5)가 상기 수직이동기구(52)를 구비하는 제2실시예에 있어서 상기 파지단계(S300)와 상기 위치이동단계(S400)를 설명한다.
우선, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 제2로딩기구(4)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)로 이송할 때까지, 상기 회전이동기구(51)는 상기 후퇴위치(RP)에 위치된 상태이다. 이 경우, 상기 회전이동기구(51)의 지지부재(511)는 비파지모드로 전환된 상태이다.
다음, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 회전이동기구(51)가 상기 후퇴위치(RP)에서 상기 로딩위치(LP)로 회전하여 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 파지한다(S310). 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 회전이동기구(51)는 상기 지지부재(511)가 비파지모드에서 파지모드로 전환됨으로써 상기 타겟 터브(110)를 파지한다. 이 경우, 상기 회전이동기구(51)의 지지부재(511)는 상기 결합부재(512)가 상기 로딩위치(LP)로 회전하는 동안 상기 비파지모드에서 상기 파지모드로 전환될 수 있다. 상기 회전이동기구(51)의 지지부재(511)는 상기 제2로딩기구(4)가 파지모드로 유지된 상태에서 상기 비파지모드에서 상기 파지모드로 전환됨으로써 상기 로딩위치(LP)에서 상기 타겟 터브(110)를 파지할 수 있다.
다음, 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 제2로딩기구(4)가 파지모드에서 비파지모드로 전환된다(S320). 이 경우, 상기 제2로딩기구(4)의 지지부재(41)가 상기 파지모드에서 상기 비파지모드로 전환됨으로써, 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)로부터 이격된다.
다음, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 제2로딩기구(4)가 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 회피하여 상승한다(S330). 이 경우, 상기 제2로딩기구(4)는 상기 지지부재(41)가 비파지모드로 유지된 상태에서 상기 로딩위치(LP)의 상측으로 상승한다.
도 6, 도 15 및 도 16을 참고하면, 상기 위치이동단계(S400)는 상기 회전이동기구(51)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 이동시킴으로써 이루어진다. 이에 따라, 상기 타켓 터브(110)는 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 회전 이동하여 탑승자가 파지할 수 있는 공급위치(SP)에 위치하게 된다. 상기 위치이동단계(S400)를 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
우선, 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 회전이동기구(51)가 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 회전한다(S410). 이 경우, 상기 회전이동기구(51)는 상기 지지부재(511)가 파지모드로 유지된 상태에서 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 회전한다.
다음, 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 회전이동기구(51)가 상기 파지모드에서 상기 비파지모드로 전환된다(S420). 이 경우, 상기 회전이동기구(51)의 지지부재(511)가 상기 파지모드에서 상기 비파지모드로 전환됨으로써, 상기 공급위치(SP)에 위치한 타겟 터브(110)로부터 이격된다.
다음, 상기 회전이동기구(51)가 상기 공급위치(SP)에서 상기 후퇴위치(RP)로 회전한다(S430). 이 경우, 상기 회전이동기구(51)는 상기 지지부재(511)가 상기 비파지모드로 유지된 상태에서 상기 공급위치(SP)에서 상기 후퇴위치(RP)로 회전한다. 이에 따라, 상기 회전이동기구(51)는 상기 공급위치(SP)에 위치한 타겟 터브(110)를 회피하여 상기 후퇴위치(RP)로 회전할 수 있다.
다음, 도 17에 도시된 바와 같이 지지기구(8)가 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)를 상승시킨다(S440). 상기 지지기구(8)는 상기 터브저장부(2)에 승강 가능하게 설치된다. 상기 지지기구(8)는 구동기구(9)가 제공하는 구동력에 의해 상승하여 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)를 상승시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 터브저장부(2)에 남아있는 터브(100)들 중에서 최상단에 위치한 터브(100)가 상기 출발위치(DP)에 위치되어 타겟 터브(110)로 전환된다.
도 6, 도 18 내지 도 23을 참고하면, 상기 제3로딩기구(5)가 상기 수직이동기구(52)를 구비하는 제2실시예에 있어서 상기 파지단계(S300)와 상기 위치이동단계(S400)는 다음과 같이 구현된다.
상기 파지단계(S300)는 상기 수직이동기구(52)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 파지함으로써 이루어진다. 이에 따라, 상기 타겟 터브(110)는 상기 로딩위치(LP)에서 상기 제3로딩기구(5)에 지지되게 된다. 상기 파지단계(S300)를 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
우선, 도 19에 도시된 바와 같이, 상기 제2로딩기구(4)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)로 이송할 때까지, 상기 수직이동기구(52)는 상기 후퇴위치(RP)에 위치된 상태이다. 이 경우, 상기 수직이동기구(52)의 지지부재(521)는 비파지모드로 전환된 상태이다.
다음, 도 20 및 도 21에 도시된 바와 같이, 상기 수직이동기구(52)가 상기 후퇴위치(RP)에서 상기 로딩위치(LP)로 수직 이동하여 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)를 파지한다(S310). 도 21에 도시된 바와 같이, 상기 수직이동기구(52)는 상기 로딩위치(LP)에서 상기 지지부재(521)가 비파지모드에서 파지모드로 전환됨으로써 상기 타겟 터브(110)를 파지할 수 있다. 이 경우, 상기 수직이동기구(52)의 지지부재(521)는 상기 로딩위치(LP)로 수직 이동하는 동안 상기 비파지모드에서 상기 파지모드로 전환될 수도 있다. 상기 수직이동기구(52)의 지지부재(521)는 상기 제2로딩기구(4)가 파지모드로 유지된 상태에서 상기 비파지모드에서 상기 파지모드로 전환됨으로써 상기 로딩위치(LP)에서 상기 타겟 터브(110)를 파지할 수 있다.
다음, 도 22에 도시된 바와 같이, 상기 제2로딩기구(4)가 파지모드에서 비파지모드로 전환된다(S320). 이 경우, 상기 제2로딩기구(4)의 지지부재(41)가 상기 파지모드에서 상기 비파지모드로 전환됨으로써, 상기 로딩위치(LP)에 위치한 타겟 터브(110)로부터 이격된다.
도 6, 도 23 및 도 24를 참고하면, 상기 위치이동단계(S400)는 상기 수직이동기구(52)가 상기 타겟 터브(110)를 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 이동시킴으로써 이루어진다. 이에 따라, 상기 타켓 터브(110)는 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 회전 이동하여 탑승자가 파지할 수 있는 공급위치(SP)에 위치하게 된다. 상기 위치이동단계(S400)를 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
우선, 도 23에 도시된 바와 같이, 상기 수직이동기구(52)가 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 수직 이동한다(S410). 이 경우, 상기 수직이동기구(52)는 상기 지지부재(521)가 파지모드로 유지된 상태에서 상기 로딩위치(LP)에서 상기 공급위치(SP)로 하강한다.
다음, 도 24에 도시된 바와 같이, 상기 수직이동기구(52)가 상기 파지모드에서 상기 비파지모드로 전환된다(S420). 이 경우, 상기 수직이동기구(52)의 지지부재(521)가 상기 파지모드에서 상기 비파지모드로 전환됨으로써, 상기 공급위치(SP)에 위치한 타겟 터브(110)로부터 이격된다.
다음, 상기 수직이동기구(52)가 상기 공급위치(SP)에서 상기 후퇴위치(RP)로 수직 이동한다(S430). 이 경우, 상기 수직이동기구(52)는 상기 지지부재(521)가 상기 비파지모드로 유지된 상태에서 상기 공급위치(SP)에서 상기 후퇴위치(RP)로 상승한다. 이에 따라, 상기 수직이동기구(52)는 상기 공급위치(SP)에 위치한 타겟 터브(110)를 회피하여 상기 후퇴위치(RP)로 상승할 수 있다.
다음, 도 17에 도시된 바와 같이 지지기구(8)가 상기 터브저장부(2)에 저장된 터브(100)를 상승시킨다(S440). 이에 따라, 상기 터브저장부(2)에 남아있는 터브(100)들 중에서 최상단에 위치한 터브(100)가 상기 출발위치(DP)에 위치되어 타겟 터브(110)로 전환된다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
1 : 수하물처리시스템용 터브 공급장치 2 : 터브저장부
3 : 제1로딩기구 4 : 제2로딩기구
5 : 제3로딩기구 10 : 투입장치
100 : 터브 110 : 타겟 터브

Claims (15)

  1. 수하물 운반을 위한 터브를 공급하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법으로,
    제1로딩기구가 순차적으로 저장된 터브들 중 최상단에 위치하는 타겟 터브를 출발위치에서 대기위치로 상승 이동시키는 수직이동단계;
    제2로딩기구가 대기위치에 위치하는 상기 타겟 터브를 로딩위치로 수평 이동시키는 수평이동 단계;
    제3로딩기구가 상기 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 파지하는 파지단계; 및
    상기 제3로딩기구가 상기 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 공급위치로 이동시키는 위치이동단계를 포함하고,
    상기 위치이동단계는 확인부가 수하물이 비규격화된 수하물인 것으로 확인하면, 상기 로딩위치에 위치한 타겟 터브를 상기 공급위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 수직이동단계는
    상기 타겟 터브가 상기 제2로딩기구에 파지되고, 상기 제1로딩기구가 상기 제2로딩기구를 수직으로 상승시켜 상기 타겟 터브를 상기 대기위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 수평이동단계는
    상기 제2로딩기구가 상기 대기위치에서 수평레일을 따라 이동하여 상기 타겟 터브를 수평으로 이동시켜 상기 타겟 터브를 상기 대기위치에서 상기 로딩위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 파지단계는
    상기 제3로딩기구의 회전이동기구가 상기 로딩위치로 회전하는 동안 상기 회전이동기구의 지지부재가 파지모드로 전환되어 상기 로딩위치에서 상기 타겟 터브를 파지하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 파지단계는
    상기 제2로딩기구가 파지모드로 유지된 상태에서 상기 제3로딩기구의 회전이동기구가 비파지모드에서 파지모드로 전환되어 상기 로딩위치에서 상기 타겟 터브를 파지하는 단계,
    상기 제2로딩기구가 파지모드에서 비파지모드로 전환되는 단계, 및
    상기 제2로딩기구가 상기 로딩위치에 위치하는 타겟 터브를 회피하여 상승하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 위치이동단계는
    상기 제3로딩기구의 회전이동기구가 회전하여 상기 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 상기 공급위치로 공급한 후에, 상기 회전이동기구의 지지부재가 파지모드에서 비파지모드로 전환되는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 파지단계는
    상기 제3로딩기구의 수직이동기구가 상기 로딩위치로 수직이동하고, 상기 수직이동기구의 지지부재가 파지모드로 전환되어 상기 로딩위치에 위치하는 타겟 터브를 파지하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 파지단계는
    상기 제3로딩기구의 수직이동기구가 비파지모드에서 파지모드로 전환된 후에, 상기 제2로딩기구가 파지모드에서 비파지모드로 전환되는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 위치이동단계는
    상기 제3로딩기구의 수직이동기구가 수직 이동하여 상기 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 상기 공급위치로 공급한 후에, 상기 수직이동기구의 지지부재가 파지모드에서 비파지모드로 전환되는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급방법.
  10. 수하물을 수납하기 위한 터브를 복수개 순차적으로 저장하는 터브저장부;
    상기 터브저장부에 저장된 터브들 중에서 최상단에 위치한 타겟 터브만을 대기위치로 수직 이동시키는 제1로딩기구;
    상기 대기위치에 위치한 타겟 터브를 로딩위치로 수평 이동시키는 제2로딩기구;
    상기 로딩위치에 위치한 타겟 터브를 상기 로딩위치에서 공급위치로 이동시키는 제3로딩기구; 및
    수하물이 비규격화된 수하물인지 여부를 확인하기 위한 확인부를 포함하고,
    상기 제3로딩기구는 상기 확인부가 수하물이 비규격화된 수하물인 것으로 확인하면, 상기 로딩위치에 위치한 타겟 터브를 상기 공급위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1로딩기구는 상기 터브저장부에 저장된 터브들 중에서 타겟 터브만이 상기 대기위치로 상승되도록 타겟 터브를 파지한 제2로딩기구를 상기 대기위치로 수직 이동시키고,
    상기 제2로딩기구는 타겟 터브를 파지한 상태에서 수평 이동하여 상기 타겟 터브를 상기 대기위치에서 상기 로딩위치로 수평 이동시키는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제2로딩기구는 타겟 터브를 파지하기 위한 지지부재, 및 상기 지지부재가 타겟 터브를 파지하는 파지모드와 타겟 터브로부터 이격되는 비파지모드 간에 전환되도록 상기 지지부재를 회전시키는 회피기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제3로딩기구는 상기 로딩위치에 위치하는 타겟 터브를 회전 이동시켜서 상기 공급위치로 이동시키는 회전이동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 회전이동기구는
    타겟 터브를 파지하기 위한 지지부재,
    상기 지지부재가 결합되는 결합부재,
    상기 결합부재를 상기 로딩위치와 상기 공급위치 간에 회전 이동시키는 회전기구, 및
    상기 지지부재가 상기 결합부재의 회전방향에 대해 반대되는 회전방향으로 연동하여 회전하도록 상기 지지부재와 상기 결합부재를 연결하는 연동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치.
  15. 제10항에 있어서
    상기 제3로딩기구는 상기 로딩위치에 위치하는 타겟 터브를 수직 이동시켜서 상기 공급위치로 이동시키는 수직이동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수하물처리시스템용 터브 공급장치.
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