KR101497440B1

KR101497440B1 - 용접장치

Info

Publication number: KR101497440B1
Application number: KR1020120076427A
Authority: KR
Inventors: 김무석; 안영덕; 전도형
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2012-07-13
Filing date: 2012-07-13
Publication date: 2015-03-02
Also published as: KR20140010539A

Abstract

용접장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 바디에 설치되어 상기 바디를 이송시키며, 주행 동작 및 정지 동작을 반복하는 주행부, 상기 바디에 설치되며, 상기 주행부의 주행 동작 기간 동안 상기 바디의 주행방향과 소정 각도를 이루는 일방향 또는 일방향의 반대방향으로 용접이 이루어지는 제1 용접 모션과 상기 주행부의 정지 동작 기간 동안 제2 용접 모션을 수행하는 용접부 및 설정된 용접조건과 설정된 상기 바디의 주행속도에 따라 용접속도를 도출하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

용접장치{WELDING APPARATUS}

본 발명은 용접장치에 관한 것이다.

선박 건조과정 중 조립은 대부분 용접작업으로 이루어지는데, 용접작업은 작업주체에 따라 수동용접, 반자동용접, 자동용접으로 나눌 수 있다.

수동용접은 용접공정이 100% 작업자에 의하여 이루어지는 방법이고 반자동 용접은 용접 캐리지와 같은 장비를 사용하여 작업자가 조작을 하면 캐리지에서 아크 발생신호를 용접기로 전달하고 용접토치를 이송시키면서 용접을 한다. 자동용접은 로봇과 같은 자동화 장비가 아크발생부터 겨냥위치 조절, 아크 종료까지 모두 스스로 판단을 해서 작업하는 방법을 말한다.

이와 같은 반자동 및 자동용접을 위하여 일본등록특허 0180028(1998-11-30)와 같은 다양한 장치들이 제안되고 있으며, 이들 장치들의 용접품질을 균일하게 하기 위한 연구들이 진행되고 있다.

일본등록특허 0180028

본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 용접속도를 작업자에게 표시하고 용접속도와 주행속도의 오차를 줄이기 위한 것이다.

본 발명의 일측면에 따르면, 바디에 설치되어 상기 바디를 이송시키며, 주행 동작 및 정지 동작을 반복하는 주행부, 상기 바디에 설치되며, 상기 주행부의 주행 동작 기간 동안 상기 바디의 주행방향과 소정 각도를 이루는 일방향 또는 일방향의 반대방향으로 용접이 이루어지는 제1 용접 모션과 상기 주행부의 정지 동작 기간 동안 제2 용접 모션을 수행하는 용접부 및 설정된 용접조건 및 설정된 상기 바디의 주행속도를 이용하여 용접속도를 도출하는 컨트롤러를 포함하는 용접장치가 제공될 수 있다.

상기 용접조건은 용접폭과, 용접시간에 대한 상기 용접폭에 해당되는 용접모션속도를 포함할 수 있다.

상기 컨트롤러는 상기 용접폭과 상기 용접모션속도를 통하여 상기 주행 동작 기간을 산출하고, 상기 주행 동작 기간 및 상기 주행 정지 기간의 합에 대한 상기 주행 동작 기간의 비율과 상기 설정된 주행속도를 통하여 상기 용접속도를 도출할 수 있다.

상기 주행 정지 기간은 설정된 프로그램 슬립 시간이거나, 상기 주행부의 주행 모터 및 상기 용접부의 용접 모터의 구동이 중지되는 멈춤 시간과 상기 프로그램 슬립 시간의 합일 수 있다.

상기 용접장치는 상기 용접장치의 조작을 위한 정보를 설정하는 조작부를 더 포함하며, 상기 조작부의 디스플레이부를 통하여 상기 용접속도가 표시될 수 있다.

상기 컨트롤러는 상기 용접조건과 설정된 용접속도를 통하여 타겟 용접속도를 구하고 상기 타겟 용접속도를 통하여 상기 바디의 주행속도를 조절할 수 있다.

상기 컨트롤러는 상기 주행 동작 기간에 대한 상기 주행 동작 기간 및 상기 주행 정지 기간의 합의 비율과 상기 설정된 용접속도를 통하여 상기 타겟 용접속도를 도출할 수 있다.

상기 컨트롤러는 상기 타겟 용접속도와 실제 용접속도의 오차가 줄어들도록 상기 주행속도를 조절할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 설정된 조건들을 통하여 용접속도나 타겟 용접속도를 도출하여 균일한 용접품질을 제공할 수 있다.

도 1은 용접 과정의 일례를 나타낸 표이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 용접장치의 조작부를 나타낸다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

먼저 도면을 참조하여 용접 과정을 설명한 후 본 발명의 실시예에 따른 용접장치에 대해 설명한다.

도 1은 용접 과정의 일례를 나타낸 표이다. 도 1에 도시된 용접과정은 하나의 cycle의 반복에 의하여 이루어지며, 하나의 cycle은 4개의 스텝(step)을 포함할 수 있다. 이 때 첫 번째 스텝(1 step)과 세 번째 스텝(3 step)에서 제1 용접 모션이 이루어질 수 있고, 두 번째 스텝(2 step)과 네 번째 스텝(4 step)에서 제2 용접 모션이 이루어질 수 있다.

제1 용접 모션은 용접장치의 주행방향과 소정 각도의 방향(예를 들어, 직각 방향)으로 용접 토치(welding torch)가 왕복됨으로써 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 용접 모션에 의하여 첫 번째 스텝(1 step)에서 주행방향과 소정 각도를 이루는 일방향으로 용접이 이루어지고, 세 번째 스텝(3 step)에서 주행방향과 소정 각도를 이루는 일방향의 반대방향으로 용접이 이루어질 수 있다. 본 발명의 실시예에서 제1 용접 모션은 위빙 용접(weaving welding)을 위한 것일 수 있다.

두 번째 스텝(2 step)과 네 번째 스텝(4 step)에서 이루어지는 제2 용접 모션은 용접장치의 주행 정지 시 이루어지는 용접일 수 있다.

첫 번째 스텝(1 step)은 시간 t1 동안 이루어지며, 용접장치의 주행부가 거리 S1만큼 주행하는 동안 용접장치의 용접부는 주행 방향과 소정 각도를 이루는 일방향으로 제1 용접 모션을 수행할 수 있다.

두 번째 스텝(2 step)은 시간 t2 동안 이루어지며, 주행부는 주행을 멈추고 용접부는 정지된 상태에서 제2 용접 모션을 수행한다.

세 번째 스텝(3 step)은 시간 t3 동안 이루어진다. 주행부는 주행을 다시 시작하고 주행부가 거리 S3만큼 주행하는 동안 용접부는 일방향의 반대방향으로 제1 용접 모션을 수행할 수 있다.

네 번째 스텝은 시간 t4 동안 이루어지며 주행부는 다시 주행을 멈추고 용접부는 정지된 상태에서 제2 용접 모션을 수행할 수 있다.

앞서 언급된 바와 같이 용접장치의 주행 방향과 용접 방향은 소정 각도를 이루므로 용접장치의 용접 토치의 실제 궤적은 주행 방향과 용접 방향의 합성에 의하여 결정된다.

이 때 1 cycle에서 용접장치의 주행속도는 주행이 이루어진 시간(=t1+t3)에 대한 주행 거리(=S1+S3)가 되고, 1 cycle에서 용접속도는 용접이 이루어진 시간(=t1+t2+t3+t4)에 대한 용접이 이루어진 거리가 된다.

이와 같은 용접 과정에서 용접속도와 주행속도 사이의 차이가 작을수록 용접품질이 균일하게 된다. 그런데 용접 과정에서 두 번째 스텝(2 step) 및 네 번째 스텝(4 step)과 같이 주행부가 정지하는 기간으로 인하여 용접속도와 주행속도 사이에 차이가 발생할 수 있다.

이에 따라 용접 과정을 제어하는 작업자가 주행속도로 용접속도를 판단할 경우 용접의 균일성이 떨어질 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 용접속도를 표시함으로써 작업자가 주행속도와 용접속도를 비교하도록 유도할 수 있다. 또한 본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 용접속도와 주행속도의 차이를 줄일 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접장치를 나타낸다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 주행부(210), 용접부(220), 컨트롤러(230) 및 조작부(240)를 포함한다.

주행부(210)는 바디(body)(250)에 설치되어 바디(250)를 이송시키며, 주행 동작 및 정지 동작을 반복한다. 주행부(210)는 주행 모터(211), 주행 기어부(213) 및 주행휠(215)을 포함할 수 있다. 주행 모터(211)는 바디(250)를 이송시키기 위한 구동력을 제공한다. 주행 기어부(213)는 주행 모터(211)와 연결되어 구동력을 전달한다. 주행휠(215)은 주행 기어부(213)로부터 전달된 구동력에 의하여 회전한다.

주행부(210)의 주행 동작은 도 1에 도시된 첫 번째 스텝(1 step)과 세 번째 스텝(3 step)에서 이루어지고, 주행부(210)의 정지 동작은 두 번째 스텝(2 step)과 네 번째 스텝(4 step)에서 이루어질 수 있다. 도 1에서 두 번째 스텝(2 step)과 네 번째 스텝(4 step)에서 주행부(210)의 정지는 주행 모터(211)가 동작하지 않음으로써 이루어질 수 있다.

용접부(220)는 바디(250)에 설치되며, 주행부(210)의 주행 동작 기간 동안 바디(250)의 주행방향과 소정 각도를 이루는 일방향 또는 일방향의 반대방향으로 용접이 이루어지는 제1 용접 모션과 주행부(210)의 정지 동작 기간 동안 제2 용접 모션을 수행한다. 본 발명의 실시예에 따른 용접장치의 용접부(220)는 용접 모터(221), 용접 기어부(223) 및 클램프(clamp)(225)를 포함할 수 있다.

용접 모터(221)는 제1 용접 모션이 이루어지기 위한 구동력을 제공한다. 용접 기어부(223)는 용접 모터(221)와 연결되어 용접 모터(221)에서 제공된 구동력에 따라 제1 용접 모션을 수행한다. 이를 위하여 용접 기어부(223)는 베벨 기어(bevel gear)(미도시)를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 클램프(225)는 용접 기어부(223)에 연결되며 용접 토치(227)를 고정한다. 본 발명의 실시예에서 제1 용접 모션은 용접 모터(221)가 동작할 때 이루어지고, 제2 용접 모션은 용접 모터(221)가 동작을 중지할 때 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서 주행 모터(211)와 용접 모터(221)는 도 1의 첫 번째 스텝(1 step) 및 세 번째 스텝(3 step)에서 동시에 동작하고 두 번째 스텝(2 step) 및 네 번째 스텝(4 step)에서 동시에 동작 중지될 수 있다.

컨트롤러(controller)(230)는 설정된 용접조건과 주행속도에 따라 용접속도를 도출한다. 본 발명의 실시예에서 용접조건은 용접모션속도 및 용접폭을 포함할 수 있다. 용접모션속도는 용접시간에 대한 용접폭일 수 있다. 용접모션속도는 단위 시간당 용접폭에 대한 것이고, 용접속도는 단위 시간당 용접 거리에 대한 것이다. 용접이 이루어진 거리는 용접장치의 이동에 의하여 이루어진 것이므로 용접 거리는 주행 거리와 같을 수 있다.

본 발명의 실시예에서 컨트롤러(230)는 용접조건과 설정된 주행속도를 통하여 용접속도를 도출하고 도출된 용접속도를 조작부를 통하여 작업자에게 표시할 수 있다.

또한 컨트롤러(230)는 설정된 용접조건과 설정된 용접속도를 통하여 타겟(target) 용접속도를 구하고 타겟 용접속도를 통하여 바디(250)의 주행속도를 조절할 수 있다.

이와 같은 용접속도의 도출이나 주행속도의 조절 과정에 대해서는 이후에 상세히 설명하도록 한다.

본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 용접장치의 조작을 위한 정보를 설정하는 조작부(240)를 더 포함할 수 있다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 용접장치의 조작부(240)를 나타낸다. 조작부(240)는 용접장치의 동작을 위한 다양한 정보를 컨트롤러(230)로 전송하거나 컨트롤러(230)로부터 전송된 정보를 표시할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 용접장치는 용접속도 가변모드 및 용접속도 고정모드(mode)에서 작동할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 작업자의 모드선택스위치(241)의 조작에 따라 용접속도 가변모드 또는 용접속도 고정모드가 선택될 수 있다.

용접속도 가변모드가 선택된 경우, 속도 설정용 노브(knob)(242)는 주행속도 설정용으로 이용될 수 있다. 또한 용접속도 고정모드가 선택된 경우, 속도 설정용 노브(242)는 용접속도 설정용으로 이용될 수 있다. 용접조건 설정부(243)는 용접조건을 설정하기 위한 것으로 용접모션속도를 설정하기 위한 제1 노브(243a)와 용접폭을 설정하기 위한 제2 노브(243b)를 포함할 수 있다.

조작부(240)의 디스플레이부(244)는 컨트롤러(230)로부터 전송된 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(244)는 컨트롤러(230)에 의하여 도출된 용접속도를 표시할 수 있다. 이에 따라 작업자는 현재 이루어지는 용접속도를 확인할 수 있으므로 균일한 용접품질이 이루어지도록 할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 주행부(210)의 정지 동작이 이루어지는 시간은 프로그램 슬립(sleep) 시간이거나, 주행 모터(211) 및 용접 모터(221)의 구동이 중지되는 멈춤 시간과 프로그램 슬립 시간의 합일 수 있다. 프로그램 슬립 시간은 구동 프로그램이 원활하게 실행되기 위해 설정되는 프로그램 휴지 시간일 수 있으며 구동 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 용접방법이 구현된 것일 수 있다. 이와 같은 구동 프로그램은 컨트롤러(230)의 내부 또는 외부의 메모리(memory)(미도시)에 저장될 수 있다. 이와 같은 프로그램 슬립 시간은 구동 프로그램에 미리 설정될 수 있다.

멈춤 시간은 조작부(240)의 멈춤시간 설정부(245)를 통하여 설정될 수 있다. 멈춤시간 설정부(245)는 제1 멈춤 노브(245a)와 제2 멈춤 노브(245b)를 포함할 수 있다. 제1 멈춤 노브(245a)는 도 1의 두 번째 스텝(2 step) 또는 네 번째 스텝(4 step) 중 하나의 멈춤 시간을 설정하기 위한 것이고, 제2 멈춤 노브(245b)는 두 번째 스텝(2 step) 또는 네 번째 스텝(4 step) 중 다른 하나의 멈춤 시간을 설정하기 위한 것일 수 있다.

이하에서는 앞서 언급된 용접속도와 타겟 용접속도를 구하는 과정에 대해 상세히 설명한다.

먼저 용접조건과 설정된 주행속도를 통하여 용접속도를 도출하는 과정에 대해 설명한다.

용접조건과 설정된 주행속도를 통하여 용접속도를 도출하기 위하여 조작부(240)의 모드선택스위치(241)는 용접속도 가변모드로 설정된다. 이에 따라 속도 설정용 노브(242)는 주행속도 설정용으로 이용될 수 있다. 또한 용접조건 설정부(243)의 제1 노브(243a) 및 제2 노브(243b)에 의하여 용접모션속도와 용접폭이 설정될 수 있다.

컨트롤러(230)는 속도 설정용 노브(242)에 의하여 설정된 주행속도와 더불어 제1 노브(243a) 및 제2 노브(243b)에 의하여 설정된 용접모션속도 및 용접폭을 전송받는다.

도 1의 첫 번째 스텝(1 step) 및 세 번째 스텝(3 step)에서 주행 모터(211)와 용접 모터(221)의 동작은 동시에 이루어지고, 두 번째 스텝(2 step) 및 네 번째 스텝(4 step)에서 주행 모터(211)와 용접 모터(221)의 동작 중지가 동시에 이루어지므로 주행 모터(211)와 용접 모터(221)의 구동시간은 같을 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이, 용접모션속도는 용접시간에 대한 용접폭일 수 있다.컨트롤러(230)는 용접폭과 용접모션속도를 통하여 첫 번째 스텝(1 step) 에서 제1 용접 모션이 이루어지는 시간 t1을 산출할 수 있다. 즉, 시간 t1은 용접모션속도에 대한 용접폭일 수 있다. 마찬가지로 세 번째 스텝(3 step)에서 제1 용접 모션이 이루어지는 시간 t3 역시 용접모션속도에 대한 용접폭일 수 있다. 시간 t1 및 시간 t3는 주행부(210)의 주행 동작 기간이므로 컨트롤러(230)는 설정된 용접폭과 용접모션속도를 통하여 주행 동작 기간을 산출할 수 있다.

또한 컨트롤러(230)는 멈춤시간 설정부(245)의 제1 멈춤 노브(245a) 및 제2 멈춤 노브(245b)에 의하여 설정된 두 번째 스텝(2 step)에서의 멈춤 시간과 네 번째 스텝(4 step)에서의 멈춤 시간을 전송받을 수 있다. 만약 멈춤 시간이 0이라면 t2 및 t4는 미리 설정된 프로그램 슬립 시간일 수 있다. 또한 멈춤 시간이 0보다 크면 t2 및 t4는 프로그램 슬립 슬립 시간과 멈춤 시간의 합일 수 있다.

컨트롤러(230)는 이와 같은 정보를 통하여 용접속도를 도출할 수 있다. 즉, 용접속도는 용접시간에 대한 용접거리이므로 용접속도는 1 cycle의 시간에 대한 1 cycle의 용접거리일 수 있다.

앞서 언급된 바와 같이 1 cycle의 용접거리는 1 cycle의 주행거리이므로 용접속도는 (주행속도 x 1 cycle의 주행시간)/1 cycle의 시간일 수 있다. 이 때 1 cycle의 시간은 앞서 설명된 t1, t2, t3 및 t4의 합이며, 1 cycle의 주행시간의 t1 및 t3의 합이고, 주행속도는 이미 설정된 값이다.

따라서 컨트롤러(230)는 (주행속도 x (t1 + t3))/ (t1 + t2 + t3 + t4)를 통하여 용접속도를 도출할 수 있다. 이와 같이 도출된 용접속도는 조작부(240)의 디스플레이부(244)를 통하여 작업자에게 표시될 수 있다.

이와 같이 컨트롤러(230)는 주행부(210)의 주행 동작 기간 및 주행부(210)의 주행 정지 기간의 합(예를 들어, t1 + t2 + t3 + t4)에 대한 주행 동작 기간(예를 들어, t1 + t3)의 비율과 설정된 주행속도를 곱하여 상기 용접속도를 도출할 수 있다.

다음으로 용접조건과 설정된 용접속도를 통하여 타겟(target) 용접속도를 구하고 타겟 용접속도와 실제 용접속도를 통하여 주행속도를 조절하는 과정에 대해 설명한다.

용접조건과 설정된 용접속도를 통하여 실제 용접속도를 도출하기 위하여 조작부(240)의 모드선택스위치(241)는 용접속도 고정모드로 설정된다. 이에 따라 속도 설정용 노브(242)는 용접속도 설정용으로 이용될 수 있다. 또한 용접조건 설정부(243)의 제1 노브(243a) 및 제2 노브(243b)에 의하여 용접모션속도와 용접폭이 설정될 수 있다.

컨트롤러(230)는 속도 설정용 노브(242)에 의하여 설정된 용접속도와 더불어 제1 노브(243a) 및 제2 노브(243b)에 의하여 설정된 용접모션속도 및 용접폭을 전송받는다.

앞서 용접속도 가변모드에서 설명된 바와 같이 주행 모터(211)와 용접 모터(221)의 동작 및 동작 중지는 동시에 이루어지므로 주행 모터(211)와 용접 모터(221)의 구동시간은 같을 수 있다.

따라서 컨트롤러(230)는 용접폭과 용접모션속도를 통하여 첫 번째 스텝(1 step) 및 세 번째 스텝(3 step)에서 용접모션속도에 대한 용접폭으로 시간 t1과 시간 t3가 산출될 수 있다.

컨트롤러(230)는 타겟 용접속도를 산출한다. 앞서 설명된 바와 같이 용접속도와 주행속도 사이에 오차가 발생할 수 있다. 용접속도는 1 cycle에서 (t1+t2+t3+t4)에 대한 용접거리이고, 주행속도는 1 cycle에서 (t1+t3)에 대한 주행거리이다. 이 때 용접거리는 주행거리와 같으므로 주행속도는 용접속도에 비하여 (t1+t2+t3+t4)/(t1+t3) 배만큼 크다. 따라서 이와 같은 오차를 줄이기 위한 타겟 용접속도는 다음의 수학식과 같다.

[수학식]

타겟 용접속도 = {(t1+t2+t3+t4)/(t1+t3)} * 설정된 용접속도

즉, 컨트롤러(230)는 주행부(210)의 주행 동작 기간(예를 들어, t1+t3)에 대한 주행 동작 기간 및 주행 정지 기간의 합(예를 들어, t1+t2+t3+t4)의 비율과 설정된 용접속도를 통하여 타겟 용접속도를 도출할 수 있다.

컨트롤러(230)는 실제 용접속도를 산출한다. 이를 위하여 첫 번째 스텝 내지 네 번째 스텝이 실제 이루어질 때 컨트롤러(230)는 타이머(미도시)로부터 첫 번째 스텝(1 step) 내지 네 번째 스텝(4 step) 각각의 시간 t1, t2, t3 및 t4을 입력받을 수 있다. 또한 컨트롤러(230)는 엔코더(encoder)(미도시)와 같은 위치 센서에 의하여 검출된 주행휠(215)의 회전수를 입력받아 용접장치의 주행 거리를 도출한다. 앞서 언급된 바와 같이 주행 거리는 용접 거리이므로 실제 용접속도가 산출될 수 있다. 위치센서를 통한 주행휠(215)의 회전수 검출은 일반적으로 알려진 기술로서 이에 대한 상세한 설명은 생략된다.

컨트롤러(230)는 타겟 용접속도와 실제 용접속도의 오차가 줄어들도록 주행 모터(211)를 제어함으로써 주행속도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 실제 용접속도가 타겟 용접속도보다 클 경우 컨트롤러(230)는 주행 모터(211)의 회전속도를 줄임으로써 실제 용접속도가 줄어들도록 할 수 있다. 반대로 실제 용접속도가 타겟 용접속도보다 작을 경우 컨트롤러(230)는 주행 모터(211)의 회전속도를 증가시킴으로써 실제 용접속도가 증가하도록 할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

210 : 주행부 211 : 주행 모터
213 : 주행 기어부 215 : 주행휠
220 : 용접부 221 : 용접 모터
223 : 용접 기어부 225 : 클램프
227 : 용접 토치 230 : 컨트롤러
240 : 조작부 241 : 모드선택스위치
242 : 속도 설정용 노브 243 : 용접조건 설정부
243a : 제1 노브 243b : 제2 노브
244 : 디스플레이부 245 : 멈춤시간 설정부
245a : 제1 멈춤 노브 245b : 제2 멈춤 노브
250 : 바디

Claims

바디에 설치되어 상기 바디를 이송시키기 위한 구동력을 제공하는 주행 모터를 포함하며, 주행 동작 및 정지 동작을 반복하는 주행부;
상기 바디에 설치되어 제1 용접 모션이 이루어지기 위한 구동력을 제공하는 용접 모터를 포함하며, 상기 주행부의 주행 동작 기간 동안 상기 바디의 주행방향과 소정 각도를 이루는 일방향 또는 일방향의 반대방향으로 용접이 이루어지는 상기 제1 용접 모션과 상기 주행부의 정지 동작 기간 동안 제2 용접 모션을 수행하는 용접부; 및
설정된 용접조건 및 상기 바디의 설정된 주행속도를 이용하여 용접속도를 도출하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 제2 용접 모션은,
상기 주행 모터와 상기 용접 모터가 정지된 상태에서 이루어지고, 상기 일방향으로의 용접과 상기 반대방향으로의 용접 사이에서 이루어지며,
상기 용접조건은 용접폭과, 용접시간에 대한 상기 용접폭에 해당되는 용접모션속도를 포함하고,
정보를 설정하는 조작부를 더 포함하며,
상기 컨트롤러는
상기 용접폭과 상기 용접모션속도를 통하여 상기 주행 동작 기간을 산출하고,
상기 주행 동작 기간 및 상기 주행 정지 기간의 합에 대한 상기 주행 동작 기간의 비율과 상기 조작부에 의하여 설정된 주행속도 사이의 곱를 통하여 상기 용접속도를 도출하는 용접장치.
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제1항에 있어서,
상기 주행 정지 기간은
설정된 프로그램 슬립 시간이거나, 상기 주행부의 주행 모터 및 상기 용접부의 용접 모터의 구동이 중지되는 멈춤 시간과 상기 프로그램 슬립 시간의 합인 용접장치.
제1항 또는 제4항에 있어서,
상기 조작부는 상기 용접장치의 조작을 위한 상기 정보를 설정하며,
상기 조작부의 디스플레이부를 통하여 상기 용접속도가 표시되는 용접장치.
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