KR101411571B1 - 모터 조속기의 동작 방법 및 이를 이용하는 장치들 - Google Patents

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Abstract

모터 조속기의 동작 방법 및 이를 이용하는 장치들이 개시된다. 상기 모터 조속기의 동작 방법은 복수의 제2레이더들 각각에 구현된 모터 조속기가 제1레이더로부터 기준 방위 신호를 수신하는 단계, 및 상기 모터 조속기가 상기 기준 방위 신호에 기초하여 상기 복수의 제2레이더들 각각의 방위를 조절하는 단계를 포함한다.

Description

모터 조속기의 동작 방법 및 이를 이용하는 장치들{OPEARTING MEHOTD FOR MOTOR GOVONOR AND DEVICES USING THE SAME}
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 레이더에 관한 것으로, 특히 추적 성능을 향상시키기 위하여 복수의 안테나들을 동기(synchronize)하는 모터 조속기의 동작 방법 및 상기 모터 조속기를 포함하는 레이더 장치에 관한 것이다.
레이더(radar)는 전자기파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전자기파를 수신하여 상기 물체의 거리, 방향, 또는 고도를 감지하는 무선 감지 장치이다. 선박용 레이더는 다른 선박 또는 해상 구조물을 탐지함으로써 충돌을 방지하기 위한 목적으로 사용된다.
선박용 레이더는 일반적으로 회전하는 안테나를 이용한다. 선박용 레이더는 일반적으로 25RPM(revolution per minute)으로 회전하는 안테나를 이용한다. 25RPM으로 회전하는 선박용 레이더는 고정된 물체를 탐지하는데 약 2.4초의 시간이 필요하므로 고속으로 이동하는 물체를 정확히 감지하는데 어려움이 있다.
또한, 레이더의 분해능은 안테나의 회전 속도와 반비례한다. 따라서, 탐지 주기를 감소시키기 위해 레이더의 회전 속도를 증가시키면 레이더의 분해능이 감소하게 된다.
따라서, 레이더의 탐지 주기를 증가시키면서 분해능을 유지하기 위한 기술이 요구된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 추적 성능을 향상시키기 위하여 복수의 안테나들을 동기(synchronize)하는 모터 조속기의 동작 방법 및 상기 모터 조속기를 포함하는 레이더 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 모터 조속기의 동작 방법은 복수의 제2레이더들 각각에 구현된 모터 조속기가 제1레이더로부터 기준 방위 신호를 수신하는 단계, 및 상기 모터 조속기가 상기 기준 방위 신호에 기초하여 상기 복수의 제2레이더들 각각의 방위를 조절하는 단계를 포함한다.
상기 조절하는 단계는 상기 기준 방위 신호가 수신될 때 상기 모터 조속기가 상기 복수의 제2레이더들 중에서 대응되는 레이더로부터 방위 값을 수신하는 단계, 및 상기 모터 조속기가 상기 방위 값에 기초하여 상기 대응되는 레이더의 모터의 회전 속도를 조절하기 위한 제어 신호를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치는 전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신하는 안테나, 제어 신호에 따라 상기 안테나를 회전시키는 모터, 상기 안테나의 방위 값을 출력하는 인코더, 및 다른 레이더로부터 출력된 기준 방위 신호가 수신될 때, 상기 방위 값과 기준 각도의 차이에 따라 상기 모터의 회전 속도를 제어하기 위한 상기 제어 신호를 출력하는 모터 조속기를 포함한다.
상기 레이더 장치는 상기 전파를 방사하기 위한 송신 펄스를 상기 안테나로 전송하고, 상기 방위 값에 기초하여 감지된 물체에 대한 정보를 디스플레이로 전송하는 신호 처리기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 다중 레이더 장치는 회전하는 제1레이더, 및 각각이 회전하는 복수의 제2레이더들을 포함하며, 상기 복수의 제2레이더들 각각에 구현된 모터 조속기는 상기 제1레이더로부터 출력된 기준 방위 신호에 기초하여 상기 복수의 제2레이더들 각각의 방위를 조절한다.
상기 기준 방위 신호는 상기 제1레이더에 포함된 안테나가 1회전할 때마다 출력될 수 있다.
상기 제1레이더는 전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신하는 안테나, 상기 안테나를 회전시키는 모터, 및 상기 기준 방위 신호와 상기 안테나의 방위 값을 출력하는 인코더를 포함할 수 있다.
상기 복수의 제2레이더들 각각은 전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신하는 안테나, 상기 모터 조속기로부터 수신된 제어 신호에 따라 상기 안테나를 회전시키는 모터, 및 상기 안테나의 방위 값을 출력하는 인코더를 포함할 수 있다.
상기 모터 조속기는 상기 제1레이더로부터 상기 기준 방위 신호가 수신될 때 상기 방위 값에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 조절하기 위한 상기 제어 신호를 출력할 수 있다.
상기 복수의 제2레이더들 각각은 전파를 방사하기 위한 송신 펄스를 안테나로 전송하고, 상기 인코더로부터 출력된 방위 값에 기초하여 감지된 물체에 대한 정보를 디스플레이로 전송하는 신호 처리기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 다중 레이더 장치는 선박에 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 모터 조속기의 동작 방법 및 상기 모터 조속기를 포함하는 레이더 장치는 복수의 안테나들을 동기(synchronize)함으로써 레이더의 분해능을 유지하면서 탐지 주기를 증가시켜 레이더의 추적 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 상세한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다중 레이더 장치의 개략적인 블럭도를 나타낸다.
도 2는 도 1에 도시된 모터 조속기들 각각의 동작 방법을 설명하기 위한 플로우 차트(flow chart)를 나타낸다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 나타낸다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 명세서에 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다중 레이더 장치의 개략적인 블럭도를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 다중 레이더 장치(10)는 복수의 레이더들(100, 200-1 내지 200-4), 및 디스플레이(300)를 포함한다. 도 1에서는 복수의 레이더들이 4개인 경우를 도시하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않는다. 즉, 제2레이더는 n개(n은 자연수)일 수 있다.
복수의 레이더들은 제1레이더(또는 기준 레이더; 100), 및 적어도 하나의 제2레이더들(200-1 내지 200-4, 이하 일반적으로 200이라고 한다.)을 포함한다.
제1레이더(100)는 제1레이더(100)에 포함된 안테나(110)가 1회전할 때마다 기준 방위 신호(BZ)를 출력한다. 제1레이더(100)는 안테나(110), 모터(130), 인코더(encoder; 150), 및 신호 처리기(170)를 포함할 수 있다.
안테나(110)는 전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신할 수 있다. 안테나(110)는 신호 처리기(170)로부터 출력된 송신 펄스(미도시)에 응답하여 전파를 방사할 수 있다.
모터(130)는 일정한 속력으로 안테나(110)를 회전시킬 수 있다.
인코더(150)는 안테나(110)의 방위가 영점, 예컨대 기준 방위를 지날때마다 기준 방위 신호(BZ)를 모터 조속기들(170-1 내지 170-3)로 출력할 수 있다. 예컨대, 인코더(150)는 안테나(110)가 1회전할 때마다 기준 방위 신호(BZ)를 출력할 수 있다.
또한, 인코더(150)는 안테나(110)가 전파를 방사할 때 또는 반사된 전파를 수신할 때 안테나(110)의 방위 값(BR0)를 신호 처리기(170)로 출력할 수 있다.
신호 처리기(170)는 전파를 방사하기 위한 송신 펄스를 안테나(110)로 출력할 수 있다. 또한, 신호 처리기(170)는 인코더(150)로부터 출력된 방위 값(BR0)에 기초하여 감지된 물체에 대한 정보, 예컨대, 방향 및 위치에 대한 정보를 디스플레이(300)로 전송할 수 있다.
제2레이더(200)는 제1레이더(100)로부터 출력된 기준 방위 신호(BZ)에 기초하여 복수의 레이더들(100 및 200) 사이의 탐지 각도 차이, 예컨대 안테나(210-1 내지 210-3) 사이의 각도 차이를 일정하게 유지시킨다.
제2레이더(200)는 안테나(210-1 내지 210-3, 이하 일반적으로 210이라고 한다.), 모터(230-1 내지 230-3, 이하 일반적으로 230이라고 한다.), 인코더(250-1 내지 250-3, 이하 일반적으로 250이라고 한다.), 모터 조속기(270-1 내지 270-4, 이하 일반적으로 270이라고 한다.) 및 신호 처리기(290-1 내지 290-3, 이하 일반적으로 290이라고 한다.)를 포함할 수 있다.
안테나(210)는 전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신할 수 있다. 안테나(210)는 신호 처리기(290)로부터 출력된 송신 펄스(미도시)에 응답하여 전파를 방사할 수 있다.
모터(230)는 모터 조속기(270)로부터 출력된 제어 신호(CS1 내지 CS3, 이하 일반적으로 CS라고 한다.)에 따라 조절된 회전 속도로 안테나(210)를 회전시킬 수 있다.
인코더(250)는 안테나(210)가 반사된 전파를 수신할 때 안테나(210)의 방위 값(BR1 내지 BR3, 이하 일반적으로 BR이라고 한다.)을 모터 조속기(270)와 신호 처리기(290)로 출력할 수 있다. 또한, 인코더(250)는 제1레이더(100)로부터 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때 안테나(210)의 방위 값(BR)을 모터 조속기(270)와 신호 처리기(290)로 출력할 수 있다.
모터 조속기(270)는 제1레이더(100)로부터 출력된 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때 인코더(250)로부터 출력된 안테나(210)의 방위 값(BR)에 기초하여 모터(230)의 회전 속도를 제어하기 위한 제어 신호(CS)를 모터(230)로 출력한다.
구체적으로, 모터 조속기(270)는 제1레이더(100)로부터 출력된 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때 인코더(250)로부터 출력된 안테나(210)의 방위 값(BR)과 제2레이더의 기준 각도의 차이에 따라 모터(230)의 회전 속도를 제어하기 위한 제어 신호(CS)를 모터(230)로 출력한다.
예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이 복수의 레이더들(100 및 200-1 내지 200-3)이 4개일 때, 복수의 레이더들(100 및 200-1 내지 200-3) 사이의 탐지 각도 차이를 90°로 유지하기 위하여 제2레이더들(200) 각각의 기준 각도는 90°, 180°, 270°로 설정될 수 있다.
제2레이더(200-1)의 기준 각도가 90°로 설정되고, 제2레이더(200-2)의 기준 각도가 180°로 설정되고, 제2레이더(200-3)의 기준 각도가 270°로 설정되었다고 가정한다.
이때, 모터 조속기(270-1)는 제1레이더(100)로부터 출력된 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때 안테나(210-1)의 방위 값(BR1)과 기준 각도인 90°를 비교하고, 비교 결과에 따라 모터(230-1)의 회전 속도를 제어한다.
구체적으로, 모터 조속기(270-1)는 방위 값(BR1)이 90°미만일 때 모터(230-1)의 회전 속도를 증가시키기 위한 제어 신호(CS1)를 출력하고, 방위 값(BR1)이 90°를 초과할 때 모터(230-1)의 회전 속도를 감소시키기 위한 제어 신호(CS1)를 출력하고, 방위 값(BR1)이 90°일 때 모터(230-1)의 회전 속도를 유지시키기 위한 제어 신호(CS1)를 출력한다.
모터 조속기(270-2)는 방위 값(BR2)이 180°미만일 때 모터(230-2)의 회전 속도를 증가시키기 위한 제어 신호(CS2)를 출력하고, 방위 값(BR2)이 180°를 초과할 때 모터(230-2)의 회전 속도를 감소시키기 위한 제어 신호(CS2)를 출력하고, 방위 값(BR2)이 180°일 때 모터(230-2)의 회전 속도를 유지시키기 위한 제어 신호(CS2)를 출력한다.
모터 조속기(270-3)는 방위 값(BR3)이 270°미만일 때 모터(230-3)의 회전 속도를 증가시키기 위한 제어 신호(CS3)를 출력하고, 방위 값(BR3)이 270°를 초과할 때 모터(230-3)의 회전 속도를 감소시키기 위한 제어 신호(CS3)를 출력하고, 방위 값(BR3)이 270°일 때 모터(230-3)의 회전 속도를 유지시키기 위한 제어 신호(CS3)를 출력한다.
다른 예를 들어, 복수의 레이더들(100 및 200)이 2개일 때, 복수의 레이더들 사이의 탐지 각도 차이를 180°로 유지하기 위하여 제2레이더의 기준 각도는 180°로 설정될 수 있다.
이때, 모터 조속기(270)는 제1레이더(100)로부터 출력된 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때 안테나(210)의 방위 값(BR)과 기준 각도인 180°를 비교하고, 비교 결과에 따라 모터(230)의 회전 속도를 제어한다.
구체적으로, 모터 조속기(270)는 방위 값(BR)이 180°미만일 때 모터(230)의 회전 속도를 증가시키기 위한 제어 신호(CS)를 출력하고, 방위 값(BR)이 180°를 초과할 때 모터(230)의 회전 속도를 감소시키기 위한 제어 신호(CS)를 출력하고, 방위 값(BR)이 180°일 때 모터(230)의 회전 속도를 유지시키기 위한 제어 신호(CS)를 출력한다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 다중 레이더 장치(10)는 복수의 안테나(110, 및 210) 사이의 각도를 일정하게 유지할 수 있다. 즉, 다중 레이더 장치(10)는 n(n은 자연수)개의 레이더들을 포함함으로써 분해능을 유지하면서 탐지 주기를 n배만큼 감소시킬 수 있다.
신호 처리기(290)는 전파를 방사하기 위한 송신 펄스를 안테나(210)로 출력할 수 있다. 또한, 신호 처리기(290)는 인코더(150)로부터 출력된 방위 값(BR)에 기초하여 감지된 물체에 대한 정보, 예컨대, 방향 및 위치에 대한 정보를 디스플레이(300)로 전송할 수 있다.
도 1에서는 각 레이더(100 및 200-1 내지 200-4)가 신호 처리기(170 및 290-1 내지 290-3)를 포함하는 것으로 도시하였으나, 실시 예에 따라 신호 처리기(170 및 290-1 내지 290-3)는 하나의 장치로 구현될 수 있다.
디스플레이(300)는 신호 처리기(170 및 290) 각각으로부터 출력된 감지된 물체에 대한 정보에 기초하여 상기 감지된 물체를 디스플레이할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 모터 조속기들 각각의 동작 방법을 설명하기 위한 플로우 차트(flow chart)를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 모터 조속기(270)는 제1레이더(100)로부터 기준 방위 신호(BZ)를 수신한다(S100).
모터 조속기(270)는 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때 인코더(250)로부터 출력되는 안테나(210)의 방위 값(BR)을 수신하고(S110), 방위 값(BR)과 기준 각도를 비교한다(S120).
모터 조속기(270)는 비교 결과에 따라 복수의 레이더들(100 및 200) 사이의 탐지 각도를 일정하게 유지하도록 모터(230)의 회전 속도를 제어하기 위한 제어 신호(CS)를 모터(230)로 출력한다(S130).
구체적으로, 모터 조속기(270)는 방위 값(BR)이 기준 각도 미만일 때 모터(230)의 회전 속도를 증가시키기 위한 제어 신호(CS)를 출력하고, 방위 값(BR)이 기준 각도를 초과할 때 모터(230)의 회전 속도를 감소시키기 위한 제어 신호(CS)를 출력하고, 방위 값(BR)이 기준 각도일 때 모터(230)의 회전 속도를 유지시키기 위한 제어 신호(CS)를 출력한다.
모터 조속기(270)는 제1레이더(100)로부터 기준 방위 신호(BZ)가 수신될 때마다 상기 과정들을 반복함으로써 복수의 레이더들(100 및 200) 사이의 탐지 각도를 일정하게 유지시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10; 다중 레이더 장치
100; 제1레이더
110; 안테나
130; 모터
150; 인코더
170; 신호 처리기
200-1 내지 200-4; 제2레이더
210-1 내지 210-4; 안테나
230-1 내지 230-4; 모터
250-1 내지 250-4; 인코더
270-1 내지 270-4; 모터 조속기
290-1 내지 290-4; 신호 처리기
300; 디스플레이

Claims (11)

  1. 복수의 제2레이더들 각각에 구현된 모터 조속기가 제1레이더로부터 기준 방위 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 모터 조속기가 상기 기준 방위 신호에 기초하여 상기 복수의 제2레이더들 각각의 방위를 조절하는 단계를 포함하고,
    상기 기준 방위 신호는 상기 제1레이더에 포함된 안테나가 1회전할 때마다 출력되는 모터 조속기의 동작 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 제2레이더들 각각의 방위를 조절하는 단계는,
    상기 기준 방위 신호가 수신될 때 상기 모터 조속기가 상기 복수의 제2레이더들 중에서 대응되는 레이더로부터 방위 값을 수신하는 단계; 및
    상기 모터 조속기가 상기 방위 값에 기초하여 상기 대응되는 레이더의 모터의 회전 속도를 조절하기 위한 제어 신호를 출력하는 단계를 포함하는 모터 조속기의 동작 방법.
  3. 전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신하는 안테나;
    제어 신호에 따라 상기 안테나를 회전시키는 모터;
    상기 안테나의 방위 값을 출력하는 인코더; 및
    다른 레이더로부터 출력된 기준 방위 신호가 수신될 때, 상기 방위 값과 기준 각도의 차이에 따라 상기 모터의 회전 속도를 제어하기 위한 상기 제어 신호를 출력하는 모터 조속기를 포함하고,
    상기 기준 방위 신호는 상기 다른 레이더에 포함된 안테나가 1회전할 때마다 출력되는 레이더 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 레이더 장치는,
    상기 전파를 방사하기 위한 송신 펄스를 상기 안테나로 전송하고, 상기 방위 값에 기초하여 감지된 물체에 대한 정보를 디스플레이로 전송하는 신호 처리기를 더 포함하는 레이더 장치.
  5. 회전하는 제1레이더; 및
    각각이 회전하는 복수의 제2레이더들을 포함하며,
    상기 복수의 제2레이더들 각각에 구현된 모터 조속기는 상기 제1레이더로부터 출력된 기준 방위 신호에 기초하여 상기 복수의 제2레이더들 각각의 방위를 조절하고,
    상기 기준 방위 신호는 상기 제1레이더에 포함된 안테나가 1회전할 때마다 출력되는 다중 레이더 장치.
  6. 삭제
  7. 제5항에 있어서, 상기 제1레이더는,
    전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신하는 안테나;
    상기 안테나를 회전시키는 모터; 및
    상기 기준 방위 신호와 상기 안테나의 방위 값을 출력하는 인코더를 포함하는 다중 레이더 장치.
  8. 제5항에 있어서, 상기 복수의 제2레이더들 각각은,
    전파를 방사하고, 물체에 의해 반사된 전파를 수신하는 안테나;
    상기 모터 조속기로부터 수신된 제어 신호에 따라 상기 안테나를 회전시키는 모터; 및
    상기 안테나의 방위 값을 출력하는 인코더를 포함하는 다중 레이더 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 모터 조속기는 상기 제1레이더로부터 상기 기준 방위 신호가 수신될 때 상기 방위 값에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 조절하기 위한 상기 제어 신호를 출력하는 다중 레이더 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 복수의 제2레이더들 각각은,
    전파를 방사하기 위한 송신 펄스를 안테나로 전송하고, 상기 인코더로부터 출력된 방위 값에 기초하여 감지된 물체에 대한 정보를 디스플레이로 전송하는 신호 처리기를 더 포함하는 다중 레이더 장치.
  11. 제5항의 다중 레이더 장치를 포함하는 선박.
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