KR101562667B1

KR101562667B1 - 패널 성형용 클램핑 장치

Info

Publication number: KR101562667B1
Application number: KR1020130109074A
Authority: KR
Inventors: 이영주; 이문용
Original assignee: 주식회사 성우하이텍
Priority date: 2013-09-11
Filing date: 2013-09-11
Publication date: 2015-10-22
Also published as: KR20150029966A

Abstract

패널 성형용 클램핑 장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치는 로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임; 상기 메인 프레임의 양측에 각각 회전 가능하게 장착되는 회전 암; 상기 각 회전 암 중, 하나의 회전 암 일측에 장착되며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 각 회전 암을 회전시키는 회전 유닛; 상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암; 상기 각 클램핑 암 중, 하나의 클램핑 암에 대응하여 상기 회전 암에 설치되며, 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 이동시키는 이동유닛; 및 상기 각 클램핑 암의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암에 회전 가능하게 장착되며, 상기 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛을 포함한다.

Description

패널 성형용 클램핑 장치{CLAMPING DEVICE FOR PANEL FORMING}

본 발명은 패널 클램핑 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널의 양단을 각각 절곡 성형 할 수 있도록 하는 패널 클램핑 장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2 내지 3만 여 개의 부품을 수 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.

특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장치를 통하여 제품패널을 생산한 후, 차체공장으로 옮겨와서 제품패널의 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체를 이루게 된다.

이와 같이 패널를 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 성형공정 후, 트리밍(TRIMMING)과 피어싱(PIECING) 및 플랜징(FLANGING), 헤밍(HEMMING) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.

이 중, 패널을 양단을 절곡 성형하는 절곡 성형 공정에서는 패널을 클램핑 하는 패널 성형용 클램핑 장치를 사용하여 패널의 일면을 클램핑한 상태로, 일단부를 절곡 성형하고, 타단부를 절곡 성형시키기 위해서는 다시 지그에 안착시킨 후, 클램핑 위치를 변경하여 패널의 타단부를 절곡 성형하게 된다.

그러나, 상기와 같은 종래의 패널 성형용 클램핑 장치는 패널의 절곡 성형이 이루어지는 위치에 맞게 클램핑 된 패널을 다시 지그에 안착시키고, 다시 성형 위치에 맞게 패널의 클램핑 위치를 변경해야만 하여 공정 시간이 증가되는 문제점이 있다.

또한, 공정 시간이 증가될 경우, 전체적인 공정의 사이클 타임이 증가되는 바, 생산성이 저하되는 문제점도 내포하고 있다

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑된 패널을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시키도록 하는 패널 성형용 클램핑 장치를 제공하고자 한다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치는 로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임; 상기 메인 프레임의 양측에 각각 회전 가능하게 장착되는 회전 암; 상기 각 회전 암 중, 하나의 회전 암 일측에 장착되며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 각 회전 암을 회전시키는 회전 유닛; 상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암; 상기 각 클램핑 암 중, 하나의 클램핑 암에 대응하여 상기 회전 암에 설치되며, 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 이동시키는 이동유닛; 및 상기 각 클램핑 암의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암에 회전 가능하게 장착되며, 상기 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛을 포함하고, 상기 각 회전 암은 상기 메인 프레임으로부터 이격된 위치에서 대응되는 내측을 연결하여 장착되는 연결 바를 통해 상호 연결될 수 있다.

상기 메인 프레임은 일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트가 장착될 수 있다.

삭제

상기 회전 유닛은 상기 메인 프레임의 내부를 길이방향으로 관통하여 회전 가능하게 장착되며, 양단에 상기 회전 암이 각각 장착되는 회전 로드; 및 상기 각 회전 암 중, 상기 이동유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 외측에 장착되어 상기 회전 로드와 연결되며, 상기 회전 로드를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 제1 회전모터를 포함할 수 있다.

상기 제1 회전모터는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.

상기 이동유닛은 일단부가 상기 각 회전 암의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암이 연결되는 슬라이딩 로드; 상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 타단에 장착되는 작동모터; 및 상기 작동모터가 장착되는 상기 회전 암의 내부에서 상기 작동모터의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드가 왕복 이동 가능하게 장착되는 리드 스크류를 포함할 수 있다.

상기 작동모터는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.

상기 회전 암은 길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀이 형성될 수 있다.

상기 슬라이딩 로드는 상기 리드 스크류에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈이 형성되며, 상기 스크류 홈을 통해 상기 리드 스크류와 연결될 수 있다.

상기 클램핑 유닛은 상기 각 클램핑 암의 일단부에서 상호 대응하는 내측에 각각 회전 가능하게 장착되는 지지대; 상기 각 지지대의 일면에 장착되며, 상기 패널의 외면에 대하여 진공에 의한 흡착력을 갖는 진공 컵; 상기 각 지지대를 상호 연결하여 장착되는 그립 바; 및 상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암과 연결되는 상기 클램핑 암의 일단부 외측에 장착되며, 상기 그립 바를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대를 선택적으로 회전시키는 제2 회전모터를 포함할 수 있다.

상기 진공 컵은 상기 클램핑 암의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대 상에 2 개가 각각 장착될 수 있다.

상기 제2 회전모터는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어 질 수 있다.

상기 지지대는 그 형상이 “T”자 형상으로 형성될 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치에 의하면, 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑된 패널을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시키는 효과가 있다.

또한, 종래 패널의 일단부 절곡 성형 후, 타단부 절곡 성형을 위해 패널이 안착되던 안착지그를 제거할 수 있어 설비투자비를 절감하는 효과도 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 평면도이다.
도 3은 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치에 적용되는 전후진 유닛의 작동 상태도이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 단계별 작동 상태도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

이에 앞서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

그리고 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 명세서에 기재된 “...유닛”, “...수단”, “...부”, “...부재” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.

도 1과 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 사시도 및 평면도이고, 도 3은 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치에 적용되는 전후진 유닛의 작동 상태도이다.

도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)는 로봇의 암(미도시) 선단에 장착되며, 패널(P)의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널(P)의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑된 패널(P)을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널(P)의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시킬 수 있는 구조로 이루어진다.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)는, 도 1과 도 2에서 도시한 바와 같이, 메인 프레임(110), 회전 암(120), 회전 유닛(130), 클램핑 암(140), 이동유닛(150), 및 클램핑 유닛(160)을 포함하여 구성된다.

먼저, 상기 메인 프레임(110)은 미도시된 로봇의 암 선단에 연결된다.

이러한 메인 프레임(110)은 일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트(111)가 장착될 수 있다.

본 실시예에서, 상기 회전 암(120)은 상기 메인 프레임(110)의 양측에 각각 회전 가능하게 장착된다.

여기서, 상기 각 회전 암(120)은 상기 메인 프레임(110)으로부터 이격된 위치에서 대응되는 내측을 연결하여 장착되는 연결 바(121)를 통해 상호 연결될 수 있다.

상기 회전 유닛(130)은 상기 각 회전 암(120) 중, 하나의 회전 암(120) 일측에 장착되며, 본 실시예에서는, 도 2에서 도시한 바와 같이, 도면 상 좌측에 위치되어 상기 메인 프레임(110)을 기준으로 상기 각 회전 암(120)을 회전시키게 된다.

여기서, 상기 회전 유닛(130)은 회전 로드(131)와 제1 회전모터(133)를 포함하여 구성된다.

먼저, 상기 회전 로드(131)는 상기 메인 프레임(110)의 내부를 길이방향으로 관통하여 회전 가능하게 장착되며, 양단에 상기 회전 암(120)이 각각 장착된다.

그리고 상기 제1 회전모터(133)는 상기 각 회전 암(120) 중, 상기 이동유닛(150)이 장착되는 상기 회전 암(120)의 반대측에 위치되는 상기 회전 암(120)의 외측에 장착되어 상기 회전 로드(131)와 연결되며, 상기 회전 로드(131)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키게 된다.

이러한 제1 회전모터(133)는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.

즉, 상기와 같이 구성되는 회전 유닛(130)은 상기 제1 회전모터(133)가 정방향 또는 역방향으로 작동하면서 상기 회전 로드(131)를 회전시킴에 따라, 상기 메인 프레임(110)을 기준으로 상기 각 회전 암(120)을 회전시키게 된다.

본 실시예에서, 상기 클램핑 암(140)은 상기 각 회전 암(120)의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결된다.

그리고 상기 이동유닛(150)은 각 클램핑 암(140) 중, 하나의 클램핑 암(140)에 대응하여 상기 회전 암(120)에 설치되며, 상기 클램핑 암(140)을 상기 회전 암(120)으로부터 이동시키게 된다.

이러한 이동유닛(150)은, 도 3에서 도시한 바와 같이, 슬라이딩 로드(151), 작동모터(153), 및 리드 스크류(155)를 포함하여 구성된다.

먼저, 상기 슬라이딩 로드(151)는 일단부가 상기 각 회전 암(120)의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암(140)이 연결된다.

상기 작동모터(153)는 상기 각 회전 암(120) 중, 상기 회전 유닛(130)이 장착되는 상기 회전 암(120)의 반대측에 위치되는 상기 회전 암(120)의 타단에 장착된다.

여기서, 상기 작동모터(153)는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어 질 수 있다.

그리고 상기 리드 스크류(155)는 상기 작동모터(153)가 장착되는 상기 회전 암(120)의 내부에서 상기 작동모터(153)의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터(153)의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드(151)가 왕복 이동 가능하게 장착된다.

여기서, 상기 회전 암(120)은 길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드(151)가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀(123)이 형성될 수 있다.

그리고 상기 슬라이딩 로드(151)는 상기 리드 스크류(155)에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈(157)이 형성되며, 상기 스크류 홈(157)을 통해 상기 리드 스크류(155)와 연결될 수 있다.

즉, 이와 같이 구성되는 상기 이동유닛(150)은, 도 4에서 도시한 바와 같이, 상기 회전 암(120)의 타단에 장착된 작동모터(153)가 정방향 또는 역방향으로 회전 작동되면, 작동모터(153)의 회전축에 연결된 리드 스크류(155)가 회전하게 되고, 이 리드 스크류(155)에 스크류 홈(157)을 통해 연결된 슬라이딩 로드(151)가 관통홀(123)의 내부에서 전진 또는 후진 이동함으로써, 클램핑 암(140)을 회전 암(120)으로부터 전진시키거나 회전 암(120)을 향하여 후진시키게 된다.

이러한 이동유닛(150)은 상기 클램핑 유닛(160)을 통해 클램핑된 패널(P)의 길이가 길거나 짧을 경우, 상기 회전 암(120)으로부터 각 클램핑 암(140)을 전진 또는 후진 이동시킴으로써, 원활하게 패널(P)을 절곡 성형하는 동시에, 패널(P)이 메인 프레임(110)에 간섭되는 것을 방지하게 된다.

그리고 상기 클램핑 유닛(160)은 상기 각 클램핑 암(140)의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암(140)에 회전 가능하게 장착되며, 상기 패널(P)의 일면을 흡착하여 클램핑하게 된다.

여기서, 상기 클램핑 유닛(160)은 지지대(161), 진공 컵(163), 그립 바(165), 및 제2 회전모터(167)를 포함하여 구성된다.

먼저, 상기 지지대(161)는 상기 각 클램핑 암(140)의 일단부에서 상호 대응하는 내측에 각각 회전 가능하게 장착된다.

이러한 지지대(161)는 그 형상이 “T”자 형상으로 형성될 수 있다.

상기 진공 컵(163)은 상기 각 지지대(161)의 일면에 장착되며, 상기 패널(P)의 외면에 대하여 진공에 의한 흡착력으로 상기 패널(P)을 클램핑 암(140) 상에 고정시키게 된다.

여기서, 상기 진공 컵(163)은 상기 클램핑 암(140)의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대(161) 상에 2 개가 각각 장착될 수 있다.

한편, 본 실시예에서는 상기 진공 컵(163)이 지지대(161) 상에 2 개가 이격되어 장착되는 것을 일 실시예로 하여 설명하고 있으나, 이에 한정된 것은 아니며, 상기 진공 컵(163)의 위치 및 개수는 변경하여 적용할 수 있다.

본 실시예에서, 상기 그립 바(165)는 상기 각 지지대(161)를 상호 연결하여 장착되며, 상기 각 지지대(161)가 동시에 동일한 방향으로 회전될 수 있도록 한다.

그리고 상기 제2 회전모터(167)는 상기 회전 유닛(130)이 장착된 상기 회전 암(120)과 연결되는 상기 클램핑 암(140)의 일단부 외측에 장착되며, 상기 그립 바(165)를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대(161)를 선택적으로 회전시키게 된다.

이러한 제2 회전모터(167)는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어 질 수 있다.

즉, 이와 같이 구성되는 상기 클램핑 유닛은(160)은 패널(P)의 일면을 상기 진공 컵(163)을 통해 흡착함으로써, 패널(P)을 클램핑 암(140)에 고정시키게 되며, 제2 회전모터(167)의 정, 역방향 회전에 따라, 그립 바(165)를 통해 연결된 지지대(161)를 동시에 회전시킴으로써, 패널(P)을 클램핑 암(140) 상에서 회전시키게 된다.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)의 작동 및 작용을 상세히 설명한다.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 단계별 작동 상태도이다.

먼저, 상기 클램핑 장치(100)는, 도 5에서 도시한 바와 같이, 양단부를 절곡 성형할 패널이 이송되면, 패널(P)의 일면을 상기 클램핑 유닛(160)의 각 진공 컵(163)을 통하여 진공에 의한 흡착력으로 패널(P)의 일면을 흡착하여 클램핑 암(140) 상에 클램핑시키게 된다.

이 때, 상기 제2 회전모터(167)는 정지된 상태를 유지하여 상기 각 지지대(161)가 회전되는 것을 방지하게 되며, 상기 이동유닛(150)의 작동모터(153)는 패널(P)의 길이에 맞게 상기 클램핑 암(140)을 회전 암(120)으로부터 전진 또는 후진이동 시킴으로써, 보다 안정적인 패널(P)의 클램핑을 이루게 된다.

그런 후, 클램핑 장치(160)는, 도 6에서 도시한 바와 같이, 로봇의 암에 의해 이동되어 미도시된 절곡 성형장치를 통해 클램핑이 완료된 패널(P)의 일단부를 절곡 성형하게 된다.

패널(P)의 일단부 절곡 성형이 완료되면, 도 7에서 도시한 바와 같이, 상기 클램핑 유닛(160)의 제2 회전모터(167)가 작동하여 그립 바(165)를 통해 연결된 지지대(161)를 회전시키게 된다.

그러면, 상기 패널(P)은 절곡 성형이 이루어질 타단부가 클램핑 암(140)의 선단으로부터 돌출되도록 상기 클램핑 유닛(160)에 의해 180°각도로 회전된 상태가 된다.

한편, 상기 이동유닛(150)은 클램핑 유닛(160)의 제2 회전모터(167)의 작동에 의해 패널(P)이 회전될 경우, 패널(P)의 길이에 따라, 상기 회전 암(120)으로부터 클램핑 암(140)의 길이를 조절하게 된다.

즉, 상기 이동유닛(150)은 패널(P)의 단부가 메인 프레임(110) 또는 연결 바(121)에 접촉되거나, 또는, 패널(P)이 클램핑 장치(100)의 주변에 위치된 절곡 성형장치와 같은 다른 장치에 간섭되는 것을 방지하도록 작동모터(153)의 작동을 통하여 슬라이딩 로드(151)를 리드 스크류(155) 상에서 전진 또는 후진 이동시킴으로써, 회전 암(120)으로부터 클램핑 암(140)을 전, 후진 시켜 패널의 이동시킬 수 있다.

그런 후, 상기 회전유닛(130)은, 도 8에서 도시한 바와 같이, 패널(P)의 타단부가 절곡 성형이 완료된 일단부와 동일한 방향으로 절곡 성형되도록 제1 회전모터(133)를 작동시켜 회전 로드(131)를 회전시킴으로써, 상기 각 회전 암(120)을 메인 프레임(110)으로부터 회전시키게 된다.

그러면, 상기 패널(P)은 절곡 성형이 요구되는 타단부가 절곡 성형이 완료된 일단부와 동일한 방향으로 클램핑 암(140)으로부터 돌출된 상태가 된다.

이러한 상태에서, 상기 클램핑 장치(100)는, 도 9에서 도시한 바와 같이, 로봇의 암에 의해 다시 이동되어 클램핑 된 상태로 클램핑 암(140)으로부터 돌출된 패널(P)의 타단부를 미도시된 절곡 성형장치를 통해 절곡 성형함으로써, 진공 컵(163)을 이용한 한번의 클램핑 작동으로 패널(P)의 양단부를 동일한 방향으로 각각 절곡 성형할 수 있다.

따라서, 상기한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)를 적용하면, 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널(P)의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널(P)의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑 된 패널(P)을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널(P)의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시킬 수 있다.

또한, 종래 패널(P)의 일단부 절곡 성형 후, 타단부 절곡 성형을 위해 패널(P)이 안착되던 안착지그를 제거할 수 있어 설비투자비를 절감할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

100 : 클램핑 장치 110 : 메인 프레임
111 : 로봇 마운트 120 : 회전 암
121 : 연결 바 123 : 관통홀
130 : 회전 유닛 131 : 회전 로드
133 : 제1 회전모터 140 : 클램핑 암
150 : 이동유닛 151 : 슬라이딩 로드
153 : 작동모터 155 : 리드 스크류
157 : 스크류 홈 160 : 클램핑 유닛
161 : 지지대 163 : 진공 컵
165 : 그립 바 167 : 제2 회전모터

Claims

로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임;
상기 메인 프레임의 양측에 각각 회전 가능하게 장착되는 회전 암;
상기 각 회전 암 중, 하나의 회전 암 일측에 장착되며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 각 회전 암을 회전시키는 회전 유닛;
상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암;
상기 각 클램핑 암 중, 하나의 클램핑 암에 대응하여 상기 회전 암에 설치되며, 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 이동시키는 이동유닛; 및
상기 각 클램핑 암의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암에 회전 가능하게 장착되며, 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛;을 포함하고,
상기 각 회전 암은 상기 메인 프레임으로부터 이격된 위치에서 대응되는 내측을 연결하여 장착되는 연결 바를 통해 상호 연결되는 것을 특징으로 패널 성형용 클램핑 장치.
제1항에 있어서,
상기 메인 프레임은
일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트가 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 회전 유닛은
상기 메인 프레임의 내부를 길이방향으로 관통하여 회전 가능하게 장착되며, 양단에 상기 회전 암이 각각 장착되는 회전 로드; 및
상기 각 회전 암 중, 상기 이동유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 외측에 장착되어 상기 회전 로드와 연결되며, 상기 회전 로드를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 제1 회전모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제4항에 있어서,
상기 제1 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제1항에 있어서,
상기 이동유닛은
일단부가 상기 각 회전 암의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암이 연결되는 슬라이딩 로드;
상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 타단에 장착되는 작동모터; 및
상기 작동모터가 장착되는 상기 회전 암의 내부에서 상기 작동모터의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드가 왕복 이동 가능하게 장착되는 리드 스크류;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제6항에 있어서,
상기 작동모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제6항에 있어서,
상기 회전 암은
길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제6항에 있어서,
상기 슬라이딩 로드는
상기 리드 스크류에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈이 형성되며, 상기 스크류 홈을 통해 상기 리드 스크류와 연결되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제1항에 있어서,
상기 클램핑 유닛은
상기 각 클램핑 암의 일단부에서 상호 대응하는 내측에 각각 회전 가능하게 장착되는 지지대;
상기 각 지지대의 일면에 장착되며, 상기 패널의 외면에 대하여 진공에 의한 흡착력을 갖는 진공 컵;
상기 각 지지대를 상호 연결하여 장착되는 그립 바; 및
상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암과 연결되는 상기 클램핑 암의 일단부 외측에 장착되며, 상기 그립 바를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대를 선택적으로 회전시키는 제2 회전모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제10항에 있어서,
상기 진공 컵은
상기 클램핑 암의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대 상에 2 개가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제10항에 있어서,
상기 제2 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제10항에 있어서,
상기 지지대는
그 형상이 “T”자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
패널을 클램핑 한 상태로, 상기 패널의 양단을 각각 절곡 성형하도록 하는 패널 성형용 클램핑 장치에 있어서,
로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임;
상기 메인 프레임의 내부를 관통한 상태로, 회전 가능하게 장착된 회전 로드와, 상기 회전 로드와 연결되어 상기 회전 로드를 정, 역방향으로 회전시키는 제1 회전모터로 구성된 회전 유닛을 통해 상기 메인 프레임의 양측에서 회전 가능하게 장착되며, 내측에 장착되는 연결 바를 통해 상호 연결되는 회전 암;
상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암;
상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암의 반대측 회전 암에 연결된 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 왕복 이동시키는 이동유닛;
상기 각 클램핑 암의 내측에 각각 회전 가능하게 장착되어 그립 바를 통해 상호 연결되는 지지대와, 상기 각 지지대의 일면에 장착되어 상기 패널의 일면에 대하여 진공에 의한 흡착력을 갖는 진공 컵과, 상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암과 연결되는 상기 클램핑 암의 일단부 외측에 장착되어 상기 그립 바를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대를 선택적으로 회전시키는 제2 회전모터를 포함하여 구성되며, 상기 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치
제14항에 있어서,
상기 메인 프레임은
일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트가 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제14항에 있어서,
상기 제1 회전모터는
상기 각 회전 암 중, 상기 이동유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 외측에 장착되어 상기 회전 로드와 연결되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제14항에 있어서,
상기 제1 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 조절이 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제14항에 있어서,
상기 이동유닛은
일단부가 상기 각 회전 암의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암이 연결되는 슬라이딩 로드;
상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 타단에 장착되는 작동모터; 및
상기 작동모터가 장착되는 상기 회전 암의 내부에서 상기 작동모터의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드가 왕복 이동 가능하게 장착되는 리드 스크류;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제18항에 있어서,
상기 작동모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제18항에 있어서,
상기 회전 암은
길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제18항에 있어서,
상기 슬라이딩 로드는
상기 리드 스크류에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈이 형성되며, 상기 스크류 홈을 통해 상기 리드 스크류와 연결되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제14항에 있어서,
상기 진공 컵은
상기 클램핑 암의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대 상에 2 개가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제14항에 있어서,
상기 제2 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.
제14항에 있어서,
상기 지지대는
그 형상이 “T”자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.