KR101558795B1 - 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템 - Google Patents

친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템 Download PDF

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신덕근
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 모터 최대토크 출력 요구시 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크를 줄여 상기 모터의 출력 부족이 해소되도록 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법은, 가속페달의 조작에 따라 친환경자동차에 탑재된 모터에서 출력되도록 요구되는 모터 요구 토크와 상기 모터에 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크의 합이 상기 모터로부터 최대로 출력될 수 있는 모터 최대 토크를 초과하는지 비교하는 모터 토크 비교단계(S110)와, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크면, 상기 모터에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값(A)보다 큰 지를 비교하는 진동크기 비교단계(S120)와, 상기 모터에서 발생하는 진동이 상기 토크 제한 진동 값보다 크면, 상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 감소시키는 진동 저감 토크 감소단계(S140)를 포함한다.

Description

친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템{Solving method and system for lack of output in electric motor of eco-friendly vehicle}
본 발명은 친환경 자동차에 장착되어 구동력을 발생시키는 모터의 출력 부족을 해소하는 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터 최대토크 출력 요구시 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크를 줄여 상기 모터의 출력 부족이 해소되도록 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템에 관한 것이다.
전기자동차, 연료전지 자동차, 하이브리드 자동차 또는 플러그인 하이브리드 자동차와 같이 모터를 구동원으로 사용하는 친환경 자동차는 차량에 탑재된 배터리 또는 연료전지로부터 공급되는 전원에 의해 상기 차량을 구동시키는 모터가 탑재된다.
한편, 친환경 자동차에서 상기 모터의 구동에 따라 진동이 필연적으로 발생하는데, 상기 진동을 진동저감을 위해 진동 저감 로직(Anti-jerk)이 적용되고 있다.
상기 진동 저감 로직은 도 1에 도시된 바와 같이, 모터에 모터의 진동 성분에 따라 현재 발생된 토크를 기준으로 양의 토크나 음의 토크를 인가하여 모터에서 발생하는 진동을 후천적으로 상쇄시킴으로써 궁극적으로 모터에서 발생하는 진동을 저감시킨다.
그러나, 상기와 같은 진동 저감 로직은 저속이나 중속에서는 상기 진동 저감 로직에 의해 모터에서 발생되는 진동을 저감시키는 효과가 있지만, 최대 출력이 요구되는 경우에는 진동 저감을 위해 모터로 입력되는 진동 저감 토크에 의해 상기 모터의 출력이 부족해지는 문제점이 있다.
즉, 차량을 급가속시키거나 다른 차량을 추월하는 경우에는 상기 모터로부터 최대 출력이 요구된다. 예컨대, 급가속 또는 추월을 위해 가속페달을 최대로 밟으면, 소위 WOT(wide open throttle) 상태로 상기 모터로부터 최대 출력이 요구되는 상황이다. 하지만, 상기 모터로 진동 저감 토크가 가해지고, 상기 차량으로 가해지는 진동 저감 토크는 진동을 감쇄시키는 것과 더불어 상기 모터의 출력을 감소시키는 작용도 한다.
예컨대, 도 2A에서와 같이, 선 A와 같은 모터최대토크 선도로 작동하는 모터에 진동 저감을 위해 선 B로 도시된 바와 같은 진동 저감 토크가 가해지면, 상기 모터의 작동 선도는 모터최대토크를 초과하여 동작할 수 없으므로 도 2B의 선 A'와 같이 된다. 종래 모터의 선도에서 진동 저감 토크가 가해지면, 상기 진동 저감 토크에 의해 상기 모터의 선도가 변화한다. 이때, 상기 모터의 최대 출력 이하에서는 상기 선 A'를 따라 작동되어도 상관없지만, 상기 모터의 최대 출력을 초과하는 부분에서는 상기 모터가 상기 최대 출력 이상을 출력할 수 없으므로 해당부분에서는 초기의 모터 선도(선A)를 따라 작동한다. 즉, 상기 진동 저감 토크는 양(+) 또는 음(-)으로 상기 모터의 토크에 가해지는데, 음(-)으로 가해지는 부분에서는 상관없지만, 상기 모터가 최대 토크로 작동하는 부분에서는 양(+)으로 가해지면, 모터에서는 합성된 토크를 발휘할 수 없게 된다.
이와 같이, 최대 토크가 요구되는 상황인데, 상기 모터로 진동 저감 토크가 가해짐으로써, 일부 구간에서는 모터의 선도를 따라 작동하지 못하고, 일부구간에서는 상기 모터의 초기 선도(선A)보다 낮은 병합된 선도(선A')를 따라 작동함으로써, 상기 선A와 선A'의 차이만큼의 모터 출력 부족 현상이 발생하는 문제점이 있다.
한편, 하기의 선행기술문헌은 '파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법'에 관한 것으로서, 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상하는 기술이 개시되어 있다.
KR 10-2012-0048960 A
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 친환경 자동차에서 모터의 최대 토크 요구시 상기 차량에 탑재된 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 줄여 상기 모터에서 최대 출력이 발생될 수 있도록 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법은, 가속페달의 조작에 따라 친환경자동차에 탑재된 모터에서 출력되도록 요구되는 모터 요구 토크와 상기 모터에 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크의 합이 상기 모터로부터 최대로 출력될 수 있는 모터 최대 토크를 초과하는지 비교하는 모터 토크 비교단계와, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크면, 상기 모터에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값보다 큰 지를 비교하는 진동크기 비교단계와, 상기 모터에서 발생하는 진동이 상기 토크 제한 진동 값보다 크면, 상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 감소시키는 진동 저감 토크 감소단계를 포함한다.
상기 진동크기 비교단계와 상기 진동 저감 토크 감소단계의 사이에는, 상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크의 게인을 구하는 진동 저감 토크 게인 결정단계를 더 포함하고, 상기 진동 저감 토크 게인 결정단계에서 구해진 진동 저감 토크 게인을 상기 모터의 진동성분에 곱하여 상기 진동저감 토크를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 진동 저감 토크 게인은, 상기 모터의 진동 크기와 상기 모터의 회전수에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.
상기 진동 저감 토크 게인은, 상기 모터의 진동의 크기가 클수록 증가하는 것을 특징으로 한다.
상기 진동 저감 토크 게인은 상기 모터의 회전수가 높을 수록 감소하는 것을 특징으로 한다.
상기 토크 제한 진동 값은 서스펜션과 파워트레인 마운팅 타입에 따라 차종별로 결정되는 것을 특징으로 한다.
상기 모터 토크 비교단계에서 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크지 않으면, 미리 정해진 진동 저감 토크 게인을 이용하여 계산된 진동 저감 토크를 가하여 진동 저감 토크를 감소시키지 않는 통상제어단계가 수행되는 것을 특징으로 한다.
상기 진동 크기 비교단계에서 상기 모터에서 발생하는 진동이 상기 토크 제한 진동 값보다 크지 않으면, 상기 모터로 진동 저감 토크를 인가하지 않는 진동 저감 토크 미인가 단계가 수행되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템은, 친환경 자동차에 탑재된 모터의 요구 토크와 상기 모터의 진동을 저감 시키기 위해 상기 모터로 인가되는 진동 저감 토크를 합성하고, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터의 최대 토크를 초과하는지 판단하는 토크 합성부와, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터의 최대 토크를 초과하면, 상기 모터에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값보다 큰 지를 비교하는 토크비교부와, 상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 산출하기 위한 게인을 설정하는 게인설정부와, 상기 게인설정부에서 설정된 게인과 상기 모터의 진동성분을 곱하여 상기 모터로 인가될 진동 저감 토크를 산출하는 진동저감 토크산출부를 포함한다.
상기 게인설정부는 상기 모터의 진동성분이 커짐에 따라 상기 게인을 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 한다.
상기 게인설정부는 상기 모터의 속도가 커짐에 따라 상기 게인을 작게 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템에 따르면, 모터의 최대 토크 출력요구시 진동저감을 위해 모터로 가해지는 진동 저감 토크에 의해 모터의 출력 부족 현상을 해소할 수 있다. 즉, 모터의 최대 토크 요구시, 진동 저감 토크 산출 게인값을 조정함으로써, 모터로부터 최대 토크가 발휘되도록 하여 최대 토크 요구시 발생하는 출력부족 현상을 방지할 수 있다.
도 1은 진동저감의 원리를 설명한 개념도.
도 2A는 모터의 최대 토크와 진동저감 토크가 합성된 토크를 도시한 개념도이고, 도 2B에는 모터의 출력제한으로 실제 모터에서 발생하는 합성된 토크를 도시한 개념도.
도 3은 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법을 도시한 순서도.
도 4A는 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법에서 진동성분의 크기와 진동저감토크 게인의 관계를 도시한 그래프이고, 도 4B는 모터의 회전수와 진동저감토크 게인의 관례를 도시한 그래프.
도 5는 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법에 따라 작동하는 모터의 토크와 출력을 도시한 그래프.
도 6은 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템을 도시한 블록도.
이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법에 대하여 자세히 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법은, 가속페달의 조작에 따라 친환경자동차에 탑재된 모터에서 출력되도록 요구되는 모터 요구 토크와 상기 모터에 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크의 합이 상기 모터로부터 최대로 출력될 수 있는 모터 최대 토크를 초과하는지 비교하는 모터 토크 비교단계(S110)와, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크면, 상기 모터에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값(A)보다 큰 지를 비교하는 진동크기 비교단계(S120)와, 상기 모터에서 발생하는 진동이 상기 토크 제한 진동 값보다 크면, 상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 감소시키는 진동 저감 토크 감소단계(S140)를 포함한다.
모터 토크 비교단계(S110)는, 친환경 자동차에 탑재된 모터(M)로부터 출력되어야 할것으로 요구된 모터 요구 토크와 진동 저감을 위해 상기 모터에 가해지는 진동 저감 토크의 합을 상기 모터에서 최대로 출력할 수 있는 최대 토크와 비교한다.
친환경 자동차에서 운전자의 가속의지는 차량의 가속페달을 통하여 차량으로 입력되고, 이러한 가속의지는 모터(M)로부터 출력되는 토크로 나타난다. 운전자가 가속페달을 조작하면, 상기 가속페달의 조작에 따라 모터(M)로부터 출력되어야 하는 토크, 즉 모터 요구 토크가 계산된다. 상기 모터 요구 토크와 상기 모터(M)의 진동을 저감시키기 위해 상기 모터(M)로 가해지는 진동 저감 토크의 합을 구하고, 이를 상기 모터(M)로부터 출력될 수 있는 최대 토크, 즉 모터 최대 토크와 비교한다. 여기서, 상기 진동 저감 토크는 상기 모터(M)의 진동 성분에 미리 설정된 게인을 곱하여 만들어진 토크로 진동 성분에 따라 양의 토크 또는 음의 토크 값을 갖는다.
상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합을 상기 모터 최대 토크와 비교하여, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크다면, 진동 크기 비교단계(S120)가 수행되고, 그렇지 않으면 통상제어단계(S150)가 수행된다.
진동 크기 비교단계(S120)는 상기 모터(M)에서 발생되는 진동 성분의 크기가 미리 설정된 토크 제한 진동 값(A)을 초과하는지 비교한다. 즉, 상기 모터(M)에 발생되는 진동이 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 작으면, 상기 진동이 차량의 주행성능, 승차감 등에 미치는 영향이 적어서, 진동저감 토크를 인가하지 않아도 되므로, 상기 모터(M)에서 발생되는 진동 성분의 크기가 미리 설정된 토크 제한 진동 값(A)을 초과하는지 비교한다.
여기서, 상기 토크 제한 진동 값(A)은 차량 튜닝의 요소에 해당하는 것으로서, 차량의 서스펜션과 파워트레인 마운팅 타입에 따라 결정된다. 예컨대, 동력성능의 확보가 중요한 차량에서는 상기 토크 제한 진동 값(A)을 크게 설정하고, 우수한 운전성을 요구하는 차량에서는 동력성능은 다소 불리하더라도 상기 토크 제한 진동 값(A)을 작게 설정할 수 있다.
한편, 상기 진동 크기 비교단계(S120)에서 상기 모터(M)에서 발생되는 진동 성분의 크기가 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 작다면, 상기 모터(M)의 진동이 차량의 주행이나, 승차감 등에 미치는 영향이 미미하므로, 진동 저감 토크를 인가하지 않도록 한다(S160). 상기 모터(M)에서 발생되는 진동 성분의 크기가 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 작아서 진동 저감 토크가 인가되지 않으면, 상기 모터(M) 요구 토크만큼 모터(M)로부터 출력이 발생하므로 모터 출력 부족문제를 해결할 수 있다. 하지만 상기 모터(M)에서 발생되는 진동 성분의 크기가 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 크다면 진동이 크게 발생하고 있으므로 진동을 억제하기 위해 진동 저감 토크를 인가하여야 한다. 이때 인가되는 진동 저감 토크는 모터(M)의 출력 부족 문제를 많이 야기하지 않는 범위 내에서 인가하여야 한다.
진동 저감 토크 게인 결정단계(S130)는 상기 모터(M)의 출력 부족 문제를 완화하기 위해 상기 모터(M)에 가해지는 진동 저감 토크를 감소시켜야 하는 경우, 상기 모터(M)에 가해지는 진동 저감 토크의 감소량을 결정하는 단계이다.
상기 진동 저감 토크 게인 결정단계(S130)에서는 상기 모터 토크 비교단계(S110)에서 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크고, 상기 모터(M)의 진동 성분의 크기가 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 클 때, 상기 모터(M)로 가해지는 진동 저감 토크를 얼마만큼 감소해야 하는지를 결정한다. 즉, 상기 모터(M)의 진동 성분에 진동 저감 토크 게인을 곱하여 상기 진동 저감 토크를 구하는데, 상기 진동 저감 토크 게인 결정단계(S130)에서는 상기 진동 저감 토크 게인을 결정한다.
예컨대, 상기 진동 저감 토크 게인 결정단계(S130)에서는 도 4A에 도시된 바와 같이, 모터(M)의 진동 성분의 크기가 커질수록 진동 저감 토크 게인을 크게 설정할 수 있다. 또한, 도 4B에 도시된 바와 같이, 모터(M)의 회전 속도(rpm)가 증가할수록 상기 진동 저감 토크 게인은 감소되도록 한다. 한편, 실제 적용되는 상기 진동 저감 토크 게인은 상기 모터(M)의 진동 성분의 크기와 상기 모터(M)의 회전 속도를 모두 고려하여 정해지는 것이 바람직하다.
한편, 상기 진동 저감 토크 게인 결정단계(S130)에서 구해진 진동 저감 토크는 기존의 진동 저감 토크 보다 작은 값을 갖도록 게인이 설정된다.
진동 저감 토크 감소단계(S140)는 기존의 진동 저감 토크보다 작아진 진동 저감 토크가 상기 모터(M)로 가해지도록 한다. 기존의 진동 저감 토크보다 작아진 진동 저감 토크가 가해짐으로써, 상기 모터의 진동을 저감시키기 의해 가해지는 진동 저감 토크에 의해서 최대 토크 요구시 모터의 출력이 부족해지는 문제점을 완화 할 수 있다. 즉, 상기 모터(M)에 가해지는 진동 저감 토크의 크기를 줄임으로써, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 모터의 최대 토크를 넘어서지 않는 영역이 많아 지도록 함으로써, 최대 토크요구시 발생되는 출력 저하 현상을 완화 할 수 있다.
한편, 상기 모터 토크 비교단계(S110)에서 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 작다면, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 출력되도록 상기 모터(M)가 작동하더라도 출력이 부족해지는 현상이 발생하지 않으므로, 진동 저감 토크를 감소시킬 필요 없이 통상의 제어 방식으로 제어하면 된다(S150). 즉, 상기 모터(M)의 진동 성분에 미리 정해진 진동 저감 토크 게인을 곱하여 얻어진 진동 저감 토크를 가하는 것으로, 상기 진동 저감 토크를 감소시키지 않은 상태로 모터 요구 토크와 합성한다.
도 5에는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법을 구현하기 위한 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템이 도시되어 있다.
본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템(10)은, 친환경 자동차에 탑재된 모터(M)의 모터 요구 토크와 상기 모터(M)의 진동을 저감 시키기 위해 상기 모터(M)로 인가되는 진동 저감 토크를 합성하고, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터(M)의 최대 토크를 초과하는지 판단하는 토크 합성부(11)와, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터(M)의 최대 토크를 초과하면, 상기 모터(M)에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값(A)보다 큰 지를 비교하는 토크 비교부(12)와, 상기 모터(M)로 가해지는 진동 저감 토크를 산출하기 위한 게인을 설정하는 게인설정부(13)와, 상기 게인설정부에서 설정된 게인과 상기 모터(M)의 진동성분을 곱하여 상기 모터(M)로 인가될 진동 저감 토크를 산출하는 진동저감 토크산출부(14)를 포함한다.
토크 합성부(11)는 친환경 자동차에 탑재되는 모터(M)의 모터 요구토크와 상기 모터의 진동을 저감시키기 위해 상기 모터로 인가되는 진동 저감 토크를 합성한다. 상기 진동 저감 토크는 상기 모터 진동성분에 정해진 게인을 곱한 것으로 진동성분에 따라 양의 토크 또는 음의 토크가 된다. 또한, 상기 토크 합성부(11)는 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크를 합한 토크가 상기 모터(M)가 발휘할 수 있는 모터 최대 토크를 넘어서는지를 판단한다. 상기 토크 합성부(11)는 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크를 합한 토크가 상기 모터의 최대 토크를 넘어서면 앞서 살펴본 바와 같이, 모터에서 발생하는 출력 부족 현상을 해소하기 위한 로직이 수행되고, 그렇지 않으면, 상기 모터 요구 토크에 상기 진동 저감 토크를 합한 토크가 상기 모터(M)에서 발생되도록 제어한다.
토크 비교부(12)는 상기 모터의 진동성분의 크기가 미리 정해진 토크 제한 진동 값(A)보다 큰지를 비교한다. 상기 토크 비교부(12)에서 상기 모터(M)의 진동성분의 크기가 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 크다면 상기 모터(M)에 진동을 저감하기 위한 진동 저감 토크가 가해지고, 상기 모터(M)의 진동성분의 크기가 상기 토크 제한 진동 값(A)보다 크지 않다면, 상기 모터(M)의 진동이 주행성능이나 승차감에 영향을 미칠 정도가 아니므로 진동 저감 토크를 인가하지 않는다.
게인설정부(13)는 상기 모터(M)에 진동 저감 토크를 가해야 하는 경우, 상기 진동 저감 토크를 산출하기 위한 게인을 설정한다. 상기 진동 저감 토크는 모터의 진동성분에 게인을 곱하여 구해지는 것으로서, 상기 게인설정부(13)에서는 상기 모터(M)의 진동 성분이 커짐에 따라 상기 게인을 크게 설정하고, 상기 모터(M)의 속도가 커짐에 따라 게인을 작게 설정한다. 특히 바람직하게는 상기 모터(M)의 진동 성분과 속도를 동시에 고려하여 게인을 설정하는데, 상기 진동 성분으로부터 구한 게인과 상기 모터(M)의 속도로부터 구한 게인을 곱하여 최종적인 게인을 구할 수 있다.
진동저감 토크산출부(14)는 상기 게인을 상기 모터(M)의 진동성분과 곱하여 상기 모터(M)로 인가될 진동 저감 토크를 산출한다. 상기 진동저감 토크산출부(14)로부터 산출된 진동 저감 토크는 종래기술에 따라 구해진 진동 저감 토크보다 작은 값을 갖기 때문에 최대 출력이 필요한 상황에서 모터의 출력이 부족해지는 현상을 상당부분 완화 할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법 및 시스템에 따르면, 모터가 탑재된 친환경 자동차에 있어서, 모터 최대 토크를 출력하는 상황에서 모터의 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크를 상황에 따라 미인가하여 모터 최대 토크 출력을 확보하거나 진동 저감 토크 게인을 조절하여 진동 저감 토크를 작게 인가하여 모터 최대 토크 출력 부족 문제를 완화 할 수 있다.
S110 : 모터 토크 비교단계
S120 : 진동크기 비교단계
S130 : 진동 저감 토크 게인 결정단계
S140 : 진동 저감 토크 감소단계
S150 : 통상제어단계
S160 : 진동 저감 토크 미인가 단계
S170 : 운행 종료 판단단계
11 : 토크 합성부
12 : 토크 비교부
13 : 게인설정부
14 : 진동저감 토크산출부

Claims (11)

  1. 가속페달의 조작에 따라 친환경자동차에 탑재된 모터에서 출력되도록 요구되는 모터 요구 토크와 상기 모터에 진동 저감을 위해 가해지는 진동 저감 토크의 합이 상기 모터로부터 최대로 출력될 수 있는 모터 최대 토크를 초과하는지 비교하는 모터 토크 비교단계와,
    상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크면, 상기 모터에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값보다 큰 지를 비교하는 진동크기 비교단계와,
    상기 모터에서 발생하는 진동이 상기 토크 제한 진동 값보다 크면, 상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 감소시키는 진동 저감 토크 감소단계를 포함하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 진동크기 비교단계와 상기 진동 저감 토크 감소단계의 사이에는,
    상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크의 게인을 구하는 진동 저감 토크 게인 결정단계를 더 포함하고,
    상기 진동 저감 토크 게인 결정단계에서 구해진 진동 저감 토크 게인을 상기 모터의 진동 성분에 곱하여 상기 진동저감 토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 진동 저감 토크 게인은,
    상기 모터의 진동 크기와 상기 모터의 회전수에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 진동 저감 토크 게인은,
    상기 모터의 진동의 크기가 클수록 증가하는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 진동 저감 토크 게인은 상기 모터의 회전수가 높을 수록 감소하는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 토크 제한 진동 값은 서스펜션과 파워트레인 마운팅 타입에 따라 차종별로 결정되는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 모터 토크 비교단계에서 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터 최대 토크보다 크지 않으면,
    미리 정해진 진동 저감 토크 게인을 이용하여 계산된 진동 저감 토크를 가하여 상기 진동 저감 토크를 감소시키지 않는 통상제어단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 진동 크기 비교단계에서 상기 모터에서 발생하는 진동이 상기 토크 제한 진동 값보다 크지 않으면,
    상기 모터로 진동 저감 토크를 인가하지 않는 진동 저감 토크 미인가 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 방법.
  9. 친환경 자동차에 탑재된 모터의 요구 토크와 상기 모터의 진동을 저감 시키기 위해 상기 모터로 인가되는 진동 저감 토크를 합성하고, 상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터의 최대 토크를 초과하는지 판단하는 토크 합성부와,
    상기 모터 요구 토크와 상기 진동 저감 토크의 합이 상기 모터의 최대 토크를 초과하면, 상기 모터에서 발생하는 진동이 미리 설정된 토크 제한 진동 값보다 큰 지를 비교하는 토크 비교부와,
    상기 모터로 가해지는 진동 저감 토크를 산출하기 위한 게인을 설정하는 게인설정부와,
    상기 게인설정부에서 설정된 게인과 상기 모터의 진동성분을 곱하여 상기 모터로 인가될 진동 저감 토크를 산출하는 진동저감 토크산출부를 포함하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 게인설정부는 상기 모터의 진동성분이 커짐에 따라 상기 게인을 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 게인설정부는 상기 모터의 속도가 커짐에 따라 상기 게인을 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경 자동차의 모터 출력 부족 해소 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2001057714A (ja) 1999-08-09 2001-02-27 Mazda Motor Corp モータ走行車の駆動装置
JP2010215213A (ja) 2009-03-16 2010-09-30 Hyundai Motor Co Ltd ハイブリッド車両用駆動系でのギアバックラッシュ振動を低減させるための方法
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