KR20160067305A

KR20160067305A - 선체면 청소로봇 결속장치

Info

Publication number: KR20160067305A
Application number: KR1020140172371A
Authority: KR
Inventors: 신영일; 이석우; 조기용; 최두진
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-12-03
Filing date: 2014-12-03
Publication date: 2016-06-14
Also published as: KR101702522B1

Abstract

본 발명은 선체면 청소로봇 결속장치를 제공한다. 본 발명의 선체면 청소로봇 결속장치는 인양장치와 연결되고, 선체면 청소로봇에 결속되거나 결속을 해제할 수 있는 샤클; 및 상기 샤클의 일측에 설치되고, 상기 샤클이 흔들리거나 임의 회전하는 것을 방지하는 회전 방지부를 포함한다.

Description

선체면 청소로봇 결속장치{SHACKLE DEVICE FOR HULL SURFACE CLEANING ROBOT}

본발명은 선체면 청소로봇의 진수 및 회수를 위해 선체면 청소로봇을 결속하거나 결속을 해제할 수 있는 결속장치 및 이를 갖춘 선체면 청소로봇의 진수 및 회수장치에 관한 것이다.

선박은 하측(선저)이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 선체 표면에 부착되는 이물질은 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량의 증가시키므로 주기적인 청소를 통해 제거할 필요가 있다.

선체에 부착된 이물질을 제거하기 위해 종래에는 선박을 육상의 도크(Dock)로 옮긴 후 작업자가 선체 외면에 고압의 세척수를 분사하는 방식으로 청소를 하기도 하였다. 하지만 이러한 방식은 선체를 도크로 옮기는 절차 등으로 인해 작업시간이 오래 걸릴 뿐 아니라 세척 과정에서 많은 작업인원을 동원해야 했다.

다른 방법으로는 다이버가 직접 물 속으로 들어가 청소장비를 운용하며 선체 청소를 하기도 하였다. 하지만 이 방식도 다이버가 수중에서 이동하며 작업을 해야 하기 때문에 작업시간이 많이 걸릴 뿐 아니라 해양 환경 오염 등의 문제가 발생된다. 또한, 청소과정에서 일어나는 이물질들로 인해 작업영역의 시계확보가 어렵고 열악한 해저 환경으로 인해 안전사고에 대한 부담도 있었다.

이러한 점들을 고려해, 최근에는 수중에서 선체 외면를 따라 주행하면서 선체 외면의 청소를 수행할 수 있는 선체면 청소로봇이 제안된 바 있다.이러한 선체면 청소로봇은 대한민국 공개특허공보 10-2011-0062248호(2011.06.10. 공개)의 예를 참고할 수 있다.

하지만 이러한 선체면 청소로봇은 수중에서 이용되는 장치이기 때문에 육상에서 수중의 작업영역으로 이동시키거나 작업을 완료한 후 이를 회수하는데 어려움이 있었다.

대한민국 공개특허공보 10-2011-0062248호(2011.06.10. 공개)

본 발명은 수중에서 운용하는 청소로봇을 손쉽게 결속하거나 결속을 해제할 수 있도록 하여 청소로봇의 진수 및 회수작업을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 선체면 청소로봇 결속장치 및 이를 갖춘 선체면 청소로봇의 진수 및 회수장치를 제공하고자 한다.

본 발명은 청소로봇의 진회수 과정에서 선체면 청소로봇이 회전하는 것을 방지할 수 있는 선체면 청소로봇 결속장치 및 이를 갖춘 선체면 청소로봇의 진수 및 회수장치를 제공하고자 한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 인양장치와 연결되고, 선체면 청소로봇에 결속되거나 결속을 해제할 수 있는 샤클; 및 상기 샤클의 일측에 설치되고, 상기 샤클이 흔들리거나 임의 회전하는 것을 방지하는 회전 방지부를 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치를 제공하고자 한다.

또한, 상기 회전 방지부와 상기 샤클 사이의 간격은 가변될 수 있다.

또한, 상기 회전 방지부는 선체에 부착되어 이동되는 자석바퀴를 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전 방지부는 상기 샤클과 연결되고 길이가 가변되는 러그를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 선체면 청소로봇 결속장치는 상기 샤클의 타측에 설치되고, 선체면 청소로봇에 연결된 테더 케이블을 따라 이동하도록 안내하는 케이블 안내부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 케이블 안내부는 중심부에 테더 케이블이 관통하는 케이블 통과홈을 구비하고, 양측으로 벌어져 상기 케이블 통과홈의 개방이 가능하도록 상호 개폐 가능하게 연결된 제1몸체부와 제2몸체부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 케이블 안내부는 상기 케이블 통과홈을 지나는 상기 테더 케이블의 외면을 지지하는 안내 롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 샤클과 상기 케이블 안내부 그리고 상기 회전 방지부는 일렬도 배치되고, 상기 케이블 안내부와 상기 회전 방지부는 상기 샤클을 중심으로 양단에 서로 대칭되게 설치될 수 있다.

또한, 상기 샤클은 인양장치와 연결되는 연결부를 갖는 샤클 몸체; 및 상기 샤클 몸체에 설치되며, 선체면 청소로봇의 견인고리에 걸어서 결속하거나 결속을 해제할 수 있는 클램프를 포함할 수 있다.

또한, 상기 클램프는 상기 샤클 몸체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 견인고리에 걸어서 결속할 수 있도록 벤딩된 걸이부를 갖는 제1걸림후크; 및 상기 샤클 몸체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1걸림후크와 대칭되게 설치되어 상기 견인고리에 걸어서 결속할 수 있도록 밴딩된 걸이부를 갖는 제2걸림후크를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선체면 청소로봇을 수중으로 내리거나 수중으로 끌어올리는 인양 장치; 및 상기 인양장치에 연결되는 것으로 전술한 선체면 청소로봇 결속장치를 포함하며, 상기 인양 장치는 상기 선체면 청소로봇의 테더 케이블을 감거나 풀어주는 권취장치; 상기 선체면 청소로봇으로 전원을 공급하는 전원공급장치; 상기 선체면 청소로봇의 동작 제어를 위한 제어장치를 포함하는 선체면 청소로봇의 진수 및 회수 장치가 제공될 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 인양 장치의 와이어와 선체면 청소로봇에 결속되는 클램프를 중앙에 배치하고, 샤클을 가이드할 케이블 안내부를 샤클 측면에 배치하여 와이어와 테더 케이블 간의 적절한 거리를 확보하여 진회수 과정에서 와이어와 테더 케이블 간의 간섭을 최소화할 수 있는 각별한 효과를 갖는다.

본 발명의 실시예에 의하면, 샤클의 일측에 자석바퀴를 설치하여 선체면 청소로봇을 진회수하는 동안 선박의 벽면에 부착된 상태에서 이동하도록 하여 선체면 청소로봇이 회전하는 것을 사전에 차단할 수 있는 각별한 효과를 갖는다.

도 1은 선체면 청소로봇을 이용하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.
도 2는 선체면 청소로봇을 위에서 바라본 사시도이다.
도 3은 선체면 청소로봇을 아래에서 바라본 사시도이다.
도 4는 선체면 청소로봇의 후방에 설치된 견인고리와 테더케이블의 연결상태를 나타낸 사시도이다.
도 5와 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 진수 및 회수장치를 이용하여 선체면 청소로봇을 진수하거나 회수하는 상태를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 선체면 청소로봇 결속장치의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 선체면 청소로봇 결속장치의 정면도이다.
도 9는 케이블 안내부의 제1몸체부와 제2몸체부가 개방된 상태를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 선체면 청소로봇 결속장치가 선체면 청소로봇의 견인고리에 결속된 상태를 보여주는 도면이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 선체면 청소로봇을 이용하여 선박의 외면에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.

도 1에 도시한 바와 같이, 선체면 청소로봇(100)은 물에 잠긴 선체(10)의 외면에 부착상태로 주행하면서 선체(10) 외면을 청소할 수 있다. 도 1은 선체면 청소로봇이 선체(10) 외면을 청소하는 경우를 예시하고 있으나, 선체면 청소로봇(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의 외면을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다.

선체면 청소로봇(100)에는 도면에 나타내지는 않았지만, 별도의 조종설비와 전원공급장치로부터 연장되는 테더 케이블(20)이 연결된다. 조종설비와 전원공급장치는 육상에 비치된 상태에서 운용되거나 청소가 이루어지는 선박의 갑판 또는 다른 선박의 갑판에 비치된 상태로 운용될 수 있다.

도 2와 도 3은 선체면 청소로봇의 외형을 나타낸 사시도로, 도 2는 상부, 도 3은 저면부 구성을 나타낸다.

도 2와 도 3을 참조하면, 선체면 청소로봇(100)은 그 외면을 덮는 상부커버(101)와 하부커버(102)를 포함할 수 있다. 상부커버(101)와 하부커버(102)는 각각 상부와 하부에서 선체면 청소로봇(100)의 외측을 덮도록 결합됨으로써 내장되는 부품들을 보호한다. 상부커버(101)와 하부커버(102)는 도면에 도시한 예처럼 유체의 저항을 최소화하여 수중에서 안정적으로 주행할 수 있도록 그 형태가 유선형으로 마련될 수 있다.

선체면 청소로봇(100)은 상부커버(101)와 하부커버(102)의 내측에 설치되는 프레임(미도시), 저면 쪽 후방 양측에 각각 설치된 두 구동유닛(110), 저면 쪽 전방 중앙에 설치된 조향유닛(120), 작업 대상면을 청소하는 청소유닛(130), 청소과정에서 작업 대상면으로부터 이탈하는 이물질을 수거하여 포집하는 이물수거장치(미도시), 동작제어를 위한 제어유닛(미도시)을 포함할 수 있다. 여기서 전방이라는 표현은 청소로봇(100)이 주행하여 나아가는 방향, 후방은 그 반대편을 의미한다.

이러한 선체면 청소로봇(100)은 구동유닛(110)의 구동휠(111)과 조향유닛(120)의 조향휠(121)이 내장된 자석의 자력에 의해 작업 대상면에 부착되므로 작업 대상면에 부착된 상태로 주행할 수 있다. 또 선체면 청소로봇(100)은 주행하는 과정에서 청소유닛(130)의 청소브러시(131)가 회전하면서 작업 대상면을 청소할 수 있다.

도 4는 선체면 청소로봇의 후방에 설치된 견인고리와 테더케이블의 연결상태를 나타낸 사시도이다.

도 4를 참조하면, 선체면 청소로봇(100)의 후방 쪽에는 청소로봇(100)의 진수 및 회수를 위한 링 형태의 견인고리(140)가 설치된다. 견인고리(140)는 선체면 청소로봇(100) 내부의 프레임으로부터 후방으로 연장되는 연장부(141)에 고정될 수 있다. 그리고 선체면 청소로봇(100)의 후미 쪽에 연결되는 테더케이블(20)은 견인고리(140)와는 일정 거리 이격된 상태에서 후방으로 연장되도록 설치된다. 이러한 구성은 후술하겠지만, 선체면 청소로봇(100)의 진수 및 회수를 위해 견인고리(140)를 결속하는 결속장치(300)가 테더케이블(20)을 따라 이동하여 견인고리(140)를 결속할 수 있도록 하기 위함이다.

도 5와 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 진수 및 회수장치를 이용하여 선체면 청소로봇을 진수하거나 회수하는 상태를 나타낸다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 진수 및 회수장치는 선체면 청소로봇(100)을 수중으로 내리거나 수중으로부터 끌어올리는 인양장치(200)와, 인양장치(200)가 선체면 청소로봇(100)을 진수하거나 회수할 때 선체면 청소로봇(100)을 결속할 수 있도록 인양장치(200)에 연결되는 청소로봇 결속장치(300)를 포함할 수 있다.

인양장치(200)는 도 5에 도시한 바와 같이, 길이 및 각도조절이 가능한 붐대(210)와, 붐대(210)로부터 연장되는 로프(220)의 길이조절에 의해 그 높이가 변하는 인양 헤드(230)와, 중량물을 걸어서 인양할 수 있도록 인양 헤드(230)에 연결된 와이어로프(250)를 포함한다. 즉, 인양장치(200)는 통상의 크레인과 같은 형태일 수 있다. 또 도면에 나타내지는 않았지만, 인양장치(200)는 선체면 청소로봇(100)의 테더케이블(20)을 감거나 풀어주는 권취장치와, 선체면 청소로봇(100)으로 전원을 공급하는 전원공급 장치와, 사용자가 조작을 통하여 선체면 청소로봇(100)의 동작 제어를 위한 제어장치를 포함할 수 있다. 인양장치(200)를 구성하는 붐대(210), 권취장치, 전원공급장치, 제어장치 등은 트럭이나 트레일러와 같은 운송수단에 탑재된 형태일 수 있다. 물론 이러한 운송수단은 선체면 청소로봇(100)의 탑재를 위한 공간을 구비함으로써 선체면 청소로봇(100)을 실어 운송할 수도 있다.

청소로봇 결속장치(300)는 와이어로프(250) 등에 의해 인양장치(200)의 인양헤드(230)에 연결될 수 있다. 또 청소로봇 결속장치(300)는 테더케이블(20)이 그 중심부를 상하로 통과하는 형태로 테더케이블(20)의 외측에 결합됨으로써 청소로봇(100)을 수중으로부터 회수할 때 테더케이블(20)을 따라 이동하여 청소로봇(100)의 견인고리(140)에 접근할 수 있다.

도 7과 도 8을 참조하면, 청소로봇 결속장치(300)는 샤클(330), 회전 방지부(380) 그리고 케이블 안내부(310)를 포함한다.

샤클(330)과 케이블 안내부(310) 그리고 회전 방지부(380)는 일렬도 배치되며, 케이블 안내부(310)와 회전 방지부(380)는 샤클(330)을 중심으로 양단에 서로 대칭되게 설치된다.

샤클(330)은 인양장치(200)에 연결된다. 샤클(330)은 샤클 몸체(332)와 클램프(340)를 포함한다.

샤클 몸체(332)의 상부에는 인양장치(200)와 연결된 와이어로프(250) 등이 결속되는 아이볼트 형태의 연결부(334)가 마련될 수 있다. 샤클 몸체(332)는 크레인의 인양 헤드(230)에 위치되었을 때 크레인의 인양 헤드(230) 내에 삽입되어 회동이 방지될 수 있도록 쐐기 모양의 상단부(333)를 갖는다.

클램프(340)는 도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 샤클 몸체(332)에 설치된 제1걸림후크(341)와, 제2걸림후크(342)를 포함할 수 있다.

제1걸림후크(341)는 그 상부가 샤클 몸체(332)에 회전가능하게 연결된 상태에서 하방으로 길게 연장되며, 샤클 몸체(332)의 하단보다 아래의 위치에서 견인고리(140)를 걸어서 결속할 수 있도록 안쪽으로 벤딩된 걸이부(341a)를 구비한다.

제2걸림후크(342)도 그 상부가 샤클 몸체(332) 외측에 회전 가능하게 연결된 상태에서 하방으로 길게 연장되며, 샤클 몸체(332)의 하단보다 아래의 위치에서 견인고리(140)를 걸어서 결속할 수 있도록 안쪽으로 벤딩된 걸이부(342a)를 구비한다.

즉 도 8 및 도 10에 도시한 바와 같이, 제1걸림후크(341)와 제2걸림후크(342)가 샤클 몸체(332) 양측에 대칭을 이루도록 설치된 형태다. 제1걸림후크(341)와 제2걸림후크(342)는 회전에 의해 외측으로 벌어짐으로써 견인고리(140)와의 결속을 해제하고, 상호 근접하도록 안쪽으로 모아지면서 각각 하부에 마련된 걸이부(341a,342a)가 견인고리(140)를 걸어서 결속할 수 있다.

도시하지 않았지만, 샤클 몸체(332)에는 제1걸림후크(341)와 제2걸림후크(342)를 회전 동작 시킴으로써 결속 및 결속해제를 구현하는 작동장치를 포함할 수 있다.

작동장치는 제1걸림후크(341)와 제2걸림후크(342)를 회전시켜 결속 및 결속 해제를 구현할 수 있는 다양한 형태의 장치로 구성될 수 있다. 예를 들어, 모터가 제1 및 제2걸림후크(341,342)의 연결부분 축을 직접 회전시키는 방식 또는 일단이 샤클 몸체(332)의 내측에 회전 가능하게 연결되고 신축이 가능한 다른 쪽 단부가 제1 및 제2걸림후크(341,342)의 중단부분에 회전 가능하게 연결됨으로써 그 길이가 신축되는 동작에 의해 제1 및 제2걸림후크(341,342)를 작동시키는 유압구동 방식 등이 있다.

본 실시 예에서는 샤클 몸체(332)의 양측에 제1걸림후크(341)와 제2걸림후크(342)가 각각 장착된 경우를 제시하고 있으나, 샤클 몸체(332)에 설치되는 걸림후크는 하나 이상으로 구성될 수 있다.

케이블 안내부(310)는 중심부에 상하로 관통하는 케이블 통과홈(313)이 마련된 몸체부(310)와, 몸체부(310)가 테더케이블(20)을 따라 이동할 수 있도록 몸체부(310)의 이동을 안내하는 이동안내부재를 포함한다.

몸체부(310)는 반구형 단면구조를 가진 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)의 결합에 의해 원통형태를 이루도록 마련될 수 있다. 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)가 상호 대향하여 결합되는 면 중심부에는 이들이 상호 결합된 상태에서 테더케이블(20)이 통과하는 원통형 홀이 형성될 수 있도록 각각 반원형태의 케이블 통과홈(313)이 형성된다.

제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)는 도 9에 도시한 바와 같이, 양측으로 벌어져 케이블 통과홈(313)의 개방이 가능하도록 상호 개폐 가능하게 연결될 수 있다. 이를 위해 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)는 한쪽이 힌지연결부(315)에 의해 회전 가능하게 연결되고, 힌지연결부(315)의 반대편에 체결부(316)가 마련될 수 있다. 체결부(316)는 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)에 각각 대응하도록 마련된 고리부(316a,316b)와, 이들 고리부(316a,316b)를 걸어서 결속하는 체결볼트(316c)를 포함하는 형태일 수 있다.

이러한 몸체부(310)는 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)가 결합된 상태에서 체결볼트(316c)에 의해 결속되도록 할 수 있고, 체결볼트(316c)를 분리함으로써 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)가 양측으로 벌어져 그 내부의 케이블 통과홈(313)이 개방되도록 할 수 있다. 따라서 도 9에 도시한 바와 같이, 제1몸체부(311)와 제2몸체부(312)를 개방 후 케이블통과홈(313)에 테더케이블(20)을 진입시킨 상태로 테더케이블(20) 외측에 설치할 수 있다.

이동안내부재는 케이블통과홈(313)을 지나는 테더케이블(20)의 외면을 지지하도록 몸체부(310)에 설치되는 복수의 안내롤러(321,322,323,324)를 포함할 수 있다. 즉, 제1몸체부(311)의 상부와 제2몸체부(312)의 상부에 상호 마주하도록 설치된 제 1 안내롤러(321)와 제 2 안내롤러(322), 제1몸체부(311) 하부와 제2몸체부(312)의 하부에 상호 마주하도록 설치된 제3안내롤러(323)와 제4안내롤러(324)를 포함할 수 있다. 이러한 롤러들은 케이블통과홈(313)의 상부와 하부에 설치됨으로써 테더케이블(20)과 몸체부(310)의 마찰을 최소화한 상태에서 몸체부(310)가 테더케이블(20)을 따라 원활히 이동할 수 있도록 한다.

회전 방지부(380)는 샤클(330)의 일측에 설치된다. 회전 방지부(380)는 샤클(330)이 흔들리거나 임의 회전하는 것을 방지하기 위한 자석 바퀴(382)를 포함한다. 자석 바퀴(382)는 선체면 청소로봇을 진수 또는 회수하는 동안 선체의 벽면에 부착되어 이동됨으로써 샤클(330)의 회전을 방지한다.

회전 방지부(380)는 샤클(330)과 연결되는 러그(384)를 포함한다. 러그(384)는 그 길이가 가변될 수 있는 구조로 제공될 수 있다. 따라서, 회전 방지부(380)와 샤클(330) 사이의 간격은 러그(384)에 의해 가변될 수 있다.

상술한 바와 같이, 청소로봇 결속장치(300)는 선체면 청소로봇 인양에 사용되는 와이어로프(250)와 테더 케이블(20) 간의 적절한 거리를 확보함으로써 와이어로프(250)와 테더 케이블(20) 간의 간섭을 최소화하고 샤클(330)의 회전을 어느 정도 방지할 수 있다. 또한, 청소로봇 결속장치(300)는 샤클(330)의 회전을 근본적으로 방지하기 위해 샤클(330)의 일측에 자석바퀴(382)를 장착하여 선체면 청소로봇을 진수 또는 회수하는 동안 선체의 벽면으로 따라 내려가게 함으로써 샤클(330) 및 선체면 청소로봇의 회전을 방지할 수 있다.

다음은 본 실시 예에 따른 진수 및 회수장치를 이용하여 청소로봇(100)을 수중 작업영역(선체 외면 등)으로 이동시키거나 수중 작업영역으로부터 회수하는 동작에 관하여 설명한다.

청소로봇(100)을 수중의 작업영역으로 이동시킬 때는 먼저 육상(부두의 안벽 위 등)에서 인양장치(200)에 결속장치(300)를 연결하고, 결속장치(300)를 테더케이블(20) 외측에 설치한 상태에서 결속장치(300)로 진수할 청소로봇(100)의 견인고리(140)를 결속한다.

그리고 도 6의 예와 같이, 청소로봇 결속장치(300)는 회전 방지부(380)의 자석바퀴(382)를 선체의 벽면에 부착시킨 상태에서 인양장치(200)를 동작시켜 청소로봇(100)을 수중의 작업영역으로 내린다.

그리고 청소로봇(100)이 수중에서 선체(10)의 외면 등에 부착된 후에는 결속장치(300)의 결속을 해제하여 결속장치(300)만을 끌어 올린다. 이때 결속장치(300)는 와이어로프(250)의 끌어당김으로 선체(10)의 벽면을 따라 이동하여 수면 위로 끌어 올려지고, 청소로봇(100)은 선체(10) 외면에 부착된 상태로 주행하며 청소 작업을 수행할 수 있다.

청소 작업을 마친 청소로봇(100)을 작업영역으로부터 회수할 때는 인양장치(200)의 조작을 통해 인양장치(200)에 연결된 결속장치(300)를 수중으로 내린다. 이때 결속장치(300)는 선체(10)의 벽면에 부착된 상태에서 테더케이블(20)을 따라 수중에 위치하는 청소로봇(100)의 견인고리(140) 쪽으로 안내된다. 따라서 수중에 위치하는 청소로봇(100)의 견인고리(140)를 육안으로 판단하기 어려운 상황에서도 결속장치(300)를 청소로봇의 견인고리(140) 쪽으로 쉽게 안내할 수 있다.

결속장치(300)가 선체면 청소로봇(100)에 도달하면, 샤클(330)로 청소로봇의 견인고리(140)를 결속한 후 인양장치(200)로 선체면 청소로봇(100)을 끌어 올릴 수 있다. 이때, 회전 방지부(380)의 자석바퀴(382)가 선체의 벽면에 부착된 상태에서 이동됨으로써 샤클 또는 선체면 청소로봇의 임의 회전을 근본적으로 차단할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

20: 테더케이블, 100: 선체면 청소로봇,
140: 견인고리, 200: 인양장치,
300: 결속장치, 310 : 케이블 안내부
330 : 샤클 380 : 회전 방지부
382 : 자석 바퀴

Claims

인양장치와 연결되고, 선체면 청소로봇에 결속되거나 결속을 해제할 수 있는 샤클; 및
상기 샤클의 일측에 설치되고, 상기 샤클이 흔들리거나 임의 회전하는 것을 방지하는 회전 방지부를 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 1 항에 있어서,
상기 회전 방지부는 선체에 부착되어 이동되는 자석바퀴를 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 1 항에 있어서,
상기 회전 방지부는
상기 샤클과 연결되고 길이가 가변되는 러그를 더 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 선체면 청소로봇 결속장치는
상기 샤클의 타측에 설치되고, 선체면 청소로봇에 연결된 테더 케이블을 따라 이동하도록 안내하는 케이블 안내부를 더 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 4 항에 있어서,
상기 케이블 안내부는
중심부에 테더 케이블이 관통하는 케이블 통과홈을 구비하고,
양측으로 벌어져 상기 케이블 통과홈의 개방이 가능하도록 상호 개폐 가능하게 연결된 제1몸체부와 제2몸체부를 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 5 항에 있어서,
상기 케이블 안내부는
상기 케이블 통과홈을 지나는 상기 테더 케이블의 외면을 지지하는 안내 롤러를 더 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 1 항에 있어서,
상기 샤클은
인양장치와 연결되는 연결부를 갖는 샤클 몸체; 및
상기 샤클 몸체에 설치되며, 선체면 청소로봇의 견인고리에 걸어서 결속하거나 결속을 해제할 수 있는 클램프를 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.
제 7 항에 있어서,
상기 클램프는
상기 샤클 몸체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 견인고리에 걸어서 결속할 수 있도록 벤딩된 걸이부를 갖는 제1걸림후크; 및
상기 샤클 몸체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1걸림후크와 대칭되게 설치되어 상기 견인고리에 걸어서 결속할 수 있도록 밴딩된 걸이부를 갖는 제2걸림후크를 포함하는 선체면 청소로봇 결속장치.