KR101431310B1 - 주물이송용 로봇암의 핑거조립체 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 주물이송용 로봇암의 핑거조립체는, 로봇암 본체(400) 회동부(410)의 결합부재(180)에 결합되는 것으로서, 일측이 상기 결합부재(180)에 결합되는 베이스부재(110); 상기 베이스부재(110) 타측에서 슬라이딩되는 제1, 제2 슬라이드홀더(120, 130); 상기 제1 슬라이드홀더(120)에 결합되며, 일측에 결합공(141)이 구비되는 홀더브라켓(140); 측면부 중심에는 상기 결합공(141)에 삽입되는 결합돌기(151)가 형성되고, 삽입된 상태에서 회동되며, 단면이 디귿(ㄷ)자 형상인 제1 홀더(150); 및 상기 제2 슬라이드홀더(130)에 결합되는 제2 홀더(160);를 포함하며, 상기 제1 홀더(150)의 디귿(ㄷ)자 형상의 양단부에는 회동가능하게 한쌍의 패널그리퍼(panel gripper, 170)가 각각 결합되고, 상기 제2 홀더(160)의 일측면에는 지지부재(190)가 결합되어, 단면을 기준으로 파지 대상부품(500)의 둘레를 따라 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170)와 지지부재(190)가 접촉되어 3점 지지(3點 支持)되는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 주물제품에 대하여 후 가공을 하는 때에는, 가공대에 정확하게 고정시킬 수 있음으로써, 치수정밀도가 유지될 수 있어서, 고 품질의 제품을 제조할 수 있다.

Description

주물이송용 로봇암의 핑거조립체{Finger assembly of robot arm for casting transportation}

본 발명은 주물이송용 로봇암에 관한 것으로서, 특히 주조에 의해 제조되는 주물을 이송시키는 주물이송용 로봇암의 단부에 결합되는 핑거장치에 있어서, 한쌍의 원판형 패널그리퍼가 장착된 제1 홀더를 일정각 회동가능하게 구성하고, 인접하는 또 다른 제2 홀더에 결합되는 지지부재는 볼타입 플랜져(ball-type flanger)로 구성하되, 상기 제1 홀더가 설치되어 있는 제1 슬라이드홀더 및 상기 제2 홀더가 설치되어 있는 제2 슬라이드홀더가 베이스부재의 동일 평면 상에서 슬라이딩됨과 동시에, 상기 지지부재의 단부에는 동일 평면상에 다수개의 돌기가 형성된 볼을 삽입함으로써, 일그러진 원기둥체의 주물도 안정적으로 파지(把指)할 수 있을 뿐만 아니라, 접촉면에 따라 상기 볼이 일정각도 범위내에서 회동됨에 따라 주물과의 마찰력을 증가시켜 파지력이 증대되도록 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체에 관한 것이다.

일반적으로, 주물이라 함은 주형틀에 금속용액을 넣고 응고시켜서 원하는 모양의 금속제품을 만드는 것을 말하는 것이다.

이러한 주물의 대표적인 예로서는 정밀한 제품을 제조하기에 적합한 다이캐스팅(die-casting)이 있는데, 다이캐스팅은 형태를 갖는 금형에 금속용액을 압출시켜 응고한 후 금형에서 응고된 주물을 분리하여, 표면에 피막을 형성하는 후처리 과정과 주물의 불필요한 부분을 절단하는 과정을 통하여 주물을 제조하고 있다.

이와 같은, 다이케스팅 방법은 용융된 금속용액을 사용하기 때문에, 고온의 주물을 인위적으로 다루기 난해하며, 특히 금속용액의 응고시에 발생되는 해로운 가스로 인해 작업자가 직접 작업하기에는 곤란하였다.

따라서, 이러한 위험부담을 줄이고, 생산성을 향상시키기 위해 적용되는 것이 로봇(robot)을 이용한 자동화시스템인데, 상기 주물제조는 금속용액의 압출성형, 후(後) 처리과정, 절단과정 등 다수의 공정을 통해 완성되는바, 종래에는 각 공정마다 개별적인 전용 로봇이 설치되고, 이를 하나로 연결하여 자동화시스템을 구축하였다.

이에 따라, 상기 다이케스팅 방법은 인적재해 감소와 생산성 향상을 달성하였으나, 다수의 로봇장치를 사용해야 하므로, 불량제품의 발생률이 상대적으로 높아지는 문제점이 있었다.

이는, 상기 제품에 있어서 불량 발생의 주요 원인으로는, 주조에 의하여 제조되는 주물을 파지하는 핑거장치가 정해진 크기가 아니거나, 고르게 주조되지 않고 약간 일그러진 주물에 대하여서는 정상적인 위치에 대하여 파지를 하지 못했기 때문에 주로 발생되는 것으로서, 이를 해소할 수 있는 방안이 지속적으로 요구되었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 완성된 후의 외관면이 고르지 않고 일그러진 원기둥 형상인 주물또는 정해진 크기가 아닌 다양한 크기의 주물에 대하여서도 안정적으로 파지(把指)할 수 있을 뿐만 아니라, 접촉면에 따라 회동되어 주물과의 마찰력을 증가시켜 파지력이 증대되도록 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체를 제공함을 목적으로 한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명의 일실시예에 따른 주물이송용 로봇암의 핑거조립체는, 로봇암 본체(400) 회동부(410)의 결합부재(180)에 결합되는 것으로서, 일측이 상기 결합부재(180)에 결합되는 베이스부재(110); 상기 베이스부재(110) 타측에서 슬라이딩되는 제1, 제2 슬라이드홀더(120, 130); 상기 제1 슬라이드홀더(120)에 결합되며, 일측에 결합공(141)이 구비되는 홀더브라켓(140); 측면부 중심에는 상기 결합공(141)에 삽입되는 결합돌기(151)가 형성되고, 삽입된 상태에서 회동되며, 단면이 디귿(ㄷ)자 형상인 제1 홀더(150); 및 상기 제2 슬라이드홀더(130)에 결합되는 제2 홀더(160);를 포함하며, 상기 제1 홀더(150)의 디귿(ㄷ)자 형상의 양단부에는 회동가능하게 한쌍의 패널그리퍼(panel gripper, 170)가 각각 결합되고, 상기 제2 홀더(160)의 일측면에는 지지부재(190)가 결합되어, 단면을 기준으로 파지 대상부품(500)의 둘레를 따라 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170)와 지지부재(190)가 접촉되어 3점 지지(3點 支持)되는 것을 특징으로 한다.

상기 제1, 제2 슬라이드홀더(120,130)는, 동일 평면상에서 서로 근접되도록 슬라이딩될 수 있다.

상기 패널그리퍼(170)은, 원판형(圓板形)일 수 있다.

상기 패널그리퍼(170)에는 원판(圓板, disc)의 둘레를 따라 다수개의 돌기(170a)가 구비될 수 있다.

상기 패널그리퍼(170)는, 고정축(P)에 의해 회동되도록 지지되며, 상기 고정축(P)은 각각 스프링(S)에 의하여 탄성ㆍ지지될 수 있다.

상기 지지부재(190)는, 일단부가 상기 제2 홀더(160)의 일측면에 결합되는 기둥부(191); 상기 기둥부(191)의 타단부에 구비되며, 일측이 개구된 구형부(192); 및 상기 구형부(192) 내에 삽입배치되는 볼(193);을 포함하여 이루어지되, 상기 구형부(192)는 삽입된 볼(193)이 이탈되지 않도록 볼(193)의 둘레를 감싸도록 형성될 수 있다.

상기 볼(193)의 일면에는 다수의 돌기(195)를 형성된 평면부(194)가 구비될 수 있다.

상기 제 1홀더(150)는, 홀더브라켓(140) 일측에 구비된 걸림턱(142)에 의하여 회동각도가 제한될 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 주물을 파지하는 홀더를 쌍으로 구비하고, 일측 제1 슬라이드 홀더에는 한쌍의 원판형 패널그리퍼가 장착된 제1 홀더를 구성하고, 타측 제2 슬라이드홀더에는 하나의 볼타입 플랜져인 지지부재를 결합하되, 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼가 결합된 제1 홀더는 홀더브라켓에 일정각으로 회동가능하게 장착함으로써, 상기 일정각의 범위내에서 일그러진 주물을 자유롭게 파지할 수 있고, 주물제품에 대하여 후가공을 하는 때에는, 가공대에 정확하게 고정시킬 수 있음으로써, 치수정밀도가 유지될 수 있어서, 고 품질의 제품가공을 실현할 수 있는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체를 제공할 수 있다.

그리고, 본 발명에 따르면 주물에 직접 접하여 파지하는 지지부재의 단부에는 볼을 삽입하여 볼이 회동되도록 함과 동시에, 상기 볼은 주물과 접하는 일부분을 평면부로 구성하며, 상기 평면부에는 다수의 돌기를 형성함으로써, 일정각으로 이격된 면의 주물과 접할 때에 상기 볼이 회동됨에 따라, 상기 다수개의 돌기가 주물면과 접하면서, 마찰력을 증가시켜 파지력이 향상되도록 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 핑거조립체가 장착된 주물이송용 로봇암을 도시한 개략도이다.
도 2은 본 발명에 따른 핑거조립체에 있어서, 제1 및 제2 슬라이드홀더의 슬라이딩 상태를 도시한 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 홀더브라켓과 제1홀더의 결합관계를 분해도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 홀더브라켓에 장착된 제1홀더의 회동상태를 도시한 개략도이다.
도 5는 파지 대상부품이 본 발명의 핑거조립체에 의하여 파지된 상태를 도시한 개략도이다.
도 6은 도 3에 도시된 제1홀더 및 주변 구성요소들의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다.
도 7은 파지 대상부품이 본 발명의 다른 실시예의 핑거조립체에 의하여 파지된 상태를 도시한 개략도이다.
도 8은 도 7에 도시된 제1홀더 및 주변 구성요소들의 결합관계를 나타낸 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 핑거조립체에 있어서, 지지부재의 주요구성을 도시한 부분단면도이다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 주물이송용 로봇암의 핑거조립체를 설명하기 위한 도면들을 참고하여, 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 핑거조립체가 장착된 주물이송용 로봇암을 도시한 개략도이고, 도 2은 본 발명에 따른 핑거조립체에 있어서, 제1 및 제2 슬라이드홀더의 슬라이딩 상태를 도시한 개략도이고, 도 3은 본 발명에 따른 홀더브라켓과 제1홀더의 결합관계를 분해도시한 사시도이다.

그리고, 도 4는 본 발명의 홀더브라켓에 장착된 제1홀더의 회동상태를 도시한 개략도이고, 도 5는 파지 대상부품이 본 발명의 핑거조립체에 의하여 파지된 상태를 도시한 개략도이고, 도 6는 도 3에 도시된 제1홀더 및 주변 구성요소들의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다.

도 1 내지 도 6을 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주물이송용 로봇암의 핑거조립체(100)는, 베이스부재(110) 일측의 동일 평면상에서 서로 근접되도록 슬라이딩되는 제1 슬라이드홀더(120)와 제2 슬라이드홀더(130)를 포함하여 구성되며, 특히 상기 제1 슬라이드홀더(120)에 설치되어 있는 디귿(ㄷ)자 형상의 제1홀더(150)의 양단부에는 원판형(圓板形) 패널그리퍼(panel gripper)(170)가 구비되고, 제2 슬라이드홀더(130)에는 지지부재(190)가 구비됨으로써, 파지 대상부품(500)의 둘레를 따라 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170)와 지지부재(190)가 접촉되어, 도 5에 도시된 바와 같이 3점 지지(3點 支持)됨에 기술적 특징이 있다.

여기서, 본 발명의 핑거조립체(100)가 장착되는 주물이송용 로봇암(robot arm)을 간략하게 살펴본 다음, 이어서 본 발명의 일실시예에 따른 주물이송용 로봇암의 핑거조립체(100)를 구체적으로 살펴본다.

우선, 본 발명의 핑거조립체(100)가 장착되는 주물이송용 로봇암은, 도 1에 도시된 바와 같이, 바닥에 고정설치되는 받침대(200)와, 상기 받침대에 일단이 힌지결합되는 주 프레임(300)과, 상기 주 프레임(300)의 타단에 힌지결합되는 본체(400)와, 상기 각부를 제어하는 제어장치(도시하지 않음)로 이루어진다.

그리고, 상기 본체(400)의 일단부에는 회동부(410)가 구비되어 있어서, 본체(400)의 축에 의하여 자전하며, 상기 회동부(410)의 단부에는 본 발명의 일 실시예에 따른 핑거조립체(100)가 장착되어 주물, 즉 파지 대상부품(500)을 파지(把指)할 수 있도록 하는 것이다.

그리고, 도 2를 참고하면 본 발명의 핑거조립체(100)를 구성하는 베이스부재 (110)는 배면이 결합부재(180)에 결합된 상태에서 상기 본체(400)의 회동부(410)에 결합된다.

또한, 상기 베이스부재(110)의 일측면에는 제1 슬라이드홀더(120) 및 제2 슬라이드홀더(130)가 장착되어, 동일한 평면상에서 근접 또는 이격되도록 슬라이딩된다.

이때, 슬라이딩 수단으로는 베이스부재(110)의 일측면에 레일(도시하지 않음)을 설치하고, 상기 레일 상에서 각 슬라이드홀더(120,130)가 이동되도록 구성하거나, 베이스부재(110)의 일면에 홈(도시하지 않음)을 형성하고, 상기 슬라이드홀더(120,130)를 상기 홈에 결합하여 슬라이딩 되도록 할 수도 있다.

또한, 레일 또는 홈을 복수개로 구성하여, 상기 슬라이드홀더(120,130)가 동시에 중심을 향하여 이동되거나, 또는 동시에 중심으로부터 바깥방향으로 이동되도록 구성할 수도 있고, 일측은 고정시키되 타측만을 슬라이딩 되도록 구성할 수 있다.

그리고, 슬라이딩되는 제1 슬라이드홀더(120)에는 도 2에 도시된 바와 같이 홀더브라켓(140)이 결합되고, 반면 제2 슬라이드홀더(130)에는 "I"자 형태의 제2홀더(160)가 결합된다.

또한, 상기 홀더브라켓(140)에는 도 3에 도시된 바와 같이 중심일측에 결합공(141)이 형성되고, 제2 슬라이드홀더(130)와 대향되는 외측으로는 제1홀더(150)가 장착되는 방향으로 걸림돌기(142)가 돌출형성된다.

여기서, 상기 홀더브라켓(140)에는 "ㄷ"자 형태의 제1홀더(150)가 장착되되, 상기 제1홀더(150)에는 결합돌기(151)가 형성되어, 상기 홀더브라켓(140)의 결합공(141)에 회동가능하게 장착된다.

따라서, 제1홀더(150)는 홀더브라켓(140) 회동가능하게 장착되되, 도 3 및 도4에 도시된 바와 같이 홀더브라켓(140)에 형성된 걸림돌기(142)에 의해 회동이 제한되며, 이때 회동각(θ)은 제1홀더(150)와 걸림돌기(142)의 설치간격(G)에 따라 결정될 수 있다.

또한, 제2홀더(160)의 일측에는 지지부재(190)가 장착되어, 도 5에 도시된 바와 같이, 파지 대상부품(500)의 둘레를 따라 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170)와 지지부재(190)가 접촉되어 3점 지지(3點 支持)되면서, 내측에 배치되어 있는 주물,즉 파지 대상부품(500)을 파지(把指)할 수 있다.

이때, 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170)와 지지부재(190)는, 내측에 파지 대상부품(500)을 파지했을 때, 원형인 주물의 중심으로 향하도록 설치함으로써 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170) 및 지지부재(190)와 파지 대상부품(500)의 접하는 면이 수직이 되어 파지력이 향상될 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 주물이송용 로봇암의 핑거조립체(100)에 있어서, 상기 제1홀더(150)에 일정한 회동각(θ)을 부여하는 이유는, 파지 대상부품(500)에 대한 파지력을 향상시키기 위함이다.

이를 좀더 살펴보면, 제조된 주물은 실질적인 제품인 하우징부분과 핑거조립체(100)에 파지되어 운반을 용이하게 하는 버켓부분(본 발명에서는 파지 대상부품(500)에 해당함)으로 분리할 수 있는데, 냉각시 발생되는 가스 또는 금속용액의 주입불량에 의해 상기 버켓 부분만 불량이 발생될 수 있다.

이러한 버켓은 불량인 경우에는 도 5에 도시된 바와 같이, 일측이 일그러진 형태로 형성된다.

따라서, 제1 홀더(150)가 고정형태일 때, 버켓을 파지하기 위해서는 도 4에 도시된 바와 같이 제1홀더(150)에 일정한 회동각(θ)을 부여함으로써, 제1홀더(150)가 회동하여 접하게 되어, 불량으로 함몰된 부분에 대응되어 버켓인 파지 대상부품(500)의 중심 이동없이 파지가 이루어질 수 있는것이다.

그리고, 상기 지지부재(190)는 볼타입 플랜져(ball-type flanger)로서, 도 10에 도시된 바와 같이 일단부가 상기 제2 홀더(160)의 일측면에 결합되는 기둥부(191); 상기 기둥부(191)의 타단부에 구비되며, 일측이 개구된 구형부(192); 및 상기 구형부(192) 내에 삽입배치되는 볼(193);을 포함하여 이루어진다.

또한, 상기 구형부(192)는 일측이 개구되고, 개구된 부분으로 표출된 볼 (193)에는 평면부(194)가 형성되고 상기 평면부(194)에 다수의 돌기(195)를 형성하여 표면적을 증가시킨다.

이때, 상기 구형부(192)는 삽입된 볼(193)이 이탈되지 않도록 볼(193)의 둘레를 감싸도록 형성시켜, 상기 내장된 볼(193)은 구형부(192) 내에서 자전되어 구형부(192)의 개구된 부분내에서 평면부(194)가 회동되는 것이다.

이와 같이, 개구된 부분내에서만 평면부(194)가 회동되도록, 상기 볼(193)의 평면부(194)는 볼(193)의 외주면에서 일정길이만큼 돌출형성하고, 상기 평면부(194)는 구형부(192)의 개구된 부분보다 작은 지름으로 형성되는 것이 바람직하다.

따라서, 도 5에 도시된 바와 같이 패널그리퍼(panel gripper, 170)가 불량 파지 대상부품(500)에 접할 때, 상기 접하는 면이 일정경사를 갖게 되고, 이로써 패널그리퍼(170)는 회동되고, 볼(193)이 자전되어 평면부(194)가 불량 파지 대상부품(500)의 면과 접할 수 있음으로써, 상기 평면부(194) 형성된 다수의 돌기(195)에 의해 마찰력이 증가되어, 파지 대상부품(500)과 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170) 및 지지부재(190)의 파지력을 향상시킬 수 있는 것이다.

그리고, 상기 패널그리퍼(170)은, 원판형(圓板形)으로서 고정축(P)에 의해 회동되도록 지지되며, 도 7 내지 오 8에 도시된 바와 같이, 상기 고정축(P)은 각각 스프링(S)에 의하여 탄성ㆍ지지될 수도 있으며, 이때 상기 고정축(P)은 삽입공(H2)내에서 미세한 범위내에서 이동될 수도 있다.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 결합돌기(151)의 헤드부에는 요홈부(151a)가 구비되어 있어서, 결합돌기(151)를 홀더브라켓(140)의 결합공(141)에 체결하거나 체결된 것을 다시 풀 때에, 이로써 작업용 공구(tool)의 일측이 걸리도록 함으로써, 결합돌기(151)의 체결작업이 수월해진다.

그리고 도 3에 도시된 바와 같이 상기 패널그리퍼(170)에는 원판 (圓板, disc) 의 둘레를 따라 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 2개의 접지부(171)가 상기 패널그리퍼(170)의 길이방향으로 상호 이격 형성된다.

또한, 또 다른 실시예로서 상기 지지부재(190)도 마찬가지로 원판형 패널그리퍼(170)로 대치(代置)함으로써, 단면을 기준으로 파지 대상부품(500)의 둘레를 따라 이웃하는 상기 세개의 원판형 패널그리퍼(170)가 접촉되어, 3점 지지(3點 支持)되도록 구성할 수도 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100 : 핑거조립체 110 : 베이스
120 : 제1슬라이드홀더 130 : 제2슬라이드홀더
140 : 홀더브라켓 150 : 제1홀더
160 : 제2홀더 170 : 패널그리퍼
180 : 결합부재 190 : 지지부재
G : 설치간격

Claims (8)

1. 로봇암 본체(400) 회동부(410)의 결합부재(180)에 결합되는 것으로서,
   일측이 상기 결합부재(180)에 결합되는 베이스부재(110);
   상기 베이스부재(110) 타측에서 슬라이딩되는 제1, 제2 슬라이드홀더(120, 130);
   상기 제1 슬라이드홀더(120)에 결합되며, 일측에 결합공(141)이 구비되는 홀더브라켓(140);
   측면부 중심에는 상기 결합공(141)에 삽입되는 결합돌기(151)가 형성되고, 삽입된 상태에서 회동되며, 단면이 디귿(ㄷ)자 형상인 제1 홀더(150); 및
   상기 제2 슬라이드홀더(130)에 결합되는 제2 홀더(160); 를 포함하며,
   상기 결합돌기(151)의 헤드부에는 요홈부(151a)가 구비되고,
   상기 제1 홀더(150)의 디귿(ㄷ)자 형상의 양단부에는 회동가능하게 한쌍의 패널그리퍼(panel gripper, 170)가 각각 결합되고, 상기 제2 홀더(160)의 일측면에는 지지부재(190)가 결합되어, 단면을 기준으로 파지 대상부품(500)의 둘레를 따라 상기 한쌍의 원판형 패널그리퍼(170)와 지지부재(190)가 접촉되어 3점 지지(3點 支持)되며,
   상기 패널그리퍼(170)에는 원판 (圓板, disc)의 둘레를 따라 끝단으로 갈수록 폭이 좁아지는 2개의 접지부(171)가 상기 패널그리퍼(170)의 길이방향으로 상호 이격 형성된 것을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1, 제2 슬라이드홀더(120,130)는,
   동일 평면상에서 서로 근접되도록 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체.
   
3. 삭제
4. 삭제
5. 제 2항에 있어서,
   상기 패널그리퍼(170)는,
   고정축(P)에 의해 회동되도록 지지되며, 상기 고정축(P)은 각각 스프링(S)에 의하여 탄성ㆍ지지됨을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 지지부재(190)는,
   일단부가 상기 제2 홀더(160)의 일측면에 결합되는 기둥부(191);
   상기 기둥부(191)의 타단부에 구비되며, 일측이 개구된 구형부(192); 및
   상기 구형부(192) 내에 삽입배치되는 볼(193);
   을 포함하여 이루어지되, 상기 구형부(192)는 삽입된 볼(193)이 이탈되지 않도록 볼(193)의 둘레를 감싸도록 형성되는 것을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체.
   
7. 제 6항에 있어서,
   상기 볼(193)의 일면에는 다수의 돌기(195)를 형성된 평면부(194)가 구비되는 것을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체.
   
8. 제 1항에 있어서,
   상기 제 1홀더(150)는,
   홀더브라켓(140) 일측에 구비된 걸림턱(142)에 의하여 회동각도가 제한되는 것을 특징으로 하는 주물이송용 로봇암의 핑거조립체.

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