KR101469846B1 - 직각좌표로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 직각좌표로봇에 관한 것으로서, 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 고정되며 축 회전력을 인가하는 구동부; 상기 구동부에 연결되어 축 회전되는 이송축; 상기 베이스 프레임에 고정되며 상기 이송축의 일측과 타측에 각각 결합되어 상기 이송축이 회전가능하도록 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 지지하는 제1 지지블록 및 제2 지지블록; 상기 이송축에 결합되며 상기 이송축의 회전에 따라 상기 이송축의 축방향으로 상기 제1 지지블록과 상기 제2 지지블록 사이를 직선 왕복 운동하는 슬라이더; 및 상기 제1 지지블록에 구비되며 상기 이송축을 축 방향으로 탄성지지하는 제1 탄성부재;를 포함하는 직각좌표로봇이 제공된다. 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 일 예에 따르면 이송축이 축 방향으로 탄성 지지 되므로 이송축의 축 회전에 의해 발생되는 진동 및 소음이 감소 되는 이점을 가진다.

Description

직각좌표로봇{CARTESIAN COORDINATE ROBOT}

본 발명은 직각좌표로봇에 관한 것으로서, 구체적으로 슬라이더의 진동 및 소음으로 인해 제한되는 이송축의 위험 회전속도의 개선과 관련된 기술이 적용된 직각좌표로봇에 관한 것이다.

여기서는, 본 개시에 관한 배경기술이 제공되며, 이들이 반드시 공지기술을 의미하는 것은 아니다(This section provides background information related to the present disclosure which is not necessarily prior art).

산업용 로봇의 종류는 매우 다양하여 직각좌표로봇, 스카라 로봇, 용접 로봇, 팔레팅 로봇 등이 사용된다.

이러한 산업용 로봇의 일종인 직각좌표로봇의 구동방식에는 볼 스크류 구동방식과 벨트 구동방식이 있는데 고정도의 위치제어가 요구되는 곳에는 볼 스크류 구동방식이 적용되며 주로 이 구동방식이 직각좌표로봇에 적용되고 있다.

종래 볼 스크류 구동방식이 적용된 직각좌표로봇에 대해 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래의 직각좌표로봇장치의 구체예, 도 2는 종래의 직각좌표로봇장치의 슬라이더의 단면도, 도 3은 직각좌표로봇장치에 이용되는 볼 스크류의 위험회전속도에 영향을 주는 인자들간의 관계도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 볼 스크류 구동방식에 의한 직각좌표로봇(100)은 도 1과 같이 베이스(10) 위에 슬라이드(20)의 직선운동을 유도하는 직선 가이드(30)가 부착되고, 볼 스크류너트(40)가 도 2와 같이 내부에 관통되어 결합된 슬라이드(20)가 직선 가이드의 블록 위에 놓여진다.

볼 스크류(50)는 볼 스크류 지지용 고정 블록(60)에 지지되어 회전이 가능하도록 양 단부가 상기 고정블록에 형성되어 있다.

상기 볼 스크류(50)의 한쪽 단부는 고정블록(60, 도 1에서 왼쪽 고정블록)을 관통하여 돌출 되도록 되어있고, 커플러(70)를 중간 연결체로 하여 서보모터(80)와 연결되어 있다.

따라서 서보모터(80)가 회전하게 되면 볼 스크류(50)가 회전하게 되고, 도 2와 같이 볼 스크류(50)의 회전 방향에 따라 볼 스크류(50)와 물려있는 볼 스크류 너트(40)가 볼트 등으로 고정된 슬라이드(20)가 직선 가이드(30)를 따라 전진(A방향) 또는 후진(B방향)하게 된다.

따라서 슬라이더의 이동은 볼 스크류(50)의 회전속도와 회전량, 즉 서보모터(80)의 회전속도와 회전량에 의해 로봇의 슬라이더(20)의 이동 속도와 이동 거리가 결정된다.

구체적으로 직각좌표로봇의 직선 운동속도를 수식으로 표현하면 다음과 같다.

슬라이드 이송속도 : V (mm/sec)

서보모터 회전속도 : N (r/sec)

볼 스크류의 리드 : L (mm) 로 정의하면

슬라이더의 직선 운동 속도 V = N × L 이 된다.

상기 수식에서 로봇의 직선 운동속도 V를 높이기 위해서는 서보모터 회전속도(N)를 높이거나 볼 스크류 리드(L)를 키워야 한다. 여기서, 볼 스크류 리드를 키우는 것은 로봇의 위치제어 정밀도를 저하시키는 단점과 동일한 회전속도를 얻기 위해서는 서보모터의 용량을 크게 해야 하는 문제가 있기 때문에, 볼 스크류 리드를 키우는 데는 한계가 있다. 따라서, 서보모터의 회전 속도를 높여야 한다. 그러나, 서보모터의 회전속도(N) 즉, 볼 스크류 회전 속도를 높이는 데 있어서도 볼 스크류의 위험 회전속도라는 치명적인 제한 요소가 존재하기 때문에 로봇 속도를 일정 수준 이상으로 높일 수 없었다.

여기서 볼 스크류의 위험 회전속도라는 것은 볼 스크류의 회전속도를 점점 높여서 특정의 회전 속도에 도달하면, 볼 스크류 자체의 고유진동수에 의한 공 진의 발생으로 인해 회전 동작이 불가능하게 되는 때의 회전속도를 말한다.

일반적으로 상기 위험 회전속도는 볼 스크류의 직경과 볼 스크류의 지지간 거리에 따라 정해지는데 도 3과 같이 볼 스크류 지지간 거리가 길어질수록 낮아지고 볼 스크류의 직경이 작아질수록 낮아진다.

즉, 서보모터의 회전속도를 증가시키기 위해서는 볼 스크류의 지지간거리(L2)를 짧게 하거나, 볼 스크류 직경(D)을 증가시켜야 하는데, 로봇의 제작 및 설치 상 상기 볼 스크류의 지지간 거리(L2)의 축소는 로봇 작업 가능 범위를 줄이는 결과를 가져오기 때문에 로봇설치 대상의 선택에 제한을 주게 된다는 치명적인 결함으로 작용하고, 볼 스크류 직경(D)을 증가시키는 것은 볼 스크류의 회전관성이 증가하여 서보모터의 용량을 증대시켜야 할 뿐만 아니라, 그 직경 증가만큼 볼 스크류 제작 비용이 증가될 수밖에 없고, 결국 로봇 전체 무게를 증가시킬 수밖에 없어 만약 로봇무게가 로봇 적용요건의 가장 핵심적인 인자가 되는 경우 로봇의 적용대상의 선택에 역시 치명적인 제한요인이 될 수밖에 없다는 문제점이 있었다.

이에, 직각좌표로봇에 있어서 서보모터의 회전속도 증가에 제한을 받지 않아, 그 적용대상에 있어보다 넓은 선택이 가능하며, 정밀하고, 빠른 이동이 가능한 슬라이더를 이용한 직각좌표로봇의 개발이 절실하게 요구되었다.

본 발명은 이송축의 위험 회전속도가 향상된 직각좌표로봇의 제공을 일 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 슬라이더의 이동 중 발생되는 진동과 소음이 감소된 직각좌표로봇의 제공을 일 목적으로 한다.

상기한 과제의 해결을 위한 본 발명의 일 태양(aspect)에 따르면, 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 고정되며 축 회전력을 인가하는 구동부; 상기 구동부에 연결되어 축 회전되는 이송축; 상기 베이스 프레임에 고정되며 상기 이송축의 일측과 타측에 각각 결합되어 상기 이송축이 회전가능하도록 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 지지하는 제1 지지블록 및 제2 지지블록; 상기 이송축에 결합되며 상기 이송축의 회전에 따라 상기 이송축의 축방향으로 상기 제1 지지블록과 상기 제2 지지블록 사이를 직선 왕복 운동하는 슬라이더; 및 상기 제1 지지블록에 구비되며 상기 이송축을 축 방향으로 탄성지지하는 제1 탄성부재;를 포함하는 직각좌표로봇이 제공된다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제1 지지블록의 내부에 수용되고 상기 이송축에 고정되는 제1 베어링;을 포함하며, 상기 제1 탄성부재가 상기 제1 베어링의 측부를 탄성지지하는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제1 지지블록이 상기 제1 베어링의 이탈이 방지되도록 상기 제1 베어링의 양 측면과 각각 마주하고 상기 이송축이 지나는 축공(軸孔)이 형성된 두 개의 측면지지부재를 가지며 상기 제1 베어링에 대응되는 형상으로 구비되는 제1 베어링 수용부를 가지는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재가 상기 제1 지지블록에 선택적으로 체결 또는 분리될 수 있도록 별개로 구비되는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제1 탄성부재가 서로 마주하는 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재 및 상기 제1 베어링의 측면 사이에 개재되며, 상기 이송축이 지날 수 있는 내부 공간을 가지는 압축코일스프링 또는 웨이브스프링으로 구비되는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제1 탄성부재가 상기 제1 지지블록에 선택적으로 체결 또는 분리될 수 있도록 별개로 구비되는 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재로서, 상기 제1 베어링의 측면에 접촉되도록 구비되며 탄성력을 가지는 부재로 구비되는 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재인 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 구동부를 기준으로 상기 제2 지지블록이 상기 제1 지지블록보다 상대적으로 먼 위치에 구비되는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제2 지지블록의 내부에 수용되며 상기 이송축에 고정되는 제2 베어링;을 포함하며, 상기 제2 베어링이 상기 제2 지지블록의 내부에서 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 탄성지지되도록 구비되는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제2 지지블록이 상기 제2 베어링이 수용될 수 있도록 상기 제2 베어링에 대응되는 형상으로 구비되는 제2 베어링 수용부; 및 상기 제2 베어링이 수용된 상태에서 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 서로 마주하는 상기 제2 베어링의 둘레 면과 상기 제2 베어링 수용부의 내면 사이에 개재되는 제2 탄성부재;을 포함하는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 제2 베어링이 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 탄성지지되도록 상기 제2 지지블록이 탄성력을 가지는 부재로 구비되며, 상기 제2 베어링은 상기 제2 지지블록에 억지끼움되어 수용되는 것으로 제공될 수 있다.

상기 직각좌표로봇은 상기 이송축이 볼스크류로 구비되는 것으로 제공될 수 있다.

본 발명에 따른 직각좌표로봇의 일 예에 따르면, 이송축이 축 방향으로 탄성 지지 되므로 이송축의 축 회전에 의해 발생되는 진동 및 소음이 감소 되는 이점을 가진다.

또한 이송축의 일단이 반경(radial) 방향으로 탄성 지지 되므로 슬라이더의 하중 또는 이송축의 회전속도로 인한 이송축의 휨 정도가 감소 되므로 진동과 소음이 감소 되는 이점을 가진다.

또한 이송축의 탄성지지로 진동과 소음이 감소 되므로 이송축의 위험 회전속도가 크게 증가하는 이점을 가진다.

또한 이송축의 탄성지지로 진동과 소음이 감소 되므로 이송축의 길이를 증가시킬 수 있는 이점을 가진다.

도 1은 종래의 직각좌표로봇을 보인 도면,
도 2는 도 1에서 직각좌표로봇의 슬라이더의 단면을 보인 도면,
도 3은 직각좌표로봇에 이용되는 볼 스크류의 위험 회전속도에 영향을 주는 인자들 간의 관계도를 보인 선도,
도 4는 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제1 실시예를 보인 도면,
도 5는 도 4에서 A에 적용되는 (a)탄성부재의 일 예 및 (b)측면지지부재를 보인 도면,
도 6은 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제2 실시예를 보인 도면,
도 7은 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제3 실시예를 보인 도면,
도 8은 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제4 실시예를 보인 도면 및
도 9는 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제5 실시예를 보인 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 직각좌표로봇에 대하여 자세히 설명한다.

이에 앞서, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해서 용어 개념을 적절하게 정의할 수 있으므로, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 함을 밝혀둔다.

도 4는 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제1 실시예를 보인 도면이고, 도 5는 도 4에서 A에 적용되는 (a)탄성부재의 일 예 및 (b)측면지지부재를 보인 도면이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 예에 따른 직각좌표로봇(100)은 베이스 프레임(101), 구동부(110), 이송축(120), 두 개의 지지블록(140,150), 슬라이더(130) 및 두 개의 지지블록(140,150) 중 하나의 지지블록(140)에 구비되는 탄성부재(143)를 포함한다.

베이스 프레임(101)은 나머지 구성요소들이 설치될 수 있도록 판상의 부재로 구비되며, 일반적으로 금속재질로 구비된다.

구동부(110)는 베이스 프레임(101)에 고정되어 구비되고, 전력, 인력 등을 입력받아 회전축(111)을 회전시키는 장치로 구비된다.

일반적으로 구동부(110)는 서보모터로 구비되나, 전력이 아닌 인력이나 제3의 힘을 입력으로 하여 회전축(111)을 회전시키는 장치도 적용될 수 있음은 물론이다.

이송축(120)은 구동부(110)의 회전축(111)과 연결되는 고정단(121)과 고정단(121)의 반대측 말단에 위치되는 지지단(123)을 가진다.

이송축(120)은 볼스크류로 구비되는 것이 바람직하다.

이송축(120)은 구동부(110)에 의해 축회전되도록 회전축(111)과 연결되는데, 이송축(120)과 회전축(111)의 연결은 커플링(160)에 의해 연결된다.

이송축(120)의 양단, 즉 고정단(121)과 지지단(123)은 이송축(120)이 평행하게 유지되도록 지지되어야 하는데, 이를 위해 각각 지지블록(140,150)이 구비된다.

여기서 지지블록(140,150)은 두 개 이상으로 구비될 수 있음은 물론이다.

슬라이더(130)는 이송축(120)에 결합되어 이송축(120)의 회전에 따라 이송축(120)의 길이방향(x방향), 즉 축방향으로 직선 왕복 운동을 하도록 구비된다.

슬라이더(130)는 볼스크류로 구비되는 이송축(120)과 결합되는 볼스크류 너트로 구비되는 것이 바람직하다.

지지블록(140,150)은 이송축(120)이 끼워져 높이(y)방향으로 지지될 수 있도록 이송축(120)의 축방향으로 관통된 축 수용홀을 가진다.

한편 이송축(120)과 지지블록(140,150) 사이의 마찰을 감소시키기 위해, 고정단(121)과 지지단(123)에는 각각 베어링(141,151)이 결합되며, 지지블록(140,150)은 각각의 베어링(141,151)을 지지하도록 구비되는 것이 바람직하다.

이 경우 지지블록(140,150)에는 베어링(141,151)이 수용될 수 있도록 베어링(141,151)의 직경에 대응하는 직경을 가지는 축 수용홀이 형성된다.

한편, 고정단(121)을 지지하는 지지블록(140)에는 이송축(120)을 축 방향으로 탄성지지하는 탄성부재(143)가 구비된다.

탄성부재(143)는 슬라이더(130)가 이송축(120)을 따라 왕복운동하면서 발생되는 진동 또는 소음을 감쇠시키는 기능을 한다.

구체적으로, 탄성부재(143)는 이송축(120)에 결합된 베어링(141)의 측면을 탄성지지하도록 구비되는 것이 바람직하다.

이를 위해, 지지블록(140)에는 베어링(141)의 직경과 실질적으로 동일한 직경을 가지는 축 수용홀이 형성되며, 축 수용홀에 수용된 베어링(141)의 양 측면과 마주하도록 위치되고 이송축(120)이 통과할 수 있는 축공을 가지는 측면지지부재(142a)가 더 구비되는 것이 바람직하다.

이때, 측면지지부재(142a)와 베어링(141)의 측면 사이에 탄성부재(143)가 개재됨으로써, 탄성부재(143)가 이송축(120)을 축 방향으로 탄성지지하게 된다.

여기서, 탄성부재(143)는 고무와 같이 탄성력을 가지는 물질로 이루어지며 이송축(120)이 지날 수 있는 내부 공간(구멍)을 가지는 고리형상의 부재로 구비될 수도 있을 것이나, 압축코일스프링 또는 웨이브스프링(도 5의 (a) 참조)으로 구비되는 것이 바람직하다.

특히 웨이브스프링의 경우 압축코일스프링에 비해 짧은 길이만으로도 충분한 탄성력을 제공하므로 더욱 바람직하다.

한편, 측면지지부재(142a)는 지지블록(140)과 일체로 형성될 수 있으나, 지지블록(140)의 양측에 각각 구비되는 두 개의 측면지지부재(142a,142b) 중 적어도 하나는 지지블록(140)에 선택적으로 체결 또는 분리될 수 있도록 별개로 구비되는 것이 바람직하다.

이는 탄성부재(143)를 개재시키거나, 차후 베어링(141) 또는 탄성부재(143)의 교체하는 작업을 수월하게 하기 위함이다.

또한, 측면지지부재(142a)는 도 5의 (b)와 같이 별도의 체결부재 없이 측면지지부재(142a)가 지지블록(140)에 유동 없이 끼워져 위치될 수 있도록, 측면지지부재(142a)의 양면 중 축 수용홀과 대응하는 일면에는 축 수용홀의 직경과 동일한 직경을 가지는 원반형의 돌출부(146)를 가지는 것이 바람직하다.

이에 의하면, 측면지지부재(142a)를 정확한 결합 위치에 위치시키는 작업과 체결하는 작업이 보다 수월해지는 이점을 가지게 된다.

이상에서, 고정단(121)을 지지하는 지지블록(140)에 대해서 도시하고 설명하였으나, 측면지지부재(142a, 142b)와 탄성부재(143)가 지지단(123)을 지지하는 지지블록(150)에 적용될 수 있으며, 이 경우에도 동일한 경향의 진동 또는 소음 감쇠효과를 가짐은 물론이다.

이하에서는 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 다양한 실시예에 대하여 설명한다. 다만 구체적인 설명에 앞서 본 발명의 제1 실시예와 동일한 구성에 대해서는 앞서 기술한 설명으로 갈음하고, 차이점에 대해서만 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제2 실시예를 보인 도면이다. 도 6을 참조하면, 본 예에 따른 직각좌표로봇(200)은 대부분의 구성이 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예와 대동소이하나, 측면지지부재(142a)의 구성에서 차이가 있다.

구제적으로 본 예에 있어서, 베어링(141)과 마주하는 측면지지부재(142a)는 그 자체가 탄성력을 가지는 부재로 구비된다.

따라서 측면지지부재(142a)와 베어링(141) 사이에 스프링과 같은 탄성부재가 개재될 필요성이 없어지게 되어 조립공수가 줄어드는 이점을 가지게 된다.

도 7은 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제3 실시예를 보인 도면이다. 도 7을 참조하면, 본 예에 따른 직각좌표로봇(300)은 대부분의 구성이 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예와 대동소이하나, 베어링(141)과 지지블록(140) 사이에 추가의 탄성부재(245)가 구비되는 점에서 차이가 있다.

구체적으로 본 예에 있어서, 서로 마주하는 베어링(141)의 둘레면과 축 수용홀의 내면 사이에 탄성부재(245)가 구비된다. 이에 의해 이송축(120)이 y방향으로 진동되는 것을 감쇠시키게 된다.

도 8은 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제4 실시예를 보인 도면이다. 도 8을 참조하면, 본 예에 따른 직각좌표로봇(400)은 대부분의 구성이 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예와 대동소이하나, 지지단(123)을 지지하는 지지블록(150)의 구성에 있어서 차이가 있다.

구체적으로 본 예에 있어서, 지지단(123)은 고정단(121)과 마찬가지로 베어링(151)이 고정되어 결합되고 지지블록(150)에 의해 지지되는데, 베어링(151)과 지지블록(150) 사이에 이송축(120)을 반경(radial) 방향으로 탄성지지하는 탄성부재(253)가 구비된다.

탄성부재(253)는 고리형상으로 구비되며, 베어링(151)의 둘레 면과 지지블록(150)에 형성된 축 수용홀의 내면 사이에 개재된다.

이에 의하면, 이송축(120)을 따라 전파되는 소음 또는 진동이 고정단(121)의 지지블록(140)에 구비되는 탄성부재(143) 뿐만 아니라, 추가의 탄성부재(253)에 의해서도 감쇠되므로 그 효과가 더욱 향상되는 이점을 가진다.

이는 슬라이더(130)의 왕복운동에 의해 이송축(120)을 따라 지지단(123)으로 전파되는 파동이 탄성부재(253)에 의해 감쇠되어 이송축(120)으로 반사되는 양이 감소되므로 진동 또는 소음이 완화되는 것으로 판단된다.

여기서 베어링(151)의 둘레 면과 축 수용홀의 내면 사이의 최적의 간격은 탄성부재(253)를 형성하는 물질의 탄성력과 지지단(123)의 두께, 고정단(121)을 지지하는 지지블록(140)과 지지단(123)을 지지하는 지지블록(150) 사이의 간격의 함수로 판단되며, 이러한 결과의 도출은 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 토대로 몇 번의 시행착오만으로도 도출해낼 수 있을 것이다.

도 9는 본 발명에 따른 직각좌표로봇의 제5 실시예를 보인 도면이다. 도 9를 참조하면, 본 예에 따른 직각좌표로봇(500)은 대부분의 구성이 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예와 대동소이하나, 지지단(123)을 지지하는 지지블록(150)의 구성에 있어서 차이가 있다.

구체적으로 본 예에 있어서, 지지단(123)을 지지하는 지지블록(250)은 그 자체가 탄성을 가지는 부재로 구비된다. 이때 지지블록(250)의 탄성 변형에 의해 베어링(151)이 이탈되는 것을 방지하기 위해, 지지블록(250)에 형성되는 축 수용홀의 직경은 베어링(151)이 억지끼움될 수 있는 정도로 구비된다.

이상과 같이, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 개시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예 중 일 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형물들에 의해 대체될 수 있음을 이해하여야 한다.

Claims (11)

1. 베이스 프레임;
   상기 베이스 프레임에 고정되며 축 회전력을 인가하는 구동부;
   상기 구동부에 연결되어 축 회전되는 이송축;
   상기 베이스 프레임에 고정되며 상기 이송축의 일측과 타측에 각각 결합되어 상기 이송축이 회전가능하도록 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 지지하는 제1 지지블록 및 제2 지지블록;
   상기 이송축에 결합되며 상기 이송축의 회전에 따라 상기 이송축의 축방향으로 상기 제1 지지블록과 상기 제2 지지블록 사이를 직선 왕복 운동하는 슬라이더;
   상기 제1 지지블록에 구비되며 상기 이송축을 축 방향으로 탄성지지하는 제1 탄성부재; 및
   상기 제1 지지블록의 내부에 수용되고 상기 이송축에 고정되는 제1 베어링;을 포함하며,
   상기 제1 탄성부재는 상기 제1 베어링의 측부를 탄성지지하고,
   상기 제1 지지블록은, 상기 제1 베어링의 이탈이 방지되도록 상기 제1 베어링의 양 측면과 각각 마주하고 상기 이송축이 지나는 축공(軸孔)이 형성된 두 개의 측면지지부재를 가지며 상기 제1 베어링에 대응되는 형상으로 구비되는 제1 베어링 수용부;를 가지며,
   상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재는, 상기 제1 지지블록에 선택적으로 체결 또는 분리될 수 있도록 별개로 구비되는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1 탄성부재는, 서로 마주하는 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재와 상기 제1 베어링의 측면 사이에 개재되며 상기 이송축이 지날 수 있는 내부 공간을 가지는 압축코일스프링 또는 웨이브스프링으로 구비되는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1 탄성부재는, 상기 제1 지지블록에 선택적으로 체결 또는 분리될 수 있도록 별개로 구비되는 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재로서, 상기 제1 베어링의 측면에 접촉되도록 구비되며 탄성력을 가지는 부재로 구비되는 상기 두 개의 측면지지부재 중 적어도 하나의 측면지지부재인 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 구동부를 기준으로 상기 제2 지지블록은 상기 제1 지지블록보다 상대적으로 먼 위치에 구비되는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 제2 지지블록의 내부에 수용되며 상기 이송축에 고정되는 제2 베어링;을 포함하며,
   상기 제2 베어링은 상기 제2 지지블록의 내부에서 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 탄성지지되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 제2 지지블록은,
   상기 제2 베어링이 수용될 수 있도록 상기 제2 베어링에 대응되는 형상으로 구비되는 제2 베어링 수용부; 및
   상기 제2 베어링이 수용된 상태에서 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 서로 마주하는 상기 제2 베어링의 둘레 면과 상기 제2 베어링 수용부의 내면 사이에 개재되는 제2 탄성부재;을 포함하는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
10. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2 베어링이 상기 이송축의 반경(radial) 방향으로 탄성지지되도록, 상기 제2 지지블록이 탄성력을 가지는 부재로 구비되며, 상기 제2 베어링은 상기 제2 지지블록에 억지끼움되어 수용되는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.
11. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송축은 볼스크류로 구비되는 것을 특징으로 하는 직각좌표로봇.

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