KR101640000B1 - 3방향 하중의 지지가 가능한 감속 유니트 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 3방향의 하중을 지지가능한 감속 유니트에 관한 것으로, 제1 하우징의 내주면에 배치된 외륜과 출력 샤프트의 외주면에 배치된 내륜 및 축선과 소정의 각도로 경사져 있는 롤러를 갖춰 래디얼 하중과 출력측 스러스트 하중을 지지할 수 있는 롤러 베어링과, 출력 샤프트의 전단측에서 회동가능하게 배치된 하나 이상의 원뿔형 롤러를 구비한 출력부와; 내부영역에 원주방향으로 등간격되게 배치된 하나 이상의 관통공과 가장자리 둘레를 따라 치형돌기를 연속적으로 배치하고 소정의 각도로 경사져 있는 경사 외주면을 갖추고, 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 결합된 싸이클로이드 로우터와, 싸이클로이드 로우터의 경사 외주면과 접촉가능하게 제2 하우징의 내주면 둘레를 따라 배치되어 있는 다수의 테이퍼배치 롤러를 구비하고, 싸이클로이드 로우터와 테이퍼배치 롤러의 치합을 통해 입력측 스러스트 하중을 지지할 수 있는 싸이클로이드 구동부;로 이루어진다.

Description

3방향 하중의 지지가 가능한 감속 유니트 {Three direction supportable Reducer unit}
본 발명은 감속 유니트, 특히 3방향의 하중을 지지가능한 감속 유니트에 관한 것이다.
산업용 로봇은 다수의 관절 자유도를 갖는 관절 구조에 모터 등을 통해 관절에 움직임을 제공하고 있다. 로봇의 관절은 서보 모터 등으로부터 고출력 토크를 얻기 위해 서보 모터의 출력단에 감속기를 설치하는 것이 일반적이다.
산업용 로봇은 감속을 위해서 하모닉 구동(harmonic drive)방식 또는 싸이클로이드 구동(cycloidal drive)방식을 채택하고 있으며, 하중 지지를 위해 특허문헌 1에 제시된 바와 같이 크로스 롤러(크로스 롤러 베어링)를 적용하고 있다.
크로스 롤러 베어링은 직교조합으로 삽입된 다수의 롤러를 수단으로 하여 스러스트 양방향 하중과 래디얼 하중을 동시에 지지할 수 있는 장점을 가지고 있다. 하지만, 당해 분야의 숙련자들에게 널리 알려져 있듯이, 크로스 롤러 베어링은 제조공정 및 조립공정이 복잡하고 구매단가가 상당히 높게 책정되어 있는 게 현실이다.
대한민국 등록특허 제10-1256285호
본 발명은 스러스트 양방향 하중과 함께 래디얼 하중을 지지하면서 감속기능을 갖춘 감속 유니트를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트는,
중공형상의 제1 하우징과, 제1 하우징 내부에 배치되어 출력 토크를 외부로 전달하는 출력 샤프트, 제1 하우징의 내주면에 배치된 외륜과 출력 샤프트의 외주면에 배치된 내륜 및 외륜과 내륜 사이에 축선과 소정의 각도로 경사져 있는 롤러를 갖춘 롤러 베어링, 및 출력 샤프트의 전단측에서 회동가능하게 배치된 하나 이상의 원뿔형 롤러를 구비한 출력부와;
중공형상의 제2 하우징과, 제2 하우징 내부에 배치되어 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트, 내부영역에 원주방향으로 등간격되게 배치된 하나 이상의 관통공과 가장자리 둘레를 따라 치형돌기를 연속적으로 배치하고 소정의 각도로 경사져 있는 경사 외주면을 갖추고, 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 결합된 싸이클로이드 로우터, 및 싸이클로이드 로우터의 경사 외주면과 접촉가능하게 제2 하우징의 내주면 둘레를 따라 배치되어 있는 다수의 테이퍼배치 롤러를 구비한 싸이클로이드 구동부;로 이루어진다. 본 발명은 모터 등의 입력 토크를 싸이클로이드 구동부를 통해 변환된 감속 토크를 출력부로 전달하여 출력 토크를 외부로 전달할 수 있게 축선방향을 따라 싸이클로이드 구동부와 출력부를 정렬한다.
본 발명은 다수의 테이퍼배치 롤러를 싸이클로이드 로우터의 경사 외주면과 동일 각도로 경사지게 배열할 수 있다.
구체적으로, 본 발명은 싸이클로이드 로우터의 경사 외주면을 전협후광 형상으로 경사져 있도록 형성할 수 있다.
본 발명은 입력 샤프트의 외주면 상에 하나 이상의 싸이클로이드 로우터를 편심 회전가능하게 구비할 수 있다.
본 발명은 출력부의 전단측에서 싸이클로이드 구동부의 내부를 향해 돌출된 하나 이상의 원뿔형 롤러를 싸이클로이드 로우터의 관통공 내에 배치하는바, 편심 회전하는 싸이클로이드 로우터에 종속되어 하나 이상의 원뿔형 롤러를 통해 출력부의 출력 샤프트를 회전시키게 된다.
롤러 베어링 내에 구비된 하나 이상의 롤러는 외륜의 경사 전동면과 내륜의 경사 전동면 사이에 배치되고, 각 경사 전동면의 경사 각도는 하나 이상의 롤러의 경사 각도와 동일하게 이루어져 있다.
본 발명은 롤러 베어링 내에 구비된 하나 이상의 롤러를 전광후협 형상으로 기울어지게 배치할 수 있다.
축선을 기준으로, 하나 이상의 롤러의 경사 각도는 경사 외주면의 경사 각도와 미러 대칭되게 기울어져 있다.
관통공은 원뿔형 롤러의 크기보다 큰 직경을 갖추면서 원뿔형상으로 형성될 수 있다.
제2 하우징은 제2 하우징의 후단측에 제1 환형상 플레이트와 제2 하우징의 전단측에 제2 환형상 플레이트를 구비하고, 테이퍼배치 롤러가 제1 환형상 플레이트와 제2 환형상 플레이트 사이에서 회동가능하게 결합될 수 있다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명은 크로스 롤러 베어링을 채용하지 않고서도 3방향의 하중(스러스트 양방향 하중과 래디얼 하중)을 지지할 수 있는 감속 유니트를 제공할 수 있다. 이에 따라 본 발명은 고가의 크로스 롤러 베어링을 사용하지 않아도 되므로, 3방향 하중 지지가 가능한 감속기 유닛을 보다 저가에 제조하는 것이 가능하게 되는 효과가 있다.
본 발명은 롤러 베어링을 수단으로 하여 래디얼 하중과 스러스트 (-)방향의 하중을 지지하는 동시에 싸이클로이드 로우터와 테이퍼배치 롤러를 수단으로 하여 스러스트 (+) 방향의 하중을 지지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트의 부분 절개도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트를 축선방향으로 절개하여 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 4는 싸이클로이드 구동부의 결합상태를 확인할 수 있도록 제2 하우징을 제거한 상태로 도해한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트의 싸이클로이드 구동부를 후단측에서 바라본 도면이다.
도 6은 출력부 내에 장착될 경사형 롤러 베어링을 개략적으로 도시한 사시도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 첨부 도면에 있어서, 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트를 도해한 것이다.
예컨대, 산업용 다관절 로봇은 동력 전달용 모터와 이 모터의 입력 토크를 감속하는 감속 유니트를 필요로 하고 있다. 본 발명은 모터, 특히 서보 모터를 감속할 뿐만 아니라 다방향의 하중을 지지할 수 있는 감속 유니트를 제안하는 것이다. 본 발명에 따른 감속 유니트는 산업용 다관절 로봇에 국한되지 않고 다양한 산업 분야에 채용될 수 있을 것이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 감속 유니트는 출력부(1)와 싸이클로이드 구동부(2;cycloidal drive)로 구성되는데, 출력부(1)와 싸이클로이드 구동부(2)는 축선방향을 따라 결합되어 있다. 예컨대, 본 발명은 출력부(1)의 제1 하우징(110)과 싸이클로이드 구동부(2)의 제2 하우징(210)을 나사체결 등의 다양한 결합방식으로 축선방향을 따라 결합할 수 있다.
출력부(1)는 모터 혹은 서보 모터(미도시)의 입력 토크를 싸이클로이드 구동부(2)를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 출력 토크를 외부로 전달한다.
출력부(1)는 싸이클로이드 구동부(2)의 싸이클로이드 로우터(230,230')로 전달받은 토크를 외부로 전달하는 출력 샤프트(120)와, 이 출력 샤프트(120)를 둘러싸는 중공형상의 제1 하우징(110), 및 출력 샤프트(120)와 제1 하우징(110) 사이에 배치된 롤러 베어링(130)으로 이루어져 있다. 제1 하우징(110)은 이의 전단측에 탈장착가능한 환형상 플레이트(112)를 구비할 수 있고, 환형상 플레이트(112)의 탈장착을 통해 롤러 베어링(130, 출력 샤프트(120) 등의 교체 및/또는 조립을 용이하게 제공할 수 있을 것이다.
도시된 바와 같이, 출력 샤프트(120)의 전단측은 싸이클로이드 로우터(220)의 후단측과 대향되게 배치되는데, 출력 샤프트(120)는 전단측 면에서 회동가능하게 배치된 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)를 구비한다. 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)는 출력 샤프트(120)의 전단측 가장자리 둘레를 따라 원주방향으로 등간격되게 배치된다. 여기서, 전단측이라 함은 입력 샤프트를 향해 방향설정된 것을 의미하며, 이와 대응되게 후단측이라 함은 출력 샤프트를 향해 방향설정된 것을 의미한다.
하나 이상의 원뿔형 롤러(140)는 싸이클로이드 로우터(230)의 내부영역에 원주방향으로 등간격되게 배치된 하나 이상의 관통공(232) 내에 삽통된다.
본 발명에 따른 감속 유니트가 산업용 다관절 로봇에 채용될 경우에 관절축의 래디얼(radial) 방향 그리고 관절축의 출력측 방향과 입력측 방향의 스러스트(thrust) 방향으로 하중을 받게 되는데, 특히 본 발명은 래디얼 하중과 출력측 스러스트 하중을 지지할 수 있는 롤러 베어링(130)을 출력부(1) 내에 구비하는 것을 특징으로 한다. 롤러 베어링(130)에 대한 설명은 후술된다.
싸이클로이드 구동부(2)는 모터와 연결되어 입력 토크를 전달받고 이를 다시 출력부(1)로 전달하는 입력 샤프트(220)를 구비하고 있다. 싸이클로이드 구동부(2)는 입력된 토크를 감속시켜 고출력 토크로 변환되는 감속 토크를 생성하여 이를 출력부(1)로 전달한다.
싸이클로이드 구동부(2)는 서보 모터의 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트(220)와, 이 입력 샤프트(220)를 둘러싸는 중공형상의 제2 하우징(210), 입력 샤프트(220)의 외주면에 결합된 싸이클로이드 로우터(230,230';cycloid rotor), 및 싸이클로이드 로우터 가장자리 둘레를 따라 배치된 다수의 테이퍼배치 롤러(250)로 이루어져 있다.
제2 하우징(210)은 중공의 원통형상으로 형성되는데, 제2 하우징(210)의 후단측은 제1 환형상 플레이트(211)를 구비하는 동시에 제2 하우징의 전단측은 제2 환형상 플레이트(212)를 구비한다. 도시된 바와 같이, 제2 하우징(210)은 원통형상의 측면부와 이 측면부의 전·후단측에 구비된 환형상 플레이트(211,212)로 한정된 내부 공간에 입력 샤프트(220), 싸이클로이드 로우터(230,230'), 테이퍼배치 롤러(250) 등을 수용하게 된다. 제2 하우징은 이의 후단측에 탈장착가능한 제1 환형상 플레이트(211)를 구비할 수 있는데, 제1 환형상 플레이트(211)의 탈장착을 통해 테이퍼배치 롤러(250), 입력 샤프트(220), 싸이클로이드 로우터(230,230') 등의 교체 및/또는 조립을 용이하게 제공할 수 있을 것이다.
테이퍼배치 롤러(250)는 중공형상의 제2 하우징(210) 내주면 둘레를 따라 원주방향으로 등간격되게 배치되는데, 제1 환형상 플레이트(211)와 제2 환형상 플레이트(212) 사이에 회동가능하게 결합되어 있다. 특히, 테이퍼배치 롤러(250)는 도시된 바와 같이 전협후광(前狹後廣)되게 소정의 각도로 기울어져 있다.
테이퍼배치 롤러(250)는 싸이클로이드 로우터(230,230')의 경사 외주면(233)과 동일 각도로 기울어질 수 있다. 이는 회전하는 싸이클로이드 로우터(230)의 경사 외주면(233) 둘레를 따라 배치된 치형돌기와 치합되어 일방향 스러스트 하중을 효과적으로 지지하는 한편 싸이클로이드 로우터(230)의 편심 회전을 가능하게 돕는다.
싸이클로이드 로우터(230)는 입력 샤프트(220)의 외주면에 형성된 단차부에 배치되되, 바람직하기로 사이클로이드 로우터(230)의 삽입공(231)과 입력 샤프트(220)의 외주면 사이에 베어링(B)을 개재할 수 있다. 싸이클로이드 로우터(230)는 베어링(B)을 수단으로 하여 입력 샤프트의 외주면에 형성된 단차부 상에 안정적으로 지지될 수 있을 것이다.
도시된 바와 같이, 싸이클로이드 로우터(230)는 편평한 디스크 형상으로 형성되는데, 내부영역 중심에 입력 샤프트(220) 둘레에 끼워 넣어지는 삽입공(231)과, 내부영역에 원주방향으로 등간격되게 배치된 하나 이상의 관통공(232), 및 이의 가장자리 둘레를 따라 치형돌기를 연속적으로 배치하면서 소정의 각도를 갖는 경사 외주면(233)을 구비한다. 경사 외주면(233)은 테이퍼배치 롤러(250)와 대응되게 전협후광형상으로 경사질 수 있다.
하나 이상의 관통공(232)은 출력 샤프트(120)의 전단측에서 회동가능하게 배치된 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)의 삽통을 허용할 수 있는 크기를 갖춰 원주방향으로 배치한다. 하나 이상의 관통공(232)은 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)의 크기보다 큰 직경을 갖도록 한다. 관통공(232)은 싸이클로이드 로우터(230)의 편심 회전을 보장할 수 있게 원뿔형 롤러(140)의 외형보다 큰 크기로 형성될 수 있어야 할 것이다.
선택가능하기로, 관통공(232)은 원뿔형상의 중공부로 형성될 수 있다. 관통공(232)이 원뿔형 롤러(140)와 대응되는 형상으로 형성되어, 원뿔형 롤러(140)가 관통공(232)의 내주면과 접촉하면서 회동할 수 있게 한다. 또한, 관통공의 내주면과 원뿔형 롤러(140)의 외주면이 대응되는 형상으로 이루어져, 회동시 관통공과 원뿔형 롤러의 마모를 현저하게 줄일 수 있을 뿐만 아니라 상호 지지보유할 수 있도록 돕는다.
치형돌기를 갖춘 경사 외주면(233)은 싸이클로이드 로우터(230)의 편심 회전시 마찰을 최소화하기 위해 싸이클로이드 로우터(230,230') 가장자리 둘레에 배치된 테이퍼배치 롤러(250)를 배치하는데, 싸이클로이드 로우터(230,230')의 경사 외주면(233)의 구배각과 동일한 각도로 테이퍼배치 롤러(250)를 경사지게 제2 하우징(210)에 구비하고 있다.
싸이클로이드 구동부(2)는 입력 샤프트(220)의 길이방향을 따라 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')를 배치하고 있다. 또한, 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')는 경사 외주면을 동일한 구배각으로 형성하여, 회전시 테이퍼배치 롤러(250)와 신뢰할 수 있는 치합을 보장하여 효과적인 스러스트 하중을 지지할 수 있는 구조를 갖는다.
싸이클로이드 구동부(2)는 싸이클로이드 로우터를 편심으로 회전시켜 감속비를 구현할 수 있는 구조로 이루어져 있다. 통상적으로, 싸이클로이드 로우터가 편심 회전하면서 진동을 유발하게 되는데, 이러한 진동을 억제할 수 있도록 하나 이상의 싸이클로이드 로우터, 바람직하기로 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')를 축선 방향으로 배치한다. 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')는 상호 다른 편심축을 갖추어 입력 샤프트(220) 상에 결합될 수 있다.
도 4 내지 도 5는 싸이클로이드 구동부(2) 내에 배치된 구성부재들간의 결합관계를 확인할 수 있도록 도해되어 있다.
싸이클로이드 구동부(2)는 입력 샤프트(220)의 외주면 상에 배치된 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')를 축선방향으로 배치하고 있다. 싸이클로이드 로우터(230,230')는 이의 외주면 둘레에 원주방향으로 등간격되게 이격 배치된 하나 이상의 테이퍼배치 롤러(250)를 배열한다.
테이퍼배치 롤러(250)는 평행하게 배열된 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')의 경사 외주면(233)과 면접가능하게 배치된다. 다시 말하자면, 테이퍼배치 롤러(250)는 경사 외주면(233)의 구배각과 대응되는 각도로 기울어지도록 제2 하우징(210)에 회동가능하게 장착된다.
도시된 바와 같이, 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')는 각각의 내부영역에 형성된 하나 이상의 관통공(232)을 축선방향으로 상호 대응되게 일렬로 배치한다(도 1 및 도 2 참조). 2개의 싸이클로이드 로우터(230,230')는 축선방향을 따라 일렬로 배열된 하나 이상의 관통공(232) 내부에 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)를 삽입한다.
하나 이상의 원뿔형 롤러(140)는 싸이클로이드 로우터(230)의 내부영역에 원주방향으로 등간격되게 배치된 하나 이상의 관통공(232) 내에 삽통된다. 전술된 바와 같이, 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)는 출력 샤프트(120)의 전단측에서 회동가능하게 결합되어 싸이클로이드 로우터(230)의 관통공(232)에 삽입된다. 싸이클로이드 로우터(230)의 편심 회전이 싸이클로이드 로우터(230)의 각각의 관통공(232) 내에 배치된 각각의 원뿔형 롤러(140)를 강제로 싸이클로이드 로우터(230)의 회전방향으로 강제로 회전시키면서 감속비에 따라 출력 샤프트(120)를 회전하게 한다. 이는 결과적으로 입력 샤프트(220)의 입력 토크를 출력 샤프트(120)의 출력 토크로 전달할 수 있게 된다.
도 6은 출력부(1)의 제1 하우징(110)과 출력 샤프트(120) 사이에 개재된 롤러 베어링(130)를 개략적으로 도시한 사시도이다.
롤러 베어링(130)은 제1 하우징(110)의 내주면에 배치된 외륜(131)과, 출력 샤프트(120)의 외주면에 배치된 내륜(133), 외륜(131)의 경사 전동면(131a)과 내륜(133)의 경사 전동면(133a) 사이에 전동체인 하나 이상의 롤러(132)를 구비한다. 바람직하기로, 경사 전동면(131a,133a)은 축선과의 경사 각도를 동일하게 형성하고 있다. 하나 이상의 롤러(132)는 경사면 전동면(131a,133a)와 동일한 경사 각도로 축선과 소정의 각도를 유지하면서 외륜(131)과 내륜(133) 사이에 배치된다.
롤러 베어링(130)의 롤러(132)는 전광후협 형상으로 기울어져 있다. 롤러(132)의 경사 각도는 전광후협 형상으로 기울어져 있는데, 이와 미러 대칭(mirror symmetry)되게 싸이클로이드 로우터(230)의 경사 외주면(233)은 전협후광되게 기울어져 있다. 도시된 바와 같이, 롤러(132)의 경사 각도와 경사 외주면(233)의 경사 각도가 완전 미러 대칭(즉, 롤러의 경사 각도 + 경사 외주면의 경사 각도 = 180도)될 필요는 없다. 이에 국한되지 않고, 롤러는 필요에 따라 전협후광 형상으로 기울어질 수 있으며, 이러한 경우에 경사 외주면은 전광후협 형상으로 기울어져야 할 것이다.
이상 본 발명은 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 감속 유니트는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
1 ----- 출력부,
110 ----- 제1 하우징,
120 ----- 출력 샤프트,
130 ----- 롤러 베어링,
140 ----- 원뿔형 롤러,
2 ----- 싸이클로이드 구동부,
210 ----- 제2 하우징,
220 ----- 입력 샤프트,
230 ----- 싸이클로이드 로우터,
250 ----- 테이퍼배치 롤러.

Claims (10)

  1. 중공형상의 제1 하우징(110)과, 상기 제1 하우징(110) 내부에 배치되어 출력 토크를 외부로 전달하는 출력 샤프트(120), 상기 제1 하우징(110)의 내주면에 배치된 외륜(131)과 상기 출력 샤프트(120)의 외주면에 배치된 내륜(133) 및 상기 외륜(131)과 내륜(133) 사이에 축선과 소정의 각도로 경사져 있는 롤러(132)를 갖춘 롤러 베어링(130), 및 상기 출력 샤프트(120)의 전단측에 결합된 하나 이상의 원뿔형 롤러(140)를 구비한 출력부(1)와;
    중공형상의 제2 하우징(210)과, 상기 제2 하우징(210) 내부에 배치되어 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트(220), 내부영역에 원주방향으로 등간격되게 배치되고 상기 원뿔형 롤러(140)가 삽통되는 하나 이상의 관통공(232)과 가장자리 둘레를 따라 치형돌기를 연속적으로 배치하고 소정의 각도로 경사져 있는 경사 외주면(233)을 갖추고, 상기 입력 샤프트(220)의 외주면 상에 배치되는 싸이클로이드 로우터(230), 및 상기 싸이클로이드 로우터(230)의 경사 외주면(233)과 접촉가능하게 상기 제2 하우징(210)의 내주면 둘레를 따라 배치되어 있는 복수의 테이퍼배치 롤러(250)를 구비한 싸이클로이드 구동부(2);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속 유니트.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 테이퍼배치 롤러(250)는 상기 싸이클로이드 로우터(230)의 경사 외주면(233)과 동일 각도로 경사지게 배열되어 있는 감속 유니트.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 싸이클로이드 로우터(230)의 경사 외주면은 전협후광 형상으로 경사져 있는 감속 유니트.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 하나 이상의 롤러(132)는 상기 외륜(131)의 경사 전동면(131a)과 상기 내륜(133)의 경사 전동면(133a) 사이에 배치되고,
    상기 경사 전동면(131a,133a)의 경사 각도는 상기 하나 이상의 롤러(132)의 경사 각도와 동일하게 이루어져 있는 감속 유니트.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 하나 이상의 롤러(132)는 전광후협 형상으로 기울어져 있는 감속 유니트.
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 관통공(232)은 상기 원뿔형 롤러(140)의 크기보다 큰 직경을 갖고, 원뿔형상으로 형성되는 감속 유니트.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 하우징(210)은 상기 제2 하우징의 후단측에 제1 환형상 플레이트(211)와 상기 제2 하우징의 전단측에 제2 환형상 플레이트(212)를 구비하고,
    상기 테이퍼배치 롤러(250)는 상기 제1 환형상 플레이트(211)와 상기 제2 환형상 플레이트(212) 사이에서 회동가능하게 결합되어 있는 감속 유니트.
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