KR101546881B1

KR101546881B1 - 팔 거치대형 상지재활 훈련장치

Info

Publication number: KR101546881B1
Application number: KR1020140001161A
Authority: KR
Inventors: 문인혁; 이재금; 신상효; 황석진
Original assignee: 동의대학교 산학협력단
Priority date: 2014-01-06
Filing date: 2014-01-06
Publication date: 2015-08-25
Also published as: KR20150082711A

Abstract

본 발명은 가정에서 사용하는 의자의 팔걸이 쪽에 용이하게 설치하여 상지 편마비 환자가 상지 관절을 수평방향으로 굽혔다가 펴는 운동을 반복하여 훈련을 할 수 있고, 하나의 기기에서 수동 훈련 및 능동 훈련을 모두 수행할 수 있는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 팔 거치대형 상지재활 훈련장치는, 의자의 일측에 배치되는 베이스프레임과; 상기 베이스프레임에 제1회전축을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되는 제1회동부재와; 상기 제1회동부재에 제2회전축을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되며, 피훈련자의 팔이 거치되는 제2회동부재와; 상기 베이스프레임에 대해 상기 제1회동부재를 수평 회전시키는 제1구동수단과; 상기 제1회동부재에 대해 제2회동부재를 수평 회전시키는 제2구동수단 및; 상기 제1구동수단과 제2구동수단의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

팔 거치대형 상지재활 훈련장치{ARMREST TYPE EXCERCISE DEVICE FOR UPPER LIMB REHABILITATION}

본 발명은 상지재활 훈련장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가정에서 사용하는 의자에 쉽게 장착하여 가정에서도 상지 편마비 환자가 상지 관절을 수평방향으로 굽혔다가 펴는 운동을 반복하고, 하나의 기기에서 수동 훈련 및 능동 훈련을 모두 수행할 수 있는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치에 관한 것이다.

일반적으로, 뇌졸중(stroke)은 혈액 순환계 질환 중에서는 국내 사망원인 1위의 질환으로써, 그 후유증으로 생존자의 약 85%에게서는 수의적 및 선택적 근육의 수축활동이 어려운 기능적 마비장애를 동반하게 된다. 그 대표적인 증상의 하나가 상지 편마비이다. 이러한 환자의 경우, 물리치료사의 도움이나 반복적 재활훈련을 통해 기능적 장애(functional disability)를 최소화할 수 있다.

한편, 조사에 따르면 뇌졸중으로 인해 매년 약 144,000명의 사망자가 발생하고 있는 미국에서는 2009년 한해에만 약 795,000명의 뇌졸중 환자가 새로이 발생할 것이라고 알려져 있다. 또한 뇌졸중으로 인한 치료나 요법으로 연간 약430억불을 쏟아붓고 있으며, 올해에는 직간접적으로 689억불의 비용이 소요될 것으로 예상하고 있다.

따라서 이러한 막대한 의료비용을 줄이기 위해서는 효과적인 재활치료기법이나 재활치료기기가 필요하다. 상기재활훈련의 종류로는 환측의 굽힘과 폄 근력을 강화시켜주기 위한 의도적인 근력훈련, 운동범위(ROM; Range of Movement)를 증가시키기 위한 스트레칭 훈련이 있으며, 특히 환자의 의지에 따른 환측의 모방훈련(Mirror therapy)은 치료효과가 높은 것으로 알려지고 있다.

최근에는 재활훈련시 치료사를 대신하여, 재활 훈련시 필요로 하는 높은 집중도와 반복성 그리고 특수한 작업 동작 등을 보조하는 재활훈련기기에 관한 연구가 진행되고 있다. 그러나 이와 같은 상지재활보조기기에 대한 다양한 가능성이 제시되고 있으나, 대부분의 경우는 복잡하고 고정된 기기로 인해 사용자가 기기로부터 자유로울 수 없으며, 휴대가 용이하지 않은 시스템을 가지고 있다.

특히 뇌졸중환자의 경우 매일 지속적이고 반복적으로 재활훈련을 해야하지만, 재활훈련이 가능한 병원으로 이동하기가 쉽지 않고, 원하는 시간과 장소에서 훈련을 받기가 어려운 문제가 있다.

대한민국 공개특허 제2007-0054595호(공개일자 2007년05월29일) "재활 운동 및 훈련을 위한 방법 및 장치" 대한민국 등록특허 제1264655호(등록일자 2013년05월09일) "다축 링크형 오십견 큐어 로봇"

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 가정에서 사용하는 의자의 팔걸이 쪽에 용이하게 설치하여 가정에서도 상지 편마비 환자가 상지 관절을 수평방향으로 굽혔다가 펴는 운동을 반복하여 훈련을 할 수 있고, 하나의 기기에서 수동 훈련 및 능동 훈련을 모두 수행할 수 있는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치를 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 팔 거치대형 상지재활 훈련장치는, 의자의 일측에 배치되는 베이스프레임과; 상기 베이스프레임에 제1회전축을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되는 제1회동부재와; 상기 제1회동부재에 제2회전축을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되며, 피훈련자의 팔이 거치되는 제2회동부재와; 상기 베이스프레임에 대해 상기 제1회동부재를 수평 회전시키는 제1구동수단과; 상기 제1회동부재에 대해 제2회동부재를 수평 회전시키는 제2구동수단 및; 상기 제1구동수단과 제2구동수단의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 의자의 팔걸이 일측에 제1회동부재 및 제2회동부재가 링크 구조로 연결되어 수평 회전하도록 구성되어 있으므로, 피훈련자가 가정의 의자에 앉아서 팔을 수평 방향으로 굽혔다가 펴는 운동을 하여 쉽게 상지 재활 훈련을 할 수 있으며, 하나의 기기에서 수동 훈련 및 능동 훈련을 모두 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔 거치대형 상지재활 훈련장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 팔 거치대형 상지재활 훈련장치의 평면도이다.
도 3 및 도 4는 도 1의 팔 거치대형 상지재활 훈련장치의 실물 사진이다.
도 5는 도 1의 팔 거치대형 상지재활 훈련장치의 구동수단을 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 5의 구동수단의 종단면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 팔 거치대형 상지재활 훈련장치를 나타낸 사시도이다.
도 8은 도 7의 팔 거치대형 상지재활 훈련장치의 배면도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 팔 거치대형 상지재활 훈련장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 팔 거치대형 상지재활 훈련장치는, 의자의 팔걸이의 일측에 배치되는 베이스프레임(10)과, 상기 베이스프레임(10)에 제1회전축(21)을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되는 제1회동부재(20)와, 상기 제1회동부재(20)에 제2회전축(31)을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되며 피훈련자의 팔이 거치되는 제2회동부재(30)와, 상기 베이스프레임(10)에 대해 상기 제1회동부재(20)를 수평 회전시키는 제1구동수단과, 상기 제1회동부재(20)에 대해 제2회동부재(30)를 수평 회전시키는 제2구동수단과, 상기 베이스프레임(10)을 지면(地面)에 대해 상하로 승강시켜 높이를 조정하는 높이조정수단 및, 상기 제1구동수단과 제2구동수단 및 높이조정수단의 작동을 제어하는 제어부(90)를 포함한 구성으로 이루어진다.

상기 베이스프레임(10)은 직육면체의 플레이트 형태로 이루어져, 의자(C)의 일측 팔걸이(R)의 외측에 근접하게 배치된다. 상기 베이스프레임(10)은 상기 높이조정수단의 상측에 설치되어 높이조정수단에 의해 상하로 이동하면서 지면(地面)으로부터의 높이가 조정될 수 있도록 되어 있다.

상기 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)는 상기 베이스프레임(10) 상에 링크 구조로 연결되어 각각 제1회전축(21) 및 제2회전축(31)을 중심으로 회전할 수 있도록 구성된다. 상기 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)는 수평 방향으로 회전 운동 시에 의자 또는 신체와의 간섭을 최소화할 수 있도록 양단부가 곡면으로 이루어진 기다란 플레이트로 이루어진다. 상기 제1회동부재(20)의 제1회전축(21)은 제1회동부재(20)의 일단에 고정되게 설치되며 상기 베이스프레임(10)의 일단을 관통하여 상기 제1구동수단에 연결되어 회전운동한다. 또한 상기 제2회동부재(30)의 제2회전축(31)은 제2회동부재(30)의 끝단에 고정되게 설치되며 상기 제1회동부재(20)의 다른 일단을 관통하여 상기 제2구동수단에 연결되어 회전운동한다.

상기 제2회동부재(30)의 끝단부에는 피훈련자가 손(H)으로 잡을 수 있는 핸들(41)과 피훈련자의 팔(A)을 감싸면서 지지하는 밴드(42)를 구비한 팔지지대(40)가 지면(地面)에 대해 수직한 축을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 물론 이와 다르게 상기 핸들(41)과 밴드(42)는 제2회동부재(30)에 직접 설치될 수도 있으며, 핸들(41)과 밴드(42) 중 어느 하나만 설치될 수도 있다.

상기 제1구동수단 및 제2구동수단은 모터의 동력으로 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)를 회전시킴으로써 피훈련자의 상지를 능동 훈련시키는 작용을 한다. 이 실시예에서 상기 제1구동수단은, 상기 베이스프레임(10)의 일단부에 설치되어 외부에서 인가되는 전원에 의해 작동하는 제1구동모터(51)와, 상기 제1구동모터(51)에 의해 회전하는 제1구동풀리(52)와, 상기 제1회전축(21)에 고정되게 설치되는 제1종동풀리(53)와, 상기 제1구동풀리(52)와 상기 제1종동풀리(53)에 감겨져 제1구동풀리(52)의 회전력을 제1종동풀리(53)에 전달하는 제1동력전달벨트(54)를 포함한다.

그리고, 상기 제2구동수단은, 상기 베이스프레임(10)의 일단부에 설치되어 외부에서 인가되는 전원에 의해 작동하는 제2구동모터(61)와, 상기 제2구동모터(61)에 의해 회전하는 제2구동풀리(62)와, 상기 제1회전축(21)의 외측에 자유롭게 회전하도록 끼워지는 전달풀리 어셈블리와, 상기 제2구동풀리(62)와 전달풀리 어셈블리에 감겨져 제2구동풀리(62)의 회전력을 전달풀리 어셈블리에 전달하여 회전시키는 제2동력전달벨트(66)와, 상기 제2회전축(31)에 고정되게 결합되는 제2종동풀리(67)와, 상기 전달풀리 어셈블리와 상기 제2종동풀리(67)에 감겨져 전달풀리 어셈블리의 회전력을 제2종동풀리(67)에 전달하는 제3동력전달벨트(68)를 포함한다.

여기서 상기 전달풀리 어셈블리는 상기 베이스프레임(10)의 하측에서 상기 제1회전축(21)의 하부에 제1회전축(21)에 대해 회전이 자유롭게 설치되어 상기 제2동력전달벨트(66)와 감겨지는 하부 전달풀리(63)와, 상기 베이스프레임(10)의 상측에서 상기 제1회전축(21)에 대해 회전이 자유롭게 설치되어 상기 제3동력전달벨트(68)와 감겨지는 상부 전달풀리(64)와, 상기 베이스프레임(10)을 관통하여 상기 하부 전달풀리(63)와 상부 전달풀리(64)를 연결하며 상기 베이스프레임(10) 및 제1회전축(21)에 대해 회전이 자유롭게 설치되는 연결블록(65)을 포함한다.

상기 제1구동수단의 제1구동모터(51)와 제2구동수단의 제2구동모터(61)는 베이스프레임(10)의 일측에 나란히 설치되는데, 이와 같이 제1구동모터(51)와 제2구동모터(61)가 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)에 설치되지 않고 베이스프레임(10)에 함께 설치되어 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)를 독립적으로 회동시키게 되면, 적은 동력으로 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)를 회동시킬 수 있으며, 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)의 회동시 구동모터에 의한 간섭을 배제하여 회동 범위를 증대시킬 수 있는 이점이 있다.

한편 상기 베이스프레임(10)과 제1회동부재(20) 및 제2회동부재(30)의 높이를 조정하기 위한 높이조정수단은, 바닥면에 안착되는 받침대(71)와, 상기 받침대(71) 상에서 상하로 이동하도록 설치되며 그 위에 상기 베이스프레임(10)이 고정되게 결합되는 승강프레임(72)과, 상기 받침대(71)에 상기 승강프레임(72)과 연결되도록 설치되어 상기 승강프레임(72)을 상하로 이동시키는 승강구동기를 포함한다.

이 실시예에서 상기 승강구동기는, 상기 받침대(71)에 나란하게 설치된 한 쌍의 가이드레일(73)과, 양단이 상기 가이드레일(73)을 따라 수평 이동하는 가동부재(74)와, 상기 받침대(71)에 상기 가이드레일(73)과 나란하게 설치되며 상기 가동부재(74)와 결합되어 가동부재(74)를 이동시키는 선형운동유닛(75)과, 하단부가 상기 받침대(71) 및 가동부재(74)에 각각 회전 가능하게 연결되고 상단부가 상기 승강프레임(72)에 회전 가능하게 연결되어 상기 가동부재(74)의 수평 이동에 의해 접혀지거나 펴지면서 승강프레임(72)을 승강시키는 X자형 링크바아(76)를 포함하는 구성으로 이루어진다.

여기서 상기 선형운동유닛(75)은 볼스크류와 모터와 같은 선형운동장치를 이용하여 구성될 수 있지만, 이외에도 리니어모터, 또는 복수개의 풀리와 벨트 및 모터를 이용한 선형운동장치 등 공지의 다양한 선형운동장치를 이용하여 구성할 수 있다.

상기와 같이 구성된 승강구동기는 선형운동유닛(75)에 전원이 인가되어 선형운동유닛에서 직선 운동하는 힘이 발생하면, 이에 결합된 가동부재(74)가 가이드레일(73)을 따라 받침대(71) 상에서 수평 이동하게 되고, 상기 가동부재(74)가 수평 이동함에 따라 X자형 링크바아(76)가 접혀지거나 펴지면서 승강프레임(72)이 상하로 이동하게 되어 베이스프레임(10)의 높이가 조절될 수 있도록 한다.

상기 제어부(90)는 상기 제1구동수단의 제1구동모터(51)와 제2구동수단의 제2구동모터(61)의 작동을 제어하여 피훈련자의 상지 재활 능동 훈련, 수동 훈련 동작을 제어하고, 높이조절수단의 선형운동유닛(75)의 작동을 제어하여 베이스프레임(10)의 높이를 조절하는 기능을 수행한다. 또한 상기 제어부(90)는 컴퓨터와 연결되어 피훈련자 또는 훈련보조자가 모니터를 통해 재활 훈련 프로그램을 보면서 재활 훈련 상태와 재활 훈련 모드 등을 확인하고, 키보드나 마우스 등의 입력장치 등으로 훈련 모드의 선택, 베이스프레임(10)의 높이 조절 작동 등을 수행할 수 있도록 구성된다.

상기와 같은 본 발명의 상지재활 훈련장치는 다음과 같이 작동한다.

먼저 본 발명의 상지재활 훈련장치를 의자(C)의 일측에 근접하여 설치한 상태에서 피훈련자가 의자(C)에 착석하고, 제어부(90)와 연결된 컴퓨터의 입력장치를 통해 높이조절수단의 선형운동유닛(75)을 동작시켜 베이스프레임(10)의 높이를 피훈련자의 신체에 알맞게 조절한다. 그리고, 피훈련자의 팔을 제2회동부재(30) 상에 안착시킨 후, 손으로 핸들(41)을 붙잡고, 밴드(42)로 팔을 감아 고정한다.

이어서 훈련 모드를 선택하여 재활 훈련을 시작하면, 제어부(90)가 해당 훈련 모드에 따라 제1구동모터(51) 및/또는 제2구동모터(61)의 드라이버에 제어신호를 인가하여 제1구동모터(51) 및/또는 제2구동모터(61)를 동작시킨다.

상기 제1구동모터(51)의 동력은 제1구동풀리(52)와 제1동력전달벨트(54)를 통해 제1종동풀리(53)에 전달되어 제1종동풀리(53)를 회전시키고, 제1종동풀리(53)와 고정되어 있는 제1회전축(21)이 승강프레임(72)에 대해 회전하게 되어 제1회동부재(20)가 회전하게 된다.

또한 상기 제2구동모터(61)의 동력은 제2구동풀리(62) 및 제2동력전달벨트(66)를 통해서 하부 전달풀리(63)로 전달되어 하부 전달풀리(63)를 회전시키고, 하부 전달풀리(63)와 연결블록(65)에 의해 연결되어 있는 상부 전달풀리(64)가 회전하게 된다. 상기 상부 전달풀리(64)의 회전력은 제3동력전달벨트(68)를 통해 제2종동풀리(67)로 전달되어 제2종동풀리(67)가 회전하게 되고, 제2종동풀리(67)와 고정되어 있는 제2회전축(31)이 제1회동부재(20)에 대해 회전하게 되어 제2회동부재(30)가 회전하게 된다.

이와 같이 제1구동모터(51) 및/또는 제2구동모터(61)의 작동에 의해 제1회동부재(20) 및/또는 제2회동부재(30)가 원하는 각도와 방향으로 수평 회전하면서 피훈련자의 팔을 원하는 방향으로 움직이면서 수동 훈련 및 스트레칭 훈련을 하게 된다.

상술한 것과 같이 제1회동부재(20)와 제2회동부재(30)가 회전 운동을 할 때, 상기 높이조절수단의 선형운동유닛(75)에 전원을 인가하여 베이스프레임(10)의 높이를 상하로 가변시키면 3차원적인 훈련도 가능하다.

그리고 피훈련자의 의지에 의한 능동 훈련을 하고자 할 경우에는 제1구동모터(51) 및 제2구동모터(61)는 동작하지 않는 상태에서 사용자가 제2회동부재(30)에 수평 방향으로 힘을 가하여 제2회동부재(30)를 움직이려는 힘을 가하면 능동 훈련이 이루어지게 된다.

본 발명의 상지재활 훈련장치는 컴퓨터에 저장된 훈련 인터페이스 및 게임 프로그램을 통해 재활 훈련 모드를 다양하게 수행할 수 있고, 피훈련자가 지루하지 않고 재미있게 재활 훈련을 할 수 있도록 하여 재활 훈련 효과를 더욱 향상시킬 수 있다.

한편, 도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 상지재활 훈련장치의 다른 실시예를 나타낸 것으로, 이 실시예에서는 베이스프레임(10)의 높이를 조절하기 위한 높이조절수단의 승강프레임(172)이 상하방향으로 긴 직육면체 블록 형태를 갖는다. 그리고, 상기 승강프레임(172)을 상하로 이동시키기 위한 승강구동기는, 받침대(171)에 수직하게 설치되는 마운트프레임(173)과, 상기 마운트프레임(173)에 설치되어 외부에서 인가되는 전원에 의해 작동하는 승강모터(174)와, 일단이 상기 승강모터(174)의 축에 연결되어 회전하며 타단이 상기 승강프레임(72)의 일단에 연결되어 회전하는 회전프레임(175)과, 상기 회전프레임(175)과 나란하게 설치되며 일단이 상기 마운트프레임(173)에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 승강프레임(72)에 회전 가능하게 연결되어 회전프레임(175)과 함께 회전하는 연동프레임(176)을 포함한다.

상기 마운트프레임(173)은 양면이 개방된 박스 형태로 이루어지며, 그 안쪽에는 상기 회전프레임(175) 및 연동프레임(176)이 각각 연결되는 회전축부재(175a, 176a)가 회전 가능하게 설치된다. 상기 회전프레임(175)의 회전축부재(175a)는 상기 승강모터(174)와 결합되어 회전 운동한다. 상기 회전프레임(175) 및 연동프레임(176)은 대략 'V'자형의 바아 형태를 가지며, 상기 승강프레임(72)의 후방면에 회전이 가능하게 연결된다.

따라서, 승강모터(174)에 전원이 인가되어 승강모터(174)가 동작하면 상기 회전프레임(175)이 상하방향으로 회전하게 되고, 승강프레임(72)이 상하 방향으로 이동하여 베이스프레임(10)의 높이가 조절된다.

이상에서 본 발명은 실시예를 참조하여 상세히 설명되었으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기에서 설명된 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 부가 및 변형이 가능할 것임은 당연하며, 이와 같은 변형된 실시 형태들 역시 아래에 첨부한 특허청구범위에 의하여 정하여지는 본 발명의 보호 범위에 속하는 것으로 이해되어야 할 것이다.

A : 팔 C : 의자
H : 손 R : 팔걸이
10 : 베이스프레임 20 : 제1회동부재
21 : 제1회전축 30 : 제2회동부재
31 : 제2회전축 40 : 팔지지대
41 : 핸들 42 : 밴드
51 : 제1구동모터 52 : 제1구동풀리
53 : 제1종동풀리 54 : 제1동력전달벨트
61 : 제2구동모터 62 : 제2구동풀리
63 : 하부 전달풀리 64 : 상부 전달풀리
65 : 연결블록 66 : 제2동력전달벨트
67 : 제2종동풀리 68 : 제3동력전달벨트
71 : 받침대 72 : 승강프레임
73 : 가이드레일 74 : 가동부재
75 : 선형운동유닛 76 : X자형 링크바아
90 : 제어부

Claims

의자의 일측에 배치되는 베이스프레임(10)과;
상기 베이스프레임(10)의 상측에서 베이스프레임(10)의 일단부에 제1회전축(21)을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되는 제1회동부재(20)와;
상기 제1회동부재(20)의 상측에서 제1회동부재(20)의 일단부에 제2회전축(31)을 중심으로 지면(地面)에 대해 수평하게 회전하도록 설치되며, 피훈련자의 팔이 거치되는 제2회동부재(30)와;
상기 베이스프레임(10)에 설치되는 제1구동모터(51)를 구비하며, 상기 제1구동모터(51)의 동력을 상기 제1회전축(21)에 전달하여 상기 베이스프레임(10)에 대해 상기 제1회동부재(20)를 수평 회전시키는 제1구동수단과;
상기 베이스프레임(10)에 설치되는 제2구동모터(61)를 구비하며, 상기 제2구동모터(61)의 동력을 상기 제2회전축(31)에 전달하여 상기 제1회동부재(20)에 대해 제2회동부재(30)를 수평 회전시키는 제2구동수단 및;
상기 제1구동수단과 제2구동수단의 작동을 제어하는 제어부(90)를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 베이스프레임(10)을 지면(地面)에 대해 상하로 승강시켜 높이를 조정하는 높이조정수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제2항에 있어서, 상기 높이조정수단은 바닥면에 안착되는 받침대(71 또는 171)와, 상기 받침대(71 또는 171) 상에서 상하로 이동하도록 설치되며 그 위에 상기 베이스프레임(10)이 고정되게 결합되는 승강프레임(72 또는 172)과, 상기 받침대(71 또는 171)에 상기 승강프레임(72 또는 172)과 연결되도록 설치되어 상기 승강프레임(72 또는 172)을 상하로 이동시키는 승강구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제3항에 있어서, 상기 승강구동기는, 상기 받침대(71)에 나란하게 설치된 한 쌍의 가이드레일(73)과, 양단이 상기 가이드레일(73)을 따라 수평 이동하는 가동부재(74)와, 상기 받침대(71)에 상기 가이드레일(73)과 나란하게 설치되며 상기 가동부재(74)와 결합되어 가동부재(74)를 이동시키는 선형운동유닛(75)과, 하단부가 상기 받침대(71) 및 가동부재(74)에 각각 회전 가능하게 연결되고 상단부가 상기 승강프레임(72)에 회전 가능하게 연결되어 상기 가동부재(74)의 수평 이동에 의해 접혀지거나 펴지면서 승강프레임(72)을 승강시키는 X자형 링크바아(76)를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제3항에 있어서, 상기 승강구동기는, 상기 받침대(171)에 수직하게 설치되는 마운트프레임(173)과, 상기 마운트프레임(173)에 설치되어 외부에서 인가되는 전원에 의해 작동하는 승강모터(174)와, 일단이 상기 승강모터(174)의 축에 연결되어 회전하며 타단이 상기 승강프레임(172)의 일단에 연결되어 상하방향으로 회전하는 회전프레임(175)과, 상기 회전프레임(175)과 나란하게 설치되며 일단이 상기 마운트프레임(173)에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 승강프레임(172)에 회전 가능하게 연결되어 회전프레임(175)과 함께 회전하는 연동프레임(176)을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 제1구동수단은, 상기 베이스프레임(10)의 일단부에 설치되어 외부에서 인가되는 전원에 의해 작동하는 제1구동모터(51)와, 상기 제1구동모터(51)에 의해 회전하는 제1구동풀리(52)와, 상기 제1회전축(21)에 고정되게 설치되는 제1종동풀리(53)와, 상기 제1구동풀리(52)와 상기 제1종동풀리(53)에 감겨져 제1구동풀리(52)의 회전력을 제1종동풀리(53)에 전달하는 제1동력전달벨트(54)를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제1항 또는 제6항에 있어서, 상기 제2구동수단은, 상기 베이스프레임(10)의 일단부에 설치되어 외부에서 인가되는 전원에 의해 작동하는 제2구동모터(61)와, 상기 제2구동모터(61)에 의해 회전하는 제2구동풀리(62)와, 상기 제1회전축(21)의 외측에 자유롭게 회전하도록 끼워지는 전달풀리 어셈블리와, 상기 제2구동풀리(62)와 전달풀리 어셈블리에 감겨져 제2구동풀리(62)의 회전력을 전달풀리 어셈블리에 전달하여 회전시키는 제2동력전달벨트(66)와, 상기 제2회전축(31)에 고정되게 결합되는 제2종동풀리(67)와, 상기 전달풀리 어셈블리와 상기 제2종동풀리(67)에 감겨져 전달풀리 어셈블리의 회전력을 제2종동풀리(67)에 전달하는 제3동력전달벨트(68)를 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제7항에 있어서, 상기 전달풀리 어셈블리는 상기 베이스프레임(10)의 하측에서 상기 제1회전축(21)의 하부에 제1회전축(21)에 대해 회전이 자유롭게 설치되어 상기 제2동력전달벨트(66)와 감겨지는 하부 전달풀리(63)와, 상기 베이스프레임(10)의 상측에서 상기 제1회전축(21)에 대해 회전이 자유롭게 설치되어 상기 제3동력전달벨트(68)와 감겨지는 상부 전달풀리(64)와, 상기 베이스프레임(10)을 관통하여 상기 하부 전달풀리(63)와 상부 전달풀리(64)를 연결하며 상기 베이스프레임(10) 및 제1회전축(21)에 대해 회전이 자유롭게 설치되는 연결블록(65)을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 제2회동부재(30)의 끝단부에 피훈련자가 손으로 잡을 수 있는 핸들(41)이 지면(地面)에 대해 수직하게 설치된 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제1항 또는 제9항에 있어서, 상기 제2회동부재(30)에 피훈련자의 팔을 감싸면서 지지하는 밴드(42)가 설치된 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.
제1항에 있어서, 상기 제2회동부재(30)의 끝단부에 피훈련자가 손으로 잡을 수 있는 핸들(41)과 피훈련자의 팔을 감싸면서 지지하는 밴드(42)를 구비한 팔지지대(40)가 수직한 축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 팔 거치대형 상지재활 훈련장치.