KR101607810B1 - 3축 가속도계 모듈 및 gps 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템 - Google Patents

3축 가속도계 모듈 및 gps 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템 Download PDF

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진성언
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Abstract

본 발명은 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 위치가 정확한 운행 보조 장치가 구비된 택시에 승객이 탑승한 후, 관할 행정 구역 경계를 벗어나 이동할 경우 요금 정산 기기에서 할증 요금이 자동으로 적용되고 다시 관할 행정 구역 경계 내로 진입할 경우 할증 요금이 자동으로 해지되는 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템은 택시의 센터페시아 일측에 구비된 택시 운행 보조 장치; 상기 운행 보조 장치와 연동되는 택시 요금 정산 기기;로 구성되며 상기 택시 운행 보조 장치에는 위치 정보를 관제 서버로 송신하기 위한 GPS 수신 모듈; 택시의 이동 방향과 가속도 정보를 획득하기 위한 3축 가속도계 모듈; 관할 행정 구역 경계 정보와 지도 정보가 내재된 DB 모듈; 관제 서버와 상호 통신하기 위한 통신 모뎀 모듈;이 구비된다. 상기 택시 요금 정산 기기는 상기 택시 운행 보조 장치와 무선 또는 유선 상으로 상시 연동되어 있으며 상기 택시 운행 보조 장치에서 송신하는 위치 정보에 따라 자동으로 할증 요율을 적용하거나 해제하면서 이동거리에 따른 운행 요금을 산출하는 알고리듬이 내재된 연산 모듈을 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템{The Automatic Extra Charge System using Taxi Navigation Module}
본 발명은 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 정확한 위치 정보 획득이 가능한 운행 보조 장치가 구비된 택시에 승객이 탑승한 후, 관할 행정 구역 경계를 벗어나 이동할 경우 요금 정산 기기에서 할증 요금이 자동으로 적용되고 다시 관할 행정 구역 경계 내로 진입할 경우 할증 요금이 자동으로 해지되는 기술에 관한 것이다.
택시는 도시 교통에서 시내 버스와 더불어 여객을 운송하는 대표적인 공공 교통 수단으로서 이용 승객에게 고급의 교통 편의를 제공한다. 일반적으로 택시 요금 할증 요율은 관할 행정 구역 경계를 벗어날 경우 택시 기사가 수동으로 요금 정산 기기를 조작하여 적용하거나 관할 행정 구역 경계 데이터를 갖고 있는 GPS 모듈을 별도로 요금 정산 기기에 장착하여 사용하였다. 전술한 종래의 방식은 택시 기사가 승객을 안전하게 목적지로 이동시켜야 하는 본연의 목적에 맞지 않게 관할 행정 구역 경계를 감지하여 수동으로 조작해야 하는 행위에 기인한 불편함과 사고 위험이 내재되어 있다. 또한, 관할 행정 구역 경계 데이터를 갖고 있는 GPS 모듈을 요금 정산 기기에 장착하여 사용하는 경우에는 별도로 구매하여 장착해야 하는 비용적 부담과 관할 행정 구역 경계가 변경될 경우 기 장착되어 있는 모듈을 사용하지 못하는 제한함이 있었다. 따라서, 상기한 문제점을 해결하기 위해서는 택시에 장착되어 있는 운행 보조 장치에 관할 행정 구역 경계 데이터를 사전에 입력해 놓고 정확한 위치 정보를 연계하여 할증 요율을 자동으로 적용하는 알고리듬이 구현될 필요성이 있다. 또한, 관할 행정 구역 경계가 변경될 경우 관제 서버에서 변경된 데이터를 전송하여 택시의 운행 보조 장치에 저장된 관할 행정 구역 경계 데이터를 자동으로 업그레이드 할 수 있는 기능이 필요하다.
본 발명에 따른 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템을 개시하려는 유사 선행 기술에는 대한민국 특허청에 등록된 KR-10-2003-0011008A; KR-10-2005-0112283A; KR-10-2006-0065398A; KR-10-2011-0030721A; KR-10-0412478B1 등이 있다. 하지만 상기한 종래의 기술에서는 택시에 설치되어 있는 관제 시스템의 운행 보조 장치를 이용하여 요금 정산 기기의 자동 할증 요율 적용이 가능한 기술이 제공되지 못하였다.
KR-10-2007-0121081A KR-10-2011-0084004A KR-20-2012-0003257U KR-20-0453895Y1
본 발명은 상기한 발명의 배경으로부터 요구되는 기술적 필요성을 충족하는 것을 목적으로 한다. 구체적으로, 본 발명의 목적은 택시에 장착되어 있는 운행 보조 장치에 관할 행정 구역 경계 데이터를 사전에 입력해 놓고 정확한 위치 정보를 연계하여 할증 요율을 자동으로 적용하는 알고리듬이 구현되고 관할 행정 구역 경계가 변경될 경우 관제 서버에서 변경된 데이터를 전송하여 택시의 운행 보조 장치에 저장된 관할 행정 구역 경계 데이터를 자동으로 업그레이드가 가능하도록 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템은 택시의 센터페시아 일측에 구비된 택시 운행 보조 장치; 상기 운행 보조 장치와 연동되는 택시 요금 정산 기기;로 구성되며 상기 택시 운행 보조 장치에는 위치 정보를 관제 서버로 송신하기 위한 GPS 수신 모듈; 택시의 이동 방향과 가속도 정보를 획득하기 위한 3축 가속도계 모듈; 관할 행정 구역 경계 정보와 지도 정보가 내재된 DB 모듈; 관제 서버와 상호 통신하기 위한 통신 모뎀 모듈;이 구비된다. 상기 택시 요금 정산 기기는 상기 택시 운행 보조 장치와 무선 또는 유선 상으로 상시 연동되어 있으며 상기 택시 운행 보조 장치에서 송신하는 위치 정보에 따라 자동으로 할증 요율을 적용하거나 해제하면서 이동거리에 따른 운행 요금을 산출하는 알고리듬이 내재된 연산 모듈을 구비하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이 본 발명은 택시에 장착되어 있는 운행 보조 장치에 관할 행정 구역 경계 데이터를 사전에 입력해 놓고 정확한 위치 정보를 연계하여 할증 요율을 자동으로 적용하고 관할 행정 구역 경계가 변경될 경우 관제 서버에서 경계 데이터를 자동으로 업그레이드하기 때문에 택시 기사가 관할 행정 구역 경계를 수동으로 감지하여 할증 요율을 적용할 필요가 없고 관할 행정 구역 경계 데이터가 내재된 GPS 모듈을 정산 기기에 추가 장착하는 것에 기인한 비용 발생 문제 없이 자동으로 할증 요율을 적용하여 택시 요금 정산이 이루어지는 장점이 있다.
본 발명의 기술적 효과들은 이상에서 언급한 기술적 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템의 구현에 대한 예시도;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템을 구성하는 세부 모듈의 구성도이다.
이하에서는, 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하지만, 이는 본 발명의 더욱 용이한 이해를 위한 것으로, 본 발명의 범주가 그것에 의해 한정되는 것은 아니다. 또한 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
본 발명은 택시에 설치되어 있는 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증에 관한 것으로, 도 1과 같이 보다 정확한 위치 정보를 기반으로 택시 운행 중 관할 행정 구역 경계를 벗어날 경우 자동으로 요금 정산 기기에 할증 요율이 적용되고 할증 요율이 적용된 상태에서 다시 관할 행정 구역 경계 안으로 이동할 경우 할증 요율이 자동으로 해제되는 특징이 있다.
도 2를 참조하면 본 발명에 따른 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템을 구성하는 세부적인 모듈의 구성 요소는,
택시의 센터페시아 일측에 구비된 택시 운행 보조 장치(100); 상기 운행 보조 장치(100)와 연동되는 택시 요금 정산 기기(200);로 구성되며 상기 택시 운행 보조 장치(100)에는 위치 정보를 관제 서버로 송신하기 위한 GPS 모듈(110); 택시의 이동 방향과 가속도 정보를 획득하기 위한 3축 가속도계 모듈(120); 관할 행정 구역 경계 정보와 지도 정보가 내재된 DB 모듈(130); 관제 서버(300)와 상호 통신하기 위한 통신 모뎀 모듈(140);이 구비된다. 상기 택시 요금 정산 기기(200)는 상기 택시 운행 보조 장치(100)와 무선 또는 유선 상으로 상시 연동되어 있으며 상기 택시 운행 보조 장치(100)에서 송신하는 위치 정보에 따라 자동으로 할증 요율을 적용하거나 해제하면서 이동거리에 따른 운행 요금을 산출하는 알고리듬이 내재된 연산 모듈을 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 GPS 모듈(110)을 단독으로 사용하는 경우에, GPS 수신이 불가능한 지역에서는 위치 정보를 확인할 수 없는 단점을 극복하고 위치 정보의 정확성을 향상시켜 체계적이고 정확한 요금 정산 및 자동 할증 기능을 구현하기 위하여, 본 발명에서 사용하는 상기 GPS 모듈(110)은 칼만 필터(Kalman filter)를 적용하여 택시의 주행 진동에 의한 불규칙한 가속도 정보 노이즈(noise)를 제거한 상기 3축 가속도계 모듈(120)과 통합되는 것을 특징으로 한다. 칼만 필터는 효율적인 무한 임펄스 응답 필터로서, 가우시안 노이즈를 갖는 선형 동적 시스템에 대한 최적의 예측 방법을 제공하기 때문에 동작 예측 분야에서 가장 널리 알려진 기법 중의 하나이다. 상기 칼만 필터는 동적 시스템의 상태를 추정하기 위하여 오차 관측 값을 이용하며 수신 장애나 약한 신호에서도 양호한 결과를 도출할 수 있고 신호와 노이즈의 분리도가 우수하며 컴퓨터로 쉽게 구현 가능한 일반화된 회귀 알고리듬을 제공하므로 가속도계의 노이즈를 제거하는데 효율적으로 활용할 수 있다. 상기의 3축 가속도계 모듈(120)로 택시의 주행 정보를 획득하기 위해서는 가속도계의 방향과 무관하게 택시의 이동 방향 및 가속도 정보를 검출할 수 있어야 하므로 상기 3축 가속도계 모듈(120)의 좌표를 진행 및 구심 가속도로 표현되는 동체 좌표로 변환하는 과정이 필요하다. 상기 3축 가속계 모듈(120)로부터 입력 받은 X, Y, Z축 가속도의 크기를 각각 aX, aY, aZ라 하고 Y축을 기준으로 회전한 각도를
Figure 112015066837112-pat00001
라 할 때, 중력 가속도 영향을 제외한 X축과 Z축 가속도의 합벡터 크기
Figure 112015066837112-pat00002
는 다음의 수식(1) 및 수식(2)로 정리할 수 있다.
Figure 112015066837112-pat00003
수식(1)
Figure 112015066837112-pat00004
수식(2)
중력 가속도의 영향을 제외하고 택시 진행 방향에 미치는 가속도의 크기는 다음의 수식(3) 및 수식(4)로 구할 수 있다.
Figure 112015066837112-pat00005
수식(3)
Figure 112015066837112-pat00006
수식(4)
택시가 선회 운동을 하는 경우에 구심력이 작용하는데, 상기 구심력은 속도의 방향만을 변화시키고 그 크기는 변화시키지 않으며 직선 운동과 마찬가지로 가속도계에는 진행 방향과 반대되는 힘인 원심력이 작용하는 것처럼 나타난다. 다음의 수식(5)에서 등속 원운동의 회전 주기는 속도 벡터가 a의 가속도 방향을 바꾸어 원래의 방향으로 돌아오는 시간과 같다. 즉, 속도와 구심 가속도를 이용하면 선회 반경 r을 얻을 수 있고, 시간 t 동안 변경된 진행 방향
Figure 112015066837112-pat00007
수식(6)으로 계산할 수 있다.
Figure 112015066837112-pat00008
수식(5)
Figure 112015066837112-pat00009
수식(6)
정북 방향을 지시할 때 0도가 되는 진행 방향 h와 속도 v로 택시가 이동하는 경우 위도
Figure 112015066837112-pat00010
와 경도
Figure 112015066837112-pat00011
의 변화는 수식(7)과 수식(8)로 계산할 수 있다. 이 때, 위도 1도의 거리는 111km이고, 경도 1도의 거리는 위도에 따라
Figure 112015066837112-pat00012
로 가정한다.
Figure 112015066837112-pat00013
수식(7)
Figure 112015066837112-pat00014
수식(8)
상기 GPS 모듈(110)과 상기 3축 가속도계 모듈(120)의 통합에 있어서, 전술한 바와 같이 상기 3축 가속도계 모듈(120)로부터 입력되는 값은 가속도계 자체의 노이즈와 택시의 주행 진동에 의한 불규칙한 노이즈가 포함되므로 이를 제거하기 위해 칼만 필터를 적용한다. 상기 GPS 모듈(110)의 위치 정보를 이용하여 물체가 정지한 것을 감지하였을 때, 순수한 중력 가속도가 작용하는 것으로 판단하고 가속도계의 3축 값을 동체 좌표로 변환하여 진행 및 구심 방향 가속도를 결정한다. GPS 위치를 토대로 속도
Figure 112015066837112-pat00015
와 가속도
Figure 112015066837112-pat00016
는 참조 값으로 사용하기 위하여 다음의 수식(9)와 수식(10)으로 미리 계산한다.
Figure 112015066837112-pat00017
수식(9)
Figure 112015066837112-pat00018
수식(10)
칼만 필터에 의한 지연 효과와 지면의 기울기 보정을 위해 k시간 이후의 가속도 입력 시간을 j라 했을 때, GPS를 이용한 가속도와의 차이인 기준값 aREF를 결정하고 진행 방향 속도 vEXP 및 진행 방향의 각속도 hEXP, 위도와 경도의 예측 오차
Figure 112015066837112-pat00019
,
Figure 112015066837112-pat00020
및 예측된 위도
Figure 112015066837112-pat00021
와 경도
Figure 112015066837112-pat00022
를 다음의 수식(11), 수식(12), 수식(13), 수식(14), 수식(15) 및 수식(16)을 이용하여 순차적으로 계산한다.
Figure 112015066837112-pat00023
수식(11)
Figure 112015066837112-pat00024
수식(12)
Figure 112015066837112-pat00025
수식(13)
Figure 112015066837112-pat00026
수식(14)
Figure 112015066837112-pat00027
수식(15)
Figure 112015066837112-pat00028
?수식(16)
이상 본 발명의 실시예에 따른 도면을 참조하여 설명하였지만, 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기 내용을 바탕으로 본 발명의 범주 내에서 다양한 응용, 변형 및 개작을 행하는 것이 가능할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
100 : 택시 운행 보조 장치
110 : GPS 모듈
120 : 3축 가속도계 모듈
130 : DB 모듈
140 : 모뎀 모듈
200 : 택시 요금 정산 기기
300 : 관제 서버

Claims (8)

  1. 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템은,
    택시의 센터페시아 일측에 구비된 택시 운행 보조 장치(100);
    상기 운행 보조 장치(100)와 연동되는 택시 요금 정산 기기(200);로 구성되며,
    상기 택시 운행 보조 장치(100)에는 위치 정보를 관제 서버로 송신하기 위한 GPS 모듈(110);
    택시의 이동 방향과 가속도 정보를 획득하기 위한 3축 가속도계 모듈(120);
    관할 행정 구역 경계 정보와 지도 정보가 내재된 DB 모듈(130);
    관제 서버(300)와 상호 통신하기 위한 통신 모뎀 모듈(140);이 구비되고,
    상기 택시 요금 정산 기기(200)는 상기 택시 운행 보조 장치(100)와 무선 또는 유선 상으로 상시 연동되어 있으며 상기 택시 운행 보조 장치(100)에서 송신하는 위치 정보에 따라 자동으로 할증 요율을 적용하거나 해제하면서 이동거리에 따른 운행 요금을 산출하는 알고리듬이 내재된 연산 모듈을 구비하며,
    상기 GPS 모듈(110)은 수신이 불가능한 지역에서 위치 정보의 정확성을 향상시키기 위하여 상기 GPS 모듈(110)은 칼만 필터를 적용하여 택시의 주행 진동에 의한 불규칙한 가속도 정보 노이즈를 제거한 상기 3축 가속도계 모듈(120)과 통합되는 것을 특징으로 하고,
    상기 3축 가속도계 모듈(120)로 택시 주행에 따른 위치 정보를 획득 시, 가속도계의 방향과 무관하게 택시의 이동 방향과 가속도를 검출하기 위하여 상기 3축 가속도계 모듈(120)의 좌표를 진행 및 구심 가속도로 표현되는 동체 좌표로 변환하는 과정에서 상기 3축 가속도계 모듈(120)로부터 입력 받은 X, Y, Z축 가속도의 크기를 각각 aX, aY, aZ라 하고 Y축을 기준으로 회전한 각도를
    Figure 112016000677168-pat00029
    라 할 때, 중력 가속도 영향을 제외한 X축과 Z축 가속도의 합벡터 크기
    Figure 112016000677168-pat00030
    는 다음의 수식(1) 및 수식(2)로 정리할 수 있고,
    Figure 112016000677168-pat00031
    수식(1)
    Figure 112016000677168-pat00032
    수식(2)
    중력 가속도의 영향을 제외하고 택시 진행 방향에 미치는 가속도의 크기는,
    Figure 112016000677168-pat00033
    수식(3)
    Figure 112016000677168-pat00034
    수식(4)
    상기의 수식(3) 및 수식(4)로 구하는 것을 특징으로 하는 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    택시가 선회 운동을 하는 경우 구심력이 작용을 하는데, 상기 구심력은 속도의 방향만을 변화시키고 그 크기는 변화시키지 않으며 직선 운동과 마찬가지로 가속도계에는 진행 방향과 반대되는 힘인 원심력이 작용하는 것처럼 나타나므로,
    Figure 112016000677168-pat00035
    수식(5)
    상기 수식(5)와 같이 등속 원운동의 회전 주기는 속도 벡터가 a의 가속도 방향을 바꾸어 원래의 방향으로 돌아오는 시간과 같으며,
    Figure 112016000677168-pat00036
    수식(6)
    속도와 구심 가속도를 이용하여 선회 반경 r을 얻으면, 시간 t 동안 변경된 진행 방향
    Figure 112016000677168-pat00037
    상기 수식(6)으로 계산하는 것을 특징으로 하는 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    정북 방향을 지시할 때 0도가 되는 진행 방향 h와 속도 v로 택시가 이동하는 경우, 위도 1도의 거리는 111km, 경도 1도의 거리는 위도에 따라
    Figure 112015066837112-pat00038
    로 가정하면,
    Figure 112015066837112-pat00039
    수식(7)
    Figure 112015066837112-pat00040
    수식(8)
    위도
    Figure 112015066837112-pat00041
    와 경도
    Figure 112015066837112-pat00042
    의 변화는 상기 수식(7)과 수식(8)로 계산하는 것을 특징으로 하는 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 GPS 모듈(110)과 상기 3축 가속도계 모듈(120)의 통합 과정에서 상기 3축 가속도계 모듈(120)로부터 입력되는 값은 가속도계 자체의 노이즈와 택시의 주행 진동에 의한 불규칙한 노이즈가 포함되므로 이를 제거하기 위해 칼만 필터를 적용하며,
    상기 GPS 모듈(110)의 위치 정보를 이용하여 물체가 정지한 것을 감지하였을 때, 순수한 중력 가속도가 작용하는 것으로 판단하고 가속도계의 3축 값을 동체 좌표로 변환하여 진행 및 구심 방향 가속도를 결정하는데,
    Figure 112015066837112-pat00043
    수식(9)
    Figure 112015066837112-pat00044
    수식(10)
    GPS 위치를 토대로 속도
    Figure 112015066837112-pat00045
    와 가속도
    Figure 112015066837112-pat00046
    는 참조 값으로 사용하기 위해서 상기 수식(9)와 수식(10)으로 미리 계산하는 것을 특징으로 하는 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    칼만 필터에 의한 지연 효과와 지면의 기울기 보정을 위해 k시간 이후의 가속도 입력 시간을 j라 했을 때, GPS를 이용한 가속도와의 차이인 기준값 aREF를 결정하고 진행 방향 속도 vEXP 및 진행 방향의 각속도 hEXP, 위도와 경도의 예측 오차
    Figure 112015066837112-pat00047
    ,
    Figure 112015066837112-pat00048
    및 예측된 위도
    Figure 112015066837112-pat00049
    와 경도
    Figure 112015066837112-pat00050
    는,
    Figure 112015066837112-pat00051
    수식(11)
    Figure 112015066837112-pat00052
    수식(12)
    Figure 112015066837112-pat00053
    수식(13)
    Figure 112015066837112-pat00054
    수식(14)
    Figure 112015066837112-pat00055
    수식(15)
    Figure 112015066837112-pat00056
    수식(16)
    상기 수식(11), 수식(12), 수식(13), 수식(14), 수식(15) 및 수식(16)을 이용하여 순차적으로 계산하는 것을 특징으로 하는 3축 가속도계 모듈 및 GPS 모듈이 구비된 택시 운행 보조 장치를 이용한 요금 정산 기기 자동 할증 시스템.
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