KR101558660B1 - 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법 - Google Patents

멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101558660B1
KR101558660B1 KR1020130120531A KR20130120531A KR101558660B1 KR 101558660 B1 KR101558660 B1 KR 101558660B1 KR 1020130120531 A KR1020130120531 A KR 1020130120531A KR 20130120531 A KR20130120531 A KR 20130120531A KR 101558660 B1 KR101558660 B1 KR 101558660B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
beam angle
layer
rider
unit
correcting
Prior art date
Application number
KR1020130120531A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150041945A (ko
Inventor
오영철
허명선
유경호
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130120531A priority Critical patent/KR101558660B1/ko
Priority to US14/136,377 priority patent/US9360555B2/en
Publication of KR20150041945A publication Critical patent/KR20150041945A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101558660B1 publication Critical patent/KR101558660B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 전방에 장착되어 3차원 지형 공간에 대한 정확하면서 밀도가 높은 정보를 제공하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도가 변경된 경우 이를 보정함으로써, 운전자에게 신뢰성 있는 정보를 제공할 수 있도록 하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치에 있어서, 멀티 계층 라이더의 장착 높이(h) 및 초기 빔 각도를 저장하는 저장부; 최하위 계층으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광하는 빔 수광부; 상기 빔 수광부에 의해 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출하는 지면 데이터 검출부; 상기 지면 데이터 검출부에 의해 검출된 지면 데이터를 이용하여 산출된 거리(d)와, 상기 저장부에 저장되어 있는 멀티 계층 라이더의 장착 높이를 이용하여 상기 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 빔 각도 산출부; 상기 빔 각도 산출부에 의해 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택하는 빔 각도 선택부; 및 상기 빔 각도 선택부에 의해 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정하는 빔 각도 보정부를 포함한다.

Description

멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CORRECTING BEAM ANGLE OF MULTI-LAYER LIDAR}
본 발명은 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 전방에 장착되어 3차원 지형 공간에 대한 정확하면서 밀도가 높은 정보를 제공하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도가 변경된 경우 이를 보정하는 기술에 관한 것이다.
최근 들어, 라이더(LiDAR : Light Detection and Ranging)가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 라이더로부터 획득한 정보를 바탕으로, 차량의 전자제어유닛은 자차 주변의 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이러한 라이더를 장착한 차량은 주변 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 산출하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 주/정차 중 충돌방지 기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은, 차량에 장착된 라이더로부터 입력된 정보를 이용하여 자차와 자차 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이렇게 차량이 운전자에게 다양한 안전 기능 및 편의 기능을 제공하기 위해서는 라이더의 역할이 중요하므로, 라이더로부터 입력되는 정보의 신뢰성 역시 중요하다. 하지만 라이더는 차량에 장착되어 있으므로 차량의 주행이나 여러 원인으로 인하여 다양한 충격을 받게 되며, 이에 따라 라이더가 최초 장착된 각도를 벗어날 가능성이 있다.
이와 같이 라이더가 적정한 장착 각도를 벗어나면 라이더에서 출력되는 정보의 신뢰성이 낮아지므로 차량이 제공하는 다양한 기능의 신뢰성 역시 떨어지게 된다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 전방에 장착되어 3차원 지형 공간에 대한 정확하면서 밀도가 높은 정보를 제공하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도가 변경된 경우 이를 보정함으로써, 운전자에게 신뢰성 있는 정보를 제공할 수 있도록 하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치에 있어서, 멀티 계층 라이더의 장착 높이(h) 및 초기 빔 각도를 저장하는 저장부; 최하위 계층으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광하는 빔 수광부; 상기 빔 수광부에 의해 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출하는 지면 데이터 검출부; 상기 지면 데이터 검출부에 의해 검출된 지면 데이터를 이용하여 산출된 거리(d)와, 상기 저장부에 저장되어 있는 멀티 계층 라이더의 장착 높이를 이용하여 상기 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 빔 각도 산출부; 상기 빔 각도 산출부에 의해 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택하는 빔 각도 선택부; 및 상기 빔 각도 선택부에 의해 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정하는 빔 각도 보정부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 방법에 있어서, 저장부가 멀티 계층 라이더의 장착 높이 및 초기 빔 각도를 저장하는 단계; 빔 수광부가 최하위 계층으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광하는 단계; 지면 데이터 검출부가 상기 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출하는 단계; 빔 각도 산출부가 상기 검출된 지면 데이터를 이용하여 산출된 거리(d)와, 상기 멀티 계층 라이더의 장착 높이(h)를 이용하여 상기 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 단계; 빔 각도 선택부가 상기 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택하는 단계; 및 빔 각도 보정부가 상기 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 차량의 전방에 장착되어 3차원 지형 공간에 대한 정확하면서 밀도가 높은 정보를 제공하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도가 변경된 경우 이를 보정함으로써, 운전자에게 신뢰성 있는 정보를 제공할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 빔 각도 산출부가 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 3 은 본 발명에 따른 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치는, 저장부(10), 빔 수광부(20), 지면 데이터 검출부(30), 빔 각도 산출부(40), 빔 각도 선택부(50), 및 빔 각도 보정부(60)를 포함한다. 이때, 상기 각 구성요소들은 각자의 기능을 정상적으로 수행하기 위해서 제어부(미도시)의 제어를 받는다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 멀티 계층 라이더의 장착 높이 및 빔 각도를 저장한다. 이때, 장착 높이와 빔 각도는 초기 설정 값으로서, 멀티 계층 라이더가 브래킷(bracket)에 의해 단단히 고정되어 있어 장착 높이는 변경되지 않지만, 빔 각도는 차량에 가해지는 충격에 의해 틀어지는 경우가 발생한다.
여기서, 멀티 계층 라이더는 단일 발광부와 단일 수광부를 구비하여 각 계층에 순차적으로 빔을 쏜 후 되돌아오는 빔을 수광하는 방식의 라이더가 바람직하지만, 각 계층마다 빔을 쏜 후 되돌아오는 빔을 수광하는 각각의 발광부와 수광부를 구비한 라이더도 무방하다.
다음으로, 빔 수광부(20)는 최하위 계층(지면)으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광한다.
다음으로, 지면 데이터 검출부(30)는 빔 수광부(20)에 의해 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치(일례로 2.0)를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출한다. 하지만, 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않으면 지면 데이터로서 검출하지 않는다.
여기서, 제 1 임계범위는 차량에 정상적으로 장착된 멀티 계층 라이더를 통해 측정한 지면까지의 거리 범위를 나타낸다. 또한, 지면 데이터 검출부(30)는 지면으로부터 반사되어 되돌아오는 빔의 펄스 폭이 2.0을 초과하고, 물체로부터 반사되어 되돌아오는 빔의 펄스 폭이 2.0 이하인 점을 이용하여 1차 필터링을 수행한다.
다음으로, 빔 각도 산출부(40)는 지면 데이터 검출부(30)에 의해 검출된 지면 데이터(빔)를 이용하여 산출된 거리와 저장부(10)에 저장되어 있는 멀티 계층 라이더의 장착 높이를 이용하여 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출한다.
이하, 도 2를 참조하여 빔 각도 산출부(40)가 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 멀티 계층 라이더는 최하위 계층(201), 중간 계층(202), 상위 계층(203)으로 순차적으로 빔을 발사한다. 이때, 빔 각도 산출부(40)는 지면 데이터를 이용하여 빔 각도를 산출하기 때문에 관심 계층은 최하위 계층(201)이 된다.
빔 각도 산출부(40)는 저장부(10)를 통해 멀티 계층 라이더의 장착 높이를 알고, 지면 데이터를 통해 산출된 거리를 알기 때문에 하기의 [수학식 1]를 통해 멀티 계층 라이더의 빔 각(θ)도를 산출할 수 있다.
[수학식 1]
cos θ = h/d
θ = cos-1 (h/d)
다음으로, 빔 각도 선택부(50)는 빔 각도 산출부(40)에 의해 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택한다. 이는 방지턱 등에 의한 일시적인 빔 각도를 제거하기 위함이다. 즉, 필터링 과정을 수행하여 일시적으로 발생하는 빔 각도를 제거한다.
다음으로, 빔 각도 보정부(60)는 빔 각도 선택부(50)에 의해 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정한다. 즉, 초기 빔 각도가 60도이고 현재 빔 각도가 50도이면 초기 빔 각도를 50도로 수정한다.
부가적으로, 본 발명은 초기 빔 각도와 현재 빔 각도의 차이가 기준치를 초과하는 경우, 운전자에게 경고하는 경고부(미도시)를 더 포함할 수도 있다.
다른 실시예로, 빔 각도 보정부(60)는 모터 및 모터 구동부를 더 구비하여, 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 보정할 수도 있다.
도 3 은 본 발명에 따른 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 저장부(10)가 멀티 계층 라이더의 장착 높이 및 초기 빔 각도를 저장한다(301).
이후, 빔 수광부(20)가 최하위 계층으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광한다(302).
이후, 지면 데이터 검출부(30)가 빔 수광부(20)에 의해 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출한다(303). 어느 하나의 조건이라도 만족하지 않으면 지면 데이터로서 검출하지 않는다.
이후, 빔 각도 산출부(40)가 지면 데이터 검출부(30)에 의해 검출된 지면 데이터를 이용하여 산출된 거리(d)와, 상기 멀티 계층 라이더의 장착 높이(h)를 이용하여 상기 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출한다(304).
이후, 빔 각도 선택부(50)가 빔 각도 산출부(40)에 의해 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택한다(305).
이후, 빔 각도 보정부(60)가 빔 각도 선택부(50)에 의해 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정한다(306).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 저장부
20 : 빔 수광부
30 : 지면 데이터 검출부
40 : 빔 각도 산출부
50 : 빔 각도 선택부
60 : 빔 각도 보정부

Claims (6)

  1. 멀티 계층 라이더의 장착 높이(h) 및 초기 빔 각도를 저장하는 저장부;
    최하위 계층으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광하는 빔 수광부;
    상기 빔 수광부에 의해 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출하는 지면 데이터 검출부;
    상기 지면 데이터 검출부에 의해 검출된 지면 데이터를 이용하여 산출된 거리(d)와, 상기 저장부에 저장되어 있는 멀티 계층 라이더의 장착 높이를 이용하여 상기 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 빔 각도 산출부;
    상기 빔 각도 산출부에 의해 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택하는 빔 각도 선택부; 및
    상기 빔 각도 선택부에 의해 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정하는 빔 각도 보정부
    를 포함하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 빔 각도 선택부에 의해 선택된 빔 각도와 초기 빔 각도의 차이가 기준치를 초과하는 경우, 운전자에게 경고하는 경고부
    를 더 포함하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 빔 각도 산출부는,
    하기의 [수학식 1]를 이용하여 빔 각도(θ)를 산출하는 것을 특징으로 하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치.
    [수학식 1]
    θ = cos-1 (h/d)
  4. 저장부가 멀티 계층 라이더의 장착 높이 및 초기 빔 각도를 저장하는 단계;
    빔 수광부가 최하위 계층으로 발사된 후 되돌아오는 빔을 수광하는 단계;
    지면 데이터 검출부가 상기 수광된 빔의 펄스 폭이 제 1 임계치를 초과하고, 상기 제 1 임계치를 초과한 빔을 이용하여 산출한 거리가 제 1 임계범위 내에 있으면 상기 빔을 지면 데이터로서 검출하는 단계;
    빔 각도 산출부가 상기 검출된 지면 데이터를 이용하여 산출된 거리(d)와, 상기 멀티 계층 라이더의 장착 높이(h)를 이용하여 상기 멀티 계층 라이더의 빔 각도를 산출하는 단계;
    빔 각도 선택부가 상기 산출된 빔 각도가 제 2 임계범위 내에 있는 경우에 빔 각도로 선택하는 단계; 및
    빔 각도 보정부가 상기 선택된 빔 각도를 이용하여 초기 빔 각도를 보정하는 단계
    를 포함하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    경고부가 상기 선택된 빔 각도와 초기 빔 각도의 차이가 기준치를 초과하는 경우, 운전자에게 경고하는 단계
    를 더 포함하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 빔 각도 산출 단계는,
    하기의 [수학식 1]를 이용하여 빔 각도(θ)를 산출하는 것을 특징으로 하는 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 방법.
    [수학식 1]
    θ = cos-1 (h/d)
KR1020130120531A 2013-10-10 2013-10-10 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법 KR101558660B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130120531A KR101558660B1 (ko) 2013-10-10 2013-10-10 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법
US14/136,377 US9360555B2 (en) 2013-10-10 2013-12-20 Apparatus and method for compensating for beam angle of multi-layer LiDAR

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130120531A KR101558660B1 (ko) 2013-10-10 2013-10-10 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150041945A KR20150041945A (ko) 2015-04-20
KR101558660B1 true KR101558660B1 (ko) 2015-10-07

Family

ID=52809401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130120531A KR101558660B1 (ko) 2013-10-10 2013-10-10 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9360555B2 (ko)
KR (1) KR101558660B1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101550972B1 (ko) * 2013-09-25 2015-09-07 현대자동차주식회사 레이저 스캐너를 이용하여 장애물을 인식하기 위한 특징점 추출 장치 및 방법
JP6265149B2 (ja) * 2014-08-27 2018-01-24 株式会社デンソー 検出装置
KR101794620B1 (ko) * 2017-03-08 2017-11-08 최수호 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법
KR102429879B1 (ko) 2017-09-13 2022-08-05 삼성전자주식회사 라이다 장치 및 이의 동작 방법
KR102030459B1 (ko) * 2017-11-01 2019-10-10 현대오트론 주식회사 라이다의 신호 처리 장치와, 처리 방법 및 라이다 장치
EP3699630A1 (en) * 2019-02-25 2020-08-26 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System and method for compensating a motion of a vehicle component
US11556000B1 (en) 2019-08-22 2023-01-17 Red Creamery Llc Distally-actuated scanning mirror

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007298303A (ja) 2006-04-27 2007-11-15 Omron Corp レーダ装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09318331A (ja) 1996-05-28 1997-12-12 Omron Corp 角度センサ、並びに、車載用レーザレーダ
DE19650863C1 (de) * 1996-12-07 1998-04-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer vertikalen Dejustierung eines Abstandssensors
JP4232570B2 (ja) 2003-07-31 2009-03-04 株式会社デンソー 車両用レーダ装置
KR101053855B1 (ko) * 2009-01-22 2011-08-03 주식회사 만도 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서
US20100235129A1 (en) * 2009-03-10 2010-09-16 Honeywell International Inc. Calibration of multi-sensor system
JP2012194169A (ja) * 2011-03-17 2012-10-11 Hyundai Mobis Co Ltd 車両レーダーのアライメント方法及びシステム
KR101248851B1 (ko) 2011-03-17 2013-04-01 삼성탈레스 주식회사 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템
KR101346916B1 (ko) 2011-06-22 2014-01-07 주식회사 만도 레이더 장착각의 오차 보정시스템
KR20130066184A (ko) 2011-12-12 2013-06-20 현대모비스 주식회사 레이더 센서를 이용한 카메라 각도 자동 조절 장치 및 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007298303A (ja) 2006-04-27 2007-11-15 Omron Corp レーダ装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9360555B2 (en) 2016-06-07
US20150103331A1 (en) 2015-04-16
KR20150041945A (ko) 2015-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101558660B1 (ko) 멀티 계층 라이더의 빔 각도 보정 장치 및 그 방법
JP6221607B2 (ja) 物体検出装置
US9616889B2 (en) Cruise control system and method
JP5884902B2 (ja) 運転支援装置
KR102569900B1 (ko) 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량
CN110967026B (zh) 车道线拟合方法及系统
US9506859B2 (en) Method and device for determining a visual range in daytime fog
US10275665B2 (en) Device and method for detecting a curbstone in an environment of a vehicle and system for curbstone control for a vehicle
KR20140074343A (ko) 차량의 포지션 데이터의 결정 방법
US11454718B2 (en) Vertical road profile estimation
US11567501B2 (en) Method and system for fusing occupancy maps
KR20150097712A (ko) 필터링된 gnss 신호를 제공하기 위한 방법
KR101887436B1 (ko) 물체 탐지 장치 및 방법
JP2005300307A (ja) 車両用物体認識装置及びプログラム
JP2018073010A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、および、移動体制御装置用プログラム
CN110316187A (zh) 汽车及其避障控制方法
US10114108B2 (en) Positioning apparatus
JP2008186343A (ja) 対象物検出装置
JP2016115211A (ja) 位置認識方法
JP6604052B2 (ja) 走路境界推定装置及び走路境界推定方法
KR102173988B1 (ko) 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치 및 방법
JP6390459B2 (ja) 光軸ずれ検出装置
CN110967025B (zh) 车道线筛选方法及系统
US11577753B2 (en) Safety architecture for control of autonomous vehicle
US20210139030A1 (en) Apparatus and Method of Identifying Short Cut-In Target

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180928

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190926

Year of fee payment: 5