KR101516200B1

KR101516200B1 - 클램핑용 샤클

Info

Publication number: KR101516200B1
Application number: KR1020130062862A
Authority: KR
Inventors: 정희용; 김태훈; 윤지원; 최두진; 최종웅
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2013-05-31
Filing date: 2013-05-31
Publication date: 2015-05-04
Also published as: KR20140141278A

Abstract

클램핑용 샤클이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클은, 장치본체; 장치본체에 구동가능하게 연결되며, 장치본체를 개폐시키는 개폐유닛; 장치본체에 일측이 결합되고 개폐유닛에 타측이 결합되는 결합용 힌지; 및 개폐유닛에 연결되어 개폐유닛에 탄성력을 제공하는 탄성유닛을 포함한다.

Description

클램핑용 샤클{A CLAMPING SHACKLE}

본 발명은, 클램핑용 샤클에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 작업자의 별도의 조작없이도 장치본체의 개폐가 가능하도록 마련되어 크레인 등을 통해 대상물을 목적지까지 안전하게 이동시킬 수 있는 클램핑용 샤클에 관한 것이다.

일반적으로, 각종 산업현장, 건설현장, 항만공사 등에서는 크레인을 이용하여 중량물을 운반하고 있다.

또한, 수중구조물의 청소를 위해 사용되는 청소용 로봇의 운반에도 크레인이 사용되고 있다. 이에 대해 상세히 설명하면, 수중구조물의 표면 중 물에 잠겨있는 부분에는 따개비류, 멍게류, 해면동물을 포함하는 다양한 종류의 이물질이 부착될 수 있다.

이러한 생물부착 현상은 수중구조물의 표면 저항을 증가시켜 수중구조물의 운항효율을 저하시키는 등의 다양한 문제를 야기할 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 수중구조물을 건식독으로 이동시켜 이물질을 제거하거나 또는 독성이 있는 방오도료(antifouling paint)를 도포하여 부착생물의 생착을 방지하는 방법 등이 사용되고 있다.

하지만, 수중구조물을 건식독으로 이동시켜 이물질을 제거하는 방식은, 수중구조물을 건식독으로 이동시켜 부착생물을 제거하는 과정에서 많은 시간 및 비용이 소요된다는 단점이 있다.

또한, 방오도료를 도포하는 방식은, 방오도료에 포함된 방오제(antifoulant)로 널리 사용되고 있는 트리부틸주석(TBT: Tributyltin)이 해양 생태계의 파괴 또는 교란을 야기한다는 것이 밝혀져, 국제해사기구(IMO)에서 트리부틸주석의 사용을 전면 금지하기 위한 방안을 모색하고 있는 실정이다.

한편, 최근에는, 수중에 수중구조물이 떠 있는 상태에서 청소용 로봇을 이용하여 수중구조물의 선체를 청소하는 방안이 이용되고 있다. 즉, 크레인을 이용하여 청소용 로봇을 수중으로 운반하게 되면, 청소용 로봇이 물에 뜬 채로 이동하면서 수중구조물의 선체를 청소하게 된다.

여기서, 청소용 로봇을 수중으로 진수 또는 수중으로부터 회수하기 위해서는 청소용 로봇을 크레인에 체결해야하는데, 일반적으로는 후크를 사용하여 크레인에 청소용 로봇을 체결하고 있다.

그리고, 후크를 사용하여 청소용 로봇을 크레인에 체결하는 경우, 작업자가 후크에 연결되어 있는 안전클립을 직접 조작해야하는데, 수중구조물이 수중에 떠 있는 경우, 작업자가 수중으로 잠수 후 안전클립을 조작해야 한다.

하지만, 수온이 극히 낮은 환경이나 위험한 수중 환경 등의 경우, 작업자가 수중으로 잠수하는 것이 가능하지 않을 수도 있으며, 작업자가 잠수를 하였더라도 높은 파도 등에 의해 청소용 로봇을 후크에 체결하거나 체결 해제하는 작업이 용이하지 않을 수 있는 문제가 있었다.

대한민국공개특허 공개번호:제10-2011-0062248호(공개일자:2011년06월10일)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 청소용 로봇 등의 대상물을 장치본체로 이동 후 작업자의 별도의 조작없이도 개폐유닛이 작동되어 작업자의 작업이 용이하고 안전사고의 위험이 감소할 뿐만 아니라 대상물을 목적지까지 안전하게 이동시킬 수 있는 클램핑용 샤클을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 장치본체; 상기 장치본체에 구동가능하게 연결되며, 상기 장치본체를 개폐시키는 개폐유닛; 상기 장치본체에 일측이 결합되고 상기 개폐유닛에 타측이 결합되는 결합용 힌지; 및 상기 개폐유닛에 연결되어 상기 개폐유닛에 탄성력을 제공하는 탄성유닛을 포함하는 클램핑용 샤클이 제공될 수 있다.

그리고, 상기 개폐유닛은, 상기 탄성유닛에 연결되어 상하로 구동되는 상하구동부재; 상기 상하구동부재에 연결되며, 상기 상하구동부재의 상하 구동에 연동되어 회동함에 따라 상기 장치본체에 접촉 또는 접촉해제되는 제1링크; 및 상기 제1링크와 상기 결합용 힌지에 각각 연결되며, 상기 제1링크의 회동에 연동되어 움직이도록 마련되는 제2링크를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1링크와 상기 제2링크는, 상기 상하구동부재의 상하 구동시, 대향되는 방향으로 상호 회동될 수 있다.

그리고, 상기 상하구동부재는, 상기 장치본체 내부에 형성된 공간에서 가로방향으로 배치되어 상하로 구동가능하게 마련되는 가로부; 상기 가로부의 일측에서 세로방향으로 연결되며, 상기 가로부의 상하구동에 연동되어 구동되는 세로부; 및 상기 세로부의 상부에서 연장되어 상기 제1링크에 연결되는 제1링크연결부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 상하구동부재를 가이드할 수 있도록, 상기 장치본체에 일측이 결합되고, 상기 상하구동부재에 타측이 연결되는 가이드유닛을 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 가이드유닛은, 상기 세로부가 슬라이딩을 통해 상하로 구동되도록 슬라이딩부재로 마련될 수 있다.

또한, 상기 상하구동부재가 상부로 상승하게 되면 상기 상하구동부재에 연결된 제1링크가 상기 장치본체로부터 접촉해제되어 상기 장치본체를 개방하도록 마련되고, 상기 상하구동부재가 하부로 하강하게 되면 상기 상하구동부재에 연결된 제1링크가 상기 장치본체에 접촉되어 상기 장치본체를 폐쇄하도록 마련될 수 있다.

그리고, 상기 장치본체에는 탄성유닛안착개구가 형성되어 상기 탄성유닛이 안착되며, 상기 상하구동부재는 상기 탄성유닛안착개구에 삽입되어 상기 탄성유닛에 결합되는 구동축을 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동축에 결합되며, 상기 탄성유닛에 연결되어 상기 탄성유닛으로부터의 탄성력을 상기 구동축에 전달하는 탄성력전달유닛을 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 장치본체는, 상부로 형성되는 제1길이부재; 상기 제1길이부재로부터 이격되게 배치되어 상부로 형성되는 제2길이부재; 및 상기 제1길이부재와 상기 제2길이부재를 연결하는 연결부재를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2길이부재는 상기 제1길이부재보다 작은 길이를 가지도록 마련될 수 있다.

그리고, 상기 개폐유닛은 상기 제1길이부재와 상기 제2길이부재 사이의 이격된 공간에 배치되어 구동될 수 있다.

또한, 상기 제1길이부재에는 크레인에 연결되기 위한 크레인연결중공이 형성될 수 있다.

본 발명의 실시예들은, 청소용 로봇 등의 대상물을 장치본체로 이동 후 작업자의 별도의 조작없이도 개폐유닛이 작동되어 작업자의 작업이 용이하고 안전사고의 위험이 감소할 뿐만 아니라 대상물을 목적지까지 안전하게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클 중 개폐유닛이 개방된 상태를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클 중 개폐유닛이 폐쇄된 상태를 도시한 사시도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클의 작동도를 도시한 도면이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)은 산업현장, 건설현장, 항만공사 등의 각종 대상물을 운반하는 데 사용될 수 있으며, 다만, 설명의 편의를 위해 수중구조물의 선체를 청소하기 위한 청소용 로봇을 중심으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100) 중 개폐유닛(300)이 개방된 상태를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100) 중 개폐유닛(300)이 폐쇄된 상태를 도시한 사시도이며, 도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)의 작동도를 도시한 도면이다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)은, 장치본체(200)와, 장치본체(200)에 구동가능하게 연결되며, 장치본체(200)를 개폐시키는 개폐유닛(300)과, 장치본체(200)에 일측이 결합되고 개폐유닛(300)에 타측이 결합되는 결합용 힌지(500)와, 개폐유닛(300)에 연결되어 개폐유닛(300)에 탄성력을 제공하는 탄성유닛(400)을 포함한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 장치본체(200)는 크레인에 연결되도록 마련될 수 있다. 즉, 장치본체(200)에 청소용 로봇이 체결되면, 장치본체(200)에 연결된 크레인을 통해 청소용 로봇을 작업장소로 이동할 수 있게 된다.

여기서, 장치본체(200)는 제1길이부재(210)와, 제2길이부재(220)와, 연결부재(230)를 포함할 수 있다. 즉, 제1길이부재(210)는 길이방향의 부재로 형성되되, 상부로 형성되도록 마련된다. 그리고, 연결부재(230)의 일측은 제1길이부재(210)의 하측에서 가로방향으로 배치되어 제1길이부재(210)에 연결된다.

또한, 제2길이부재(220)는 길이방향의 부재로 형성되되 연결부재(230)의 타측에 연결되도록 마련된다. 그리고, 제2길이부재(220)는 제1길이부재(210)로부터 이격되게 배치되어 상부로 형성되도록 마련된다. 즉, 장치본체(200)는 영문알파벳 'U'자 형상에 유사하게 형성될 수 있다.

여기서, 제1길이부재(210)와, 제1길이부재(210)로부터 이격되어 배치되는 제2길이부재(220) 사이에는 소정의 공간이 형성될 수 있으며, 상기 소정의 공간에는 후술하는 개폐유닛(300)이 배치될 수 있다. 즉, 개폐유닛(300)은 제1길이부재(210)와 제2길이부재(220) 사이의 이격된 공간에 배치되어 구동되도록 마련될 수 있다.

그리고, 제2길이부재(220)는 제1길이부재(210)보다 작은 길이를 가지도록 마련될 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이, 장치본체(200)는 크레인에 연결될 수 있는데, 여기서, 제2길이부재(220)보다 길게 형성되는 제1길이부재(210)의 단부에는 크레인이 연결될 수 있는 크레인연결중공(211)이 형성될 수 있다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 개폐유닛(300)은 장치본체(200)에 구동가능하게 연결되며, 장치본체(200)를 개폐시키도록 마련된다.

여기서, 개폐유닛(300)은 장치본체(200)에 결합되는 결합용 힌지(500)에 결합되도록 마련될 수 있다. 결합용 힌지(500)는 장치본체(200)에 일측이 결합되어 길이방향으로 연장형성되고, 타측이 후술하는 제2링크(330)에 결합될 수 있다. 그리고, 상하구동부재(310)는 결합용 힌지(500)에 삽입된 후 구동되도록 마련될 수 있다.

그리고, 개폐유닛(300)은 작업자의 별도의 조작없이도 개폐가능하도록 마련되는데, 이하, 이에 대해 상세히 설명한다.

개폐유닛(300)은 상하구동부재(310)와, 제1링크(320)와, 제2링크(330)를 포함할 수 있다. 여기서, 상하구동부재(310)는 탄성유닛(400)에 연결되어 상하로 구동되도록 마련된다.

제1링크(320)는 상하구동부재(310)에 연결되며, 상하구동부재(310)의 상하 구동에 연동되어 회동함에 따라 장치본체(200)에 접촉 또는 접촉해제되도록 마련된다. 그리고, 제2링크(330)는 제1링크(320)와 결합용 힌지(500)에 각각 연결되며, 제1링크(320)의 회동에 연동되어 움직이도록 마련될 수 있다.

한편, 상하구동부재(310)는 가로부(311)와, 세로부(312)와, 제1링크연결부(313)를 포함할 수 있다.

가로부(311)는 장치본체(200) 내부에 형성된 공간에서 가로방향으로 배치되어 상하로 구동가능하게 마련된다. 그리고, 세로부(312)는 가로부(311)의 일측에서 세로방향으로 연결되며, 가로부(311)의 상하구동에 연동되어 구동된다.

또한, 제1링크연결부(313)는 세로부(312)의 상부에서 연장되어 제1링크(320)에 연결되도록 마련된다.

우선, 청소용 로봇을 장치본체(200)에 체결하여 수중으로 운반 후 청소용 로봇을 수중에 진수하는 과정에 대해 설명한다.

도 3을 참조하면, 청소용 로봇이 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)에 장착되지 않은 경우, 개폐유닛(300) 중 상하구동부재(310)에 연결되어 있는 탄성유닛(400)으로부터 제공되는 탄성력에 의해 상하구동부재(310)는 상부로 구동되고, 상하구동부재(310)에 연결되어 있는 제1링크(320)는 도 3을 기준으로 반시계 방향으로 회동되어 장치본체(200)로부터 접촉해제되므로, 장치본체(200)는 개방상태에 있게 된다.

즉, 상하구동부재(310) 중 가로부(311)는 제1길이부재(210)와 제2길이부재(220) 사이의 이격된 공간에서 가로로 배치된채 탄성유닛(400)에 결합되어 있으므로, 가로부(311)에 연결된 탄성유닛(400)의 탄성력에 의해 상부로 이동하게 된다.

그리고, 상하구동부재(310) 중 세로부(312)는 가로부(311)에 연결되되, 결합용 힌지(500)에 삽입되도록 마련되며, 가로부(311)의 상하구동에 연동되어 결합용 힌지(500) 사이를 통해 상부로 이동하게 된다.

여기서, 상하구동부재(310) 중 세로부(312)의 상부에는 제1링크연결부(313)가 가로로 연장형성되어 있고, 제1링크연결부(313)의 단부에는 제1링크(320)가 연결되어 있다. 다만, 제1링크(320)의 연결부분은 반드시 제1링크연결부(313)의 단부가 아니라도 무방하며, 필요에 따라, 제1링크연결부(313)의 중심부에서 제1링크(320)가 연결되도록 마련될 수도 있다.

한편, 제1링크(320)에는 제2링크(330)가 회동가능하게 연결되는데, 상하구동부재(310)가 상부로 구동되면, 상하구동부재(310)의 구동에 연동되어 제1링크(320)는 도 3을 기준으로 반시계 방향으로 회동하게 된다.

그리고, 제1링크(320)와, 결합용 힌지(500)에 각각 연결되는 제2링크(330)는 제1링크(320)의 회동에 연동되어 도 3을 기준으로 시계방향으로 회동하게 된다. 즉, 제1링크(320)와 제2링크(330)는 상하구동부재(310)의 상하 구동시 대향되는 방향으로 상호 회동되도록 마련될 수 있다.

이에 의해, 전술한 바와 같이, 제1링크(320)는 회동되고 장치본체(200)로부터 접촉해제되어 장치본체(200)를 개방하게 된다.

이 상태에서, 도 4를 참조하면, 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)를 제1길이부재(210)와 제2길이부재(220) 사이의 이격된 공간으로 인입하게 되는데, 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)가 상하구동부재(310) 중 가로부(311)에 접촉되면, 청소용 로봇의 중량에 의해 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)가 가로부(311)를 하부로 가압하게 된다.

여기서, 탄성유닛(400)의 탄성력이 청소용 로봇의 자체 무게에 의한 중량보다 작게 설정될 수 있는데, 이 경우, 청소용 로봇의 자체 무게에 의한 중량에 의해 가로부(311)는 하강하게 된다.

그리고, 가로부(311)가 하강하면 가로부(311)에 연결된 세로부(312) 및 제1링크연결부(313)도 하강하게 되며, 제1링크연결부(313)에 연결된 제1링크(320)는 도 4를 기준으로 시계방향으로 회동하게 되고, 제2링크(330)는 반시계 방향으로 회동하게 된다

여기서, 도 5를 참조하면, 가로부(311)가 하강하여 장치본체(200) 중 연결부재(230)에 접촉하여 정지하는 경우, 제1링크(320)는 장치본체(200) 중 제2길이부재(220)에 접촉되어 장치본체(200)를 폐쇄한 상태로 정지하게 된다.

이 상태에서, 제1길이부재(210)에 형성된 크레인연결중공(211)에 연결되어 있는 크레인이 장치본체(200)를 들어올리면, 장치본체(200)에 체결된 청소용 로봇 역시 함께 들어올려지며, 여기서, 청소용 로봇을 목적지로 운반할 수 있다.

즉, 작업자가 클램핑용 샤클(100)의 안전클립을 직접 체결할 필요없이 와이어(800)에 연결된 청소용 로봇을 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)의 장치본체(200)에 올려두는 것만으로도 제1링크(320)가 닫히면서 장치본체(200)를 폐쇄하게 된다.

이에 의해, 청소용 로봇의 운반 도중 청소용 로봇이 장치본체(200)로부터 이탈되지 않으면서 안전하게 목적지까지 운반가능하게 된다.

그리고, 청소용 로봇을 청소 대상인 수중구조물의 선체측으로 운반한 후 수중에 진수하게 되면 청소용 로봇은 부력에 의해 물에 뜨게 되는데, 청소용 로봇이 물에 뜨게 되면 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)가 가로부(311)를 하부로 가압하는 작용이 해제되게 된다.

여기서, 청소용 로봇의 중량에 의한 가로부(311)의 가압이 해제되면, 가로부(311)에 연결된 탄성유닛(400)의 탄성력에 의해 가로부(311)는 상부로 구동되며, 전술한 바와 공통되는 작동에 의해 제1링크(320)가 장치본체(200)를 개방하게 된다.

이후, 크레인을 작동하여 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)로부터 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)를 체결해제하면 청소용 로봇이 수중구조물의 선체 주위를 이동하면서 선체를 청소하게 된다.

다음으로, 수중에 떠 있는 청소용 로봇을 수중으로부터 회수하는 과정에 대해 설명한다.

크레인을 작동하여 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)을 청소용 로봇측으로 이동한다. 여기서, 상하구동부재(310)는 탄성유닛(400)에 의해 상부로 이동된 상태이므로, 제1링크(320)는 장치본체(200) 중 제2길이부재(220)로부터 접촉해제되어 장치본체(200)는 개방되어 있는 상태이다.

여기서, 장치본체(200)의 개방된 부분을 통해 청소용 로봇의 와이어(800)를 인입시키고 크레인을 들어올리면, 전술한 바와 같이, 청소용 로봇의 중량에 의해 상하구동부재(310)가 하측으로 이동되면서 제1링크(320)가 장치본체(200) 중 제2길이부재(220)에 접촉되어 장치본체(200)를 폐쇄하게 된다.

이 상태에서, 제1길이부재(210)에 형성된 크레인연결중공(211)에 연결되어 있는 크레인이 장치본체(200)와 함께 청소용 로봇을 들어올린 후, 청소용 로봇을 수중 밖으로 회수하게 되는데, 이에 의해, 청소용 로봇을 운반하더라도 청소용 로봇이 장치본체(200) 외부로 이탈되지 않으면서 안전하게 운반할 수 있게 된다.

여기서, 크레인을 하강하여 청소용 로봇을 지면에 내려두면 청소용 로봇에 결합된 와이어(800)가 상하구동부재(310)의 가로부(311)로부터 접촉이 해제되는데, 이후 탄성유닛(400)의 탄성력에 의해 상하구동부재(310)가 상부로 상승하면 제1링크(320)가 장치본체(200)를 개방하게 된다. 그리고, 장치본체(200)로부터 청소용 로봇을 체결 해제하게 된다.

이에 의해, 작업자의 별도의 조작없이도 용이하게 청소용 로봇을 장치본체(200)에 체결하거나 장치본체(200)로부터 체결해제할 수 있다.

한편, 탄성유닛(400)은 개폐유닛(300)에 탄성력을 전달하도록 마련되는데, 여기서, 탄성유닛(400)은 코일 스프링, 판스프링 등의 각종 스프링으로 마련될 수 있다.

또한, 장치본체(200) 중 연결부재(230)에는 탄성유닛안착개구(231)가 형성될 수 있는데, 탄성유닛(400)은 장치본체(200)에 형성된 탄성유닛안착개구(231)에 안착될 수 있다.

그리고, 상하구동부재(310)의 하측에는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 구동축(314)이 연결될 수 있는데, 탄성유닛(400)이 장치본체(200)에 형성된 탄성유닛안착개구(231)에 안착된 경우, 상하구동부재(310)의 구동축(314)은 탄성유닛안착개구(231)에 삽입된 후 탄성유닛(400)에 결합되도록 마련될 수 있다.

또한, 탄성유닛(400)은 탄성력전달유닛(600)에 결합될 수 있다. 여기서, 탄성력전달유닛(600)은 구동축(314)에 결합되며, 탄성유닛(400)에 연결되어 탄성유닛(400)으로부터의 탄성력을 구동축(314)에 전달하도록 마련된다.

탄성력전달유닛(600)은 탄성유닛안착개구(231)에 삽입될 수 있도록 탄성유닛안착개구(231)의 형상에 대응되게 형성될 수 있다. 예를 들어, 탄성유닛안착개구(231)의 단면이 원형이라면 탄성력전달유닛(600)의 단면 역시 원형으로 형성될 수 있다.

그리고, 탄성력전달유닛(600)의 중심부가 구동축(314)에 끼워진 후 탄성유닛안착개구(231)에 삽입되면, 탄성력전달유닛(600)은 탄성유닛안착개구(231)에 안착되어 있는 탄성유닛(400)에 연결되며, 탄성유닛(400)의 탄성력을 구동축(314)을 통해 상하구동부재(310)에 전달하도록 마련된다.

한편, 장치본체(200)에는 상하구동부재(310)를 가이드할 수 있는 가이드유닛(700)이 연결될 수 있다. 즉, 상하구동부재(310)가 제1길이부재(210)와, 제1길이부재(210)로부터 이격되어 배치되는 제2길이부재(220) 사이의 소정의 공간에서 상하 구동하게 되는 경우, 상하구동부재(310)가 흔들리거나 움직임이 불안정해질 수 있고, 또는, 상하구동부재(310)의 세로부(312)가 제1길이부재(210)에 접촉되어 움직이면서 마찰이 발생할 수 있다.

따라서, 장치본체(200)에 일측이 결합되고 상하구동부재(310)에 타측이 연결되는 가이드유닛(700)을 통해 상하구동부재(310)가 보다 원활하게 움직이도록 마련될 수 있다.

여기서, 가이드유닛(700)은 세로부(312)가 슬라이딩을 통해 상하로 구동되도록 슬라이딩부재로 마련될 수 있다. 즉, 세로부(312)는 장치본체(200) 중 제1길이부재(210)에 결합된 가이드유닛(700)에 결합된 후 슬라이딩을 통해 상하로 용이하게 구동될 수 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)의 작용 및 효과에 대해 설명한다.

우선, 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)을 사용하여 청소용 로봇을 수중에 진수하는 과정에 대해 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)에서 제1길이부재(210)의 단부에 형성된 크레인연결중공(211)에 크레인을 연결한다. 이 경우, 도 3을 참조하면, 상하구동부재(310)는 탄성유닛(400)의 탄성력에 의해 상부로 이동해 있으며, 상하구동부재(310)에 연결된 제1링크(320)는 장치본체(200) 중 제2길이부재(220)로부터 접촉해제되어 장치본체(200)가 개방되어 있다.

그리고, 장치본체(200)의 개방된 부분을 통해 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)를 제1길이부재(210)와 제2길이부재(220) 사이의 이격된 공간에 인입한다.

여기서, 크레인을 상부로 들어올리면 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)가 상하구동부재(310)의 가로부(311)를 하측으로 가압하게 되어 가로부(311)가 하강하게 되며, 상하구동부재(310) 중 제1링크연결부(313)에 연결된 제1링크(320)가 도 3 내지 도 5를 기준으로 시계 방향으로 회동하면서 제2길이부재(220)에 접촉되어 장치본체(200)를 폐쇄하게 된다. 이를 통해, 작업자의 조작없이도 개폐유닛(300)의 작동에 의해 장치본체(200)의 폐쇄가 가능하다.

그리고, 크레인을 통해 청소용 로봇을 수중으로 운반하더라도 청소용 로봇이 개폐유닛(300)에 의해 보호되므로 장치본체(200)로부터 이탈되지 않고 안전하게 목적지까지 운반될 수 있다.

이후, 청소용 로봇이 수중에 도착하면 청소용 로봇을 수중에 진수하게 되는데, 청소용 로봇에 작용하는 부력에 의해 청소용 로봇은 수중에서 떠 있게 되므로 탄성유닛(400)에 연결된 상하구동부재(310)의 가로부(311)는 탄성유닛(400)의 탄성력에 의해 상부로 구동하게 된다.

그리고, 상하구동유닛의 상승에 의해 제1링크(320)는 도 3 내지 도 5를 기준으로 반시계 방향으로 회동하며, 제1링크(320)는 장치본체(200) 중 제2길이부재(220)로부터 접촉해제되어 장치본체(200)가 개방된다. 여기서, 장치본체(200)의 개방된 부분을 통해 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)를 제1길이부재(210)와 제2길이부재(220) 사이의 이격된 공간으로부터 인출시킨다.

다음, 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)을 사용하여 청소용 로봇을 수중으로부터 회수하는 과정에 대해 설명한다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑용 샤클(100)을 사용하여 청소용 로봇을 수중으로부터 회수하는 과정은 청소용 로봇을 수중으로 진수시키는 과정과 기본적으로 공통된다.

즉, 상하구동부재(310)가 상승되어 제1링크(320)가 제2길이부재(220)로부터 접촉해제되는 것을 통해, 장치본체(200)는 개방된 상태로 수중으로 이동된다.

장치본체(200)의 개방된 부분을 통해 청소용 로봇에 연결된 와이어(800)를 제1길이부재(210)와 제2길이부재(220) 사이의 이격된 공간에 인입시킨 후 들어올려 제1링크(320)가 장치본체(200)를 폐쇄되도록 한다. 이후, 크레인을 작동하여 청소용 로봇을 회수하게 된다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100 : 클램핑용 샤클 200 : 장치본체
210 : 제1길이부재 211 : 크레인연결중공
220 : 제2길이부재 230 : 연결부재
231 : 탄성유닛안착개구 300 : 개폐유닛
310 : 상하구동부재 311 : 가로부
312 : 세로부 313 : 제1링크연결부
314 : 구동축 320 : 제1링크
330 : 제2링크 400 : 탄성유닛
500 : 결합용 힌지 600 : 탄성력전달유닛
700 : 가이드유닛 800 : 와이어

Claims

장치본체;
상기 장치본체에 구동가능하게 연결되며, 상기 장치본체를 개폐시키는 개폐유닛;
상기 장치본체에 일측이 결합되고 상기 개폐유닛에 타측이 결합되는 결합용 힌지; 및
상기 개폐유닛에 연결되어 상기 개폐유닛에 탄성력을 제공하는 탄성유닛을 포함하고,
상기 개폐유닛은,
상기 탄성유닛에 연결되어 상하로 구동되는 상하구동부재;
상기 상하구동부재에 연결되며, 상기 상하구동부재의 상하 구동에 연동되어 회동함에 따라 상기 장치본체에 접촉 또는 접촉해제되는 제1링크; 및
상기 제1링크와 상기 결합용 힌지에 각각 연결되며, 상기 제1링크의 회동에 연동되어 움직이되, 상기 결합용 힌지를 회동축으로 하여 회동하도록 마련되는 제2링크를 포함하며,
상기 제1링크와 상기 제2링크는, 상기 상하구동부재의 상하 구동시, 대향되는 방향으로 상호 회동되는 클램핑용 샤클.
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 상하구동부재는,
상기 장치본체 내부에 형성된 공간에서 가로방향으로 배치되어 상하로 구동가능하게 마련되는 가로부;
상기 가로부의 일측에서 세로방향으로 연결되며, 상기 가로부의 상하구동에 연동되어 구동되는 세로부; 및
상기 세로부의 상부에서 연장되어 상기 제1링크에 연결되는 제1링크연결부를 포함하는 클램핑용 샤클.
제1항에 있어서,
상기 상하구동부재를 가이드할 수 있도록, 상기 장치본체에 일측이 결합되고, 상기 상하구동부재에 타측이 연결되는 가이드유닛을 더 포함하는 클램핑용 샤클.
제5항에 있어서,
상기 가이드유닛은, 상기 상하구동부재가 슬라이딩을 통해 상하로 구동되도록 슬라이딩부재로 마련되는 클램핑용 샤클.
제1항에 있어서,
상기 상하구동부재가 상부로 상승하게 되면 상기 상하구동부재에 연결된 제1링크가 상기 장치본체로부터 접촉해제되어 상기 장치본체를 개방하도록 마련되고, 상기 상하구동부재가 하부로 하강하게 되면 상기 상하구동부재에 연결된 제1링크가 상기 장치본체에 접촉되어 상기 장치본체를 폐쇄하도록 마련되는 클램핑용 샤클.
제1항에 있어서,
상기 장치본체에는 탄성유닛안착개구가 형성되어 상기 탄성유닛이 안착되며,
상기 상하구동부재는 상기 탄성유닛안착개구에 삽입되어 상기 탄성유닛에 결합되는 구동축을 포함하는 클램핑용 샤클.
제8항에 있어서,
상기 구동축에 결합되며, 상기 탄성유닛에 연결되어 상기 탄성유닛으로부터의 탄성력을 상기 구동축에 전달하는 탄성력전달유닛을 더 포함하는 클램핑용 샤클.
제1항 및 제4항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장치본체는,
상부로 형성되는 제1길이부재;
상기 제1길이부재로부터 이격되게 배치되어 상부로 형성되는 제2길이부재; 및
상기 제1길이부재와 상기 제2길이부재를 연결하는 연결부재를 포함하는 클램핑용 샤클.
제10항에 있어서,
상기 제2길이부재는 상기 제1길이부재보다 작은 길이를 가지도록 마련되는 클램핑용 샤클.
제10항에 있어서,
상기 개폐유닛은 상기 제1길이부재와 상기 제2길이부재 사이의 이격된 공간에 배치되어 구동되는 클램핑용 샤클.
제10항에 있어서,
상기 제1길이부재에는 크레인에 연결되기 위한 크레인연결중공이 형성되는 클램핑용 샤클.