KR101629849B1 - 해저 계류기기 회수장치 - Google Patents

해저 계류기기 회수장치 Download PDF

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KR101629849B1
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박성진
김경만
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(주)지오시스템리서치
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Abstract

본 발명은 해저 계류기기 회수장치에 관한 것이다.
본 발명의 해저 계류기기 회수장치는 계류기기의 로프가 걸리도록 센터로드를 중심으로 회동하는 적어도 하나의 걸림편으로 구성되는 걸림유닛; 상기 걸림유닛에 걸린 로프가 권취되도록 하는 센터로드; 상기 센터로드의 일단이 고정되며, 중량체가 구비되는 회수몸체; 및 상기 회수몸체에 일단이 고정되고, 타단이 부유체의 보빈에 고정되어 권취되는 와이어;를 포함하여 해저면에 안착되어 운용되는 각종 계류기기의 회수시, 계류기기의 로프를 권취하여 용이하게 회수할 수 있다.

Description

해저 계류기기 회수장치{Seebed Mooring Device Collection Apparatus}
본 발명은 해저 계류기기 회수장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 해저면에 안착되어 운용되는 각종 계류기기의 회수시, 계류기기의 로프가 걸림유닛에 걸리도록하고, 센터로드에 로프가 권취되도록 한 것이다.
특히, 본 발명은 회수장치를 별도로 구성하고, 이미 운용중인 모든 계류기기에도 적용할 수 있어 필요시 용이하게 회수할 수 있도록 한 해저 계류기기 회수장치에 관한 것이다.
해양자원의 이용 및 개발로 인해 해양에 대한 중요성은 날로 증가하고 있으며, 다양한 계측장치나 구조물 등을 이용하여 해양에서 일어나는 조석, 조류의 흐름, 수온변화, 탁도변화 등의 여러 가지 현상들을 과학적으로 연구하고 있다.
상기 계측장치 중에서 해저면에 설치되는 다양한 계류기기들은 해양과학분야에서 해양탐사를 위하여 중요한 역할을 수행하나, 계류기기의 설치와 회수에 많은 어려움이 있었다.
통상적으로, 계류기기에 표식부이(부표)를 연결한 상태에서 크레인으로 특정 위치의 해저면에 설치하게 되며, 원하는 데이터의 수집이 완료되면 부표를 통해 상기 계류기기의 위치를 파악하고 부표에 연결된 로프를 회수하는 방식으로 계류기기의 설치와 회수가 이루어진다.
그러나, 이와 같은 방식은 계류기기가 설치된 해역을 통과하는 선박이나 어선 등에 의하여 로프가 쉽게 절단되거나 기상악화로 인해 부표가 유실되는 경우가 빈번하였으며, 이 경우 계류기기를 수색하기 위해 상당한 비용이 추가로 소요될 뿐만 아니라, 최악의 경우 계류기기를 회수하지 못하는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 출원인은 대한민국 등록특허공보 제10-0855298호 "심해 해저면상 유속계 및 그 회수방법"(2008. 8. 25. 등록, 이하 '선행기술문헌 1'이라 한다)을 출원한 바 있다.
상기 선행기술문헌 1은 해저면에 설치되는 계류기기의 내부에 회수용 부표를 설치하고, 회수시 부표를 부상시켜 계류기기의 위치확인 및 회수가 용이하도록 하였다.
하지만, 선행기술문헌 1은 상기 회수용 부표를 기설치한 계류기기만 사용이 가능한바, 이미 운용중인 계류기기에는 추후에 적용할 수 없는 문제점이 있었으며, 회수용 부표를 내장하기 위한 설계가 요구되었으며, 내장 공간을 확보하기 위하여 계류기기가 필요 이상으로 커지고, 이로 인하여 운송 및 회수에 어려움이 발생하는 추가적인 문제점이 있었다.
한편, 상기 선행기술문헌 1의 문제점을 해소하고자 본 발명의 출원인은 대한민국 등록특허공보 제10-1488982호 "해저 계류장비 회수모듈"(2015. 1. 27. 등록, 이하 '선행기술문헌 2'라 한다)을 출원하여 회수모듈을 계류기기와는 별도로 구비하고, 회수대상이 되는 모든 계류기기에 적용될 수 있도록 하였다.
구체적으로, 상기 선행기술문헌 2의 회수모듈은 계류기기의 로프 또는 연결고리에 고정되었으며, 필요시 회수모듈에 구비된 부유유닛을 통하여 선택적으로 부력을 발생시도록 하였다.
하지만, 상기 회수모듈을 계류기기에 설치하기 위해서는 결국 다이버에 의한 설치작업이 동반되어야 하는 비효율성이 있으며, 이미 로프가 절단되거나 부표가 유실된 경우에는 그 적용이 불가능하며, 위치가 정확하게 특정되지 않는 경우에도 회수모듈을 적용하기 곤란한 문제점이 있었다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 계류기기를 회수하는데 사용되는 회수장치를 별도로 구성하여 이미 운용중인 모든 계류기기에도 적용할 수 있는 해저 계류기기 회수장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 계류기기의 운용목적에 부합하도록 최적화된 설계가 가능하며, 계류기기에 별도로 회수장치를 설치할 필요가 없으며, 회수장치를 부유체 상에서 조작할 수 있는 해저 계류기기 회수장치를 제공하는데 목적이 있다.
따라서, 다이버가 설치나 회수를 위하여 수중에 들어가는 비효율성을 제거하여 안전한 작업이 이루어질 수 있는 해저 계류기기 회수장치를 제공하는데 목적이 있다.
특히, 계류기기의 로프가 이미 절단되거나 부표가 유실된 경우에도 그 적용이 가능하며, 위치가 정확하게 특정되지 않는 경우에도 용이하게 적용할 수 있는 해저 계류기기 회수장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 해저 계류기기 회수장치는 해저면에 구비된 계류기기를 회수하기 위한 해저 계류기기 회수장치(CA)에 있어서, 계류기기의 로프(TRBMw)가 걸리도록 센터로드(200)를 중심으로 회동하는 적어도 하나의 걸림편(110)으로 구성되는 걸림유닛(100); 상기 걸림유닛(100)에 걸린 로프가 권취되도록 하는 센터로드(200); 상기 센터로드(200)의 일단이 고정되며, 중량체(310)가 구비되는 회수몸체(300); 및 상기 회수몸체(300)에 일단이 고정되고, 타단이 부유체(V)의 보빈(B)에 고정되어 권취되는 와이어(400);를 포함한다.
또한, 상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)은 충격을 흡수할 수 있도록 가요성 재질로 형성되고, 상기 걸림편(110)의 단부에는 걸림고리(111)가 형성될 수 있다.
또한, 상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)은 마찰력이 확보되도록 탄성 재질로 형성되고, 상기 걸림편(110)의 표면에는 다수의 마찰돌기(112)가 형성될 수 있다.
또한, 상기 센터로드(200)는 걸림유닛(100)에 걸린 로프를 권취하도록 회동할 수 있다.
또한, 상기 걸림유닛(100)에는 장력을 측정하는 장력측정 센서(120)가 구비되어 일정 이상의 장력이 가해지면 제어부가 상기 센터로드(200)를 회동시켜 걸림유닛(100)에 걸린 로프를 권취할 수 있다.
또한, 상기 센터로드(200)에는 외측으로 돌출된 권취유도부(210)가 형성되어 걸림유닛(100)에 걸린 로프가 연속적으로 권취되도록 유도할 수 있다.
또한, 상기 권취유도부(210)는 회수몸체(300) 방향으로 확관되게 형성되는 확관부(211)와 상기 확관부(211)의 일단에 형성된 걸림턱(212)으로 구성될 수 있다.
또한, 상기 회수몸체(300)에는 센터로드(200)의 일단과 결합되는 회동수단(320)이 구비되어 상기 센터로드(200)가 회동수단(320)에 종속되어 움직일 수 있다.
또한, 상기 회동수단(320)은 회동축(321)에 회동로드(322)의 일단이 결합되고, 상기 회동로드(322)의 타단에 상기 센터로드(200)의 일단이 결합되어 움직일 수 있다.
그리고 상기 회동수단(320)은 볼 스터드(323)를 중심으로 회동캠(324)이 구비되고, 상기 센터로드(200)의 일단에 구비된 볼 시트(220)가 상기 볼 스터드(323)를 감싸도록 결합되어 회동하되, 상기 회동캠(324)에 의하여 센터로드(200)의 일단이 가압되어 움직일 수 있다.
상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 해저면에 안착되어 운용되는 각종 계류기기의 회수시, 계류기기의 로프를 권취하여 용이하게 회수할 수 있는 장점이 있다.
따라서, 본 발명은 회수장치를 별도로 구성하고, 이미 운용중인 모든 계류기기에도 적용할 수 있는 장점이 있다.
이에, 본 발명은 계류기기의 설계단계에서 회수방법을 고려하지 않고, 계류기기의 운용목적에 부합하도록 최적화된 설계가 가능하도록 함으로써, 계류기기의 성능향상에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
특히, 본 발명은 부유체 상에서 회수장치를 조작하여 계류기기를 회수할 수 있어 별도로 회수장치를 설치할 필요가 없으며, 회수가 용이한 장점이 있다.
이를 통해, 본 발명은 다이버가 설치나 회수를 위하여 수중에 들어가는 비효율성을 제거하여 안전한 작업이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
나아가, 본 발명은 계류기기의 로프가 이미 절단되거나 부표가 유실된 경우에도 그 적용이 가능하며, 위치가 정확하게 특정되지 않는 경우에도 용이하게 적용할 수 있는 장점이 있다.
도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 다양한 실시예의 해저 계류기기 회수장치를 도시한 사시도.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 다양한 실시예의 해저 계류기기 회수장치의 작동원리를 도시한 단면도.
도 7은 본 발명의 해저 계류기기 회수장치의 사용상태도.
본 발명에 따른 해저 계류기기 회수장치에 대한 예는 다양하게 적용할 수 있으며, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 가장 바람직한 실시 예에 대해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 해저 계류기기 회수장치(CA)의 일 실시예를 나타내는 사시도이고, 도 4는 동일한 실시예의 동작상태를 반영한 단면도이다.
도 1을 참조하면, 해저 계류기기 회수장치(CA)는 걸림유닛(Unit)(100), 센터로드(200), 회수몸체(300) 및 와이어(400)를 포함한다.
상기 걸림유닛(100)은 해저 계류기기(TRBM, Trawl Resistant Bottom Mount)를 회수하기 위하여 계류기기의 로프(TRBMw, Trawl Resistant Bottom Mount connection Wire)를 걸어서 권취하기 위한 것으로, 통상적으로 계류기기는 위치를 나타내기 위하여 로프를 이용하여 표식부이(부표)를 연결한다.
따라서, 본 발명의 해저 계류기기 회수장치(CA)는 상기 로프를 이용하여 회수하기 위한 발명으로, 상기 걸림유닛(100)에 로프가 걸리도록 하여 계류기기가 용이하게 회수될 수 있도록 한다.
이때, 상기 걸림유닛(100)은 적어도 하나의 걸림편(110)으로 구성되며, 걸림유닛(100)은 센터로드(200)를 중심으로 회동하는 바 로프가 조류에 따라 유동하지 않거나 고정된 경우에도 쉽게 걸림편(110)에 걸릴 수 있다.
상기 센터로드(200)는 걸림유닛(100)이 회동할 수 있는 중심축 기능을 수행함과 동시에 걸림유닛(100)에 의하여 걸린 로프가 권취될 수 있도록 일종의 보빈 기능을 수행할 수 있다.
상기 회수몸체(300)는 센터로드(200)의 일단을 고정하며, 동시에 중량체(310)가 구비되어 와이어(400)에 의하여 고정된 회수몸체(300)가 조류에 휩쓸리지 않고 안정적으로 작동할 수 있도록 기능한다.
상기 회수몸체(300)에 일단이 고정된 와이어(400)는 그 타단이 부유체(BY)의 보빈(B)에 권취되어 와이어(400)를 풀거나 감아 그 깊이를 조절하며, 제어부를 통하여 수심을 실시간으로 체크할 수 있다.
상기 부유체(BY)는 권취수단인 보빈(B)이 구비될 수 있는 것이면 제약이 없으나 바람직하게는 도 7에 도시된 바와 같이 선박일 수 있다.
한편, 상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)은 충격을 흡수할 수 있도록 가요성 재질로 형성될 수 있다.
상기 로프(TRBMw)는 수중에 부유할 수도 있으나, 암초나 수초에 거치된 상태로 놓여질 수 있다. 이 경우 걸림유닛(100)의 걸림편(110)이 암초나 수초와 부딪혀 충격에 의하여 파손되거나 유실될 수 있는바 가요성 재질로 형성함으로써 충격을 효과적으로 흡수할 수 있다.
또한, 로프(TRBMw)에 의하여 강한 장력이 가해지더라도 유연하게 변형될 수 있는바, 걸림유닛(100)의 걸림편(110)의 파손되는 것을 방지할 수 있다.
나아가, 상기 걸림편(110)의 단부에는 걸림고리(111)가 형성됨으로써, 로프(TRBMw)가 걸림편(110)에 효과적으로 걸릴 수 있으며, 센터로드(200)에 연속적인 권취가 가능해진다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)은 마찰력이 확보되도록 탄성 재질로 형성되고, 상기 걸림편(110)의 표면에는 다수의 마찰돌기(112)가 형성될 수 있다.
상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)과 로프(TRBMw)가 접촉하여 걸리더라도 걸림편(110)에 충분한 마찰력이 확보되지 않으면 로프가 미끄러져 유실될 수 있다. 따라서, 걸림편(110)은 충분한 마찰력이 형성될 수 있는 재질로 제작하는 것이 바람직하며, 마찰돌기(112)를 형성함으로써 로프의 걸림을 보다 적극적으로 유도할 수 있다.
한편, 상기 센터로드(200)는 걸림유닛(100)에 걸린 로프를 권취하도록 회동할 수 있다. 즉, 상기 걸림유닛(100)에 의하여 로프가 걸리면 제어부가 걸림유닛(100)의 회동을 절대적으로 정지시키고, 센터로드(200)만 회수몸체(300)를 중심으로 회동하도록 하여 로프를 상기 센터로드(200)에 권취시킬 수 있으며, 이로써 계류기기와 수중 저항에 의하여 발생하는 장력에도 불구하고 안정적으로 계류기기를 회수할 수 있게 된다.
구체적으로, 상기 걸림유닛(100)에는 장력을 측정하는 장력측정 센서(120)가 구비되어 일정 이상의 장력이 가해지면 제어부가 상기 센터로드(200)를 회동시켜 걸림유닛(100)에 걸린 로프를 권취할 수 있다.
로프가 걸림유닛(100)에 걸리면 일정한 크기의 장력이 발생하게 된다. 따라서 제어부는 상기 장력측정 센서(120)가 일정한 크기 이상의 장력을 인식하면 이를 바탕으로 센터로드(200)가 회동될 수 있도록 명령한다.
또한, 상기 제어부는 상기 장력측정 센서(120)가 일정한 크기 이상의 장력을 인식하면 이를 바탕으로 걸림유닛(100)이 회동을 정지하도록 명령할 수 있다. 이로써 걸림유닛(100)이 연속적으로 회동함에 따라 로프가 엉키거나 계류기기 회수장치(CA)에 과중한 로드가 가해지지 않도록 제어할 수 있다.
한편, 상기 센터로드(200)에는 외측으로 돌출된 권취유도부(210)가 형성되어 걸림유닛(100)에 걸린 로프가 연속적으로 권취되도록 유도할 수 있다.
상기 걸림유닛(100)에 로프가 걸리더라도 상기 로프가 센터로드(200)에 권취되지 않으면 걸림유닛(100)이 엉킬 수 있으며, 회수시 수중 저항에 의하여 로프가 끊어지거나 유실될 수 있다.
따라서, 로프가 센터로드(200)에 연속적으로 권취될 수 있도록 권취유도부(210)를 형성함으로써 상기 센터로드(200)의 회동만으로 로프가 자연스럽게 권취될 수 있도록 한다.
구체적으로 상기 권취유도부(210)는 도 2에 도시된 바와 같이 플레이트 형상으로 형성되어 권취유도부(210)를 기초로 연속적인 권취가 이루어질 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이 원뿔형상으로 형성될 수도 있다.
한편, 도 3에 도시된 원뿔형상의 권취유도부(210)는 회수몸체(300) 방향으로 확관되게 형성되는 확관부(211)와 상기 확관부(211)의 일단에 형성된 걸림턱(212)으로 구성된다.
상기 확관부(211)는 걸림유닛(100)으로부터 점진적으로 확관되는 형상을 지니는바, 로프가 걸림유닛(100)으로부터 확관부(211)를 따라 자연스럽게 걸림턱(212) 방향으로 유도될 수 있으며, 상기 걸림턱(212)을 기초로 로프가 연속적으로 권취될 수 있다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이 센터로드(200)의 길이를 상대적으로 짧게 형성하고, 반면 회수몸체(300)의 길이를 충분히 길게 확보함으로써 상기 회수몸체(300)에 로프가 권취될 수 있도록 형성하는 것도 가능하다.
한편, 계류기기(TRBM)의 위치가 어느 정도 특정되거나, 부표가 유실되지 않은 경우에는 걸림유닛(100)의 회동에 전적으로 의존하여 로프를 찾더라도 큰 무리가 없으나, 부표가 유실되거나 기상악화 등으로 조류에 의하여 계류기기가 유동하는 경우에는 계류기기(TRBM)의 위치를 구체적으로 특정하는 것이 어려우며 이 경우에는 걸림유닛(100)의 회동에 의존하여 로프를 찾기에는 시간과 노력이 많이 소모되는 비효율이 발생한다.
따라서, 상기 걸림유닛(100)이 접촉하는 표면적이 증가되어 로프를 효과적으로 찾을 수 있도록 상기 회수몸체(300)에는 센터로드(200)의 일단과 결합되는 회동수단(320)이 구비되어 상기 센터로드(200)가 회동수단(320)에 종속되어 움직일 수 있다.
구체적으로 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 상기 회동수단(320)은 회동축(321)에 회동로드(322)의 일단이 결합되고, 상기 회동로드(322)의 타단에 상기 센터로드(200)의 일단이 결합되어 움직일 수 있다.
즉, 회동축(321)에 결합되는 회동로드(322)가 반경이 되어 형성하는 원주를 따라 상기 걸림유닛(100)이 이동하는바 로프와 접촉될 확률이 보다 높아질 수 있어 계류기기(TRBM)의 위치가 구체적으로 특정되지 않더라도 보다 효과적으로 회수가 가능해지는 이점이 있다.
또 다른 실시예로 도 6에 도시된 바와 같이 상기 회동수단(320)은 볼 스터드(323)를 중심으로 회동캠(324)이 구비되고, 상기 센터로드(200)의 일단에 구비된 볼 시트(220)가 상기 볼 스터드(323)를 감싸도록 결합되어 회동할 수 있다.
이로써, 볼 스터드(323)와 볼 시트(220)가 볼 조인트를 형성하게 되며, 상기 회동캠(324)에 의하여 센터로드(200)의 일단이 가압되어 상기 회동캠(324)의 움직임에 따라 센터로드(200)가 종속적으로 회동하게 되는바, 센터로드(200)의 단부에 구비된 걸림유닛(100)과 로프가 접촉될 확률이 보다 높아질 수 있다.
또한, 도 2에 도시된 바와 같이 센터로드(200)를 텔레스코핑 형상으로 제작하여 제어부와 가동수단에 의하여 상기 센터로드(200)의 길이가 가변될 수 있도록 제작할 수 있다. 이로써, 와이어(400)의 길이를 가변하지 않더라도 걸림유닛(100)이 위치하는 수심을 조절할 수 있으며, 걸림유닛(100)이 접촉하는 표면적을 수직방향으로 증가시킬 수 있는 추가적인 효과도 있다.
이상에서 본 발명에 의한 해저 계류기기 회수장치에 대하여 구체적으로 설명하였다. 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 한다.
CA:계류기기 회수장치 TRBMw:로프
BY:부유체 B:보빈
100:걸림유닛 110:걸림편
111:걸림고리 112:마찰돌기
120:장력측정 센서 200:센터로드
210:권취유도부 211:확관부
212:걸림턱 220:볼 시트
300:회수몸체 310:중량체
320:회동수단 321:회동축
322:회동로드 323:볼 스터드
324:회동캠 400:와이어

Claims (10)

  1. 해저면에 구비된 계류기기를 회수하기 위한 해저 계류기기 회수장치(CA)에 있어서,
    계류기기의 로프(TRBMw)가 걸리도록 센터로드(200)를 중심으로 회동하는 적어도 하나의 걸림편(110)으로 구성되는 걸림유닛(100);
    상기 걸림유닛(100)에 걸린 로프가 권취되도록 하는 센터로드(200);
    상기 센터로드(200)의 일단이 고정되며, 중량체(310)가 구비되는 회수몸체(300); 및
    상기 회수몸체(300)에 일단이 고정되고, 타단이 부유체(BY)의 보빈(B)에 고정되어 권취되는 와이어(400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)은 충격을 흡수할 수 있도록 가요성 재질로 형성되고, 상기 걸림편(110)의 단부에는 걸림고리(111)가 형성되는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 걸림유닛(100)의 걸림편(110)은 마찰력이 확보되도록 탄성 재질로 형성되고, 상기 걸림편(110)의 표면에는 다수의 마찰돌기(112)가 형성되는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 센터로드(200)는 걸림유닛(100)에 걸린 로프를 권취하도록 회동하는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 걸림유닛(100)에는 장력을 측정하는 장력측정 센서(120)가 구비되어 일정 이상의 장력이 가해지면 제어부가 상기 센터로드(200)를 회동시켜 걸림유닛(100)에 걸린 로프를 권취하는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 센터로드(200)에는 외측으로 돌출된 권취유도부(210)가 형성되어 걸림유닛(100)에 걸린 로프가 연속적으로 권취되도록 유도하는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 권취유도부(210)는 회수몸체(300) 방향으로 확관되게 형성되는 확관부(211)와 상기 확관부(211)의 일단에 형성된 걸림턱(212)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 회수몸체(300)에는 센터로드(200)의 일단과 결합되는 회동수단(320)이 구비되어 상기 센터로드(200)가 회동수단(320)에 종속되어 움직이는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 회동수단(320)은 회동축(321)에 회동로드(322)의 일단이 결합되고, 상기 회동로드(322)의 타단에 상기 센터로드(200)의 일단이 결합되어 움직이는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 회동수단(320)은 볼 스터드(323)를 중심으로 회동캠(324)이 구비되고, 상기 센터로드(200)의 일단에 구비된 볼 시트(220)가 상기 볼 스터드(323)를 감싸도록 결합되어 회동하되, 상기 회동캠(324)에 의하여 센터로드(200)의 일단이 가압되어 움직이는 것을 특징으로 하는 해저 계류기기 회수장치.
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