KR101611323B1 - 수동 조작이 가능한 엑츄에이터 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터는, 모터로부터 회전력을 전달받아 회전되며, 축 방향 일단에 제1웜기어가 구비되는 제1구동부와, 상기 제1구동부와 축 방향이 교차되도록 설치되며, 축 방향을 따라 제2웜기어와, 상기 제1웜기어에 의해 정역 회전되도록 제1웜휠이 구비되는 제2구동부와, 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부와 축 방향이 교차되며, 상기 제2웜기어의 회전력을 전달받아 회전되는 제2웜휠이 구비되는 제3구동부 및, 상기 제2웜기어의 축 방향 일단에 돌출 형성되며, 외력을 전달받아 상기 제2웜기어를 수동으로 강제 회전시키는 수동 조작부를 포함한다.

Description

수동 조작이 가능한 엑츄에이터{ACTUATOR}

본 발명은 엑츄에이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 웜기어와 웜휠을 2열로 배열하여 역전 방지(Self Lock) 기능을 제공하고, 유사시 피동측 웜기어를 수동으로 회전시킬 수 있도록 함으로써, 장치의 동작성능 및 조작성능을 향상시킬 수 있는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에 관한 것이다.

일반적으로, 액츄에이터는 경량, 소형, 슬림함을 가지면서도 고성능을 발휘하는 장치로서 정밀한 제어를 요하는 장치로 널리 사용된다.

이러한 엑츄에이터는, 브라켓에 설치되며 구동측 기어류(웜기어, 베벨기어 등)가 결합되는 구동모터와, 상기 구동모터의 구동측 기어류에 맞물림 결합되어 회전되는 피동측 기어류(웜기어, 베벨기어 등) 및, 휠(웜휠 등) 등으로 구성된다.

이와 같은 종래의 엑츄에이터는, 기어류들의 역전 방지(Self lock) 기능을 제공하기 위하여, 솔레노이드나 여타 다른 장치들을 추가로 적용하였다.

상기와 같은 경우, 장치의 구조가 복잡해짐은 물론이고, 부피 축소 및 슬림화를 저해하는 요인으로 작용하는 문제점이 있다.

또한, 종래의 엑츄에이터는 기어류의 위치를 수동으로 조절하는 경우, 상당히 많은 힘이 요구되어 수동 조작의 어려움이 있다.

본 발명과 관련되는 선행 문헌으로는, 대한민국 등록특허 제20-0437108호(2007년 10월 29일)가 있으며, 상기 선행 문헌에는 자동차의 드라이브 바이 와이어용 엑츄에이터에 관한 기술이 개재된다.

본 발명의 목적은 웜기어와 웜휠이 서로 다른 회전 축선을 갖도록 2열로 배열하여 역전 방지(Self Lock) 기능을 적용함으로써, 웜기어 및 웜휠의 풀림 현상을 방지할 수 있는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터를 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 공구를 이용해 피동측 웜기어를 수동으로 회전시킬 수 있도록 함으로써, 유사시에 구동측 웜기어의 동작이 중지된 상태에서 작업자가 웜기어 및 웜휠의 회전되는 위치를 용이하게 조절할 수 있는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터를 제공하는데 있다.

본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터는, 모터로부터 회전력을 전달받아 회전되며, 축 방향 일단에 제1웜기어가 구비되는 제1구동부와, 상기 제1구동부와 축 방향이 교차되도록 설치되며, 축 방향을 따라 제2웜기어와, 상기 제1웜기어에 의해 정역 회전되도록 제1웜휠이 구비되는 제2구동부와, 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부와 축 방향이 교차되며, 상기 제2웜기어의 회전력을 전달받아 회전되는 제2웜휠이 구비되는 제3구동부 및, 상기 제2웜기어의 축 방향 일단에 돌출 형성되며, 외력을 전달받아 상기 제2웜기어를 수동으로 강제 회전시키는 수동 조작부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제2웜휠에는 외부로부터 케이블이 연결되며, 상기 케이블은 상기 제2웜휠의 정역 회전에 의해 당김 또는 풀림이 이루어질 수 있다.

또한, 상기 엑츄에이터에는 상기 제1구동부 및, 상기 제3구동부와, 상기 제2구동부가 일면에 설치되며, 일측에 조작홀이 형성되는 브라켓이 더 구비되며, 상기 수동 조작부는 상기 조작홀을 통해 노출되어 외력을 전달받는 것이 바람직하다.

한편, 상기 수동 조작부는 상기 제1웜기어의 축 방향 양단에 각각 한 쌍으로 돌출 형성되며, 상기 조작홀은 상기 브라켓의 양단에 각각 한 쌍으로 형성될 수 있다.

또한, 상기 수동 조작부는 외력을 전달받기 위한 결합홈 또는 결합돌기 중 어느 하나로 구비될 수 있다.

또한, 상기 수동 조작부는 상기 제1웜휠의 축 방향 일단에 일자 또는 십자 형태의 결합홈으로 형성될 수 있다.

또한, 상기 수동 조작부는 상기 제1웜휠의 축 방향 일단 원주 방향을 따라 다각의 면을 갖는 결합돌기로 형성될 수도 있다.

또 한편, 상기 브라켓의 일면에는 상기 제2웜휠의 회전되는 위치를 감지하기 위한 감지센서와 제어기가 구비되되, 상기 제어기는 상기 제2웜휠의 정 위치가 기설정되고, 상기 모터를 제어하여 상기 제2웜휠을 상기 정 위치로 보정할 수 있다.

본 발명은 웜기어와 웜휠을 2열로 배열시켜 역전 방지(Self Lock) 기능이 제공되도록 함으로써, 웜기어의 풀림 현상을 방지할 수 있고, 마찰을 증대시키기 위한 별도의 부품을 추가로 적용하지 않아도 되므로 구조가 단순한 효과를 갖는다.

그리고, 웜기어를 다수로 적용함으로써, 장치의 소음을 저감시킬 수 있고, 다단의 감속을 통해 높은 토크를 얻을 수 있는 효과를 갖는다.

또한, 공구를 이용해 피동측 웜기어를 수동으로 조작할 수 있도록 함으로써, 유사시 작업자가 웜기어 및 웜휠의 위치를 용이하게 조정할 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터를 보여주기 위한 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에서 제1웜기어와 제2웜기어의 결합관계를 보여주기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에서 제1웜기어와 제2웜기어의 결합관계를 보여주기 위한 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에서 수동 조작부를 결합돌기 형태로 적용시킨 상태를 보여주기 위한 사시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나 본 발명은 이하에 개시되는 실시예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터를 보여주기 위한 평면도이다.

그리고, 도 2는 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에서 제1웜기어(210)와 제2웜기어(320)의 결합관계를 보여주기 위한 사시도이다.

또한, 도 3은 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에서 제1웜기어(210)와 제2웜기어(320)의 결합관계를 보여주기 위한 평면도이다.

도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터는 브라켓(100)과, 제1구동부(200)와, 제2구동부(300)와, 제3구동부(400) 및, 수동 조작부(500)로 구성된다.

상기한 구성들 중, 브라켓(100)은 상부 면에 설치 공간이 형성되어 있으며, 상기 브라켓(100)의 상부 면에는 별도의 커버(미도시)가 결합될 수 있다.

그리고, 상기 브라켓(100)의 측면 테두리를 따라 다수의 결합부(110)가 외부로 돌출되게 형성될 수 있다.

상기 결합부(110)에는, 체결부재(볼트, 나사 등)를 관통결합시킬 수 있는 체결홀(111)이 각각 형성된다.

물론, 커버의 측면 테두리에도 브라켓(100)의 결합부(110)와 대응되게 결합될 수 있도록 결합부(미도시)가 더 형성될 수 있다. 그리고 커버의 결합부(미도시)에도 체결홀(미도시)이 각각 형성될 수 있다.

즉, 브라켓(100)의 결합부(110)에 형성된 체결홀(111)을 통해 체결부재(미도시)를 체결하여 브라켓(100)을 원하는 설치 면에 고정할 수 있다.

또한, 브라켓(100)의 결합부(110)에 형성된 체결홀(111)과 커버의 결합부(미도시)에 형성된 체결홀(미도시)을 통해 체결부재를 결합시킴으로써, 브라켓(100)과 커버를 일체로 결합시킬 수 있다.

특히, 상기 브라켓(100)의 일측에 후술 될 수동 조작부(500)가 외부로 노출될 수 있도록 조작홀(120)이 관통형성된다.

상기 조작홀(120)은, 십자 또는 일자 드라이버 등과 같은 별도의 공구(700)를 이용하여, 후술 될 수동 조작부(500)를 회전시키기 위한 통로를 말한다.

그리고, 브라켓(100)의 일측에는 후술 될 케이블(420)이 관통될 수 있도록 케이블 통과홀(112)이 형성된다.

제1구동부(200)는, 후술될 제2구동부(300)의 제1웜휠(320)을 회전시키기 위한 것으로, 모터(210)와 제1웜기어(220)로 구성된다.

상기 모터(210)는, 브라켓(100)의 상면 또는 전술한 커버의 하부 면에 설치되어 제1웜기어(220)에 회전력을 전달한다.

제1웜기어(220)는, 상기 모터(210)의 구동축과 축 방향 일단이 일체로 연결된 상태에서 일체로 회전된다.

여기서, 상기 제2웜기어(310)의 축 방향 양단에는 회전의 용이성을 제공하기 위한, 베어링(미도시)이 각각 설치될 수 있다.

이를 위해, 전술한 브라켓(100)의 상부 면에는 베어링(미도시) 삽입용 홈이 더 형성될 수 있다.

이러한, 상기 제1웜기어(220)는 브라켓(100)의 상면에 축 방향이 수평을 이루도록 설치될 수 있고, 외주에는 축 방향을 따라 나선이 형성된다.

이와 같은 상기 제1웜기어(220)는, 후술될 제2구동부(300)의 제2웜기어(310)와 축 방향이 직각을 이루도록 교차로 설치된다.

이때, 상기 제1웜기어(220)는 후술될 제2구동부(300)의 제1웜휠(320)과 서로 대응되게 나선 결합된 상태가 된다.

제2구동부(300)는, 브라켓(100)의 상면에 회전가능하게 설치되는 제2웜기어(310)와, 상기 제2웜기어(310)의 축 방향 일단에 동일 축 선상으로 연결되는 제1웜휠(320)로 구성된다.

상기 제2웜기어(310)는, 브라켓(100)의 상면에 축 방향이 수평을 이루도록 설치될 수 있고, 그 외주에는 축 방향을 따라 나선이 형성된다.

이와 같은 상기 제2웜기어(320)는, 전술한 제1구동부(200)의 제1웜기어(210)와 축 방향이 직각을 이루도록 교차로 설치된다.

이때, 상기 제1웜휠(320)은 전술한 제1구동부(200)의 제1웜기어(220)와 서로 대응되게 나선 결합된 상태가 된다.

즉, 제1구동부(200)의 제1웜기어(220)가 모터(210)로부터 회전력을 전달받아 회전할 때, 제1웜기어(220)의 하단에 구성된 제2웜기어(310)가 함께 회전하게 된다.

제3구동부(400)는, 제2웜기어(310)와 유기적인 결합을 이루는 제2웜휠(410)과, 상기 제2웜휠(410)에 일단이 연결되는 케이블(420)로 구성된다.

상기 제2웜휠(410)은, 브라켓(100)의 상면에서 수직 축선을 중심으로 수평으로 회전되며, 원주 면을 따라 다수의 톱니가 형성된다.

여기서, 상기 제2웜휠(410)의 하부에는 케이블 통과홀(112)을 통해 삽입된 케이블(420)의 일단을 연결하기 위한 케이블 클립(미도시)이 더 구비될 수 있다.

상기 케이블 클립(미도시)은, 제2웜휠(410)의 하단에 결합된 상태에서 함께 회전될 수 있다.

물론, 상기 케이블 클립(미도시)) 없이 제2웜휠(410)의 일측 또는 하단에 케이블(420)의 일단이 일체 또는 착탈 가능하게 연결될 수 있다.

이와 같이, 전술한 제1웜기어(220)의 회전에 의해 제2웜휠(410)이 수평으로 회전되면서 케이블(420)을 당겨 권취시키거나 풀어주게 된다.

이때, 케이블(420)에 가해지는 하중은 브라켓(100)의 외부를 향하게 된다. 그리고 본 발명은 다양한 장치에 적용이 가능하므로, 브라켓(100)의 외부에 위치된 케이블(420)의 일단은 다양한 장치에 연결될 수 있다.

수동 조작부(500)는, 전술한 제2웜기어(310)의 축 방향 일단에 형성되어 브라켓(100)에 형성된 조작홀(120)을 통해 외부로 노출되도록 구비된다.

여기서, 상기 수동 조작부(500)는 공구(700)의 일단이 암수로 결합될 수 있도록, 제1웜휠(320)의 축 방향 일단에 결합홈(510) 또는 결합돌기(520)로 형성될 수 있다.

더 상세하게는, 상기 수동 조작부(500)에 결합홈(510)을 적용하는 경우, 상기 결합홈(510)은 "ㅡ"와 같은 일자 형태 또는 "+"와 같은 십자 형태를 가질 수 있다.

이와 다르게, 상기 수동 조작부(500)에 결합돌기(520)를 적용하는 경우, 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 결합돌기(520)는 원주 방향을 따라 다각의 면을 가질 수도 있다.

물론, 상기 결합홈(510)과 결합돌기(520)는 그 형상을 한정하지 않고 다양한 형태로 적용 가능함을 밝혀두는 바이다.

또한, 공구(700)는 상기 결합홈(510) 또는 결합돌기(520)와 암수로 결합될 수 있도록, 일단이 돌기 또는 홈이 형성된 드라이버 류나 별도의 공구를 사용할 수 있다.

한편, 상기 수동 조작부(500)는 제1웜기어(220)의 축 방향 양단에 각각 한 쌍으로 돌출 형성되고, 조작홀(120)도 브라켓(100)의 양단에 각각 한 쌍으로 형성될 수 있다.

이와 같이, 한 쌍의 수동 조작부(500)를 적용하는 경우, 사용자는 원하는 방향에서 선택적으로 제2웜기어(310)를 회전시킬 수 있다.

또 한편, 전술한 브라켓(100)의 상부에는 제2웜휠(410)의 회전되는 위치를 감지하기 위한 감지센서(600)가 더 구비될 수 있다.

여기서, 상기 감지센서(600)에는 제2웜휠(410)의 정 위치가 기설정되는 제어기(800)에 전기적으로 연결될 수 있다.

상기 감지센서(600)는, 제2웜휠(410)의 축 방향 일면에 부착되어 상기 제2웜휠(410)의 정 위치를 표시하는 적어도 하나 이상의 자석(610)이 구비된다.

그리고, 상기 자석(610)과 이격되도록 브라켓(100)의 상방에 이격 설치되며, 상기 자석(610)의 회전되는 위치를 감지하여 제어기(800)로 자석 감지신호를 인가하는 자기센서(620)가 더 구비될 수 있다.

여기서, 정 위치라 함은 제2웜휠(410)이 정역 방향으로 회전되는 범위 또는 제2웜휠(410)이 정역 회전 후에 대기하는 위치 등이 포함될 수 있다.

바람직하게는, 자석(610)이 제2웜휠(410)의 회전 중심에 설치될 수 있고, 자기센서(620)는 자석(610)을 감지하기 위해 제2웜휠(410)의 회전 중심에 이격되게 위치될 수 있다.

또한, 브라켓(100)에는 제2웜휠(410)과 이격되게 감지용 기판(미도시)이 더 설치될 수 있고, 상기 감지용 기판에 자기센서(620)가 설치될 수 있다.

제어기(800)는, 제2웜휠(410)의 정 위치가 기설정되며, 자기센서(620)가 설정 위치에서 자석(610)을 감지하는 경우, 상기 제어기(800)는 제2웜휠(410)이 정 위치에 있다고 판단할 수 있다.

반대로, 상기 제어기(800)는 자기센서(620)가 설정 위치에서 자석(610)을 감지하지 못하는 경우, 상기 제2웜휠(410)이 정 위치에 있지 않다고 판단할 수 있다.

이때, 상기 제어기(800)는 모터(310)의 구동을 제어하여 자기센서(620)가 자석(610)을 감지하는 위치까지 제2웜휠(410)을 회전시킬 수 있다.

즉, 상기 제어기(800)는 모터(310)의 구동 제어를 통해, 위치가 변경된 제2웜휠(410)을 정 위치로 보정시킬 수 있다.

이하, 본 발명에 따른 수동 조작이 가능한 엑츄에이터의 동작을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 제어기(800)의 제어신호에 따라 모터(210)가 동작하는 경우, 모터(210)의 구동축에 연결된 제1웜기어(220)가 선택된 방향으로 회전하게 된다.

이때, 상기 제1웜기어(220)와 맞물린 제1웜휠(320)이 회전하면서 제2웜기어(310)를 선택된 방향으로 회전시키게 된다.

이와 동시에, 상기 제2웜기어(310)와 맞물린 제2웜휠(410)이 수평으로 회전하면서 케이블(420)을 선택된 방향으로 당기거나 풀어주게 된다.

이 순간, 케이블(420)은 제1웜기어(220) 방향으로 당겨지거나 외부로 풀림이 이루어지게 된다.

만약, 유사시에 제1웜기어(210)와, 제2웜기어(310) 및, 제2웜휠(410)의 회전각을 조절할 경우, 사용자는 공구(700)의 일단을 조작홀(120)을 통해 삽입하여 수동 조작부(500)의 결합홈(510) 또는 결합돌기(520)와 암수로 결합시킨다.

이 상태에서, 공구(700)를 이용해 제2웜기어(310)의 축 방향에 구비된 수동 조작부(500)를 원하는 방향으로 회전시켜, 피동측에 위치하는 제2구동부(300)의 회전 각을 용이하게 조절할 수 있다.

결과적으로, 본 발명은 웜기어와 웜휠을 서로 다른 축선을 갖도록 2열로 배열시킴으로써, 웜기어의 풀림 현상을 방지할 수 있고, 마찰을 증대시키기 위한 별도의 부품을 추가로 적용하지 않아도 되므로 구조를 단순화시킬 수 있다.

그리고, 웜기어를 다수로 적용함으로써, 장치의 소음을 저감시킬 수 있고, 다단의 감속을 통해 높은 토크를 얻을 수 있다.

또한, 공구(700)를 이용해 피동측 웜기어를 수동으로 조작할 수 있도록 함으로써, 유사시 작업자가 웜기어 및 웜휠의 위치를 용이하게 조정할 수 있다.

지금까지 본 발명의 수동 조작이 가능한 엑츄에이터에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.

그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 브라켓 110: 결합부
111: 체결홀 112: 케이블 통과홀
120: 조작홀 200: 제1구동부
210: 모터 220: 제1웜기어
300: 제2구동부 310: 제2웜기어
320: 제1웜휠 400: 제3구동부
410: 제2웜휠 420: 케이블
500: 수동 조작부 510: 결합홈
520: 결합돌기 600: 감지센서
610: 자석 620: 자기센서
700: 공구 800: 제어기

Claims (11)

1. 브라켓;
   모터로부터 회전력을 전달받아 회전되며, 축 방향 일단에 제1웜기어가 구비되는 제1구동부;
   상기 제1구동부와 축 방향이 교차되도록 설치되며, 축 방향을 따라 제2웜기어와, 상기 제1웜기어에 의해 정역 회전되도록 상기 제 2웜기어의 축방향 일단에 동일 축 선상으로 제1웜휠이 구비되는 제2구동부;
   상기 제1구동부 및 상기 제2구동부와 축 방향이 교차되며, 상기 제2웜기어의 회전력을 전달받아 상기 브라켓의 상면에서 수직 축선을 중심으로 수평으로 회전되는 제2웜휠이 구비되는 제3구동부;
   상기 제2 웜기어의 축 방향 일단에 돌출 형성되며, 외력을 전달받아 상기 제2웜기어를 수동으로 강제 회전시키는 수동 조작부; 및
   상기 브라켓의 상부에 설치되며, 상기 제 2웜휠의 회전되는 위치를 감지하는 감지센서;를 포함하되,
   상기 감지센서는, 상기 제 2웜휠의 축방향 일면에 노출되도록 삽입 설치되어 상기 제 2웜휠의 정 위치를 표시하는 적어도 하나 이상의 자석과, 상기 자석과 이격되도록 상기 브라켓의 상면에 이격 설치되며, 상기 자석이 회전되는 위치를 감지함에 따른 자석 감지 신호를 제어기로 인가하는 자기센서를 구비하고,
   상기 제어기는 상기 모터의 회전을 통해 위치가 변경된 상기 제 2웜휠을 상기 정 위치로 보정하고,
   상기 제 1웜기어와 상기 제 1웜휠 및, 상기 제 2웜기어와 상기 제 2웜휠은 2열로 배열되는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2웜휠에는,
   외부로부터 케이블이 연결되며,
   상기 케이블은,
   상기 제2웜휠의 정역 회전에 의해 당김 또는 풀림이 이루어지는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 브라켓의 일측에는, 조작홀이 형성되고,
   상기 수동 조작부는,
   상기 조작홀을 통해 노출되어 외력을 전달받는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 수동 조작부는,
   상기 제2웜기어의 축 방향 양단에 각각 한 쌍으로 돌출 형성되며,
   상기 조작홀은,
   상기 브라켓의 양단에 각각 한 쌍으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 수동 조작부는,
   외력을 전달받기 위한 결합홈 또는 결합돌기 중 어느 하나를 구비하는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 수동 조작부는,
   상기 제1웜휠의 축 방향 일단에 일자 또는 십자 형태의 결합홈으로 형성되는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
7. 제5항에 있어서,
   상기 수동 조작부는,
   상기 제1웜휠의 축 방향 일단 원주 방향을 따라 다각의 면을 갖는 결합돌기로 형성되는 것을 특징으로 하는 수동 조작이 가능한 엑츄에이터.
   
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