KR101535518B1 - 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법 및 이미지 처리 장치 - Google Patents

차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법 및 이미지 처리 장치 Download PDF

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Abstract

차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법은, 제 1 특정 영역을 포함하는 제 1 이미지를 제공하는 단계로서, 상기 제 1 특정 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값으로 변환되는, 단계; 제 2 이미지를 제공하고, 상기 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 중첩시켜 중첩 영역을 형성하는 단계; 미리 결정된 값과 상기 제 2 이미지상에서 중첩되는 상기 제 1 이미지에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터를 비교하여 비교결과를 생성하는 단계; 및 상기 비교결과에 따라 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 제 1 이미지의 픽셀 데이터인지 상기 제 2 이미지의 픽셀 데이터인지를 결정하고, 그에 따라 상기 차량 이미지를 생성하는 단계를 포함한다

Description

차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법 및 이미지 처리 장치{IMAGE PROCESSING METHOD AND IMAGE PROCESSING APPARATUS FOR GENERATING VEHICULAR IMAGE}
본 발명의 공개된 실시예는 이미지 처리에 관한 것으로, 더 자세하게는 픽셀 데이터에 따라 이미지를 사전처리함으로써 배경부(background scene)가 없는 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법 및 관련된 이미지 처리 장치에 관한 것이다.
어라운드 뷰 모니터 시스템(AVMS)은, 운전자가 실시간으로 차량의 주변 상황을 모니터링하게 해주는, 차량 주위의 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM) 이미지/차량 주위의 조감도 이미지를 제공한다. 종래에는, 차량 이미지는, 완성된 차량 이미지를 형성하기 위해 AVMS에 의해 생성되는 AVM 이미지에 부착될 수 있는데, 이로써 운전자가 (차량 이미지에 대응되는) 차량과 (AVM 이미지에 대응되는) 환경 사이의 관계를 제어하는데 도움이 될 수 있다. 조감도 이미지에 부착되는 차량 이미지에는, 차량과 관련이 없는 배경부(예를 들어, 흑백 배경)가 포함될 수 있는데; 이것으로 인해 이미지 충실도(fidelity)가 감소되고 차량과 환경 사이의 불필요한 이미지 컨텐츠가 추가된다.
따라서, 더 양호한 이미지 품질의 차량 이미지를 제공하기 위해 차량 이미지에서 차량과 환경 사이의 배경부를 제거하기 위한 이미지 처리 방법이 요구된다.
따라서, 본 발명의 목적은, 전술한 문제점을 해결하기 위한, 픽셀 데이터에 따라 이미지를 사전처리함으로써 배경부(background scene)가 없는 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법 및 관련된 이미지 처리 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법의 예가 공개된다. 상기 이미지 처리 방법의 예는, 제 1 특정 영역을 포함하는 제 1 이미지를 제공하는 단계로서, 상기 제 1 특정 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값으로 변환되는, 단계; 제 2 이미지를 제공하고, 상기 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 중첩시켜 중첩 영역을 형성하는 단계; 상기 미리 결정된 값과 상기 제 2 이미지상에서 중첩되는 상기 제 1 이미지에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터를 비교하여 비교결과를 생성하는 단계; 및 상기 비교결과에 따라 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 제 1 이미지의 픽셀 데이터인지 상기 제 2 이미지의 픽셀 데이터인지를 결정하고, 그에 따라 상기 차량 이미지를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 장치의 예가 공개된다. 상기 이미지 처리 장치는 저장부 및 처리부를 포함한다. 상기 저장부는 제 1 이미지와 제 2 이미지를 저장하며, 상기 제 1 이미지는 제 1 특정 영역을 포함하고, 상기 제 1 특정 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값으로 변환된다. 상기 저장부에 연결되는 처리부는, 상기 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 중첩시켜 중첩 영역을 형성하고; 상기 미리 결정된 값과 상기 제 2 이미지상에서 중첩되는 상기 제 1 이미지에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터를 비교하여 비교결과를 생성하고; 상기 비교결과에 따라 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 제 1 이미지의 픽셀 데이터인지 상기 제 2 이미지의 픽셀 데이터인지를 결정하고, 그에 따라 상기 차량 이미지를 생성하도록 구성된다.
본 발명은, 차량 이미지를 사전처리함으로써 차량 객체와 환경 사이의 배경부가 없는 차량 이미지를 생성할 수 있는 이미지 처리 방법을 제공한다. 상기 제안된 방법은, 차량 이미지를 아름답게 할 수 있고, 그 이미지 충성도를 향상시켜서, 운전자를 위해 더 넓은 운전자 시야와 더 자세한 운전자 정보를 제공할 수 있다.
본 발명의 이들 및 다른 목적에 대해서는 당업자라면 여러 도면에서 예시하는 이하의 바람직한 실시예의 상세한 설명으로부터 의심 없이 명백하게 될 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예를 따른 차량 이미지를 생성하기 위한 일반적인 이미지 처리 방법의 예를 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예를 따른 제 1 이미지로서 차량 이미지를 제공하기 위해 객체 이미지에 대해 수행되는 사전처리의 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예를 따른 도 2에 도시된 차량 이미지와 AVM 이미지를 합성함으로써 생성되는 차량 이미지의 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예를 따른 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법의 예를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예를 따른 차량 이미지 생성의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 이미지 생성의 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법의 예를 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 개념은, 합성 이미지를 생성하기 위해 이미지가 다른 이미지와 중첩될 때, 상기 이미지는 그 이미지에 특정 영역을 표시하도록 사전처리되어서, 위의 두 이미지 사이의 이미지 중첩 영역에 대한 픽셀 데이터의 보존이 가능해지고, 상기 특정 영역에 속한 픽셀 데이터는 합성 이미지에 포함되지 않을 것이고 상기 이미지 중첩 영역은 상기 특정 영역의 적어도 일부분을 포함하는 것이다. 즉, 상기 특정 영역의 픽셀 데이터를 제거하는 목적이 달성된다. 예를 들어, 제 1 이미지와 제 2 이미지 중 하나가 다른 하나에 부착되어 차량 이미지를 생성하는 경우, 상기 차량 이미지의 이미지 영역은 이미지 중첩 영역에 위치하여 제 1 이미지의 픽셀 데이터뿐만아니라 제 2 이미지의 픽셀 데이터에 대응될 수 있으므로, 실제 요청사항/고려사항에 따라 요구된 픽셀 데이터를 상기 이미지 영역의 픽셀 데이터로서 선택(즉, 불필요한 픽셀 데이터의 삭제)하도록 본 발명의 개념이 채택될 수 있다.
상기 2개의 부착된 이미지 사이의 이미지 중첩 영역의 사이즈는 상기 두 이미지의 각각의 이미지 사이즈와 같거나 작을 수 있다는 것에 주목해야 한다. 또한, 2 이상의 이미지를 부착시킴으로써 합성 이미지를 생성하도록 본 발명의 개념이 채택될 수 있다. 간결하고 명확한 설명을 위해, 후술하는 설명에서는, 차량 이미지 생성의 예를 설명하는데 2개의 이미지의 부착이 사용된다. 이미지 처리 분야에서의 당업자는 본 발명의 개념이 차량 이미지 적용분야에 한정되는 것은 아니다는 것을 이해해야 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예를 따른 차량 이미지를 생성하기 위한 일반적인 이미지 처리 방법의 예를 나타내는 흐름도가 도시되어 있다. 우선, 단계 110 및 120에서, 제 1 이미지(예를 들어, 차량 이미지)와 제 2 이미지(예를 들어, AVM 이미지)를 각각 제공하는데, 제 1 이미지는 제 1 특정 영역을 갖는데, 제 1 특정 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값(예를 들어, 미리 결정된 휘도값이나 픽셀과 관련된 다른 값)으로 변환되고, 제 2 이미지는 복수의 서브이미지에 의해 합성된다. 예를 들어, 이러한 서브이미지는, 복수의 어안(fisheye) 이미지에 대한 기하학적 보정을 수행함으로써 생성되는 복수의 보정 이미지일 수 있다. 다음, 제 1 이미지와 제 2 이미지를 중첩시키고(단계 130), 제 1 이미지와 제 2 이미지 사이의 중첩 영역에 대해 픽셀 데이터 처리를 수행하여 차량 이미지를 생성하는데, 상기 중첩 영역의 픽셀 데이터는 제 1 특정 영역의 미리 결정된 값으로부터 나온 것이 아니다(단계 140 및 150).
더 구체적으로, 상기 미리 결정된 값과 제 2 이미지상에 중첩되는 상기 제 1 이미지에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터와 비교하여, 비교결과를 생성할 수 있다(단계 140). 다음, 플로우는, 비교 결과에 따라, 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 제 1 이미지의 픽셀 데이터인지 제 2 이미지의 픽셀 데이터인지 결정하고, 그에 따라 차량 이미지를 생성할 수 있다(단계 150). 제 1 이미지의 사이즈와 제 2 이미지의 사이즈가 같을 경우, 상기 중첩 영역의 각 픽셀의 픽셀 데이터에 따라 차량 이미지 전체를 생성할 수 있고; 제 1 이미지의 사이즈가 제 2 이미지의 사이즈보다 작을 경우에는 상기 중첩 영역의 각 픽셀의 픽셀 데이터에 따라 상기 중첩 영역에 위치한 차량 이미지의 일부를 생성할 수 있다. 비교결과가 실질적으로 같으면, 단계들은 도 1에 도시된 정확한 순서로 실행되지 않을 수도 있다. 예를 들어, 제 1 이미지를 제공하는 단계는 제 2 이미지를 제공하는 단계 전이나 후에 실행될 수 있다. 아래에서 더 상세히 설명된다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예를 따른 전술한 제 1 이미지로서 차량 이미지(IMG_V')를 제공하기 위해 객체 이미지(IMG_V)에 대해 수행되는 사전처리의 예를 나타내는 도면이 도시되어 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 객체 이미지(IMG_V)는 제 1 객체 영역(OR1) 및 제 2 객체 영역(OR2)를 포함하는데, 제 1 객체 영역(OR1)은 배경부(background scene)(예를 들어, 흑백 배경)이고 제 2 객체 영역(OR2)는 전경 객체(foreground object)(예를 들어, 차량 객체)이다. 또한, 제 1 객체 영역(OR1)은 복수의 픽셀(PR1_1 - PR1_m)을 포함하고, 제 2 객체 영역(OR2)은 복수의 픽셀(PR2_1 - PR2_n)을 포함한다.
본 실시예에서, 객체 이미지(IMG_V)의 제 1 객체 영역(OR1)의 각 픽셀 데이터(예를 들어, 픽셀(PR1_1)의 픽셀 데이터(D1_1))는 미리 결정된 값(DP)에 의해 교체되어 차량 이미지(IMG_V')(즉, 전술한 제 1 이미지)를 생성할 수 있는데, 차량 이미지(IMG_V')는 제 1 특정 영역(SR1)과 제 2 특정 영역(SR2)를 포함한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 객체 이미지(IMG_V)는 사전처리 전의 차량 이미지로서 여겨질 수 있으며, 차량 이미지(IMG_V')는 사전처리 후의 차량 이미지로서 여겨질 수 있다. 즉, 객체 이미지(IMG_V)의 제 1 객체 영역(OR1)은 차량 이미지(IMG_V')의 제 1 특정 영역(SR1)에 대응되고, 객체 이미지(IMG_V)의 제 2 객체 영역(OR2)은 차량 이미지(IMG_V')의 제 2 특정 영역(SR2)에 대응된다. 그 결과로, 차량 이미지(IMG_V')의 제 1 특정 영역(SR1)에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값(DP)(예를 들어, 픽셀(PR1_1)의 픽셀 데이터(DP))과 동일하다. 픽셀((PR1_1 - PR1_m)은, 객체 이미지(IMG_V)가 사전처리되기 전에 미리 결정된 값(DP)를 갖는 픽셀을 포함하기 때문에, 각 픽셀 데이터가 아니라 미리 결정된 값(DP)과 다른 제 1 객체 영역(OR1)의 픽셀 데이터만이 미리 결정된 값(DP)으로 보정할 필요가 있다는 것에 주목해야 한다.
본 실시예에서, 차량 이미지(IMG_V')의 제 2 특정 영역(SR2)에서의 미리 결정된 값(DP)을 갖는 하나 이상의 픽셀(예를 들어, PR2_1)에 관하여, 그 픽셀 데이터는 미리 결정된 값(DP)과 다른 픽셀 데이터(예를 들어 픽셀 데이터(D2_1))로 보정할 필요가 있다. 하나의 바람직한 실시예에서, 차량 이미지(IMG_V')의 제 2 특정 영역(SR2)에서의 각각의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값(DP)과 다르다. 즉, 객체 이미지(IMG_V)의 제 1 객체 영역(OR1)의 각 픽셀의 픽셀 데이터를 미리 결정된 값(DP)에 의해 교체하는 것에 추가하여, 차량 이미지(IMG_V')를 생성하기 위해, 객체 이미지(IMG_V)의 제 2 객체 영역(OR2)의 (미리 결정된 값(DP)과 동일한) 적어도 하나의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값(DP)과 다른 픽셀 데이터로 보정될 수 있다. 픽셀 데이터에 대해 전술한 변형과 교체 이후에, 차량 이미지(IMG_V')의 제 1 특정 영역(SR1)(즉, 배경부)은 미리 결정된 값(DP)(사선으로 도시)으로 표시된다. 실제는, 전술한 픽셀 데이터는 색 공간(color space)(예를 들어, RGB 공간 또는 YUV 공간)의 픽셀 설정 값(예를 들어, 휘도(luminance)/루마(luma) 값 또는 색차(chrominance)/채도(chroma) 값)일 수 있다. 전술한 픽셀 데이터가 휘도값이고 255의 휘도값이 미리 결정된 값(DP)로서 선택된 일구현(implementation)에서, 사전처리된 차량 이미지(IMG_V')의 제 1 특정 영역(SR1)의 각 휘도값은 255와 동일하고, 사전처리 이후 사전처리된 차량 이미지(IMG_V')의 제 2 특정 영역(SR2)의 각 휘도값은 255와 다르다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예를 따른 도 2에 도시된 차량 이미지(IMG_V')와 AVM 이미지(IMG_A)를 합성함으로써 생성되는 차량 이미지(IMG_VR)의 예가 도시되어 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 차량 이미지(IMG_V')는 AVM 이미지(IMG_A)에 부착된다. 본 실시예에서, AVM 이미지(IMG_A)의 사이즈가 차량 이미지(IMG_V')보다 크기 때문에, 차량 이미지(IMG_V')와 AVM 이미지(IMG_A) 사이의 중첩 영역은 차량 이미지(IMG_V')이다. 차량 이미지(IMG_VR)상에 차량 이미지(IMG_V')의 차량 객체만을 디스플레이하기 위해, AVM 이미지(IMG_A)의 픽셀 데이터는, 차량 이미지(IMG_V')의 배경부에 대응되는 픽셀을 위해 제공되어 차량 이미지(IMG_V')의 배경부를 제거하려는 목적을 달성할 수 있다.
더 구체적으로, 중첩 영역에서, 미리 결정된 값(DP)은 차량 이미지(IMG_V')에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터와 비교되어 비교결과를 생성할 수 있다. 비교결과가 차량 이미지(IMG_V')에서의 픽셀의 픽셀 데이터가 미리 결정된 값(DP)과 동일하다는 것을 나타낼 때, AVM 이미지(IMG_A)에서의 (차량 이미지(IMG_V')에서의 픽셀과 같은 위치에 있는) 대응 픽셀의 픽셀 데이터는, 차량 이미지(IMG_VR)에서의 (차량 이미지(IMG_V')에서의 픽셀과 같은 위치에 있는) 대응 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택될 수 있고; 비교결과가 차량 이미지(IMG_V')에서의 픽셀의 픽셀 데이터가 미리 결정된 값(DP)과 다르다는 것을 나타낼 때, 차량 이미지(IMG_V')에서의 픽셀의 픽셀 데이터는, 차량 이미지(IMG_VR)에서의 대응 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택할 수 있다. 즉, 차량 이미지(IMG_VR)에서의 차량 객체 주위의 배경부는 AVM 이미지(IMG_A)에 의해 교체될 수 있다. 그에 따른 효과는 차량 객체 주위의 배경부가 투명한 배경으로 변환시키거나 또는 차량 객체 주위의 배경부가 시각적으로 제거되는 것이다. 또한, 차량 이미지(IMG_V')와 AVM 이미지(IMG_A) 사이의 비중첩 영역에서의 각 픽셀에 관하여, AVM 이미지(IMG_A)에서의 (비중첩 영역에 대응하는) 픽셀의 픽셀 데이터는, 차량 이미지(IMG_VR)에서의 (AVM 이미지(IMG_A)에서의 픽셀과 같은 위치에 있는) 대응 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택되어 전체 차량 이미지(IMG_VR)을 생성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예를 따른 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법의 예를 나타내는 흐름도가 도시되어 있다. 결과가 실질적으로 동일하면, 단계들은 도 4에 도시된 정확한 순서로 실행되지 않을 수 있다. 도 4에 도시된 이미지 처리 방법은 아래와 같이 요약될 수 있다.
단계 402: 시작
단계 412: 객체 이미지의 제 1 객체 영역에서의 각 픽셀 데이터를 미리 결정된 값에 따라 교체함.
단계 414: 객체 이미지의 제 2 객체 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터와 상기 미리 결정된 값을 비교함. 하나 이상의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 동일하면, 단계 416으로 이동하고, 그렇지 않으면, 단계 430으로 이동한다.
단계 416: 상기 미리 결정된 값과 동일한 제 2 객체 영역에서의 픽셀 데이터를 상기 미리 결정된 값(DP)과 달라지도록 보정하고, 그에 따라 제 1 이미지를 생성함.
단계 420: 제 2 이미지를 제공함.
단계 430: 제 1 이미지와 제 2 이미지를 중첩시킴.
단계 442: 제 2 이미지에서의 각 픽셀이 제 1 이미지와 제 2 이미지 사이의 중첩 영역에 위치하는지 결정함. 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치한다면, 제 1 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 동일한 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 다른지 결정함. 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치하고 제 1 이미지에서의 대응하는 픽셀의 픽셀 데이터와 상기 미리 결정된 값과 다르면, 단계 452로 이동하고; 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치하지 않거나, 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치하지만 제 1 이미지에서의 대응하는 픽셀의 픽셀 데이터와 상기 미리 결정된 값과 동일하면, 단계 454로 이동함.
단계 452: 제 1 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 동일한 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터를 차량 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 같은 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택함.
단계 454: 제 2 이미지에서의 픽셀의 픽셀 데이터를 차량 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 동일한 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택함.
단계 460: 선택 픽셀 데이터에 따라 차량 이미지를 생성함.
단계 462: 끝.
일구현에서, 단계 414와 416(즉, 제 2 객체 영역의 각 픽셀 데이터를 비교하고 보정하는 단계)는 단계 412(즉, 제 1 객체 영역의 각 픽셀 데이터를 교환하는 단계) 이전에 실행될 수 있다. 다른 구현에서, 단계 412는 또한 단계 414와 416과 평행으로 진행될 수 있다. 당업자가 도 4에 도시된 각 단계의 동작을 쉽게 이해할 수 있기 때문에, 간결한 설명을 위해 추가 설명은 생략한다.
도 1과 도 4에 도시된 흐름도의 각각은 이미지에 대해 기하학적 변형(transformation)을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 차량 이미지(IMG_VR)를 생성하기 전에, 도 2에 도시된 객체 이미지(IMG_V)/차량 이미지(IMG_V')와 도 3에 도시된 AVM 이미지(IMG_A)에 대해 줌 인(zoom in) 동작, 줌 아웃(zoom out) 동작, 회전 동작, 시프트 동작, 틸트(tilt) 동작 및/또는 시야각 변환 동작(viewing angle changing operation)을 수행할 수 있다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예를 따른 차량 이미지 생성의 예가 도시되어 있다. 도 5에 도시된 차량 이미지(IMG_VR1)와 도 3에 도시된 차량 이미지(IMG_VR) 사이의 차이는, 차량 이미지(IMG_VR1)은 이미지 회전 동작에 의해 처리된다는 것이다. 본 실시예에서, 차량 이미지(IMG_V1')는, 도 2에 도시된 차량 이미지(IMG_V')를 특정 각도로 회전시킴으로써 생성된다. 또한, 도 3에 도시된 AVM 이미지(IMG_A)를 생성하기 위해 합성되는 복수의 서브 이미지(예를 들어, 복수의 어안 이미지에 대해 기하학적 보정(correction)을 수행함으로써 생성되는 복수의 보정된 이미지)는 특정 각도로 회전되어 복수의 변형 이미지를 생성할 수 있다. 다음, 상기 변형 이미지는 합성되어 AVM 이미지(IMG_A1)를 생성할 수 있다. 최종적으로, 차량 이미지(IMG_VR1)은, 도 1에 도시된 단계 130 - 150 또는 도 4에 도시된 단계 430 - 460을 실행함으로써 생성될 수 있다. 간단히 말해서, 이미지의 픽셀 데이터가 우선 조절될 수 있고, 조절된 이미지는 기하학적 변형에 의해 처리될 수 있다. 복수의 서브 이미지는 우선 기하학적 변형에 의해 처리되고 합성되어 합성 이미지를 생성할 수 있다.
전술한 기하학적 변형은 2차원(2D) 변환, 3차원(3D) 변환 또는 2차원 변환과 3차원 변환의 조합이 될 수 있다. 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 이미지 생성의 예가 도시되어 있다. 도 6에 도시된 차량 이미지(IMG_VR2)와 도 3에 도시된 차량 이미지(IMG_VR) 사이의 차이는, 차량 이미지(IMG_VR2)는 시야각 변환 동작(예를 들어, 평면도 변환(top view transformation))에 의해 처리된다는 것이다. 본 실시예에서, 차량 이미지(IMG_V2')는, 도 2에 도시된 차량 이미지(IMG_V')에 대해 직접 시야각 변환 동작을 수행함으로써 생성될 수 있다. 또한, 도 3에 도시된 AVM 이미지(IMG_A)를 생성하는데 사용되는 복수의 보정 이미지(예를 들어, 복수의 조감도 이미지)는 시야각 변환 동작에 의해 처리되어 복수의 변환된 시야각 이미지를 생성할 수 있고, 상기 변환된 시야각 이미지는 합성되어 AVM 이미지(IMG_A2)를 생성할 수 있다. 본 실시예에서, AVM 이미지(IMG_A2)의 소스 이미지(즉, 도 3에 도시된 AVM 이미지(IMG_A)의 보정 이미지)는 이미지 합성 전에 시야각 변환 동작에 의해 처리되기 때문에, AVM 이미지(IMG_A2)를 디스플레이하기 위한 이미지 데이터는 불충분하지 않을 것이다. 즉, 보행자와 횡단보도가 AVM 이미지(IMG_A2)에서 보일 수 있다.
도 5와 6에서 도시된 바와 같이, 차량 객체와 환경 사이의 원하지 않는 배경이 생성된 차량 이미지(IMG_VR1/IMC_VR2)로부터 제거되었고, 운전자를 위해 더 넓은 운전자의 시야와 더 자세한 운전 정보가 제공된다. 도 7을 참조하면, 기하학적 변형을 포함하는 흐름을 더 잘 이해할 수 있다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법의 예를 나타내는 흐름도이다. 결과가 실질적으로 동일하면, 단계들은 도 7에 도시된 정확한 순서로 실행되지 않을 수 있다. 도 7에 도시된 이미지 처리 방법은 도 4에 도시된 이미지 처리 방법에 근거하고 아래와 같이 요약될 수 있다.
단계 402: 시작
단계 412: 객체 이미지의 제 1 객체 영역에서의 각 픽셀 데이터를 미리 결정된 값에 따라 교체함.
단계 414: 객체 이미지의 제 2 객체 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터와 상기 미리 결정된 값을 비교함. 하나 이상의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 동일하면, 단계 416으로 이동하고, 그렇지 않으면, 단계 430으로 이동한다.
단계 416: 상기 미리 결정된 값과 동일한 제 2 객체 영역에서의 픽셀 데이터를 상기 미리 결정된 값(DP)과 달라지도록 보정하고, 그에 따라 제 1 이미지를 생성함.
단계 718: 제 1 이미지에 대해 기하학적 변형을 수행함.
단계 722: 복수의 서브 이미지를 제공함.
단계 724: 상기 서브 이미지에 대해 기하학적 변형을 수행하여 복수의 변형 이미지를 생성함.
단계 726: 상기 변형 이미지를 합성하여 제 2 이미지 생성함.
단계 730: 기하학적 변형 후, 제 1 이미지와 제 2 이미지를 중첩시킴.
단계 442: 제 2 이미지에서의 각 픽셀이 제 1 이미지와 제 2 이미지 사이의 중첩 영역에 위치하는지 결정함. 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치한다면, 제 1 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 동일한 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 다른지 결정함. 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치하고 제 1 이미지에서의 대응하는 픽셀의 픽셀 데이터와 상기 미리 결정된 값과 다르면, 단계 452로 이동하고; 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치하지 않거나, 제 2 이미지에서의 픽셀이 중첩 영역에 위치하지만 제 1 이미지에서의 대응하는 픽셀의 픽셀 데이터와 상기 미리 결정된 값과 동일하면, 단계 454로 이동함.
단계 452: 제 1 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 동일한 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터를 차량 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 같은 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택함.
단계 454: 제 2 이미지에서의 픽셀의 픽셀 데이터를 차량 이미지에서의 (제 2 이미지에서의 픽셀과 동일한 위치에 있는) 대응되는 픽셀의 픽셀 데이터로서 선택함.
단계 460: 선택된 픽셀 데이터에 따라 차량 이미지를 생성함.
단계 462: 끝.
당업자가 도 1 내지 6에 대한 설명을 읽은 후, 도 7에 도시된 각 단계의 동작을 쉽게 이해할 수 있기 때문에, 간결한 설명을 위해 추가 설명은 생략한다.
요약하면, 제안된 영상 처리 방법은, 차량 이미지를 사전처리함으로써 차량 객체와 환경 사이의 원하지 않는 배경부가 없는 차량 이미지를 생성할 수 있다. 상기 제안된 방법은, 차량 이미지를 아름답게 할 수 있고, 그 이미지 충성도를 향상시켜서, 운전자를 위해 더 넓은 운전자 시야와 더 자세한 운전자 정보를 제공할 수 있다.
당업자라면, 본 발명의 개념을 유지하면서 본 장치 및 방법의 많은 변형 및 변경이 가능하다는 것을 용이하게 알 수 있을 것이다. 따라서, 상기 개시는 첨부한 청구범위를 한정하는 것으로 해석해서는 안 된다.

Claims (12)

  1. 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 방법에 있어서,
    a. 제 1 특정 영역을 포함하는 차량 이미지를 제공하는 단계로서, 상기 제 1 특정 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값으로 변환되는, 단계;
    b. 어라운드 뷰 모니터(Around View Monitor; AVM) 이미지를 제공하고, 상기 차량 이미지와 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 중첩시켜 중첩 영역을 형성하는 단계 - 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지는 복수의 서브 이미지를 합성하여 생성됨 - ;
    c. 상기 미리 결정된 값과 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지상에서 중첩되는 상기 차량 이미지에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터를 비교하여 비교결과를 생성하는 단계; 및
    d. 상기 비교결과에 따라 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 차량 이미지의 픽셀 데이터인지 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지의 픽셀 데이터인지를 결정하고, 그에 따라 제1 합성 차량 이미지를 생성하는 단계;
    e. 상기 제1 합성 차량 이미지가 생성된 후, 상기 차량 이미지와 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지 각각에 대해 기하학적 변형(geometric transformation)을 수행하는 단계 - 상기 기하학적 변형은, 줌 인(zoom in) 동작, 줌 아웃(zoom out) 동작, 회전 동작, 시프트 동작, 틸트(tilt) 동작 또는 시야각 변환 동작(viewing angle changing operation)으로 구성되는 그룹으로부터 선택됨 - ; 및
    f. 상기 변형된 차량 이미지와 상기 변형된 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 중첩시켜 제2 합성 차량 이미지를 생성하는 단계
    를 포함하며,
    상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지에 대해 기하학적 변형(geometric transformation)을 수행하는 단계는,
    상기 서브 이미지에 대해 기하학적 변형을 수행하여 복수의 변형된 이미지를 생성하는 단계; 및
    상기 변형된 이미지를 합성하여 변형된 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 생성하는 단계
    를 포함하고,
    상기 비교결과에 따라 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 차량 이미지의 픽셀 데이터인지 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지의 픽셀 데이터인지를 결정하는 단계는,
    상기 차량 이미지의 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 동일하면, 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터로서 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지 내의 픽셀 데이터를 이용하는 단계; 및
    상기 차량 이미지의 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 다르면, 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터로서 상기 차량 이미지 내의 픽셀 데이터를 이용하는 단계
    를 포함하는, 이미지 처리 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 이미지는 제 2 특정 영역을 더 포함하고,
    상기 제 2 특정 영역에서의 각 픽셀 데이터는 상기 미리 결정된 값과 동일하지 않은, 이미지 처리 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 특정 영역은 배경부(background scene)고, 상기 제 2 특정 영역은 전경(foreground) 객체인, 이미지 처리 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 전경 객체는 차량 객체인, 이미지 처리 방법.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 차량 이미지를 제공하는 단계는,
    상기 제 2 특정 영역에서의 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 동일한 경우, 상기 제 2 특정 영역에서의 상기 픽셀의 픽셀 데이터를 상기 미리 결정된 값과 달라지도록 보정하는 단계를 포함하는, 이미지 처리 방법.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 중첩 영역을 넘어서는 각 픽셀에 대해,
    상기 제1 합성 차량 이미지에서의 대응 픽셀의 픽셀 데이터로서 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지에서의 픽셀의 픽셀 데이터를 이용하는 단계를 더 포함하는, 이미지 처리 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    각 픽셀 데이터는 휘도값(luminance value)인, 이미지 처리 방법.
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 이미지와 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 중첩시키는 단계는, 상기 차량 이미지에 대해 상기 기하학적 변형을 수행한 후, 수행되는, 이미지 처리 방법.
  11. 삭제
  12. 차량 이미지를 생성하기 위한 이미지 처리 장치에 있어서,
    차량 이미지와 어라운드 뷰 모니터(Around View Monitor; AVM) 이미지를 저장하기 위한 저장부로서, 상기 차량 이미지는 제 1 특정 영역을 포함하고, 상기 제 1 특정 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터는 미리 결정된 값으로 변환되며, 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지는 복수의 서브 이미지를 합성하여 생성되는, 저장부; 및
    상기 저장부에 연결되는 처리부로서, 상기 차량 이미지와 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 중첩시켜 중첩 영역을 형성하고; 상기 미리 결정된 값과 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지상에서 중첩되는 상기 차량 이미지에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터를 비교하여 비교결과를 생성하고; 상기 비교결과에 따라 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 차량 이미지의 픽셀 데이터인지 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지의 픽셀 데이터인지를 결정하고, 상기 차량 이미지의 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 동일하면, 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터로서 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지 내의 픽셀 데이터를 이용하며, 상기 차량 이미지의 픽셀의 픽셀 데이터가 상기 미리 결정된 값과 다르면, 상기 중첩 영역에서의 각 픽셀의 픽셀 데이터로서 상기 차량 이미지 내의 픽셀 데이터를 이용하고, 그에 따라 제1 합성 차량 이미지를 생성하는 처리부
    를 포함하고,
    상기 처리부는 추가로, 상기 제1 합성 차량 이미지가 생성된 후, 상기 차량 이미지와 상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지 각각에 대해 기하학적 변형(geometric transformation)을 수행하고, 그리고 상기 변형된 차량 이미지와 상기 변형된 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 중첩시켜 제2 합성 차량 이미지를 생성하며,
    상기 기하학적 변형은, 줌 인(zoom in) 동작, 줌 아웃(zoom out) 동작, 회전 동작, 시프트 동작, 틸트(tilt) 동작 또는 시야각 변환 동작(viewing angle changing operation)으로 구성되는 그룹으로부터 선택되고,
    상기 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지에 대해 기하학적 변형(geometric transformation)을 수행하는 것은, 상기 서브 이미지에 대해 기하학적 변형을 수행하여 복수의 변형된 이미지를 생성하고, 그리고 상기 변형된 이미지를 합성하여 변형된 어라운드 뷰 모니터(AVM) 이미지를 생성하는 것을 포함하는,
    이미지 처리 장치.
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