KR101516209B1 - 배관 내부 검사용 로봇 - Google Patents

배관 내부 검사용 로봇 Download PDF

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KR101516209B1
KR101516209B1 KR1020140020325A KR20140020325A KR101516209B1 KR 101516209 B1 KR101516209 B1 KR 101516209B1 KR 1020140020325 A KR1020140020325 A KR 1020140020325A KR 20140020325 A KR20140020325 A KR 20140020325A KR 101516209 B1 KR101516209 B1 KR 101516209B1
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pipe
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photographing
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robot
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KR1020140020325A
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김준길
김재형
조영석
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

배관 내부 검사용 로봇이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 검사용 로봇은, 배관의 내부에서 주행하는 로봇본체; 로봇본체에 연결되어 로봇본체를 배관의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛; 및 로봇본체와 구동유닛에 연결되어 배관의 내부를 검사하는 검사유닛을 포함하며, 검사유닛은, 로봇본체에 연결되어 배관의 내부를 촬영하는 촬영모듈; 및 구동유닛에 연동되어 배관의 내경변화에 따라 촬영모듈에 대해 상대 이동되며, 배관의 내부를 조명하는 광원모듈을 포함한다.

Description

배관 내부 검사용 로봇{ROBOT FOR INTERNAL INSPECTION OF PIPE}
본 발명은, 배관 내부 검사용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 배관의 내경변화에 대응하여 배관 내부를 검사할 수 있는 배관 내부 검사용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 배관설비는 도시가스관, 상하수관, 건물내부의 배관시설, 선박 또는 항공기 내부의 배관시설 등 광범위한 분야에서 사용되고 있으며, 주로 식수의 공급, 신선한 공기의 공급, 기계장치의 연료공급 등을 위하여 사용되고 있다.
이러한 배관설비는 외부로부터의 이물질 유입 및 내부물질의 유출을 방지하지 못하면 그 목적을 수행하기 어렵기 때문에 배관설비의 안전성이 충분히 보장받아야 한다.
특히 가연성 가스와 같은 위험한 물질이 내부를 유동하는 배관설비의 경우, 파손 등이 발생하게 되면 수많은 인명 및 재산의 손실과 자연환경의 파괴를 야기할 수도 있다.
따라서, 배관 설비는 설계, 시공, 운전뿐만 아니라, 시간의 경과와 환경의 변화에 따른 성능저하를 항상 검사 및 진단하여 설비의 안전성을 확보하여야 한다.
이러한 이유로 인하여 다양한 방법을 통해 배관설비의 안전성 검사를 수행하고 있다.
최근에는 원격제어가 가능한 로봇을 이용하여 배관설비, 특히 배관 내부를 검사하는 방법이 사용되고 있다.
상기와 같은 로봇은 자체적으로 램프 등의 발광수단을 구비하고 있으며, 상기 발광수단에 의해 빛을 방출하여 배관 내부의 영상을 촬영하고, 영상을 원격지의 관리자에게 전송하며, 관리자는 전송된 영상을 확인하여 배관 내부의 이상 여부를 판단하게 된다.
한편, 상기 배관설비는 그 목적에 따라, 배관의 재질 및 배관의 내벽 처리방법 등이 다르고, 동일한 목적의 배관설비의 구조 등도 적용대상에 따라 달라지게 되며, 이러한 이유로 인하여 배관설비 내부의 밝기정도는 달라지게 된다.
특히, 배관의 내경이 변화되는 경우에 배관 내부를 주행하는 로봇이 촬영하는 영상의 밝기가 최적화되지 못하여, 정확한 배관 내부의 촬영이 불가능해지는 문제점이 있었다.
대한민국 등록실용신안 제20-0412324호(정석동, 정청수) 2006.03.20 공고
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 배관의 내경변화에 대응하여 배관 내부를 밝히는 조명을 이동시켜 배관 내부를 정확하게 검사할 수 있는 배관 내부 검사용 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 배관의 내부에서 주행하는 로봇본체; 상기 로봇본체에 연결되어 상기 로봇본체를 상기 배관의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛; 및 상기 로봇본체와 상기 구동유닛에 연결되어 상기 배관의 내부를 검사하는 검사유닛을 포함하며, 상기 검사유닛은, 상기 로봇본체에 연결되어 상기 배관의 내부를 촬영하는 촬영모듈; 및 상기 구동유닛에 연동되어 상기 배관의 내경변화에 따라 상기 촬영모듈에 대해 상대 이동되며, 상기 배관의 내부를 조명하는 광원모듈을 포함하는 배관 내부 검사용 로봇이 제공될 수 있다.
상기 촬영모듈의 조명이 입사되는 입사영역과 상기 광원모듈의 조명이 조사되는 조사영역은 상호 반대방향으로 배치될 수 있다.
상기 광원모듈은, 상기 배관의 내벽에 조명을 조사하는 광원; 및 상기 광원에서 조사된 조명을 상기 배관의 내벽으로 반사하는 제1 반사부를 포함할 수 있다.
상기 촬영모듈은, 상기 배관의 내부를 촬영하는 촬영부; 및 상기 광원모듈에서 조사되어 상기 배관의 내벽에서 반사된 조명을 상기 촬영부로 반사하는 제2 반사부를 포함할 수 있다.
상기 광원은 서클 레이저(circle laser) 소스를 포함하며, 상기 제1 반사부 및 상기 제2 반사부는 원뿔형상으로 형성되며, 상기 제1 반사부의 제1 팁부와 상기 제2 반사부의 제2 팁부가 상호 대향되게 배치될 수 있다.
상기 구동유닛은, 상기 배관의 내벽에 접촉되어 회전하는 구동롤러부; 및 상기 로봇본체와 상기 구동롤러부에 각각 연결되되, 상기 구동롤러부가 상기 배관의 내벽에 접촉되도록 상기 구동롤러부를 상기 배관의 반경방향으로 신장 및 수축시키는 구동롤러 신축부를 포함하며, 상기 광원모듈은 상기 구동롤러 신축부에 연결되어 상기 배관의 내경변화에 따라 상기 촬영모듈에 대해 상대 이동할 수 있다.
상기 구동롤러 신축부는, 상기 로봇본체에 연결되되, 상기 로봇본체의 길이방향을 따라 배치된 가이드바; 상기 가이드바가 관통삽입되되, 상기 가이드바를 따라 슬라이딩하는 슬라이더; 일단부가 상기 로봇본체에 고정되고 타단부가 상기 구동롤러부에 연결된 제1 링크부; 일단부가 상기 슬라이더에 결합되고 타단부가 상기 구동롤러부에 연결된 제2 링크부; 및 일단부가 상기 로봇본체에 연결되고 타단부가 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더를 탄력지지하는 탄성부재를 포함하며, 상기 광원모듈은 상기 슬라이더에 연결되어 상기 배관의 내경변화에 따라 상기 촬영모듈에 대해 상대 이동할 수 있다.
상기 구동롤러부는, 상기 제1 링크부 및 상기 제2 링크부의 타단부에 연결된 회전롤러; 및 상기 회전롤러에 연결되어 상기 회전롤러를 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다.
상기 탄성부재는 일단부가 상기 로봇본체에 연결되고 타단부가 상기 슬라이더에 연결된 스프링부재일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배관의 내경변화에 따라 촬영모듈에 대해 광원모듈을 상대 이동시킴으로써, 배관 내부를 정확하게 검사할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 배관의 내부를 주행하는 배관 내부 검사용 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 검사용 로봇을 나타내는 사시도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 배관의 내경변화에 따른 구동롤러 신축부의 동작을 나타내는 동작상태도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영모듈과 광원모듈의 배치를 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 배관의 내경변화에 대응하여 광원모듈이 촬영모듈에 대해 상대 이동하는 것을 나타내는 구조도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 배관의 내부를 주행하는 배관 내부 검사용 로봇을 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 검사용 로봇을 나타내는 사시도이고, 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 배관의 내경변화에 따른 구동롤러 신축부의 동작을 나타내는 동작상태도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영모듈과 광원모듈의 배치를 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 배관의 내경변화에 대응하여 광원모듈이 촬영모듈에 대해 상대 이동하는 것을 나타내는 구조도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관(P) 내부 검사용 로봇은, 배관(P)의 내부에서 주행하는 로봇본체(100)와, 로봇본체(100)에 연결되어 로봇본체(100)를 배관(P)의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛(200)과, 로봇본체(100)와 구동유닛(200)에 연결되어 배관(P)의 내부를 검사하는 검사유닛(300)을 포함한다.
본 실시예에서 배관(P)은 내부가 중공인 원통형상으로 형성되게 도시되었으나, 이에 한정되지 않고 다각형 단면 형상을 갖는 배관(P)이 사용될 수 있다.
로봇본체(100)는 배관(P)의 내부에서 주행한다.
로봇본체(100)에는 후술할 구동유닛(200) 및 검사유닛(300)이 장착되며 배관(P)을 따라 이동하면서 배관(P)의 내부를 검사할 수 있도록 한다.
구동유닛(200)은 로봇본체(100)를 배관(P)의 내부에서 주행가능하게 하는 역할을 한다.
도 2를 참조하면, 구동유닛(200)은, 배관(P)의 내벽에 접촉되어 회전하는 복수의 구동롤러부(210)와, 로봇본체(100)와 복수의 구동롤러부(210)에 각각 연결되되 복수의 구동롤러부(210)가 배관(P)의 내벽에 접촉되도록 복수의 구동롤러부(210)를 배관(P)의 반경방향으로 신장 및 수축시키는 구동롤러 신축부(230)를 포함한다.
복수의 구동롤러부(210)는 배관(P)의 반경방향으로 등간격을 갖도록 배치된다.
본 실시예에서 구동롤러부(210)는 배관(P)의 내벽에 접촉되어 회전하는 회전롤러(211)와, 회전롤러(211)에 연결되어 회전롤러(211)를 구동시키는 구동모터(213)와, 구동모터(213)에 연결되는 전원공급부(미도시)를 포함한다. 본 실시예에서 전원공급부는 충전식 배터리가 사용될 수 있다.
구동롤러부(210)는 구동모터(213)의 작동에 의해 회전롤러(211)가 배관(P)의 내벽에 접촉되어 회전되며, 로봇본체(100)를 배관(P)을 따라 주행가능하게 한다.
그리고, 구동롤러 신축부(230)는 구동롤러부(210)를 지지하며, 배관(P)의 내경변화에도 불구하고 회전롤러(211)가 배관(P)의 내벽에 접촉되어 회전되게 하는 역할을 한다.
구동롤러 신축부(230)는, 로봇본체(100)에 연결되되 로봇본체(100)의 길이방향을 따라 배치된 복수의 가이드바(231)와, 복수의 가이드바(231)가 관통삽입되되 복수의 가이드바(231)를 따라 슬라이딩하는 슬라이더(slider,233)와, 일단부가 로봇본체(100)에 고정되고 타단부가 복수의 구동롤러부(210)에 각각 연결된 복수의 제1 링크부(235)와, 일단부가 슬라이더(233)에 결합되고 타단부가 복수의 구동롤러부(210)에 각각 연결된 복수의 제2 링크부(237)와, 일단부가 로봇본체(100)에 연결되고 타단부가 슬라이더(233)에 연결되어 슬라이더(233)를 탄력지지하는 탄성부재(239)를 포함한다.
구체적으로 구동롤러부(210)를 이루는 회전롤러(211)는 제1 링크부(235) 및 제2 링크부(237)의 타단부에 힌지 등에 의해 회전가능하게 결합된다.
그리고, 배관(P)의 내경에 따라 회전롤러(211)가 배관(P)의 내벽에 접촉되도록 복수의 제2 링크부(237)의 일단에 결합된 슬라이더(233)는 배관(P)의 내경에 따라 복수의 가이드바(231)를 따라 슬라이딩된다.
이러한 슬라이더(233)의 운동은 배관(P)의 내경 변화에 의해 복수의 제2 링크부(237)에 가해지는 힘과 슬라이더(233)의 일측에 연결되어 슬라이더(233)를 탄력지지하는 탄성부재(239)의 탄성력의 조화에 의해 수행된다.
여기서 탄성부재(239)는 일단부가 로봇본체(100)에 연결되고 타단부가 슬라이더(233)에 연결되어 슬라이더(233)를 탄력지지하는 스프링부재일 수 있다.
구체적으로, 도 3 내지 도 5를 참조하여 배관(P)의 내경변화에 대응하여 구동롤러 신축부(230)의 동작을 살펴보면 다음과 같다.
도 3에서 도시한 바와 같이, 최초 배관(P)의 내경이 D1인 경우 회전롤러(211)가 배관(P)의 내벽에 접촉된 상태에서 회전되어 로봇본체(100)가 배관(P)의 내부에서 주행하게 된다.
이때, 도 4에서 도시한 바와 같이, 배관(P)의 내경이 D2로 확장되는 경우에, 탄성부재(239)가 우측으로 신장되고 슬라이더(233)가 가이드바(231)를 따라 우측으로 이동되어 제2 링크부(237)를 우측으로 이동시킴으로써, 회전롤러(211)가 배관(P)의 내벽에 접촉된다.
반대로, 도 5에서 도시한 바와 같이, 배관(P)의 내경이 D3로 축소되는 경우에, 제2 링크부(237)가 좌측으로 이동되고 슬라이더(233)가 가이드바(231)를 따라 좌측으로 이동되어 탄성부재(239)를 좌측으로 압착함으로써, 회전롤러(211)가 배관(P)의 내벽에 접촉된다.
이처럼, 배관(P)의 내경변화에 대응한 구동롤러 신축부(230)의 동작에 의해 회전롤러(211)는 배관(P)의 내벽에 접촉된 상태를 유지할 수 있다.
한편, 검사유닛(300)은 로봇본체(100)가 배관(P)의 내부에서 주행하는 동안 배관(P)의 내부를 검사하는 역할을 한다.
도 2를 참조하면, 검사유닛(300)은, 로봇본체(100)에 연결되어 배관(P)의 내부를 촬영하는 촬영모듈(310)과, 로봇본체(100)에 연결되되 촬영모듈(310)에 이격되게 배치되며 구동유닛(200)에 연동되어 배관(P)의 내경변화에 따라 촬영모듈(310)에 대해 상대 이동되며 배관(P)의 내부를 조명하는 광원모듈(330)을 포함한다.
그리고, 도 6에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에서 촬영모듈(310)의 조명이 입사되는 입사영역과 광원모듈(330)의 조명이 조사되는 조사영역은 상호 반대방향으로 배치된다.
본 실시예는 배관(P)의 내경변화에도 불구하고 배관(P)의 내부 밝기를 최적화하여 정확한 배관(P) 내부의 영상을 획득하기 위한 것으로써, 배관(P) 내경변화에 따라 광원모듈(330)을 촬영모듈(310)에 대해 상대 이동시켜 배관(P) 내부의 조명을 최적화하는 것이다.
광원모듈(330)은 배관(P)의 내부에 조명을 제공하는 역할을 한다.
광원모듈(330)은, 제1 하우징(331)과, 제1 하우징(331)의 내부에 배치되어 배관(P)의 내벽에 조명을 조사하는 광원(333)과, 제1 하우징(331)의 내부에 배치되되 광원(333)에 대향되게 배치되어 광원(333)에서 조사된 조명을 배관(P)의 내벽으로 반사하는 제1 반사부(335)를 포함한다.
그리고, 본 실시예에서 광원(333)은 서클 레이저(circle laser) 소스를 포함한다.
촬영모듈(310)은 배관(P) 내부를 영상을 획득하기 위한 수단으로써, 배관(P) 내부 상태를 촬영한다.
촬영모듈(310)은, 제2 하우징(311)과, 제2 하우징(311)의 내부에 배치되어 배관(P)의 내부를 촬영하는 촬영부(313)와, 제2 하주징의 내부에 배치되되 촬영부(313)에 대향되게 배치되어 광원모듈(330)에서 조사되어 배관(P)의 내벽에서 반사된 조명을 촬영부(313)로 반사하는 제2 반사부(315)를 포함한다.
촬영부(313)는 배관(P)의 내벽 상태를 촬영하는 카메라로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 배관(P)의 내벽 상태를 촬영할 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.
여기서, 제1 반사부(335) 및 제2 반사부(315)는 원뿔형상의 광학미러(optic mirror)로 구성될 수 있다. 그리고, 제1 반사부(335)의 제1 팁부(337)와 제2 반사부(315)의 제2 팁부(317)가 상호 대향되게 배치된다.
구체적으로, 도 7 및 도 8을 참조하여 배관(P)의 내경변화에 대응하여 촬영모듈(310)과 광원모듈(330)의 상대 위치변화는 다음과 같다.
도 7에서 도시한 바와 같이, 최초 배관(P)의 내경이 D4인 경우 광원모듈(330)과 촬영모듈(310)은 상호 소정거리(S1) 이격된 상태이다.
그리고, 광원(333)에서 조사된 원형의 레이저광이 제1 반사부(335)에서 반사되어 배관(P)의 내벽으로 조사되며, 배관(P)의 내벽에 조사된 레이저광은 다시 제2 반사부(315)방향으로 반사된 후 촬영부(313)로 입사된다.
그리고, 도 8에서 도시한 바와 같이, 배관(P)의 내경이 D5로 축소되는 경우에, 구동롤러 신축부(230)의 슬라이더(233)가 좌측으로 이동됨에 따라 광원모듈(330)은 촬영모듈(310) 방향으로 접근한다.
따라서, 광원모듈(330)과 촬영모듈(310)은 상호 소정거리(S2) 이격된 상태이며, 광원(333)에서 조사된 원형의 레이저광이 순차로 제1 반사부(335), 배관(P)의 내벽 및 제2 반사부(315)에서 반사된 후 촬영부(313)로 입사된다.
상기와 같이, 배관(P)의 내경변화에 따라 광원모듈(330)이 슬라이더(233)에 연동되고 촬영모듈(310)에 대해 상대 이동됨으로써 배관(P)의 내경변화에도 불구하고 배관(P)의 내부의 밝기를 최적화할 수 있다. 이는 제2 반사부(335) 및 촬영부(313)로 입사되는 레이저광의 조도를 최대화하는 것이다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관(P) 내부 검사용 로봇의 동작을 설명하면 다음과 같다.
도 2 내지 도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 배관(P) 내부 검사용 로봇은 배관(P)의 내경변화에 대응하여 배관(P)의 내부에 최적의 조명을 제공함으로써, 배관(P) 내부를 검사함에 있어 최적의 영상을 획득할 수 있다.
이를 위해, 먼저 본 실시예에 따른 배관(P) 내부 검사용 로봇은 로봇본체(100)가 배관(P)의 내경변화에 대응하여 주행할 수 있도록 구동롤러 신축부(230)의 동작에 의해 구동롤러부(210)가 배관(P)의 내벽에 항상 접촉된 상태를 유지할 수 있도록 한다.
구체적으로, 배관(P)의 내경이 확장되거나 축소되는 경우에 슬라이더(233)가 가이드바(231)를 따라 좌우로 이동되고 슬라이더(233)에 연결된 제2 링크부(237)가 좌우로 이동되어 회전롤러(211)를 배관(P)의 내벽에 접촉되게 한다.
따라서, 슬라이더(233)에 연결된 광원모듈(330)은 슬라이더(233)의 이동에 연동되어 촬영모듈(310)에 대해 상대 이동됨으로써 배관(P)의 내경변화에도 불구하고 배관(P) 내부에 최적의 조명을 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 로봇본체 200: 구동유닛
210: 구동롤러부 211: 회전롤러
213: 구동모터 230: 구동롤러 신축부
231: 가이드바 233: 슬라이더
235: 제1 링크부 237: 제2 링크부
239: 탄성부재 300: 검사유닛
310: 촬영모듈 313: 촬영부
315: 제2 반사부 330: 광원모듈
333: 광원 335: 제1 반사부

Claims (9)

  1. 배관의 내부에서 주행하는 로봇본체;
    상기 로봇본체에 연결되어 상기 로봇본체를 상기 배관의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛; 및
    상기 로봇본체와 상기 구동유닛에 연결되어 상기 배관의 내부를 검사하는 검사유닛을 포함하며,
    상기 검사유닛은,
    상기 로봇본체에 연결되어 상기 배관의 내부를 촬영하는 촬영모듈; 및
    상기 구동유닛에 연동되어 상기 배관의 내경변화에 따라 상기 촬영모듈에 대해 상대 이동되며, 상기 배관의 내부를 조명하는 광원모듈을 포함하며,
    상기 촬영모듈의 조명이 입사되는 입사영역과 상기 광원모듈의 조명이 조사되는 조사영역은 상호 반대방향으로 배치되는 배관 내부 검사용 로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 광원모듈은,
    상기 배관의 내벽에 조명을 조사하는 광원; 및
    상기 광원에서 조사된 조명을 상기 배관의 내벽으로 반사하는 제1 반사부를 포함하는 배관 내부 검사용 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 촬영모듈은,
    상기 배관의 내부를 촬영하는 촬영부; 및
    상기 광원모듈에서 조사되어 상기 배관의 내벽에서 반사된 조명을 상기 촬영부로 반사하는 제2 반사부를 포함하는 배관 내부 검사용 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 광원은 서클 레이저(circle laser) 소스를 포함하며,
    상기 제1 반사부 및 상기 제2 반사부는 원뿔형상으로 형성되며,
    상기 제1 반사부의 제1 팁부와 상기 제2 반사부의 제2 팁부가 상호 대향되게 배치되는 배관 내부 검사용 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 구동유닛은,
    상기 배관의 내벽에 접촉되어 회전하는 구동롤러부; 및
    상기 로봇본체와 상기 구동롤러부에 각각 연결되되, 상기 구동롤러부가 상기 배관의 내벽에 접촉되도록 상기 구동롤러부를 상기 배관의 반경방향으로 신장 및 수축시키는 구동롤러 신축부를 포함하며,
    상기 광원모듈은 상기 구동롤러 신축부에 연결되어 상기 배관의 내경변화에 따라 상기 촬영모듈에 대해 상대 이동하는 배관 내부 검사용 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 구동롤러 신축부는,
    상기 로봇본체에 연결되되, 상기 로봇본체의 길이방향을 따라 배치된 가이드바;
    상기 가이드바가 관통삽입되되, 상기 가이드바를 따라 슬라이딩하는 슬라이더;
    일단부가 상기 로봇본체에 고정되고 타단부가 상기 구동롤러부에 연결된 제1 링크부;
    일단부가 상기 슬라이더에 결합되고 타단부가 상기 구동롤러부에 연결된 제2 링크부; 및
    일단부가 상기 로봇본체에 연결되고 타단부가 상기 슬라이더에 연결되어 상기 슬라이더를 탄력지지하는 탄성부재를 포함하며,
    상기 광원모듈은 상기 슬라이더에 연결되어 상기 배관의 내경변화에 따라 상기 촬영모듈에 대해 상대 이동하는 배관 내부 검사용 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 구동롤러부는,
    상기 제1 링크부 및 상기 제2 링크부의 타단부에 연결된 회전롤러; 및
    상기 회전롤러에 연결되어 상기 회전롤러를 구동시키는 구동모터를 포함하는 배관 내부 검사용 로봇.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 탄성부재는 일단부가 상기 로봇본체에 연결되고 타단부가 상기 슬라이더에 연결된 스프링부재인 배관 내부 검사용 로봇.
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