KR101524159B1

KR101524159B1 - 선박 스러스터 시스템

Info

Publication number: KR101524159B1
Application number: KR1020130124317A
Authority: KR
Inventors: 박석재
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2013-10-18
Filing date: 2013-10-18
Publication date: 2015-05-29
Also published as: KR20150045086A

Abstract

본 발명에 따른 선박 스러스터 시스템은, 선체의 저면에 하방을 향해 개구되는 스러스터 승강홀, 상기 스러스터 승강홀의 내부에 승강 가능하게 설치되며, 상기 스러스터 승강홀을 통해 상기 선체의 외부로 인출된 상태에서 추력을 발생시키는 아지무스 스러스터 및 상기 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐부를 포함하며, 상기 개폐부는, 상기 스러스터 승강홀에 인접하도록 상기 선체에 구비되는 제1 도어 수용부, 상기 스러스터 승강홀에 인접하며 상기 제1 도어 수용부와 마주하도록 상기 선체에 구비되는 제2 도어 수용부 및 적어도 일부가 상기 제1 도어 수용부 내에 유지된 채 상기 제1 도어 수용부로부터 상기 제2 도어 수용부를 향해 출몰하며 상기 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐 도어를 포함한다.

Description

선박 스러스터 시스템{THRUSTER SYSTEM FOR VESSEL}

본 발명은 선박 스러스터 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 아지무스 스러스터(azimuth thruster)가 선박의 내외로 출몰하도록 아지무스 스러스터의 승강 경로를 형성하는 스러스터 승강홀을 개폐하는 선박 스러스터 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 해상에서 정해진 위치에서 작업을 수행해야 하는　시추선(Drillship) 또는 부유식생산저장설비(FPSO)와 같은　선박에는　선체의 선수측 및/또는 선미측에 복수 개의 아지무스　스러스터가 장착된다.

아지무스 스러스터는 선박이 조류 또는 해풍에도 선박이 일정한 위치를 유지하도록 추진력의 방향을 360도 변환하며 선박의 위치를 제어한다.

일반적으로 아지무스 스러스터는 선박의 하부에 승강 가능하게 설치되어, 선박이 항해 중인 경우에는 선박의 내부에 위치하고, 선박이 해상의 목표 위치에 정박하는 경우에는 선박의 하부로 노출되어 추진력을 제공한다.

아지무스 스러스터의 승강 경로를 형성하는 스러스터 승강홀이 개방된 상태로 선박이 항해를 한다면 해수의 저항으로 인해 선박의 추진력이 저하된다. 따라서, 아지무스 스러스터가 선박의 내부에 위치하는 경우에는 스러스터 승강홀이 폐쇄되어야 한다.

이를 위해 일본공개특허 특개 2000-272590호에 개시된 바와 같이, 아지무스 스러스터의 하부에 선체의 저면에 대응하는 개폐 플레이트가 구비되어, 아지무스 스러스터가 선박 내부에 위치하는 경우 스러스터 승강홀을 폐쇄한다.

그러나, 개폐 플레이트로 인해 아지무스 스러스터 작동 시에 노즐 스러스트 계수(nozzle thrust coefficient)가 감소하고, 아지무스 스러스트를 선박의 내부에 위치시킨 채 항해하는 경우에도 해수의 유동에 의해 반복적으로 슬래밍 포스(slamming force) 및 다이나믹 포스(dynamic force) 등의 외력이 개폐 플레이트에 가해진다.

개폐 플레이트에 작용한 슬래밍 포스 및 다이나믹 포스 등의 아지무스 스러스터로 전달되어 아지무스 스러스터는 물론 아지무스 스러스터를 승강 또는 고정시키는 장치의 고장을 유발한다.

JP 2000-272590 A

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 아지무스 스러스터 작동 시에 노즐 스러스트 계수의 감소를 방지하고, 항해 중에 아지무스 스러스터에 외력이 전달되는 것을 방지하며, 동시에 스러스터 승강홀을 개폐할 수 있는 선박 스러스터 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템은, 선체의 저면에 하방을 향해 개구되는 스러스터 승강홀, 상기 스러스터 승강홀의 내부에 승강 가능하게 설치되며, 상기 스러스터 승강홀을 통해 상기 선체의 외부로 인출된 상태에서 추력을 발생시키는 아지무스 스러스터 및 상기 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐부를 포함하며, 상기 개폐부는, 상기 스러스터 승강홀에 인접하도록 상기 선체에 구비되는 제1 도어 수용부, 상기 스러스터 승강홀에 인접하며 상기 제1 도어 수용부와 마주하도록 상기 선체에 구비되는 제2 도어 수용부 및 적어도 일부가 상기 제1 도어 수용부 내에 유지된 채 상기 제1 도어 수용부로부터 상기 제2 도어 수용부를 향해 출몰하며 상기 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐 도어를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 아지무스 스러스터가 상기 스러스터 승강홀 내에 위치하는 홈위치에 위치하는 때에는 상기 개폐 도어의 일단이 상기 제1 도어 수용부 내에 위치하고 상기 개폐 도어의 타단이 상기 제2 도어 수용부 내에 위치하며 상기 스러스터 승강홀을 폐쇄할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 아지무스 스러스터가 상기 선체의 외부로 인출된 상태인 구동위치에 위치하는 때에는 상기 개폐 도어가 상기 제1 도어 수용부 내에 수용되어 상기 스러스터 승강홀을 개방할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 선체 내에 구비되며, 상기 아지무스 스러스터를 상기 홈위치와 상기 상기 구동위치에서 승강시키는 승강 구동부를 더 포함하고, 상기 선체 내에 구비되며, 상기 아지무스 스러스터를 상기 구동위치에서 선회시키는 선회 구동부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1 도어 수용부 및 상기 제2 도어 수용부는 상기 선체의 저면의 일부를 형성할 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.

선박이 항해 중인 경우에는 아지무스 스러스터의 승강 경로를 형성하는 스러스터 승강홀을 폐쇄하여 스러스터 승강홀로 해수가 유입되는 것을 방지함으로써, 선박의 추진력을 저하시키는 해수의 저항을 최소화한다.

또한, 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐 도어가 아지무스 스러스터와 분리되어 있으므로, 항해 중에 개폐 도어에 작용하는 외력이 아지무스 스러스터에 전달되는 것을 방지한다.

또한, 아지무스 스러스터 작동 시에 노즐 스러스트 계수가 감소되는 것을 방지한다.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템의 개폐 도어의 개방 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템의 아지무스 스러스터가 노출된 상태를 도시한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대하여 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템을 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템은 스러스터 승강홀(2), 아지무스 스러스터(31, 32, 33), 승강 구동부(11), 선회 구동부(12) 및 개폐부(41, 42, 43, 44)를 포함한다.

스러스터 승강홀(2)은 선체(1)의 하부에 구비되며, 선체(1)의 저면에 하방을 향해 개구되도록 형성된다.

그리고, 스러스터 승강홀(2)의 내부에는 아지무스 스러스터(31, 32, 33), 승강 구동부(11) 및 선회 구동부(12)가 구비된다.

아지무스 스러스터(31, 32, 33)는 프로펠러(31), 덕트(32) 및 포드(33)를 포함한다.

프로펠러(31)는 선박에 추력(thrust)를 제공하는 장치이며, 덕트(32)는 프로펠러(31)를 커버하는 튜브 형태의 장치이다.

덕트(32)는 그 형상에 따라 덕트(32)를 통과하는 유속이 증가되거나 감소될 수 있다. 만약 유속이 증가되도록 덕트(32)를 형성하면　프로펠러(31)의 부하를 줄일 수 있으며, 유속이 감소되도록 덕트(32)를 형성하면 캐비테이션(cavitation) 발생을 지연시킬 수 있다.

포드(33)는 프로펠러(31)를 회전 가능하게 지지하며, 프로펠러(31)를 회전시키는 베벨기어 등의 동력전달구조가 구비될 수 있다. 또는 포드(33) 내부에 프로펠러(31)를 회전하는 엔진이 장착될 수도 있다.

한편, 포드(33)는 스트럿(21)에 의해 지지되며, 스트럿(21)은 승강 구동부(11) 및 선회 구동부(12)와 연결되어 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 승강/선회시킨다.

승강 구동부(11)는 스러스터 승강홀(2)의 상부에 구비되어, 스트럿(21)을 신장 또는 수축함으로서 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 승강시킨다. 본 실시예에서는 승강 구동부(11)가 스러스터 승강홀(2)의 상부에 구비되는 것으로 도시하였으나, 승강 구동부(11)는 스러스터 승강홀(2)의 상부 외측에 구비될 수 있으며, 스트럿(21)을 신장 또는 수축시키는 대신 아지무스 스러스터(31, 32, 33)와 스트럿(21)을 일체로 승강시키도록 구성될 수도 있다.

선회 구동부(12)는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)의 상부에 스러스터 승강홀(2)을 가로질러 설치된 구동부 설치 플레이트(13)에 의해 지지되도록 설치될 수 있으며, 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 선체(1)의 외부로 인출된 상태(도 3 참고)에서 스트럿(21)을 회전시켜 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 수평면 상에서 360도 회전할 수 있도록 할 수 있다.

한편, 개폐부(41, 42, 43, 44)는 스러스터 승강홀(2)의 개구부에 인접하여 설치되며, 제1 도어 수용부(43), 제2 도어 수용부(44), 개폐 도어(42) 및 개폐 구동유닛(41)을 포함한다.

제1 도어 수용부(43)는 스러스터 승강홀(2)의 개구부에 인접하도록 개구부의 일측에 구비된다. 제1 도어 수용부(43)는 선체(1)의 저면을 형성할 수 있으며 내부로 일정 길이만큼 함몰된 공간을 포함한다.

제2 도어 수용부(44)는 스러스터 승강홀(2)의 개구부에 인접하도록 개구부의 타측에 구비된다. 제2 도어 수용부(44)는 제1 도어 수용부(43)와 동일한 평면 상에서 제1 도어 수용부(43)와 마주하도록 구비되어 선체(1)의 저면을 형성할 수 있으며, 내부로 일정 길이만큼 함몰된 공간을 포함한다.

개폐 도어(42)는 스러스터 승강홀(2)을 개폐하는 플레이트 형상의 부재로서, 적어도 일부가 제1 도어 수용부(43) 내에 유지된 채 제2 도어 수용부(44)를 향해 출몰한다.

즉, 스러스터 승강홀(2)을 폐쇄하는 때에는 개폐 도어(42)의 일단이 제1 도어 수용부(43) 내에 위치하고, 타단이 제2 도어 수용부(44) 내에 위치하며 스러스터 승강홀(2)을 폐쇄하고(도 1 참고), 스러스터 승강홀(2)을 개방하는 때에는 개폐 도어(42)가 제1 도어 수용부(43) 내측으로 후퇴하며 수용되어 스러스터 승강홀(2)을 개방한다.

개폐 구동유닛(41)은 스러스터 승강홀(2)을 폐쇄하는 때에는 개폐 도어(42)를 제1 도어 수용부(43)로부터 제2 도어 수용부(44) 측으로 전진시키고, 스러스터 승강홀(2)을 개방하는 때에는 개폐 도어(42)를 제2 도어 수용부(44)로부터 제1 도어 수용부(43) 측으로 후퇴시킨다.

개폐 구동유닛(41)은 유압에 의해 신축되는 유압 실린더이거나 제1 도어 수용부(43) 내부에서 소정 거리를 왕복하며 슬라이딩하는 구동유닛일 수 있다.

이하에서는 도 1 내지 도 3을 참고하여, 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템의 동작에 대해 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템의 개폐 도어의 개방 상태를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템의 아지무스 스러스터가 노출된 상태를 도시한 도면이다.

도 1은 선박이 항해 중일 때의 본 발명의 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템의 상태를 도시한 것으로서, 아지무스 스러스터(31, 32, 33)는 선박의 항해 추진력에 저항으로 작용되지 않도록 스러스터 승강홀(2) 내에 위치한다. 이하에서는 이러한 상태를 아지무스 스러스터(31, 32, 33)의 홈위치라고 설명한다.

선박이 항해 중에 있을 때에는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)는 홈위치에 위치하고, 스러스터 승강홀(2)로 해수가 유입되어 선박의 항해 추진력에 저항으로 작용되지 않도록 개폐 구동유닛(41)은 개폐 도어(42)를 제1 도어 수용부(43)로부터 제2 도어 수용부(44) 측으로 전진시켜 스러스터 승강홀(2)을 폐쇄한다.

스러스터 승강홀(2)을 폐쇄하는 개폐 도어(42)가 아지무스 스러스터(31, 32, 33)와 분리되어 있으므로, 선박의 항해 중에 해수의 유동 등에 의해 개폐 도어(42)에 작용하는 슬래밍 포스(slamming force) 및 다이나믹 포스(dynamic force) 등의 외력은 개폐 도어(42)에 작용될 뿐, 아지무스 스러스터(31, 32, 33), 승강 구동부(11) 및 선회 구동부(12)으로 외력이 전달되지 않는다. 따라서, 아지무스 스러스터(31, 32, 33), 승강 구동부(11) 및 선회 구동부(12) 등으로 가해지는 충격이 현저히 감소되고, 해당 장비의 정비 주기 및 수명을 연장할 수 있다.

도 2는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 선박의 하부로 인출하기 위해 스러스터 승강홀(2)을 개방한 상태를 도시한 것이다.

선박이 목표 지점에 도달하여 위치를 유지하기 위해 추진력의 방향을 360도 변환하는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 작동되어야 한다. 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 작동하기 위해서는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 스러스터 승강홀(2)을 통해 선박의 하부로 인출되어야 한다. 이를 위해 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 인출되기 전 단계로서 스러스터 승강홀(2)을 개방할 필요가 있다.

스러스터 승강홀(2)을 개방하기 위해 개폐 구동유닛(41)은 제1 도어 수용부(43)의 내측으로 이동하며 개폐 도어(42)의 타단을 제2 도어 수용부(44)로부터 이탈시키며 개폐 도어(42)를 제2 도어 수용부(44)로부터 제1 도어 수용부(43) 측으로 후퇴시킨다.

개폐 구동유닛(41)은 개폐 도어(42)가 스러스터 승강홀(2)을 완전 개방할 때까지 제1 도어 수용부(43)의 내측으로 이동하며, 스러스터 승강홀(2)이 개방되면 개폐 도어(42)는 제1 도어 수용부(43) 내에 수용될 수 있다.

도 3은 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 선박의 하부로 인출된 상태를 도시한 것이다.

개폐 도어(42)가 스러스터 승강홀(2)을 개방 완료하거나, 개폐 도어(42)가 스러스터 승강홀(2)을 개방하는 중에 승강 구동부(11)는 개폐 도어(42)와 충돌하지 않도록 스러스터 승강홀(2)을 따라 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 하강시킨다.

선박의 하부로 인출되어 아지무스 스러스터(31, 32, 33)가 구동위치로 위치하면 선회 구동부(12)는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 선회시키며 선박에 추력(thrust)를 제공하여 선박이 목표 지점 상에서 유지되도록 한다.

본 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템은 개폐 도어(42)가 아지무스 스러스터(31, 32, 33)와 분리되어 있으므로, 아지무스 스러스터(31, 32, 33)의 작동 시에 노즐 스러스트 계수(nozzle thrust coefficient)가 감소하는 것을 방지하여 효율적으로 선박에 추력을 제공할 수 있다.

한편, 선박에 목표 지점에서의 임무를 완수하고 다시 항해를 시작하는 시점에는, 선회 구동부(12)는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 최초 구동 위치로 하강한 각도로 선회시키고, 승강 구동부(11)는 아지무스 스러스터(31, 32, 33)를 홈위치로 상승시킨 후, 개폐 구동유닛(41)은 개폐 도어(42)를 제2 도어 수용부(44) 측으로 전진시켜 스러스터 승강홀(2)을 폐쇄시키고 항해를 시작한다.

지금까지 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따른 선박 스러스터 시스템은 아지무스 스러스터(31, 32, 33)의 승강 경로를 형성하는 스러스터 승강홀(2)을 폐쇄하여 스러스터 승강홀(2)로 해수가 유입되는 것을 방지함으로써, 선박의 추진력을 저하시키는 해수의 저항을 최소화한다.

또한, 스러스터 승강홀(2)을 개폐하는 개폐 도어(42)가 아지무스 스러스터(31, 32, 33)와 분리되어 있으므로, 항해 중에 개폐 도어에 작용하는 외력이 아지무스 스러스터에 전달되는 것을 방지하고, 아지무스 스러스터(31, 32, 33), 승강 구동부(11) 및 선회 구동부(12) 등으로 가해지는 충격이 현저히 감소되고, 해당 장비의 정비 주기 및 수명을 연장할 수 있다.

또한, 스러스터 승강홀(2)을 개폐하는 개폐 도어(42)가 아지무스 스러스터(31, 32, 33)와 분리되어 있으므로, 아지무스 스러스터(31, 32, 33)의 작동 시에 노즐 스러스트 계수(nozzle thrust coefficient)가 감소하는 것을 방지하여 효율적으로 선박에 추력을 제공할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 선체 2: 스러스터 승강홀
11: 승강 구동부 12: 선회 구동부
21: 스트럿 31: 프로펠러
32: 덕트 33: 포드
41: 개폐 구동유닛 42: 개폐 도어
43: 제1 도어 수용부 44: 제2 도어 수용부

Claims

선체의 저면에 하방을 향해 개구되는 스러스터 승강홀;
상기 스러스터 승강홀의 내부에 승강 가능하게 설치되며, 상기 스러스터 승강홀을 통해 상기 선체의 외부로 인출된 상태에서 추력을 발생시키는 아지무스 스러스터 및
상기 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐부를 포함하며,
상기 개폐부는,
상기 스러스터 승강홀에 인접하도록 상기 선체에 구비되는 제1 도어 수용부;
상기 스러스터 승강홀에 인접하며 상기 제1 도어 수용부와 마주하도록 상기 선체에 구비되는 제2 도어 수용부 및
적어도 일부가 상기 제1 도어 수용부 내에 유지된 채 상기 제1 도어 수용부로부터 상기 제2 도어 수용부를 향해 출몰하며 상기 스러스터 승강홀을 개폐하는 개폐 도어를 포함하고,
상기 아지무스 스러스터가 상기 스러스터 승강홀 내에 위치하는 홈위치에 위치하는 때에는 상기 개폐 도어가 상기 제2 도어 수용부를 향해 이동하여 상기 스러스터 승강홀을 폐쇄하고,
상기 아지무스 스러스터가 상기 선체의 외부로 인출된 상태인 구동위치에 위치하는 때에는 상기 개폐 도어가 상기 제1 도어 수용부를 향해 이동하여 상기 스러스터 승강홀을 개방하는 선박 스러스터 시스템.
제1항에 있어서,
상기 아지무스 스러스터가 상기 홈위치에 위치하는 때에는 상기 개폐 도어의 일단이 상기 제1 도어 수용부 내에 위치하고 상기 개폐 도어의 타단이 상기 제2 도어 수용부 내에 위치하여 상기 스러스터 승강홀을 폐쇄하는, 선박 스러스터 시스템.
제1항에 있어서,
상기 아지무스 스러스터가 상기 구동위치에 위치하는 때에는 상기 개폐 도어가 상기 제1 도어 수용부 내에 수용되어 상기 스러스터 승강홀을 개방하는, 선박 스러스터 시스템.
제1항에 있어서,
상기 선체 내에 구비되며, 상기 아지무스 스러스터를 상기 홈위치와 상기 구동위치에서 승강시키는 승강 구동부를 더 포함하는, 선박 스러스터 시스템.
제4항에 있어서,
상기 선체 내에 구비되며, 상기 아지무스 스러스터를 상기 구동위치에서 선회시키는 선회 구동부를 더 포함하는, 선박 스러스터 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제1 도어 수용부 및 상기 제2 도어 수용부는 상기 선체의 저면의 일부를 형성하는, 선박 스러스터 시스템.