CN110657810A - 基于车载导航计算特定方向的方法及系统 - Google Patents
基于车载导航计算特定方向的方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110657810A CN110657810A CN201910947906.7A CN201910947906A CN110657810A CN 110657810 A CN110657810 A CN 110657810A CN 201910947906 A CN201910947906 A CN 201910947906A CN 110657810 A CN110657810 A CN 110657810A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- module
- navigation
- positioning signal
- automobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3476—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments using point of interest [POI] information, e.g. a route passing visible POIs
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及汽车导航技术领域，尤其是一种基于车载导航计算特定方向的方法及系统。所述系统包括顺次通讯连接的获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块；所述方法包括以下步骤：S1、获取模块实时获取车速信息和档位信息并发送至GPS惯性导航模块；S2、GPS惯性导航模块计算出该时刻的预测定位信号；S3、GPS惯性导航模块根据GPS定位信号的强度修正预测定位信号的权重；S4、辨向模块获取预测航向信息包含的汽车地理位置和汽车航行方向，调取预置的麦加地理位置，计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度。本发明利用车载车机系统GPS惯性导航模块，实现麦加方向辨向，便于教徒朝拜。
Description
技术领域
本发明涉及汽车导航技术领域，尤其是一种基于车载导航计算朝拜方向的方法及系统。
背景技术
麦加是伊斯兰教的圣地，但由于地域关系，并不是所有穆斯林都能前往麦加进行朝拜。当穆斯林进行朝拜时，其朝拜的方向是否准确很重要，而这也是他们所关心的问题，但他们目前只能大致判断出朝拜(麦加)的方向，无法保证其准确性。尤其是驾车时，由于汽车的位置和方向不断的变化，朝拜的时候要找准朝拜的方向就更是困难了。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术无法在大多数环境中为朝拜者准确指导朝拜方向的缺陷。
为了实现上述目的，本发明公开一种基于车载导航计算朝拜方向的方法，包括以下步骤：
S1、获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息，并将车速信息和档位信息发送至GPS惯性导航模块；
S2、GPS惯性导航模块实时产生预测定位信号以及实时接收车速信息、档位信息和GPS定位信号，根据上一次产生的预测定位信号以及当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算出该时刻的预测定位信号；
S3、GPS惯性导航模块根据GPS定位信号的强度修正预测定位信号的权重，并将修正后的预测定位信号输出至辨向模块；
S4、辨向模块解析预测定位信号，获得预测航向信息包含的汽车地理位置和汽车航行方向，调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度。
在一个实施例中，上述步骤S1的具体步骤如下：
获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息；
将车速信息转换为占空比恒定的PWM波形信号，计算PWM发生频率；
将档位信息转换为档位电平信号，并定义档位信息中的前进档位和后退档位分别代表的其中一种档位电平信号；
获取模块将PWM波形信号和档位电平信号发送至GPS惯性导航模块。
具体地，PWM发生频率的计算公式为f＝v/l，其中，f为PWM发生频率， v为车速信息，l为每个PWM脉冲之间的平均间距；PWM波形信号的占空比为50％，所述平均间距为2cm。
在一个实施例中，上述步骤S2中，GPS惯性导航模块以上一时刻输出的预测定位信号为基准，对当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息进行积分运算，推算出本次时刻的预测定位信号。
在一个实施例中，上述步骤S4的具体步骤如下：
辨向模块解析预测定位信号并获取汽车地理位置和汽车航行方向；
调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准，分别计算汽车航行方向和麦加地理位置与汽车地理位置的正北方向的偏转角度；
将上述的两个偏转角度作差，获得麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度以及偏转方向。
本发明还公开一种基于车载导航计算朝拜方向的系统，适用于上述基于车载导航计算朝拜方向的方法，包括：
获取模块，用于从CAN总线获取、解析、输出车速信息和档位信息；
GPS惯性导航模块，用于获取车速信息、档位信息以及实时的GPS定位信号，还用于根据车速信息、档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算预测定位信号，并输出预测定位信号；
辨向模块，用于解析预测定位信号，获取汽车地理位置和汽车航行方向，并计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度；
所述获取模块与CAN总线通讯连接，获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块顺次通讯连接，所述辨向模块内置有指南针应用程序。
作为优选，所述获取模块还用于将车速信息转换为PWM波形信号，将档位信息转换为电平信息，以及输出PWM波形信号和电平信息；所述GPS惯性导航模块内置有加速度计和陀螺仪，加速度计用于检测实时的车速变化情况，陀螺仪用于检测车辆的转向角度。
本发明的有益效果：利用车载车机系统具有的功能以及GPS定位信息，并结合GPS惯性导航的特性，通过采集车速、档位、加速度和陀螺仪偏转等信息，在一定时间内未接收到GPS定位信息也能准确指向，也可以较高精度地定位汽车的位置，可以在大多数场合准确地指出朝拜所需的方向，为身处陌生环境的伊斯兰教徒进行朝拜提供方便。
附图说明
图1：本发明基于车载导航计算朝拜方向的系统的结构示意图。
图2：本发明基于车载导航计算朝拜方向的方法的结构示意图。
图3：一种汽车航行方向和麦加地理位置之间相对偏转角的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清晰，下面将结合实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种基于车载导航计算朝拜方向的系统的结构示意图。该系统包括获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块，其中，获取模块与CAN总线通讯连接，获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块顺次通讯连接，辨向模块内置有指南针应用程序，指南针应用程序用于将辨向结构通过UI界面直观地反映给用户。获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块均为组成多媒体车机系统的功能模块。
获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块在本实施例的作用为：
获取模块用于从CAN总线获取、解析、输出车速信息和档位信息，将车速信息转换为PWM波形信号，将档位信息转换为电平信息，以及输出对应的 PWM波形信号和电平信息；本实施例中，获取模块为STM32系列单片机。
GPS惯性导航模块用于获取车速信息、档位信息以及实时的GPS定位信号，并根据车速信息、档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算预测定位信号；GPS 惯性导航模块内置有加速度计和陀螺仪，加速度计用于检测实时的车速变化情况，陀螺仪用于检测车辆的转向角度；本实施例中，GPS惯性导航模块的型号为ublox M8L。
辨向模块用于解析接收到的每个预测定位信号，从而获取汽车地理位置和汽车航行方向，并计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度；本实施例中，辨向模块为IMX6系列的SOC芯片。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于车载导航计算朝拜方向的方法，以应用于上述系统来列举说明，该方法包括以下步骤：
S1、获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息，并将车速信息和档位信息发送至GPS惯性导航模块。
具体地，获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息；然后将车速信息转换为占空比恒定的PWM波形信号，计算PWM发生频率，将档位信息转换为档位电平信号，并定义档位信息中的前进档位和后退档位分别代表的其中一种档位电平信号；最后将PWM波形信号和档位电平信号发送至GPS惯性导航模块。
本实施例中，通过PWM波形信号和PWM发生频率来反映车速信息，限定有效的PWM波形信号的条件为：占空比为50％，每个脉冲高度为2～4cm，脉宽不低于10μs，以在一定车度范围内的最高车速和最低车速行驶时所产生的 PWM不能为低电平或高电平。PWM发生频率的计算公式为f＝v/l，其中，f为 PWM发生频率，v为车速信息，l为每个PWM脉冲之间的平均间距(l＝2cm)。例如，车速为100Km/h(即为27.27m/s)，f＝27.78/0.02＝1.389kHz。
将档位信息转换为档位电平信号时，定义行车档(1、2、3、4、5或D、S 档)为高电平信号，表示车辆正在前进，定义倒车档为低电平信号，表示车辆正在后退。
S2、GPS惯性导航模块实时产生预测定位信号以及实时接收车速信息、档位信息和GPS定位信号，根据上一次产生的预测定位信号以及当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算出该时刻的预测定位信号。
S3、GPS惯性导航模块根据GPS定位信号的强度修正预测定位信号的权重，并将修正后的预测定位信号输出至辨向模块。
GPS惯性导航模块的预测计算原理基于基于卡尔曼滤波算法实现，从一组有限的、包含噪声的物体位置的观察序列预测出物体的位置坐标及速度。在步骤S2以及步骤S3中，GPS惯性导航模块产生预测定位信号的过程可理解为更新阶段和预测阶段，在预测阶段中，在上一时刻的预测定位信号的基础上，对当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息进行积分运算，推测出目前的位置和方向，从而得到本次时刻的预测定位信号；其中，结合车速信息和加速度信息可以获取一时段内汽车行驶的距离，档位信息可以反映一时段内汽车是前进还是后退，陀螺仪信息可以反映一时段内汽车的转向角度，从而在上一时刻的预测定位信号基础上估算下一时刻的预测定位信号。在更新阶段中，即该时刻接收到最新的GPS定位信号，跟新车辆的航向信息，GPS惯性导航模块将该时刻接收到的GPS定位信号与预测定位信号作对比，根据GPS定位信号的强度，对预测定位信号进行调整，减少预测定位信号的误差。
预测计算的过程为：GPS惯性导航模块以上一时刻输出的预测定位信号为基准，对当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息进行积分运算，推算出本次时刻的预测定位信号。
S4、辨向模块解析预测定位信号，获得预测航向信息包含的汽车地理位置和汽车航行方向，调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度。
上述GPS定位信号和预测定位信号均包括有汽车地理位置(以经纬度信息体现)、定位状态信息、地面速率、日期、磁偏角信息和汽车航行方向(车头指向的方向)等信息，辨向模块(SOC芯片)预置有麦加的地理位置(以经纬度信息体现)，解析得到汽车地理位置和汽车航行方向后，计算麦加相对于现时车辆的方向。
具体地，当辨向模块解析预测定位信号并获取汽车地理位置和汽车航行方向后，调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准，分别计算汽车航行方向和麦加地理位置与汽车地理位置的正北方向的偏转角度；最后将上述的两个偏转角度作差，获得麦加地理位置与汽车航行方向之间的相对偏转角度以及偏转方向。示例地，如图3所示，提供了一种汽车航行方向和麦加地理位置之间相对偏转角的示意图。以汽车地理位置为中心点，记以汽车正北方(地理北) 开始沿顺时针偏转至汽车航行方向的偏转角为偏转角α，记以汽车正北方(地理北)开始沿顺时针偏转至麦加地理位置方向的偏转角为偏转角β，偏转角α和偏转角β的角度之差即为麦加地理位置与汽车航行方向之间的相对偏转角角度，该角度为正数则麦加位置在车头方向左侧，该角度为负数则麦加位置在车头方向右侧。
与现有技术相比，本发明提供的基于车载导航计算朝拜方向的方法及系统利用车载车机系统具有的功能以及GPS定位信息，并结合GPS惯性导航的特性，通过采集车速、档位、加速度和陀螺仪偏转等信息，在一定时间内未接收到GPS定位信息也能准确指向，也可以较高精度地定位汽车的位置，可以在大多数场合准确地指出朝拜所需的方向，为身处陌生环境的伊斯兰教徒进行朝拜提供方便，具有显著进步意义。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息，并将车速信息和档位信息发送至GPS惯性导航模块；
S2、GPS惯性导航模块实时产生预测定位信号以及实时接收车速信息、档位信息和GPS定位信号，根据上一次产生的预测定位信号以及当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算出该时刻的预测定位信号；
S3、GPS惯性导航模块根据GPS定位信号的强度修正预测定位信号的权重，并将修正后的预测定位信号输出至辨向模块；
S4、辨向模块解析预测定位信号，获得预测航向信息包含的汽车地理位置和汽车航行方向，调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度。
2.根据权利要求1所述的基于车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，上述步骤S1的具体步骤如下：
获取模块从CAN总线实时获取车速信息和档位信息；
将车速信息转换为占空比恒定的PWM波形信号，计算PWM发生频率；
将档位信息转换为档位电平信号，并定义档位信息中的前进档位和后退档位分别代表的其中一种档位电平信号；
获取模块将PWM波形信号和档位电平信号发送至GPS惯性导航模块。
3.根据权利要求2所述的基于车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，所述PWM发生频率的计算公式为f＝v/l，其中，f为PWM发生频率，v为车速信息，l为每个PWM脉冲之间的平均间距。
4.根据权利要求3所述的车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，所述PWM波形信号的占空比为50％，所述平均间距为2cm。
5.根据权利要求1所述的基于车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，上述步骤S2中，GPS惯性导航模块以上一时刻输出的预测定位信号为基准，对当前车速信息、当前档位信息、加速度信息和陀螺仪信息进行积分运算，推算出本次时刻的预测定位信号。
6.根据权利要求1所述的基于车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，上述步骤S4的具体步骤如下：
辨向模块解析预测定位信号并获取汽车地理位置和汽车航行方向；
调取预置的麦加地理位置，以汽车地理位置为基准，分别计算汽车航行方向和麦加地理位置与汽车地理位置的正北方向的偏转角度；
将上述的两个偏转角度作差，获得麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度以及偏转方向。
7.一种基于车载导航计算朝拜方向的系统，适用于上述基于车载导航计算朝拜方向的方法，其特征在于，包括：
获取模块，用于从CAN总线获取、解析、输出车速信息和档位信息；
GPS惯性导航模块，用于获取车速信息、档位信息以及实时的GPS定位信号，还用于根据车速信息、档位信息、加速度信息和陀螺仪信息计算预测定位信号，并输出预测定位信号；
辨向模块，用于解析预测定位信号，获取汽车地理位置和汽车航行方向，并计算麦加地理位置与汽车航行方向之间的偏转角度；
所述获取模块与CAN总线通讯连接，获取模块、GPS惯性导航模块和辨向模块顺次通讯连接，所述辨向模块内置有指南针应用程序。
8.根据权利要求7所述的基于GPS惯性导航的车载指南针系统，其特征在于，所述获取模块还用于将车速信息转换为PWM波形信号，将档位信息转换为电平信息，以及输出PWM波形信号和电平信息；
所述GPS惯性导航模块内置有加速度计和陀螺仪，加速度计用于检测实时的车速变化情况，陀螺仪用于检测车辆的转向角度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910947906.7A CN110657810A (zh) | 2019-10-07 | 2019-10-07 | 基于车载导航计算特定方向的方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910947906.7A CN110657810A (zh) | 2019-10-07 | 2019-10-07 | 基于车载导航计算特定方向的方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110657810A true CN110657810A (zh) | 2020-01-07 |
Family
ID=69038538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910947906.7A Pending CN110657810A (zh) | 2019-10-07 | 2019-10-07 | 基于车载导航计算特定方向的方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110657810A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021068650A1 (zh) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 佛吉亚歌乐电子(丰城)有限公司 | 基于gps惯性导航的车载指南针实现方法及系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101650193A (zh) * | 2009-09-17 | 2010-02-17 | 广州风神汽车有限公司 | 一种导航显示界面及显示方法 |
| CN202229766U (zh) * | 2011-09-28 | 2012-05-23 | 上海旗迹通信科技有限公司 | 基于传感器的惯性导航系统 |
| CN102538790A (zh) * | 2011-11-23 | 2012-07-04 | 武汉光庭科技有限公司 | 惯性导航中陀螺仪参数的差异性解决方法 |
| CN203479293U (zh) * | 2013-09-11 | 2014-03-12 | 中南大学 | 一种基于gps与惯性导航系统结合的面积测量装置 |
| CN104019825A (zh) * | 2014-06-23 | 2014-09-03 | 中国北方车辆研究所 | 一种路径规划的确定方法 |
| US20160061854A1 (en) * | 2013-04-12 | 2016-03-03 | Furuno Electric Co., Ltd. | Method and device for calculating velocity |
| CN106842271A (zh) * | 2015-12-03 | 2017-06-13 | 宁波芯路通讯科技有限公司 | 导航定位方法及装置 |
| US20180041983A1 (en) * | 2016-08-08 | 2018-02-08 | Blackberry Limited | Mobile transceiver having route monitoring and method of operation |
| CN108196289A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-22 | 北京交通大学 | 一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法 |
-
2019
- 2019-10-07 CN CN201910947906.7A patent/CN110657810A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101650193A (zh) * | 2009-09-17 | 2010-02-17 | 广州风神汽车有限公司 | 一种导航显示界面及显示方法 |
| CN202229766U (zh) * | 2011-09-28 | 2012-05-23 | 上海旗迹通信科技有限公司 | 基于传感器的惯性导航系统 |
| CN102538790A (zh) * | 2011-11-23 | 2012-07-04 | 武汉光庭科技有限公司 | 惯性导航中陀螺仪参数的差异性解决方法 |
| US20160061854A1 (en) * | 2013-04-12 | 2016-03-03 | Furuno Electric Co., Ltd. | Method and device for calculating velocity |
| CN203479293U (zh) * | 2013-09-11 | 2014-03-12 | 中南大学 | 一种基于gps与惯性导航系统结合的面积测量装置 |
| CN104019825A (zh) * | 2014-06-23 | 2014-09-03 | 中国北方车辆研究所 | 一种路径规划的确定方法 |
| CN106842271A (zh) * | 2015-12-03 | 2017-06-13 | 宁波芯路通讯科技有限公司 | 导航定位方法及装置 |
| US20180041983A1 (en) * | 2016-08-08 | 2018-02-08 | Blackberry Limited | Mobile transceiver having route monitoring and method of operation |
| CN108196289A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-22 | 北京交通大学 | 一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021068650A1 (zh) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 佛吉亚歌乐电子(丰城)有限公司 | 基于gps惯性导航的车载指南针实现方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108919802B (zh) | 无人驾驶的车辆行驶方法和装置 | |
| CN113370982B (zh) | 路面颠簸区域的检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN100533066C (zh) | 一种用于地面车辆gps导航的惯性补偿方法 | |
| CN105865461B (zh) | 一种基于多传感器融合算法的汽车定位系统及方法 | |
| US8731769B2 (en) | Inertial sensor calibration method for vehicles and device therefor | |
| CN101846734B (zh) | 农用机械导航定位方法、系统及农用机械工控机 | |
| Jauch et al. | Road grade estimation with vehicle-based inertial measurement unit and orientation filter | |
| CN109752725A (zh) | 一种低速商用机器人、定位导航方法及定位导航系统 | |
| JPH08285621A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| CN108345021B (zh) | 一种多普勒雷达辅助gps/ins车辆测速方法 | |
| WO2015186309A1 (ja) | 移動距離推定装置 | |
| CN109459773B (zh) | 一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法 | |
| CN109405837B (zh) | 物体定位方法、应用和车辆 | |
| CN104502942A (zh) | 基于卫星导航和航位推测实现农业机械定位的系统及方法 | |
| JP2009145167A (ja) | 位置推定装置及び位置推定システム | |
| CN206161871U (zh) | 一种车辆行驶监控仪 | |
| CN105783928A (zh) | 一种智能车载gps | |
| CN104316716B (zh) | 一种用gps速度信息改进车载速度表的方法 | |
| CN105444764A (zh) | 一种基于车辆里程计辅助的姿态测量方法 | |
| CN110657811A (zh) | 基于gps惯性导航的车载指南针实现方法及系统 | |
| CN114485654A (zh) | 一种基于高精地图的多传感器融合定位方法及装置 | |
| CN110657810A (zh) | 基于车载导航计算特定方向的方法及系统 | |
| JP6215915B2 (ja) | 速度算出装置、及び速度算出方法 | |
| CN103196442A (zh) | 自适应车载导航的终端 | |
| CN102706364A (zh) | 一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 331100 hi tech Industrial Park, Yichun, Yichun, Jiangxi Province, No. 12 Applicant after: Faurecia music electronics (Fengcheng) Co.,Ltd. Address before: 331100 hi tech Industrial Park, Yichun, Yichun, Jiangxi Province, No. 12 Applicant before: FAURECIA COAGENT ELECTRONICS S & T Co.,Ltd. |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200107 |