KR101441007B1 - 텔레스코픽 암 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 암(arm)에 연결된 복수의 서스펜션부 및 상기 각 서스펜션부에 연결되어 상기 각 서스펜션부 내의 유체를 서로 소통시키는 이퀄라이저부를 포함함으로써, 각 서스펜션부에 인가된 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다.

Description

텔레스코픽 암 장치{TELESCOPIC ARM DEVICE}
본 발명은 텔레스코픽 암 장치에 관한 것으로, 암을 지지하는 수단에 인가되는 복수의 장력을 동일하게 유지하는 텔레스코픽 암 장치에 관한 것이다.
굴착기 등에 설치되는 다단 신축 암에 있어서, 인상 로프의 절단에 의한 중간 암 이하의 암의 낙하를 방지하기 위해 중간 암의 하단에 2개의 시브를 설치하고 각 시브에 인상 로프를 걸고 그 양단을 인상 로프에 인접하는 내외의 암에 연결시킨다.
이와 같이 쌍을 이루는 인상 로프를 설치하는 경우 인상 로프의 장력을 균등하게 하는 것이 인상 로프의 수명 보장에 유리하다.
한국등록특허공보 제0251085호에는 각 단마다 각 단에 적절한 장력을 부여하는 장력 조정 볼트를 구비하여 쉽게 각 구동 체인의 장력을 조절하는 기술이 개시되고 있다. 그러나, 장력 조정 볼트에 의한 장력 조절은 체인의 공차, 사용 중에 생긴 오차로 인하여 신뢰성이 떨어지는 문제가 있다.
한국등록특허공보 제0251085호
본 발명은 암을 지지하는 수단에 인가되는 복수의 장력을 동일하게 유지하는 텔레스코픽 암 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 동일한 암(arm)에 연결된 복수의 서스펜션부 및 상기 각 서스펜션부에 연결되어 상기 각 서스펜션부 내의 유체를 서로 소통시키는 이퀄라이저부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 암에 고정된 제1 와이어가 연결된 제1 서스펜션부, 상기 암에 고정된 제2 와이어가 연결된 제2 서스펜션부 및 상기 제1 서스펜션부 내의 유체와 상기 제2 서스펜션부 내의 유체를 소통시켜 상기 제1 와이어의 장력과 상기 제2 와이어의 장력을 동일하게 유지시키는 이퀄라이저부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 암에 고정된 제1 와이어가 연결된 제1 서스펜션부, 상기 암에 고정된 제2 와이어가 연결된 제2 서스펜션부 및 상기 제1 서스펜션부에 수납된 유체의 제1 압력 및 상기 제2 서스펜션부에 수납된 유체의 제2 압력을 균등하게 조절하여 상기 제1 와이어의 장력과 상기 제2 와이어의 장력을 동일하게 유지시키는 이퀄라이저부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 암에 고정된 제1 와이어가 연결되는 제1 피스톤 로드를 갖는 제1 서스펜션부 및 암에 고정된 제2 와이어가 연결된 제2 피스톤 로드를 갖고 제1 서스펜션부와 별개로 마련된 제2 서스펜션부를 포함하고, 상기 제1 피스톤 로드의 이동 거리와 상기 제2 피스톤 로드의 이동 거리를 조절하여 상기 제1 와이어의 장력과 상기 제2 와이어의 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다.
본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 동일한 암에 연결된 복수의 서스펜션부 내의 유체를 서로 소통시키거나, 서스펜션부 내의 유체 압력을 균등하게 조절하거나, 암에 연결된 피스톤 로드의 이동 거리를 조절함으로써 각 서스펜션부에 인가된 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다.
서스펜션부 내의 유체는 장력이 높은 서스펜션부로부터 장력이 낮은 서스펜션부로 이동하게 되며, 이에 따라 암에 연결되고 유체 압력에 의해 이동하는 피스톤 로드의 이동 거리가 달라지게 된다. 이러한 피스톤 로드의 이동 거리의 차이로 인하여 각 서스펜션부에 인가된 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 텔레스코픽 암 장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 텔레스코픽 암 장치의 동작 상태를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에서 초기 상태를 조절하는 상태를 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에서 릴리프부가 구동된 상태를 나타낸 개략도이다.
도 5에는 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에서 한쪽 와이어가 끊어진 상태를 나타낸 개략도이다.
도 6은 본 발명의 다른 텔레스코픽 암 장치를 나타낸 개략도이다.
도 7은 3단 텔레스코픽 암 장치를 나타낸 개략도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
도 1은 본 발명의 텔레스코픽 암 장치를 나타낸 개략도이다.
도 1에 도시된 텔레스코픽 암 장치는 동일한 암(arm)(230)에 연결된 복수의 서스펜션부(110) 및 각 서스펜션부(110)에 연결되어 각 서스펜션부(110) 내의 유체를 서로 소통시키는 이퀄라이저부(130)를 포함할 수 있다.
서스펜션부(110)는 유체가 수납되는 실린더(111), 실린더(111) 내에서 정방향 또는 역방향으로 이동하는 피스톤(113), 일측이 암(230)에 연결되고 타측이 피스톤(113)에 연결되는 피스톤 로드(115)를 포함할 수 있다.
실린더(111) 내에 수납되는 유체는 예를 들어 기체, 액체일 수 있다.
피스톤(113)은 실린더(111) 내에서 정방향 또는 역방향으로 이동한다. 본 명세서에서는 암(230) 측을 향한 방향을 정방향으로 하고, 정방향의 반대 방향을 역방향으로 하기로 한다.
피스톤 로드(115)는 피스톤(113)에 고정되어 피스톤(113)의 운동을 실린더(111) 밖으로 전달하는 작용을 하는 연접봉으로 일측에 암(230)이 연결된다. 도면에서는 피스톤 로드(115)에서 암(230)을 향하는 정방향 측에 암(230)이 연결되고 있다. 피스톤 로드(115)에는 암(230)이 직접 연결되거나 와이어, 도르래 등의 중계 수단을 거쳐 연결될 수 있다. 와이어에는 체인 등도 포함되는 것으로 한다.
이퀄라이저부(130)는 각 서스펜션부(110)에 연결되어 각 서스펜션부(110) 내의 유체를 서로 소통시킬 수 있다.
유체는 실린더(111) 내에서 피스톤(113)을 기준으로 정방향 측의 제1 공간(117)에 수납될 수 있다. 이 경우 이퀄라이저부(130)는 각 실린더(111)의 제1 공간(117)을 연결하는 제1 관(131)을 포함할 수 있다.
유체는 실린더(111) 내에서 피스톤(113)을 기준으로 정방향 측의 제1 공간(117)과 역방향 측의 제2 공간(119)에 수납될 수 있다. 이 경우 이퀄라이저부(130)는 각 실린더(111)의 제1 공간(117)을 연결하는 제1 관(131)과 각 실린더(111)의 제2 공간(119)을 연결하는 제2 관(132)을 포함할 수 있다.
이상의 이퀄라이저부(130)에 의하면 각 실린더(111) 내의 유체는 적어도 제1 공간(117)에 대해 서로 소통할 수 있는 상태가 된다.
예를 들어 동일한 암(230)에 제1 와이어(210)와 제2 와이어(220)가 연결되고, 좌측 서스펜션부(110)(제1 서스펜션부)의 피스톤(113) 위치와 우측의 서스펜션부(110)(제2 서스펜션부)의 피스톤(113) 위치가 초기에 각 실린더(111) 내의 중간 위치로 세팅된 상태를 가정한다.
도 1과 같이 암(230)에 연결된 제1 와이어(210)는 좌측의 제1 서스펜션부에 연결되고, 암(230)에 연결된 제2 와이어(220)는 우측의 제2 서스펜션부에 연결될 수 있다.
제1 와이어(210)와 제2 와이어(220)는 동일한 암(230)에 연결된 상태이므로 제1 와이어(210)의 길이와 제2 와이어(220)의 길이가 같다면 각 서스펜션부(110)에 동일한 장력 F1, F2가 작용하게 되므로 각 서스펜션부(110) 내의 피스톤(113)은 초기 상태를 유지한다.
도 2는 본 발명의 텔레스코픽 암 장치의 동작 상태를 나타낸 개략도이다.
도 2에는 제1 와이어(210)가 제2 와이어(220)보다 h1만큼 짧은 상태가 개시된다. 도 1과 같은 초기 상태에서는 제1 와이어(210)에 암(230)에 의한 장력 F1이 적용되고, 제2 와이어(220)에는 암(230)에 의한 장력 F2가 적용되어(F1 > F2) 서로 다른 장력이 인가된다.
따라서, 제1 와이어(210)에 연결된 제1 서스펜션부를 구성하는 제1 피스톤 로드는 장력에 의해 아래로 하강하게 된다. 이에 따라 제1 서스펜션부의 제1 공간(117)에 수납된 유체 v는 제1 관(131)을 통해 제2 서스펜션부의 제1 공간(117)으로 유입된다. 그 결과 제2 와이어(220)에 연결된 제2 서스펜션부를 구성하는 제2 피스톤 로드는 제1 공간(117)으로 유입된 유체에 의해 상승하게 된다. 제1 피스톤 로드의 하강과 제2 피스톤 로드의 상승은 제1 피스톤 로드와 제2 피스톤 로드의 높이차가 h1이 될 때까지 계속된다.
제1 피스톤 로드와 제2 피스톤 로드의 높이차가 h1이 되면, 제1 피스톤 로드의 제1 공간(117) 내의 압력과 제2 피스톤 로드의 제1 공간(117) 내의 압력이 동일해지므로 각 피스톤 로드(115)의 하강 및 상승이 중지된다.
제1 피스톤 로드의 제1 공간(117) 내의 압력과 제2 피스톤 로드의 제1 공간(117) 내의 압력이 동일하다는 것은 제1 피스톤 로드에 걸린 장력과 제2 피스톤 로드에 걸린 장력이 동일한 것을 의미하므로, 각 와이어에 걸리는 장력 역시 동일해진다.
결과적으로 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에 의하면 길이차가 나는 와이어에 동일한 장력이 적용되므로 와이어의 수명을 신뢰성 있게 보장할 수 있다. 이는 제1 서스펜션부 내의 유체와 제2 서스펜션부 내의 유체를 소통시켜 제1 와이어(210)의 장력과 제2 와이어(220)의 장력을 동일하게 유지시키는 이퀄라이저부(130)에 의한 것이다.
텔레스코픽 암 장치는 초기 상태로서 초기 피스톤(113)의 위치 또는 초기 피스톤 로드(115)의 위치를 조절하기 위해 위치 조절부(150)를 포함할 수 있다.
위치 조절부(150)는 핸드 펌프 등으로 구성될 수 있다.
유체가 실린더(111) 내에서 피스톤(113)을 기준으로 정방향 측의 제1 공간(117)에 수납될 때, 위치 조절부(150)는 제1 공간(117)으로 유체를 공급하거나 제1 공간(117)으로부터 유체를 회수하여 피스톤(113)의 위치를 조절할 수 있다. 위치 조절부(150)는 각 서스펜션부(110)마다 마련될 수 있다. 만약, 이퀄라이저부(130)가 각 서스펜션부(110)의 제1 공간(117)을 연결하는 제1 관(131)을 구비한다면 위치 조절부(150)는 제1 관(131)에 연결되어 모든 서스펜션부(110)의 초기 상태를 함께 조절할 수 있다.
유체가 실린더(111) 내에서 피스톤(113)을 기준으로 정방향 측의 제1 공간(117)과 역방향 측의 제2 공간(119)에 수납된다면, 위치 조절부(150)는 제1 공간(117)의 유체를 제2 공간(119)으로 공급하거나 제2 공간(119)의 유체를 제1 공간(117)으로 공급하여 피스톤(113)의 위치를 조절할 수 있다.
이때도 역시 위치 조절부(150)는 각 서스펜션부(110)마다 마련될 수 있다. 또는 제1 공간(117)을 연결하는 제1 관(131)과 제2 공간(119)을 연결하는 제2 관(132)의 사이에 마련되어 모든 서스펜션부(110)의 초기 상태를 함께 조절할 수 있다.
도 3은 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에서 초기 상태를 조절하는 상태를 나타낸 개략도이다. 살펴보면 제1 관(131)과 제2 관(132)에 연결된 위치 조절부(150)를 이용하여 제2 공간(119)의 유체를 제1 공간(117)으로 공급하는 상태가 개시된다. 제2 공간(119)의 유체가 제1 공간(117)으로 공급됨으로써 피스톤(113) 및 피스톤 로드(115)의 초기 위치는 유입된 유체의 양만큼 역방향 측으로 이동하게 된다.
텔레스코픽 암 장치는 과도한 암(230)의 하중에 의해 서스펜션부(110)가 훼손되는 것을 방지하기 위해 릴리프부(170)를 포함할 수 있다.
예를 들어 제1 공간(117)과 제2 공간(119)에 유체가 수납될 때, 릴리프부(170)는 제1 공간(117)의 압력이 설정값을 초과하면 제1 공간(117)의 유체를 제2 공간(119)으로 공급할 수 있다. 이를 위해 릴리프부(170)는 제1 관(131)과 제2 관(132) 사이에 연결될 수 있다. 제1 공간(117)의 압력이 설정값을 초과하는 경우는 예를 들어 암(230)의 하중이 설정값을 초과하는 경우일 수 있다.
제1 공간(117)의 압력이 설정값을 초과하는 경우 제1 공간(117)의 유체의 상태 변화로 폭발 등이 발생되는데 이를 방지하기 위해 제1 공간(117)의 유체를 외부로 배출해야 한다. 본 실시예에서는 외부로 배출되는 제1 공간(117)의 유체를 제2 공간(119)으로 유도함으로써, 위험 상황 종료시 새로운 유체를 제1 공간(117)으로 공급하는 대신 제2 공간(119)의 유체를 제1 공간(117)으로 공급할 수 있다.
도 4는 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에서 릴리프부가 구동된 상태를 나타낸 개략도이다. 살펴보면 제1 공간(117) 내의 압력이 설정값을 초과하는 경우 릴리프 밸브가 개통하여 제1 공간(117)의 유체가 모두 제2 공간(119)으로 공급되는 것을 알 수 있다.
한편, 텔레스코픽 암 장치는 실린더(111) 내부의 압력을 조절하기 위해 인렛부(190)를 포함할 수 있다.
인렛부(190)는 서스펜션부(110) 내에 수납되는 유체의 주입 통로가 될 수 있다. 인렛부(190)에 공급되는 유체의 양 또는 압력을 조절함으로써 서스펜션부(110)에 가해지는 장력을 조절할 수 있다.
본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 서스펜션부(110) 내에 수납된 유체의 압력을 감지하는 압력 감지부(120)를 포함할 수 있다. 이때, 압력 감지부(120)에서 감지된 압력 데이터를 원격에서 입수받아 서스펜션부(110)가 지지하는 하중이 모니터링될 수 있다. 이를 위해 텔레스코픽 암 장치는 압력 감지부(120)의 압력 데이터를 원격에서 전송받아 표시하고 저장하는 모니터링부(미도시)를 포함할 수 있다. 모니터링부는 압력 데이터를 확인한 결과 압력이 설정값을 초과하는 경우 경고 메시지를 표시할 수 있다. 모니터링부는 경고 메시지의 표시와 함께 텔레스코픽 암 장치의 구동을 정지시킬 수도 있다.
한편, 텔레스코픽 암 장치는 이퀄라이저부(130)의 설치 길이에 따라 각 서스펜션부(110) 간의 간격이 조절될 수 있다. 암(230)이 와이어 등을 통해 텔레스코픽 암 장치에 연결되는 경우 복수의 와이어는 서로 평행한 것이 좋다. 이퀄라이저부(130)의 설치 길이를 조절함으로써 각 서스펜션부(110) 간의 간격 d를 조절할 수 있으며, 그 결과 서스펜션부(110)에 연결된 와이어의 평행 상태를 유지할 수 있다.
또한, 텔레스코픽 암 장치는 허용 가능한 최대 거리로 이동한 피스톤 로드(115)의 움직임을 감지하는 이상 감지부(140)를 포함할 수 있다.
암(230)의 하중이 설정값을 초과하여 제1 공간(117)의 유체가 모두 제2 공간(119)으로 공급된 경우 피스톤 로드(115)는 정방향으로 허용 가능한 최대 거리만큼 이동한다. 또는 와이어 중 하나가 끊어진 경우 끊어진 와이어에 연결된 피스톤 로드(115)는 역방향으로 허용 가능한 최대 거리만큼 이동한다. 어느 경우에나 텔레스코픽 암 장치의 구동에 이상이 발생한 상황이므로 이를 감지할 필요가 있다. 이때 이상 감지부(140)가 이용된다.
도 5에는 본 발명의 텔레스코픽 암 장치에서 한쪽 와이어가 끊어진 상태를 나타낸 개략도이다. 도 5에는 우측의 제2 서스펜션부에 연결된 제2 와이어(220)가 끊어진 상태가 개시된다.
제2 와이어(220)가 끊어지면 암(230)에 의한 장력은 모두 제1 와이어(210)에 인가된다. 따라서 제1 와이어(210)에 연결된 제1 피스톤 로드는 정방향 측으로 이동한다. 제1 와이어(210)의 이동으로 제1 서스펜션부의 제1 공간(117)의 유체는 제2 서스펜션부 제2 공간(119)으로 공급되고 제2 피스톤 로드는 역방향 측으로 이동한다. 제2 와이어(220)가 끊어진 상태이므로 제1 와이어(210)와 제2 와이어(220)의 장력을 동일하게 하는 것이 불가능하다. 따라서 제2 피스톤 로드는 역방향 측으로 허용 가능한 최대 범위까지 이동한다.
이때, 리미트(limit) 센서 등의 이상 감지부(140)를 각 피스톤 로드(115)의 역방향 측에 배치함으로써 각 피스톤 로드(115)의 역방향 측 최대 이동을 감지할 수 있다. 이상 감지부(140)는 비전 감지 등의 전자적 수단이거나 밸브, 버튼 등의 기계적 수단일 수 있다.
예를 들어 각 피스톤 로드(115)의 최대 허용 거리 위치에 버튼을 설비해 두면, 피스톤 로드(115)가 역방향으로 최대로 이동하면 해당 버튼을 누르게 된다. 구성상 버튼이 눌려지면 텔레스코픽 암 장치의 구동을 정지시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 텔레스코픽 암 장치를 나타낸 개략도이다.
도 6에 도시된 텔레스코픽 암 장치는 암(230)에 고정된 제1 와이어(210)가 연결된 제1 서스펜션부, 암(230)에 고정된 제2 와이어(220)가 연결된 제2 서스펜션부 및 제1 서스펜션부에 수납된 유체의 제1 압력 및 제2 서스펜션부에 수납된 유체의 제2 압력을 균등하게 조절하여 제1 와이어(210)의 장력과 제2 와이어(220)의 장력을 동일하게 유지시키는 이퀄라이저부(130)를 포함할 수 있다.
와이어는 제3 와이어, 제4 와이어와 같이 확장될 수 있으며, 이에 따라 서스펜션부(110)도 제3 서스펜션부, 제4 서스펜션부와 같이 확장될 수 있다.
이퀄라이저부(130)는 각 서스펜션부(110)에 수납된 유체의 압력을 균등하게 유지함으로써 각 와이어의 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다. 각 서스펜션부(110)에 대한 유체의 압력 조절은 다양한 방안에 의할 수 있다.
예를 들어 앞에서 살펴본 바와 같이 각 서스펜션부(110)에 수납된 유체가 서로 소통되도록 하는 이퀄라이저부(130)를 이용할 수 있다.
이와 다르게, 각 서스펜션부(110)에 압력 감지부(120), 인렛부(190)를 설비하고, 각 압력 감지부(120)에서 감지된 압력이 균등하도록 인렛부(190)를 통해 유체를 공급하거나 빼낼 수 있다.
또한, 본 발명의 텔레스코픽 암 장치는 암(230)에 고정된 제1 와이어(210)가 연결되는 제1 피스톤 로드를 갖는 제1 서스펜션부 및 암(230)에 고정된 제2 와이어(220)가 연결된 제2 피스톤 로드를 갖는 제2 서스펜션부를 포함할 수 있다. 이때, 제1 피스톤 로드의 이동 거리와 제2 피스톤 로드의 이동 거리를 조절하여 제1 와이어(210)의 장력과 제2 와이어(220)의 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다.
이상에서 살펴본 텔레스코픽 암 장치는 이퀄라이저부(130), 압력 감지부(120), 인렛부(190) 등을 통해 각 서스펜션부(110) 내의 유체가 받는 압력을 동일하게 하는 구성으로 볼 수 있다.
이는 암(230)과 서스펜션부(110)를 연결하는 중계 수단의 길이가 다름으로써 발생되는 장력 또는 압력의 차이를 조절하여 모든 중계 수단을 팽팽하게 유지시키는 것과 같다. 결과적으로 중계 수단을 팽팽하게 유지시키면 되는데 이는 제1 피스톤 로드의 이동 거리와 제2 피스톤 로드의 이동 거리를 조절함으로써 달성될 수도 있다. 다시 말해 유체를 이용하지 않고 기계적으로 각 피스톤 로드(115)를 구동시키는 것으로도 각 각 중계 수단의 장력을 동일하게 유지시킬 수 있다.
도 7은 3단 텔레스코픽 암 장치를 나타낸 개략도이다.
제1 암(8)에 제2 암(9)이 수납되고, 제2 암(9)에 제3 암(10)이 수납되어 수축된 상태의 암부(110)와 암부(110)를 신축시키는 유압 액츄에이터부(6)가 개시된다. 또한, 제3 암(10)에 각종 작업이 가능한 버켓(7) 등이 장치되는 것으로 나타내었다.
유압 액츄에이터부(6)에서 외부로 노출된 피스톤 로드(113)는 제1 암(8)에 연결되고, 피스톤 로드(113)가 왕복 이동되는 유압 실린더(111)는 제2 암(9)에 연결될 수 있다.
유압 액츄에이터부(6)가 구동되면 피스톤 로드(113)에 연결된 제2 암(9)이 제1 암(8)에 대해 신축하게 된다.
제3 암(10)을 제1 암(8)에 대해 신축시키기 위해 이동 도르래를 이용할 수 있다.
제2 암(9)의 하부에 하부 도르래(14)를 설치하고 하부 도르래(14)에 걸치는 하부 와이어(12)의 양단을 제1 암(8)과 제3 암(10)에 체결시킨다. 제1 암(8)이 고정된 상태라면 이동 도르래의 원리에 따라 하부 도르래(14)가 1의 거리를 움직일 때, 제3 암(10)은 2의 거리를 움직인다. 이에 따라 하부 도르래(14)가 설치된 제2 암(9)의 이동 거리에 비해 제3 암(10)은 2배의 거리를 움직인다. 이를 통해 제2 암(9)이 제1 암(8)으로부터 1만큼 신장된 경우 제3 암(10)은 제1 암(8)으로부터 2만큼 신장된다. 따라서, 제3 암(10)은 1만큼 신장된 제2 암(9)에 대해 1만큼 신장된 상태가 된다.
한편 암부(110)를 수축시킬 때도 동일한 원리가 적용된다. 이를 위해 제2 암(9)의 상부에 상부 도르래(13)가 설치되고, 상부 도르래(13)에 걸치는 상부 와이어(11)의 양단이 제1 암(8)과 제3 암(10)에 체결될 수 있다.
이상에서 살펴본 상부 와이어 및 하부 와이어는 제1 암(8)과 제3 암(10)에 체결될 때, 절단에 의한 중간 암 이하의 암의 낙하를 방지하기 위해 각각 2개로 이루어진다. 이에 따라 상부 도르래 및 하부 도르래도 마찬가지로 각각 2개로 이루어진다.
이상의 구성에서 도 1 내지 도 6에 도시된 텔레스코픽 암 장치는 도 7에서 각 와이어와 각 암의 체결 부위에 인접한 부위 ①, ②, ③, ④에 설치될 수 있다. 이때, 2개가 한쌍으로 구성된 상부 와이어 중 하나가 제1 와이어가 되고, 다른 하나가 제2 와이어가 될 수 있다. 마찬가지로 2개가 한쌍으로 구성된 하부 와이어 중 하나가 제1 와이어가 되고, 다른 하나가 제2 와이어가 될 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
6...유압 액츄에이터부 7...버켓
8...제1 암 9...제2 암
10...제3 암 11...상부 와이어
12...하부 와이어 13...상부 도르래
14...하부 도르래
110...서스펜션부 111...실린더
113...피스톤 115...피스톤 로드
117...제1 공간 119...제2 공간
120...압력 감지부 130...이퀄라이저부
131...제1 관 132...제2 관
140...이상 감지부 150...위치 조절부
170...릴리프부 190...인렛부
210...제1 와이어 220...제2 와이어
230...암

Claims (13)

  1. 암(arm)에 고정된 제1 와이어가 연결된 제1 서스펜션부;
    상기 암에 고정된 제2 와이어가 연결된 제2 서스펜션부; 및
    상기 제1 서스펜션부 내의 유체와 상기 제2 서스펜션부 내의 유체를 소통시키고, 상기 유체의 소통을 통해 상기 제1 와이어의 장력과 상기 제2 와이어의 장력을 동일하게 유지시키는 이퀄라이저부;를 포함하고,
    상기 각 서스펜션부에는 상기 유체가 수납되는 실린더, 상기 실린더 내에서 정방향 또는 역방향으로 이동하는 피스톤, 상기 피스톤에 연결되고 상기 정방향 측으로 상기 제1 와이어 또는 상기 제2 와이어가 연결되는 피스톤 로드가 마련되며,
    상기 유체는 상기 실린더 내에서 상기 피스톤을 기준으로 상기 정방향 측의 제1 공간에 수납되고,
    상기 이퀄라이저부에는 상기 제1 서스펜션부의 제1 공간과 상기 제2 서스펜션부의 제1 공간을 연결하는 제1 관이 마련되며,
    상기 제1 와이어의 장력이 상기 제2 와이어의 장력보다 크면, 상기 제1 서스펜션부의 피스톤 로드는 상기 정방향으로 이동하고, 상기 제1 서스펜션부의 제1 공간에 수납된 상기 유체는 상기 제1 관을 통해 상기 제2 서스펜션부의 제1 공간으로 유입되며, 상기 제2 서스펜션부의 피스톤 로드는 상기 역방향으로 이동하는 텔레스코픽 암 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 공간으로 상기 유체를 공급하거나 상기 제1 공간으로부터 상기 유체를 회수하여 상기 피스톤의 위치를 조절하는 위치 조절부;를 포함하는 텔레스코픽 암 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 각 서스펜션부 내에 수납된 상기 유체의 압력을 감지하는 압력 감지부;를 포함하고,
    상기 압력 감지부에서 감지된 압력 데이터를 원격에서 입수받아 상기 각 서스펜션부가 지지하는 하중이 모니터링되는 텔레스코픽 암 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    허용 가능한 최대 거리로 이동한 상기 피스톤 로드의 움직임을 감지하는 이상 감지부;를 포함하는 텔레스코픽 암 장치.
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 유체는 상기 실린더 내에서 상기 피스톤을 기준으로 상기 정방향 측의 상기 제1 공간과 상기 역방향 측의 제2 공간에 수납되며,
    상기 이퀄라이저부는 상기 각각의 실린더의 상기 제2 공간을 연결하는 제2 관을 포함하는 텔레스코픽 암 장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
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