KR101393842B1 - 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치 및 방법 - Google Patents

비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치 및 방법이 개시된다. 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 판단하는 판단부와, 상기 인식이 가능한 것으로 판단되면, 가시위성과의 제1 거리, 및 상기 인식된 오브젝트와의 제2 거리 중 적어도 하나를 이용하여, 현재 위치를 결정하는 프로세서를 포함한다.

Description

비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치 및 방법{POSITION DECISION APPARATUS AND METHOD FOR USING VISION SYSTEM}
본 발명의 실시예는 가시위성과 함께 다방향에 위치하는 카메라를 이용하여, 현재 위치를 정확하게 결정하는 기술에 관한 것이다.
위치결정은 인식 및 인지기술의 기반이 되는 기술로서, 향후 산업화 기술의 핵심으로 예측되고 있다.
위치결정은 다양한 방법을 통해 이루어지고 있으나, 이동체를 대상으로 진행되는 위치결정으로 가장 대중화된 방법이 위성항법시스템을 이용한 위치결정이다.
그러나, 위성항법시스템을 이용한 위치결정의 경우, 실내에서는 위성 사용이 어려워 위치결정이 용이하지 않고, 실외에서는 장애물에 영향을 받기 쉬워, 멀티패스의 간섭이 심하게 됨에 따라, 위치오차가 예측하기 어려울 정도로 급변하게 된다.
따라서, 장애물의 영향에 강하고 신뢰성과 안정성이 보장되는 측위 시스템으로 위성항법시스템과 비전시스템을 융합하는 연구가 진행되고 있다. 하지만 위성항법시스템과 비전시스템의 융합 측위 시스템의 경우, 시간 변화에 따른 위성 궤도의 변화와 이동체의 위치 변화에 따른 위성의 기하학적배치와 함께, 오브젝트를 인식하는 카메라의 방향이 위치 정밀도에 큰 영향을 미친다.
여기서, 비전 시스템의 카메라는 회전이 가능한 경우가 아니면, 전방을 주시하는 경우가 일반적이다. 이러한 카메라를 이용하는 융합 측위 시스템은 제한된 방향의 오브젝트를 인식 함에 따라, 위치 정밀도가 낮아져, 신뢰성 및 안정성이 보장되는 위치를 획득하는 것이 용이하지 않다.
본 발명의 실시예는 가시위성과 함께 다방향(예컨대, 전, 후, 좌, 우)에 위치하는 카메라를 이용하여, 현재 위치를 정확하게 결정하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 판단하는 판단부와, 상기 인식이 가능한 것으로 판단되면, 가시위성과의 제1 거리, 및 상기 인식된 오브젝트와의 제2 거리 중 적어도 하나를 이용하여, 현재 위치를 결정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법은 n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 판단하는 단계와, 상기 인식이 가능한 것으로 판단되면, 가시위성과의 제1 거리, 및 상기 인식된 오브젝트와의 제2 거리 중 적어도 하나를 이용하여, 현재 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 가시위성과 함께 다방향(예컨대, 전, 후, 좌, 우)에 위치하는 카메라를 이용하여, 현재 위치를 정확하게 결정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치를 포함하는 네트워크의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치의 구성 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치 및 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치를 포함하는 네트워크의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치를 포함하는 네트워크는 복수의 위성(101) 및 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(103)를 포함할 수 있다.
복수의 위성(101)은 일정의 이격 간격을 유지하며, 주기적으로 신호를 송신할 수 있다. 이때, 각 위성(101)은 신호에 위성의 위치를 포함하여 송신할 수 있다.
비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(103)는 예컨대, 차량에 장착되어, 가시위성 및 카메라를 이용하여 현재 위치를 결정할 수 있다.
구체적으로, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(103)는 복수의 위성(101) 중 가시위성을 인식하고, 상기 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 미만일 경우, n(n은 4이상의 자연수)개의 카메라에서 n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능한지를 판단할 수 있다.
비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(103)는 상기 인식이 가능한 것으로 판단되는 경우, 가시위성의 제1 위치, 오브젝트의 제2 위치, 가시위성과의 제1 거리와 n개의 카메라에서 인식된 n개의 방향에 위치하는 오브젝트와의 제2 거리를 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다. 이때, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(103)는 가시위성으로부터 수신된 신호로부터 가시위성의 제1 위치를 획득할 수 있으며, 상기 가시위성에서 상기 신호를 송신한 시각 및 상기 신호를 수신한 시각 간의 시간 차를 이용하여, 상기 가시위성과의 제1 거리를 획득할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(103)는 n개의 카메라(201), 수신부(203), 판단부(205) 및 프로세서(207)를 포함할 수 있다.
n개의 카메라(201)는 서로 상이한 방향(예컨대, 전, 후, 좌, 우)으로 위치하여, 상기 방향에 위치하는 각각의 오브젝트를 인식할 수 있다.
수신부(203)는 복수의 가시위성으로부터 신호를 수신할 수 있으며, 수신된 각 신호로부터 가시위성의 제1 위치를 각각 획득할 수 있다.
판단부(205)는 n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 판단할 수 있다. 이때, 판단부(205)는 가시위성의 개수가 설정된 위성수 미만일 경우, n(n은 4이상의 자연수)개의 카메라에서 n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능한지를 판단할 수 있다.
여기서, 판단부(205)는 상기 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상일 경우, 상기 인식된 가시위성에 대한 DOP(Dilution Of Precision)가 설정된 임계값을 만족(예컨대, 설정된 임계값 이상인지)하는지를 판단할 수 있다. 이때, DOP는 위성들의 상대적인 기하학이 위치결정에 미치는 오차로서, 위성이 고르게 안정적으로 배치되어 있는가를 나타내는 수치일 수 있다. 판단부(205)는 가시위성에 대한 DOP가 상기 임계값을 만족하지 않는 것(예컨대, 임계값 미만일 경우)으로 판단되는 경우, 상기 n개의 카메라에서 n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능한지를 판단할 수 있다.
프로세서(207)는 적어도 하나의 카메라에서 오브젝트에 대한 상기 인식이 가능한 것으로 판단되는 경우, 상기 가시위성과의 제1 거리와 상기 n개의 카메라에서 인식된 n개의 방향에 위치하는 오브젝트와의 제2 거리를 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다. 이때, 프로세서(207)는 가시위성에서 신호를 송신한 시각 및 상기 신호를 수신한 시각 간의 시간 차를 이용하여, 상기 가시위성과의 제1 거리를 획득할 수 있다.
프로세서(207)는 수신부(203)에 의해, 획득한 가시위성의 제1 위치 및 상기 오브젝트의 제2 위치 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다. 예컨대, 프로세서(207)는 가시위성 및 오브젝트와의 각 거리 및 위치를 이용하여, 삼각측량법을 통해, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다.
반면, 프로세서(207)는 판단부(205)에 의해, 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상이고, 상기 인식된 가시위성에 대한 DOP가 상기 임계값을 만족하는 것으로 판단되는 경우, 상기 가시위성과의 제1 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다. 즉, 프로세서(207)는 설정된 수 이상의 가시위성이 고르게 안정적으로 배치되어 있는 경우, 가시위성만을 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(207)는 판단부(205)에 의해, 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상이지만, 상기 인식된 가시위성에 대한 DOP가 상기 임계값을 만족하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 가시위성과의 제1 거리와 상기 n개의 카메라에서 인식된 n개의 방향에 위치하는 오브젝트와의 제2 거리를 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다. 즉, 프로세서(207)는 설정된 수 이상의 가시위성이 배치되어 있더라도, 가시위성이 고르게 안정적으로 배치되어 있지 않을 경우, 가시위성과 함께, 카메라에 인식되는 오브젝트를 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다.
한편, 프로세서(207)는 상기 n개의 카메라 중 적어도 어느 하나에서 복수의 오브젝트가 인식되는 경우, 상기 복수의 오브젝트에서 상대적으로 근거리에 위치하는 오브젝트를 선택하고, 상기 가시위성과의 제1 거리와 상기 선택된 오브젝트와의 제2 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치의 구성 일례를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 예컨대, 차량에 장착되어, 가시위성 및 카메라를 이용하여 현재 위치를 결정할 수 있다.
구체적으로, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(301)는 복수의 위성 중 가시위성을 인식하고, 상기 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 미만일 경우, 예컨대, 4개의 카메라(예컨대, 전, 후, 좌, 우측에 위치하는 각 카메라)(303-1, 303-2, 303-3, 303-4)에서 4개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능한지를 판단할 수 있다.
비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(301)는 상기 인식이 가능한 것으로 판단되는 경우, 가시위성의 제1 위치, 오브젝트의 제2 위치, 가시위성과의 제1 거리와 4개의 카메라(303-1, 303-2, 303-3, 303-4)에서 인식된 4개의 방향에 위치하는 오브젝트와의 제2 거리를 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다. 이때, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치(301)는 수신부(305)를 통해 가시위성으로부터 수신된 신호를 수신하고, 수신된 신호로부터 가시위성의 제1 위치를 획득할 수 있으며, 상기 가시위성에서 상기 신호를 송신한 시각 및 상기 신호를 수신한 시각 간의 시간 차를 이용하여, 상기 가시위성과의 제1 거리를 획득할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 단계 401에서, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 가시위성을 인식하고, 상기 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상인지를 판단한다.
상기 단계 401에서, 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상일 경우, 단계 403에서, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 인식된 가시위성에 대한 DOP(Dilution Of Precision)가 설정된 임계값을 만족(예컨대, 설정된 임계값 이상인지)하는지를 판단할 수 있다.
상기 단계 403에서, 가시위성에 대한 DOP가 설정된 임계값을 만족하지 않을 경우(예컨대, 임계값 미만일 경우), 단계 405에서, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 n(n은 4이상의 자연수)개의 카메라에서 n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능한지를 판단할 수 있다.
상기 단계 405에서, n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능할 경우, 단계 407에서, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 상기 가시위성과의 제1 거리와 상기 n개의 카메라에서 인식된 n개의 방향에 위치하는 오브젝트와의 제2 거리 중 적어도 하나를 이용하여, 현재 위치를 결정할 수 있다. 이때, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 가시위성의 제1 위치 및 상기 오브젝트의 제2 위치 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다.
한편, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 상기 n개의 카메라 중 적어도 어느 하나에서 복수의 오브젝트가 인식되는 경우, 상기 복수의 오브젝트에서 상대적으로 근거리에 위치하는 오브젝트를 선택하고, 상기 가시위성과의 제1 거리와 상기 선택된 오브젝트와의 제2 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다.
상기 단계 401에서, 인식된 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상이 아닐 경우(즉, 미만일 경우), 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 상기 단계 405 및 407로 이동하여, n개의 카메라에서 n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이 가능한지를 판단한 후, 가능한 것으로 판단되면, 현재 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 단계 403에서, 가시위성에 대한 DOP가 설정된 임계값을 만족하는 것으로 판단되는 경우, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 n개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식 여부 판단을 생략하고, 단계 407로 이동하여, 현재 위치를 결정할 수 있다. 이때, 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치는 카메라에 의한 오브젝트 인식과 무관하게, 상기 가시위성과의 제1 거리 및 가시위성의 위치를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
103: 비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치
201: n개의 카메라 203: 수신부
205: 판단부 207: 프로세서

Claims (12)

  1. 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상인지와, 상기 가시위성에 대한 DOP(Dilution Of Precision)가 설정된 임계값을 만족하는지를 제1 판단하는 판단부; 및
    상기 제1 결과에 따라, 상기 가시위성과의 제1 거리, 및 오브젝트와의 제2 거리를 선택적으로 이용하여, 현재 위치를 결정하는 프로세서
    를 포함하고,
    ⅰ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이지만, 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하지 않는 경우,
    상기 판단부는,
    n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 상기 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 제2 판단하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 모두 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는
    비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    ⅱ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 미만일 경우,
    상기 판단부는,
    상기 카메라에 의한 상기 오브젝트의 인식 가능 여부를 제2 판단하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 모두 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는
    비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    ⅲ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이고, 또한 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하는 경우,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는
    비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 n개의 방향 중 임의 하나의 방향에서 복수의 오브젝트가 인식되는 경우,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 오브젝트 중, 상대적으로 근거리에 위치하는 오브젝트를 선택하고, 상기 선택된 오브젝트와의 거리를, 상기 제2 거리로 결정하는
    비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 가시위성의 제1 위치 및 상기 오브젝트의 제2 위치 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는
    비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치.
  7. 위치 결정 장치에 의해 구현되는 위치 결정 방법에 있어서,
    상기 위치 결정 장치에서, 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상인지와, 상기 가시위성에 대한 DOP가 설정된 임계값을 만족하는지를 제1 판단하는 단계;
    ⅰ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이지만, 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하지 않는 경우,
    상기 위치 결정 장치에서, n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 제2 판단하는 단계; 및
    상기 위치 결정 장치에서, 상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 가시위성과의 제1 거리와, 상기 오브젝트와의 제2 거리를 모두 이용하여, 현재 위치를 결정하는 단계
    를 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    ⅱ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 미만일 경우,
    상기 위치 결정 장치에서, 상기 카메라에 의한 상기 오브젝트의 인식 가능 여부를 제2 판단하는 단계; 및
    상기 위치 결정 장치에서, 상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 모두 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는 단계
    를 더 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법.
  9. 삭제
  10. 제7항에 있어서,
    ⅲ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이고, 또한 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하는 경우,
    상기 위치 결정 장치에서, 상기 제1 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는 단계
    를 더 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 현재 위치를 결정하는 단계는,
    상기 n개의 방향 중 임의 하나의 방향에서 복수의 오브젝트가 인식되는 경우,
    상기 복수의 오브젝트 중, 상대적으로 근거리에 위치하는 오브젝트를 선택하고, 상기 선택된 오브젝트와의 거리를, 상기 제2 거리로 결정하는 단계
    를 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 현재 위치를 결정하는 단계는,
    상기 가시위성의 제1 위치 및 상기 오브젝트의 제2 위치 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는 단계
    를 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법.
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