JPWO2014167929A1 - 速度算出装置、及び速度算出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1.車体は剛体である。
2.車体は少なくとも前輪及び後輪を備えている。
3.車体は一定の移動速度Vで走行している。
4.車体の前後方向で、車体の重心Cから前輪の車軸までの距離はL1、重心Cから後輪の車軸までの距離はL2とする。
5.前輪の車軸と後輪の車軸のあいだの距離(車軸間距離)は2Lとする(2L=L1+L2)。
10 加速度取得部
11 角速度取得部
20 GPS測位処理部(GNSS測位処理部)
21 自律後方処理部
23 時間差検出部
24 速度算出部
Claims (7)
- 少なくとも前輪及び後輪を有し、移動面に沿って移動する移動体に搭載される速度算出装置であって、
前記前輪又は後輪の車軸の上下加速度を取得する加速度取得部と、
上記移動体のピッチ角速度を取得する角速度取得部と、
前記上下加速度と前記ピッチ角速度のあいだの時間差を検出する時間差検出部と、
前記前輪の車軸と前記後輪の車軸とのあいだの距離である車軸間距離と、前記時間差と、の比率に基づいて、前記移動体の移動速度を算出する速度算出部と、
を備えることを特徴とする速度算出装置。 - 請求項1に記載の速度算出装置であって、
前記上下加速度を検出する加速度センサと、
前記ピッチ角速度を検出する角速度センサと、
前記加速度センサ、前記角速度センサ、前記加速度取得部、前記角速度取得部、前記時間差検出部、及び前記速度算出部を収容するケースと、
を備え、
前記加速度取得部は、前記加速度センサの出力に基づいて前記上下加速度を取得し、
前記角速度取得部は、前記角速度センサの出力に基づいて前記ピッチ角速度を取得することを特徴とする速度算出装置。 - 請求項1又は2に記載の速度算出装置であって、
GNSS衛星から受信されたGNSS信号を取得するGNSS信号取得部と、
前記GNSS信号を適切に受信できている場合に、当該GNSS信号に基づいて前記移動体の現在位置を測位するGNSS測位処理部と、
前記GNSS信号を適切に受信できていない場合に、前記速度算出部が算出した移動速度に基づいて現在位置を算出する自律航法処理部と、
を備えることを特徴とする速度算出装置。 - 請求項3に記載の速度算出装置であって、
前記GNSS測位処理部は、前記GNSS信号を適切に受信できている場合に、当該GNSS信号に基づいて前記移動体の移動速度を算出可能に構成されており、
前記GNSS測位処理部が算出した移動速度と、前記時間差と、に基づいて、前記車軸間距離を算出する車軸間距離算出部を備え、
前記自律航法処理部は、前記車軸間距離算出部が算出した前記車軸間距離と、前記時間差と、の比率に基づいて、前記移動体の移動速度を算出することを特徴とする速度算出装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の速度算出装置であって、
前記移動体の前後方向の加速度を取得する前後加速度取得部を備え、
前記速度算出部は、前記車軸間距離と前記時間差との比率、及び前後方向の加速度に基づいて、前記移動体の移動速度を算出することを特徴とする速度算出装置。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の速度算出装置であって、
前記速度算出部は、前記上下加速度が極値をとった時刻と、前記ピッチ角速度が極値とった時刻と、の差によって前記時間差を求めることを特徴とする速度算出装置。 - 少なくとも前輪及び後輪を有し、移動面に沿って移動する移動体の移動速度を算出する速度算出方法であって、
前記前輪又は後輪の車軸の上下加速度を取得する加速度取得工程と、
上記移動体のピッチ角速度を取得する角速度取得工程と、
前記上下加速度と前記ピッチ角速度のあいだの時間差を検出する時間差検出工程と、
前記前輪の車軸と前記後輪の車軸とのあいだの距離である車軸間距離と、前記時間差と、の比率に基づいて、前記移動体の移動速度を算出する速度算出工程と、
を含むことを特徴とする速度算出方法。
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